JP2008162758A - エレベータ誘導用ロボット制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】エレベータ誘導用ロボットにエレベータ呼び操作機能を含む高度な機能を発揮させ、コスト的にも有利で実用性のあるシステムを提供する。
【解決手段】エレベータ誘導用ロボット１は、エレベータ利用者の誘導要求を入力する誘導要求入力手段２１と、誘導要求入力手段が入力した誘導要求に基づき誘導動作を決定する誘導動作決定手段２４と、誘導動作決定手段が決定した誘導動作に基づき、誘導路上の走行を制御するロボット走行制御手段２５と、誘導動作決定手段２５が決定した誘導動作に基づき、ロボット用乗場呼び釦及びロボット用かご内行先階釦を操作してエレベータ呼びを行うエレベータ呼び入力処理手段２７と、誘導動作決定手段２４が決定した誘導動作、ロボット走行制御手段２５の制御内容、及びエレベータ呼び入力処理手段２７の処理内容に基づき誘導内容を出力する誘導内容出力手段２９と、を備えている。
【選択図】図４

Description

本発明はエレベータ誘導用ロボット制御システムに関するものである。

近年のロボット制御技術の進歩により、従来は人手により行われていた作業がロボットにより代替されるようになってきている。例えば、特許文献１によれば、自律走行式の清掃用ロボットが予め設定されたプログラムに従って、エレベータの乗場呼びを行った後、乗りかごに乗り込んで目的階に移動し、更にその後に清掃作業を行うようになっている。
特開２００３−９５５４４号公報

ところで、近年は公共性の高い建物におけるバリアフリー化を実現するため、高齢者や身障者等が容易に目的場所まで行くことができるように建物内の環境を整備することが強く要請されている。そのため、最近では、デパート、ホテル、病院など不特定多数の人が集まる公共性の高い建物内において、誘導機能を有するロボットが用いられる事例が多くなってきている。

しかし、これらのロボットには、ある決められた区間をプログラムに従って移動するだけの単純な機能しか具備されていない。そのため、公共性の高い建物にはエレベータが設置されているの通常であるにもかかわらず、これらのロボットは利用者をエレベータ乗場付近へ案内するだけであり、エレベータの乗場呼び釦を操作したり、乗場に到着した乗りかごに利用者と共に乗り込み、利用者を目的階まで案内することまではできない。

一方、特許文献１に係るロボットは、エレベータの乗場呼び及びかご呼びが可能な自律走行式ロボットであるが、このロボットは清掃作業を目的としたものであり、このような清掃用ロボットに対して単に誘導機能を付加するだけでは、このロボットを実用性のある誘導用ロボットとして用いることは困難である。すなわち、清掃用ロボットは、その走行コースが限られており、しかも清掃作業の目的場所までの到着時間が少なからずかかる。

これに対し、誘導用ロボットでは使い勝手が良好であることが要求されると共に、利用者に対して誘導のための時間を極力短くすることが要求され、更に、公共性が高く且つエレベータ利用を伴う建物では利用者の目的地が多岐にわたるため走行コースも多種類に及ぶことになる。また、誘導用ロボットにはエレベータ呼び操作機能を含むある程度高度な機能を具備させることが必要になる。それ故、このような高度な機能をロボット単体のみで実現するのは困難であり、敢えてロボット単体のみで実現しようとするとコスト的に引き合わなくなり、実用性が失われることになる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、エレベータ誘導用ロボットにエレベータ呼び操作機能等の高度な機能を具備させることが可能な実用性の高いエレベータ誘導用ロボット制御システムを提供することを目的としている。

上記課題を解決するための手段として、請求項１記載の発明は、乗場操作盤付近に設置されたロボット用乗場呼び釦と、かご内操作盤付近に設置されたロボット用かご内行先階釦と、予め設定された誘導路を走行し、ロボット用乗場呼び釦に対する操作、及びその後のロボット用行先階釦に対する操作を行いながらエレベータ利用者を目的地点まで誘導するエレベータ誘導用ロボットと、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、ロボット用の乗場呼び釦及び行先階釦を設置し、エレベータ誘導用ロボットは予め設定された誘導路を走行して、これらの釦を操作しながらエレベータ利用者を目的地点まで誘導するようになっているので、実用性の高いエレベータ誘導用ロボット制御システム提供することが可能になる。

図１は、本発明の第１の実施形態のエレベータ誘導用ロボット制御システムにおける乗場付近の構成を示す説明図である。なお、エレベータ利用者に対してロボットの誘導が必要となるような建物では複数台のエレベータが設置されているのが一般的であるため、本実施形態においても複数台のエレベータが設置されているものとする。

図１において、エレベータ利用者Ｍを誘導するエレベータ誘導用ロボット１はアーム２を有しており、フロア３上に予め設定されている誘導路４を走行するようになっている。そして、乗場には複数台のエレベータに対応して複数の乗場ドア５が設置されている。

これらの乗場ドア５の側方には、通常のエレベータ利用者のための乗場操作盤６が設置されており、更に、この乗場操作盤６の下方位置であってエレベータ誘導用ロボット１のアーム２とほぼ同じ高さとなる位置にロボット用乗場呼び釦７が設置されている。したがって、エレベータ誘導用ロボット１のアーム２先端部がこのロボット用乗場呼び釦７を容易に操作できるようになっている。

また、乗場操作盤６の上方位置には、複数台のエレベータのうち乗場呼びに応答するエレベータを点灯動作によりエレベータ利用者に知らせるホールランタン８が設置されている。そして、誘導路４の要所には、エレベータ誘導用ロボット１に対して位置を知らせるための位置センサ９が埋設されている。

図２は、第１の実施形態のエレベータ誘導用ロボット制御システムにおける乗りかご内の構成を示す説明図である。かごドア１０に隣接する側壁部には通常のエレベータ利用者のためのかご内操作盤１１が設置されている。そして、この側壁部に隣接する側壁面上であって、かご内操作盤１１よりも低くエレベータ誘導用ロボット１のアーム２とほぼ同じ高さとなる位置にはロボット用かご内行先階釦１２が設置されている。したがって、エレベータ誘導用ロボット１のアーム２先端部がこのロボット用かご内行先階釦１２を容易に操作できるようになっている。

図３は、図２におけるロボット用かご内行先階釦１２回りの外観構成を示す斜視図である。本実施形態に係る建物は、例えば１０階建てであり、１階から１０階までを示す１０個のロボット用かご内行先階釦１２の周囲にフレーム部材１３が設けられている。このフレーム部材１３には各釦に対応した孔部１３ａが形成されており、この孔部１３ａの奥にロボット用かご内行先階釦１２が配設されている。また、各釦に対応した孔部１３ａの上方位置には、行先階がコード化されて示されたバーコード１４が取り付けられている。なお、本実施形態では孔部１３ａの幅寸法は、子供及び幼児の指が入らないような小さな寸法であり、悪戯を防止できるようになっている。

図４は、図１又は図２におけるエレベータ誘導用ロボット１の詳細構成を示す説明図である。エレベータ誘導用ロボット１は本体部１５を有しており、この本体部１５にアーム駆動機構１６を介してアーム２が取り付けられている。そして、アーム２の先端に、ロボット用乗場呼び釦７及びロボット用かご内行先階釦１２を操作してエレベータ呼びを行うための釦操作部１７が設けられている。

アーム２は、アーム駆動機構１６に駆動されることによって、Ｙ１矢印方向（上下方向）、Ｙ２矢印方向（紙面と垂直方向）、及びＹ３矢印方向（伸縮方向）へ自在に位置又は姿勢を変えられるようになっており、釦操作部１７が最適位置で釦操作を行うことができるようになっている。また、釦操作部１７も図示の状態からＹ４矢印方向に移動してアーム２内に収納可能になっている。したがって、釦操作部１７がアーム２内に収納され且つアーム２も本体部１５内に収納された状態とすれば、エレベータ誘導用ロボット１の全長が短くなるため、周囲の障害物やエレベータ利用者との接触を防ぐことができる。

本体部１５の下部には前輪１８及び後輪１９が配設されており、前輪１８が駆動モータ２０によって回転駆動することによりエレベータ誘導用ロボット１が走行する。もちろん前輪１８ではなく、後輪１９の側が駆動モータ２０によって回転駆動される構成であってもよい。

本体部１５内部には、エレベータ利用者の誘導要求をメニュー釦２２及びマイク２３を介して入力する誘導要求入力手段２１と、誘導要求入力手段２１が入力した誘導要求に基づき誘導動作を決定する誘導動作決定手段２４と、誘導コース記憶部２６を有し誘導動作決定手段２４が決定した誘導動作に基づき誘導路４上の走行を制御するロボット走行制御手段２５と、アーム制御手段２８を有し誘導動作決定手段２４が決定した誘導動作に基づきロボット用乗場呼び釦７及びロボット用かご内行先階釦１２を操作してエレベータ呼びを行うエレベータ呼び入力処理手段２７と、誘導動作決定手段２４が決定した誘導動作、ロボット走行制御手段２５の制御内容、及びエレベータ呼び入力処理手段２７の処理内容に基づき誘導内容をディスプレイ３０及びスピーカ３１を介して出力する誘導内容出力手段２９と、誘導路４の所定個所に埋設された位置センサ９からのセンサ信号を検出し、その検出信号をロボット走行制御手段２５に対して出力する誘導位置検出手段３２と、が備えられている。

また、図１では図示を省略しているが、ロボット用乗場呼び釦７付近には、そのロボット用乗場呼び釦７からの乗場呼びに対して複数台のエレベータのうちのいずれが応答するかについての「応答エレベータ情報」を発信するエレベータ情報発信手段３３が設置されている。そして、本体部１５内部には、この応答エレベータ情報を受信するエレベータ情報受信手段３４が備えられている。

ロボット走行制御手段２５は、このエレベータ情報受信手段３４が受信した応答エレベータ情報に基づき応答エレベータに対する待機位置を決定し、そのまま待機するか又は位置移動を行うように走行を制御するようになっている。

エレベータ情報発信手段３３は、上記の応答エレベータ情報の他に、応答エレベータの乗りかごのドア開閉状態、及び乗りかごのかご位置に関する「かご状態情報」についても発信するものであり、ロボット走行制御手段２５は、エレベータ情報受信手段３４が受信したかご状態情報に基づき、乗りかごに対する乗車時及び降車時の走行を制御するようになっている。

上記のエレベータ情報発信手段３３は、図２では図示を省略しているが、乗りかご内のロボット用かご内行先階釦１２付近にも設置されている。但し、乗場に設置されるエレベータ情報発信手段３３は応答エレベータ情報及びかご状態情報の双方を発信するものであるが、乗りかご内に設置されるエレベータ情報発信手段３３はかご状態情報のみを発信するものである。

次に、上記のように構成される第１の実施形態の動作を図５のフローチャートに基づき説明する。なお、本実施形態のシステムに係る建物はデパートであり、エレベータ利用者Ｍは買い物客であるものとする。

エレベータ誘導用ロボット１は誘導動作を行っていない時は、所定場所（例えば玄関階である１階の入り口付近）に設けられている待機ステーションで待機状態となっている。エレベータ利用者Ｍは、待機状態となっているエレベータ誘導用ロボット１に近づき、自分が希望する項目のメニュー釦２２を押すか、又は自分が希望する項目の内容をマイク２３に向かって話すようにする。

このとき、ディスプレイ３０にはメニュー画面が表示されており、そのメニューの中にはエレベータ利用者Ｍが選択可能な誘導要求項目が列挙されている。誘導要求項目としては、例えば、「紳士服売り場」、「時計・宝石売り場」等の売り場名称が記載された項目、あるいは「背広」、「腕時計」等の主要な商品名が記載された項目がある。本実施形態では、これらメニュー画面に表示される誘導要求項目の文字がタッチパネル式のメニュー釦となっており、エレベータ利用者Ｍは、例えば「背広」と記載されたメニュー釦２２に指先でタッチする。

すると、商品「背広」に関する誘導要求信号が誘導要求入力手段２１から誘導動作決定手段２４に対して入力される（ステップ５−１）。誘導動作決定手段２４は、各商品を販売している売り場、売り場の階床及び場所等のデータを内蔵メモリに記憶しており、誘導要求入力信号を入力すると、このメモリを参照して誘導動作を決定する（ステップ５−２）。この場合の誘導動作とは、例えば、エレベータ利用者Ｍを何階に案内すればよいか、あるいは誘導先の階床フロアのどの地点にどのコースを経由して案内すればよいか、あるいは更に、どのような誘導内容をどのようなタイミングで提供すればよいかなどである。

誘導動作決定手段２４が誘導動作を決定すると、誘導内容出力手段２９はその決定動作に基づいて、ディスプレイ３０及びスピーカ３１により、例えば、「お客様ご希望の背広は５階の紳士服売り場で販売しておりますのでご案内致します」というような内容のメッセージをディスプレイ３０に画面表示すると共に、スピーカ３１により音声出力する（ステップ５−３）。

そして、ロボット走行制御手段２５は誘導動作決定手段２４の決定動作に基づいて、現在位置である１階の待機ステーションから５階の紳士服売り場までの最適なコースを誘導コース記憶部２６に記憶されている誘導コースの中から選択し、この誘導コースに従って走行制御を開始する（ステップ５−４）。

したがって、エレベータ誘導用ロボット１は、まず、待機ステーションを離れ、図１に示したように、誘導路４上を走行して、エレベータ利用者Ｍを１階のエレベータ乗場まで案内する（ステップ５−５）。このとき、誘導位置検出手段３２は誘導路４の要所要所に埋設された位置センサ９からのセンサ信号を検出しており、その検出信号をロボット走行制御手段２５に出力する。したがって、エレベータ誘導用ロボット１は誘導路４を逸脱することなく正確に且つ安定した状態で走行することができる。

なお、エレベータ誘導用ロボット１の走行中は、前述したように、釦操作部１７がアーム２内に収納され且つアーム２も本体部１５内に収納された状態となっているため、周囲の障害物やエレベータ利用者との接触を防ぐことができる。

次いで、エレベータ誘導用ロボット１は、複数の乗場ドア５のいずれかに係るロボット用乗場呼び釦７の前で停止する。すると、エレベータ呼び入力処理手段２７のアーム制御手段２８はアーム駆動機構１６を制御して本体部１５内に収納されていたアーム２を突出状態とする。

そして、アーム制御手段２８は更に釦操作部１７を突出させてロボット用乗場呼び釦７の上り釦を押す（ステップ５−６）。これによりエレベータ乗場呼びが登録され、この乗場呼びに対して応答することになったエレベータに係るホールランタン８の上側ランプが点灯する。この場合、応答エレベータが乗場呼び操作を行ったロボット用乗場呼び釦７に係るエレベータであれば、エレベータ誘導用ロボット１はそのままの位置で待機していればよく、一方、応答エレベータが遠く離れたエレベータの場合には、エレベータ誘導用ロボット１は直ちに現在位置からその応答エレベータの乗場ドア５の前まで位置移動する。

エレベータ情報発信手段３３は、このような応答エレベータ情報を発信する。そして、エレベータ情報受信手段３４はこの応答エレベータ情報を受信して、これをロボット走行制御手段２５に出力する。ロボット走行制御手段２５は、この入力した応答エレベータ情報に基づき、応答エレベータに対する待機位置を決定し、そのまま待機するか又は位置移動を行うように走行を制御する。

このときのロボット走行制御手段２５の制御内容に関する情報は誘導動作決定手段２４に出力され、誘導動作決定手段２４はこの入力した情報に基づき、例えば、「この乗場にエレベータが到着しますのでそのまましばらくお待ち下さい」、あるいは「エレベータが到着するのは○○番乗場ですので移動をお願いします」というような内容のメッセージをディスプレイ３０に画面表示するか、又はスピーカ３１により音声出力する。

やがて、エレベータ誘導用ロボット１及びエレベータ利用者Ｍが待機している間に応答エレベータが１階に到着し、かごドア及びこれに係合している乗場ドア５が同時に開放する。このときかごドアが開放動作を行った旨の情報は、エレベータ情報発信手段３３からのかご状態情報に含まれており、このかご状態情報はエレベータ情報受信手段３４により受信されてロボット走行制御手段２５に出力される。

ロボット走行制御手段２５は、このかご状態情報の入力により乗場ドア５が開放状態になったことを認識すると、待機位置から前進走行して乗りかご内に乗車する（ステップ５−７）。そして、エレベータ利用者Ｍもエレベータ誘導用ロボット１に続いて乗りかご内に乗車する。

エレベータ誘導用ロボット１が乗りかご内に乗車すると、ロボット走行制御手段２５は本体部１５の姿勢を制御し、アーム２及び釦操作部１７をロボット用かご内行先階釦１２に対向させるようにする。そして、アーム制御手段２８はアーム２及び釦操作部１７を制御して、「５」の数字が表されているロボット用かご内行先階釦１２を押すようにする（ステップ５−８）。

このロボット用かご内行先階釦１２に対する操作は、ロボット用乗場呼び釦７の場合と異なり、選択すべき釦が多いが、各釦に対応した孔部１３ａの上方位置に行先階を示すバーコード１４が取り付けられており、釦操作部１７にはこのバーコード１４のデータを読み取る読取手段（図示せず）が設けられているので、アーム制御手段２８は「５」の数字が表されているロボット用かご内行先階釦１２を容易に選択して操作することができる。

上記のロボット用かご内行先階釦１２に対する操作によって、５階を行先階とするかご呼びが登録され、乗りかごは戸閉動作の後に、１階から５階へ向かって上昇する。そして、乗りかごが５階に到着して停止し、戸開動作が行われるとロボット走行制御手段２５は乗りかごから降車するように走行制御を行う（ステップ５−９）。

この場合、ロボット走行制御手段２５は、乗りかご内に設置されているエレベータ情報発信手段３３からのかご状態情報をエレベータ情報受信手段３４を介して入力している。したがって、もし乗りかごが途中の２階〜４階で停止して戸開動作を行ったとしても、ロボット走行制御手段２５はその停止階床が５階でないことを正しく認識することができ、誤って５階到着以前に乗りかごから降車することはない。

なお、乗りかごが５階に到着するまでの間に、誘導動作決定手段２４は誘導内容出力手段２９に、デパート内の各売り場でのお買い得情報や各種イベント情報などの広告情報をエレベータ利用者Ｍに対して画面表示又は音声出力させることもできる。

乗りかごが目的階である５階に到着した後、エレベータ誘導用ロボット１が乗りかごから降車すると、続いてエレベータ利用者Ｍも降車する（ステップ５−９）。そして、エレベータ誘導用ロボット１は、５階フロアに設定されている誘導路４上を走行して、エレベータ利用者Ｍを目的場所である紳士服売り場まで案内する（ステップ５−１０）。このとき、誘導動作決定手段２４は、その場所が紳士服売り場であること、及びその時点で誘導動作を終了する旨をエレベータ利用者Ｍに対して画面表示又は音声出力させるようにする。

この後、エレベータ誘導用ロボット１は、いまエレベータ利用者Ｍを誘導してきたコースを戻り、１階の待機ステーションまで自動的に帰る。あるいは、５階にも待機ステーションが設置されている場合には、そこで待機して次のエレベータ利用者を待つようにしてもよい。

以上説明した第１の実施形態によれば、エレベータ誘導用ロボットが予め設定された誘導路を走行し、ロボット用乗場呼び釦に対する操作、及びその後のロボット用行先階釦に対する操作を行いながらエレベータ利用者を目的地点まで誘導するようになっているので、エレベータ誘導用ロボットはエレベータ呼び操作機能を含む高度な機能を発揮することが可能である。また、システム全体の構成も複雑なものではないため、コスト的にも有利で実用性のあるものとなっている。

なお、上記の説明では、図３に示したように、ロボット用かご内行先階釦１２付近にバーコード１４を取り付けることにより、アーム２及び釦操作部１７が容易に釦操作を行える構成としているが、本体部１５側に例えばＣＣＤ等の撮像手段を設け、画像データ処理により目的階の釦を容易に選択して操作可能とする構成としてもよい。

また、上記の説明では、ロボット用乗場呼び釦７及びロボット用かご内行先階釦１２として、エレベータ誘導用ロボット１の釦操作部１７が押圧接触することにより操作可能な接触タイプの釦を用いているが、これらの釦は赤外線等の操作信号により操作可能な非接触タイプの釦を用いるようにしてもよい。この場合、アーム２側又は釦操作部１７側には赤外線等の出力手段を搭載する必要がある。

図６は、本発明の第２の実施形態の要部であるエレベータ誘導用ロボット１Ａの詳細構成を示す説明図である。本実施形態では、高齢者、身障者等の身体的弱者に配慮した構成を採用している。以下では、このエレベータ誘導用ロボット１Ａが図４に示したエレベータ誘導用ロボット１と異なる点についてのみ説明し、図４において既述した構成要素についての説明は省略する。

図６において、エレベータ誘導用ロボット１Ａの本体部１５上面部の略中央位置に、誘導対象となるエレベータ利用者が把持可能な把手３５が設けられており、この把手３５に利用者検出スイッチ３６が取り付けられている。また、本体部１５内部には利用者不存在検出手段３７が備えられており、エレベータ利用者が把手３５を把持している場合のみ利用者検出スイッチ３６から出力される利用者検出信号がこの利用者不存在検出手段３７に出力されるようになっている。

本体部１５の背面部には、誘導対象となるエレベータ利用者が搭乗可能な踏み板部材３８が取り付けられており、この踏み板部材３８に利用者検出スイッチ３９が取り付けられている。そして、エレベータ利用者が踏み板部材３８に乗っている場合のみ利用者検出スイッチ３９から出力される利用者検出信号が利用者不存在検出手段３７に出力されるようになっている。また、本体部１５上面部の後部位置には、踏み板部材３８に搭乗した状態のエレベータ利用者が把持可能な把手４０が設けられている。

本体部１５内部には、誘導対象となるエレベータ利用者を撮影するためのカメラ４１が備えられており、このカメラ４１の画像データは画像解析手段４２により解析され、エレベータ利用者の存在の有無に関する情報が誘導動作決定手段２４及び利用者不存在検出手段３７に出力されるようになっている。

誘導要求入力手段２１Ａは、図４における誘導要求入力手段２１と異なり、特定利用者情報読取手段４３を有している。この特定利用者情報読取手段４３により読み取られた読取データは誘導動作決定手段２４に出力されるようになっている。

把手３５は、エレベータ誘導用ロボット１Ａに誘導されるエレベータ利用者がエレベータ誘導用ロボット１Ａと共に、安全且つ容易に歩行できるよう把持するためのものである。つまり、エレベータ誘導用ロボットの走行速度は通常の利用者に対して最適となるように設定されているけれども、高齢者や歩行障害を有する身体的弱者にとっては必ずしも最適ではなく速すぎる場合もある。そのような場合に、身体的弱者が無理にエレベータ誘導用ロボットの走行速度に合わせて歩行しようとすると、転倒して思わぬ怪我を負う虞がある。しかし、図６のエレベータ誘導用ロボット１Ａによれば、エレベータ利用者は把手３５を片手で把持しながらロボットと共に歩行することができるので、転倒を防止することができ安全を図ることができる。なお、把手３５は矢印方向に高さを可変可能であり、誘導対象となるエレベータ利用者は、把手３５を自分の最適高さとなるように自由に伸縮することが可能である。

また、身体的弱者の中には、たとえ把手３５を把持できたとしても歩行自体が困難な者もいる。そのような身体的弱者は、踏み板部材３８に乗り、把手４０を両手で把持した状態でエレベータ誘導用ロボット１Ａと共に容易に移動することが可能である。この把手４０も把手３５と同様に、矢印方向に高さを可変可能であり、踏み板部材３８に乗ったエレベータ利用者は、把手４０を自分の最適高さとなるように自由に伸縮することが可能である。

ところで、上記のように、エレベータ利用者は把手３５を把持することにより安全に歩行することができ、また、踏み板部材３８に乗ることにより容易に移動することができるが、何かの拍子に（例えば所持品を落とした場合）把手３５から手を離したり、踏み板部材３８から降りてしまうこともあり得る。図６の構成では、そのような場合、それまで利用者検出スイッチ３６，３９から利用者不存在検出手段３７に出力されていた利用者検出信号がオフされる。したがって、利用者不存在検出手段３７はこのときにエレベータ利用者の不存在状態を検出し、ロボット走行制御手段２５に対して走行停止指令を出力することになる。これにより、エレベータ誘導用ロボット１Ａは直ちに走行を停止する。そして、エレベータ利用者が再度把手３５を把持したり、あるいは踏み板部材３８に乗ると、エレベータ誘導用ロボット１Ａは再び走行を開始するようになっている。

また、健常者の場合は、把手３５を把持したり、踏み板部材３８に乗ろうとしないのが通常であり、身体的弱者の中でも健常者に近い人の場合は、把手３５を把持したり、踏み板部材３８に乗ろうとしないことが多い。しかし、そのような場合でも何かの拍子に、エレベータ誘導用ロボット１Ａと距離を空けすぎてエレベータ誘導用ロボット１Ａを見失うこともあり得る。図６の構成では、そのような場合、誘導対象であるエレベータ利用者をカメラ４１が撮影しており、画像解析手段４２がその画像データを解析してエレベータ利用者の存在の有無に関する情報を誘導動作決定手段２４、及び利用者不存在検出手段３７に出力するようになっている。

そして、利用者不存在検出手段３７は、画像解析手段４２からエレベータ利用者の不存在情報を入力した場合、ロボット走行制御手段２５に対して走行停止指令を出力することになる。これによりエレベータ誘導用ロボット１Ａは直ちに走行を停止する。その後、エレベータ利用者の姿が再度カメラ４１により捉えられ、画像解析手段４２がエレベータ利用者の存在情報を出力する状態になれば、利用者不存在検出手段３７は走行停止指令の出力を解除する。したがって、エレベータ誘導用ロボット１Ａは再び走行を開始するようになる。

また、図６の構成では、画像解析手段４２からのエレベータ利用者の存在の有無に関する情報が誘導動作決定手段２４にも出力されるようになっている。誘導動作決定手段２４は、誘導動作開始前に、画像解析手段４２からエレベータ利用者の存在情報を入力すると、誘導内容出力手段２９に対して、接近してきたエレベータ利用者にこのエレベータ誘導用ロボット１Ａを利用することが可能である旨、さらにその簡単な操作方法を画面表示又は音声出力で案内させるようにしている。したがって、エレベータ誘導用ロボット１Ａの存在に気付かずに通り過ぎようとしている人々の注意を喚起し、多くの人に対してロボット利用を促進することができる。

特定利用者情報読取手段４３は、特定の利用者（例えば、ある商品を予約している買い物客、あるいはデパート内で行われるイベントの入場者等）に対して予め付与されている特定利用者情報記憶手段（例えば、ＩＣタグやＩＣカード等）を、その利用者が身に付けたり提示した場合に、その記憶された情報（認証情報等）を読み取る機能を有するものである。そして、誘導動作決定手段２４は、特定利用者情報読取手段４３からの読取データに基づき、その特定利用者個人に対する具体的なメッセージなどを、誘導内容出力手段２９のディスプレイ３０及びスピーカ３１により画面表示及び音声出力で知らせるようになっている。

次に、上記のように構成される第２の実施形態の動作を図７のフローチャートに基づき説明する。待機ステーションで待機状態にあるエレベータ誘導用ロボット１Ａの一定範囲内に買い物客が接近すると、カメラ４１がその姿を捉え、画像解析手段４２が利用者存在情報を誘導動作決定手段２４に出力する。誘導動作決定手段２４は、この利用者存在情報により接近してきた買い物客をエレベータ利用者Ｍとして存在を検知すると（ステップ７−１）、誘導内容出力手段２９に対して、接近してきたエレベータ利用者Ｍにエレベータ誘導用ロボット１Ａを利用することが可能である旨、さらにその簡単な操作方法を画面表示又は音声出力で案内させる（ステップ７−２）。

この案内に従って、エレベータ利用者Ｍは待機状態となっているエレベータ誘導用ロボット１Ａに更に近づき、自分が希望する項目のメニュー釦２２を押すか、又は自分が希望する項目の内容をマイク２３に向かって話すようにする。

このとき、ディスプレイ３０にはメニュー画面が表示されており、そのメニューの中にはエレベータ利用者Ｍが選択可能な誘導要求項目が列挙されている。誘導要求項目としては、例えば、「紳士服売り場」、「時計・宝石売り場」等のエレベータ利用者売り場名称が記載された項目、あるいは「背広」、「腕時計」等の主要な商品名が記載された項目がある。本実施形態では、これらメニュー画面に表示される誘導要求項目の文字がタッチパネル式のメニュー釦となっており、エレベータ利用者Ｍは、例えば「時計」と記載されたメニュー釦２２に指先でタッチする。

すると、商品「時計」に関する誘導要求信号が誘導要求入力手段２１Ａから誘導動作決定手段２４に対して入力される（ステップ７−３）。誘導動作決定手段２４は、各商品を販売している売り場、売り場の階床及び場所等のデータを自己のメモリに記憶しており、誘導要求入力信号を入力すると、このメモリを参照して誘導動作を決定する（ステップ７−４）。この場合の誘導動作とは、例えば、エレベータ利用者Ｍを何階に案内すればよいか、あるいは誘導先の階床フロアのどの地点にどのコースを経由して案内すればよいか、あるいは更に、どのような誘導内容をどのようなタイミングでディスプレイ３０又はスピーカ３１を介して行えばよいかなどである。

誘導動作決定手段２４が誘導動作を決定すると、誘導内容出力手段２９はその決定動作に基づいて、ディスプレイ３０及びスピーカ３１により、例えば、「お客様ご希望の時計は９階の時計・宝石売り場で販売しておりますのでご案内致します」というような内容のメッセージをディスプレイ３０に画面表示すると共に、スピーカ３１により音声出力する（ステップ７−５）。

このとき、誘導内容出力手段２９ディスプレイ３０及びスピーカ３１は、更に、「ロボットが間もなく動き出しますので、把手にお掴まりになるか、又は踏み板の上にお乗り下さい」というような内容のメッセージをディスプレイ３０に画面表示すると共に、スピーカ３１により音声出力する。この案内に従って、エレベータ利用者Ｍは把手３５に掴まるか、あるいは踏み板部材３８の上に乗るようにする（ステップ７−６）。これにより、利用者検出スイッチ３６又は３９から利用者検出信号が利用者不存在検出手段３７に出力された状態となる。

そして、ロボット走行制御手段２５は誘導動作決定手段２４の決定動作に基づいて、現在位置である１階の待機ステーションから９階の時計・宝石売り場までの最適なコースを誘導コース記憶部２６に記憶されている誘導コースの中から選択し、この誘導コースに従って走行制御を開始する（ステップ７−７）。

したがって、エレベータ誘導用ロボット１Ａは、まず、待機ステーションを離れ、図１に示したように、誘導路４上を走行して、エレベータ利用者Ｍを１階のエレベータ乗場まで案内する（ステップ７−８）。このとき、誘導位置検出手段３２は誘導路４の要所要所に埋設された位置センサ９からのセンサ信号を検出しており、その検出信号をロボット走行制御手段２５に出力する。したがって、エレベータ誘導用ロボット１Ａは誘導路４を逸脱することなく正確に且つ安定した状態で走行することができる。

そして、エレベータ誘導用ロボット１Ａの走行中に、例えばエレベータ利用者Ｍが所持品を落としてしまい、それを拾おうとして、エレベータ利用者Ｍが掴んでいた把手３５から手を離したり、乗っていた踏み板部材３８から降りたとすると、それまで利用者検出スイッチ３６又は３９から利用者不存在検出手段３７に出力されていた利用者検出信号がオフされるので、利用者不存在検出手段３７はエレベータ利用者が不存在になったことを検出し、ロボット走行制御手段２５に走行停止指令する。これにより、エレベータ誘導用ロボット１Ａは直ちに走行を停止する。そして、エレベータ利用者がエレベータ誘導用ロボット１Ａに追いつき、再度把手３５を把持したり、あるいは踏み板部材３８に乗ると、ロボット走行制御手段２５は走行制御を再開し、エレベータ誘導用ロボット１Ａは再び走行を開始する。

また、エレベータ利用者Ｍが把手３５を把持することもなく、踏み板部材３８にも乗らなかった場合、画像解析手段４２がカメラ４１からの画像データを解析してエレベータ利用者Ｍの存在の有無に関する情報を利用者不存在検出手段３７に出力している。そして、エレベータ利用者Ｍがエレベータ誘導用ロボット１Ａから大きく遅れてしまい、利用者不存在検出手段３７が画像解析手段４２からエレベータ利用者Ｍの不存在情報を入力した場合、利用者不存在検出手段３７はロボット走行制御手段２５に対して走行停止指令を出力する。

これによりエレベータ誘導用ロボット１Ａは直ちに走行を停止する。その後、エレベータ利用者Ｍがエレベータ誘導用ロボット１Ａに追いつき、エレベータ利用者Ｍの姿が再度カメラ４１により捉えられ、画像解析手段４２がエレベータ利用者の存在情報を出力する状態になれば、利用者不存在検出手段３７は走行停止指令の出力を解除する。したがって、エレベータ誘導用ロボット１Ａは再び走行を開始するようになる。

なお、エレベータ誘導用ロボット１Ａの走行中は、前述したように、釦操作部１７がアーム２内に収納され且つアーム２も本体部１５内に収納された状態となっているため、周囲の障害物やエレベータ利用者との接触を防ぐことができる。

次いで、エレベータ誘導用ロボット１Ａは、複数の乗場ドア５のいずれかに係るロボット用乗場呼び釦７の前で停止する。すると、エレベータ呼び入力処理手段２７のアーム制御手段２８はアーム駆動機構１６を制御して本体部１５内に収納されていたアーム２を突出状態とする。

そして、アーム制御手段２８は更に釦操作部１７を突出させてロボット用乗場呼び釦７の上り釦を押す（ステップ７−９）。これによりエレベータ乗場呼びが登録され、この乗場呼びに対して応答することになったエレベータに係るホールランタン８の上側ランプが点灯する。この場合、応答エレベータが乗場呼び操作を行ったロボット用乗場呼び釦７に係るエレベータであれば、エレベータ誘導用ロボット１Ａはそのままの位置で待機していればよく、一方、応答エレベータが遠く離れたエレベータの場合には、エレベータ誘導用ロボット１Ａは直ちに現在位置からその応答エレベータの乗場ドア５の前まで位置移動する。

エレベータ情報発信手段３３は、このような応答エレベータ情報を発信する。そして、エレベータ情報受信手段３４はこの応答エレベータ情報を受信して、これをロボット走行制御手段２５に出力する。ロボット走行制御手段２５は、この入力した応答エレベータ情報に基づき、応答エレベータに対する待機位置を決定し、そのまま待機するか又は位置移動を行うように走行を制御する。

このときのロボット走行制御手段２５の制御内容に関する情報は誘導動作決定手段２４に出力され、誘導動作決定手段２４はこの入力した情報に基づき、例えば、「この乗場にエレベータが到着しますのでそのまましばらくお待ち下さい」、あるいは「エレベータが到着するのは○○番乗場ですので移動をお願いします」というような内容のメッセージをディスプレイ３０に画面表示するか、又はスピーカ３１により音声出力する。

やがて、エレベータ誘導用ロボット１Ａ及びエレベータ利用者Ｍが待機している間に応答エレベータが１階に到着し、かごドア及びこれに係合している乗場ドア５が同時に開放する。このときかごドアが開放動作を行った旨の情報は、エレベータ情報発信手段３３からのかご状態情報に含まれており、このかご状態情報はエレベータ情報受信手段３４により受信されてロボット走行制御手段２５に出力される。

ロボット走行制御手段２５は、このかご状態情報の入力により乗場ドア５が開放状態になったことを認識すると、待機位置から前進走行して乗りかご内に乗車する（ステップ７−１０）。そして、エレベータ利用者Ｍもエレベータ誘導用ロボット１Ａに続いて乗りかご内に乗車する。

エレベータ誘導用ロボット１Ａが乗りかご内に乗車すると、ロボット走行制御手段２５は本体部１５の姿勢を制御し、アーム２及び釦操作部１７をロボット用かご内行先階釦１２に対向させるようにする。そして、アーム制御手段２８はアーム２及び釦操作部１７を制御して、「９」の数字が表されているロボット用かご内行先階釦１２を押すようにする（ステップ７−１１）。

このロボット用かご内行先階釦１２に対する操作は、ロボット用乗場呼び釦７の場合と異なり、選択すべき釦が多いが、各釦に対応した孔部１３ａの上方位置に行先階を示すバーコード１４が取り付けられており、釦操作部１７にはこのバーコード１４のデータを読み取る読取手段（図示せず）が設けられているので、アーム制御手段２８は「９」の数字が表されているロボット用かご内行先階釦１２を容易に選択して操作することができる。

上記のロボット用かご内行先階釦１２に対する操作によって、９階を行先階とするかご呼びが登録され、乗りかごは戸閉動作の後に、１階から９階へ向かって上昇する。そして、乗りかごが９階に到着して停止し、戸開動作が行われるとロボット走行制御手段２５は乗りかごから降車するように走行制御を行う。この場合、ロボット走行制御手段２５は、乗りかご内に設置されているエレベータ情報発信手段３３からのかご状態情報をエレベータ情報受信手段３４を介して入力している。したがって、もし乗りかごが途中の２階〜８階で停止して戸開動作を行ったとしても、ロボット走行制御手段２５はその停止階床が９階でないことを正しく認識することができ、誤って９階到着以前に乗りかごから降車することはない。

なお、乗りかごが９階に到着するまでの間に、誘導動作決定手段２４は誘導内容出力手段２９に、デパート内の各売り場でのお買い得情報や各種イベント情報などの広告情報をエレベータ利用者Ｍに対して画面表示又は音声出力させることもできる。

乗りかごが目的階である９階に到着した後、エレベータ誘導用ロボット１Ａが乗りかごから降車すると、続いてエレベータ利用者Ｍも降車する（ステップ７−１２）。そして、エレベータ誘導用ロボット１は、９階フロアに設定されている誘導路４上を走行して、エレベータ利用者Ｍを目的場所である時計・宝石売り場まで案内する（ステップ７−１３）。このとき、誘導動作決定手段２４は、その場所が時計・宝石売り場であること、及びその時点で誘導動作を終了する旨をエレベータ利用者Ｍに対して画面表示又は音声出力させるようにする。

この後、エレベータ誘導用ロボット１は、いまエレベータ利用者Ｍを誘導してきたコースを戻り、１階の待機ステーションまで自動的に帰る。あるいは、９階にも待機ステーションが設置されている場合には、そこで待機して次のエレベータ利用者を待つようにしてもよい。

ここで、上記のステップ７−１〜ステップ７−５は、エレベータ利用者Ｍが一般の買い物客であった場合につき説明しているが、エレベータ利用者Ｍが特定利用者である場合（例えば、故障した時計の修理を依頼しており、修理が終わった時計を引き取るために、前もって特定利用者情報記憶手段としてのＩＣタグを受け取っている場合）は下記のようになる。

すなわち、待機ステーションで待機状態にあるエレベータ誘導用ロボット１Ａの一定範囲内に、無線ＩＣタグを所持したエレベータ利用者Ｍが接近すると、特定利用者情報読取手段４３がＩＣタグからの無線情報を読み取り、その読取情報を誘導動作決定手段２４に出力する。

誘導動作決定手段２４は、この読取情報を入力すると、エレベータ利用者Ｍ個人に向けた所定のメッセージをディスプレイ３０に画面表示すると共に、スピーカ３１により音声出力する。例えば、「Ｍ様ですね、お待ちしていました。時計の修理は終わっていますので、９階の時計・宝石売り場までご案内致します。ロボットが間もなく動き出しますので、把手にお掴まりになるか、又は踏み板の上にお乗り下さい。」というような内容のメッセージである。

エレベータ利用者Ｍは、このメッセージに従って、メニュー釦２２やマイク２３を操作することなく直ちにエレベータ誘導用ロボット１Ａによる誘導を受けることができる。そして、エレベータ誘導用ロボット１Ａは間もなく案内走行を開始する。以降の動作は、上記の説明と同様であるため省略する。

以上説明した第２の実施形態によれば、エレベータ誘導用ロボットにエレベータ利用者が把持可能な把手やエレベータ利用者が搭乗可能な踏み板部材等が備えられているので、エレベータ利用者は容易にエレベータ誘導用ロボットと共に目的場所まで歩行又は移動することができる。したがって、誘導対象となるエレベータ利用者が身体的弱者であったとしても、安心してエレベータ誘導用ロボットを利用することができる。

本発明の第１の実施形態のエレベータ誘導用ロボット制御システムにおける乗場付近の構成を示す説明図。 本発明の第１の実施形態のエレベータ誘導用ロボット制御システムにおける乗りかご内の構成を示す説明図。 図２におけるロボット用かご内行先階釦１２回りの外観構成を示す斜視図。 図１又は図２におけるエレベータ誘導用ロボット１の詳細構成を示す説明図。 本発明の第１の実施形態の動作を説明するためのフローチャート。 本発明の第２の実施形態の要部であるエレベータ誘導用ロボット１Ａの詳細構成を示す説明図。 本発明の第２の実施形態の動作を説明するためのフローチャート。

符号の説明

Ｍ：エレベータ利用者
１：第１の実施形態に係るエレベータ誘導用ロボット
１Ａ：第２の実施形態に係るエレベータ誘導用ロボット
２：アーム
３：フロア
４：誘導路
５：乗場ドア
６：乗場操作盤
７：ロボット用乗場呼び釦
８：ホールランタン
９：位置センサ
１０：かごドア
１１：かご内操作盤
１２：ロボット用かご内行先階釦
１３：フレーム部材
１３ａ：孔部
１４：バーコード
１５：本体部
１６：アーム駆動機構
１７：釦操作部
１８前輪
１９：後輪
２０：駆動モータ
２１：第１の実施形態に係る誘導要求入力手段
２１Ａ：第２の実施形態に係る誘導要求入力手段
２２：メニュー釦
２３：マイク
２４：誘導動作決定手段
２５：ロボット走行制御手段
２６：誘導コース記憶部
２７：エレベータ呼び入力処理手段
２８：アーム制御手段
２９：誘導内容出力手段
３０：ディスプレイ
３１：スピーカ
３２：誘導位置検出手段
３３：エレベータ情報発信手段
３４：エレベータ情報受信手段
３５：把手
３６：利用者検出スイッチ
３７：利用者不存在検出手段
３８：踏み板部材
３９：利用者検出スイッチ
４０：把手
４１：カメラ
４２：画像解析手段
４３：特定利用者情報読取手段

Claims (14)

1. 乗場操作盤付近に設置されたロボット用乗場呼び釦と、
   かご内操作盤付近に設置されたロボット用かご内行先階釦と、
   予め設定された誘導路を走行し、前記ロボット用乗場呼び釦に対する操作、及びその後の前記ロボット用行先階釦に対する操作を行いながらエレベータ利用者を目的地点まで誘導するエレベータ誘導用ロボットと、
   を備えたことを特徴とするエレベータ誘導用ロボット制御システム。
2. 前記エレベータ誘導用ロボットは、
   前記エレベータ利用者の誘導要求を入力する誘導要求入力手段と、
   前記誘導要求入力手段が入力した誘導要求に基づき誘導動作を決定する誘導動作決定手段と、
   前記誘導動作決定手段が決定した誘導動作に基づき、前記誘導路上の走行を制御するロボット走行制御手段と、
   前記誘導動作決定手段が決定した誘導動作に基づき、前記ロボット用乗場呼び釦及び前記ロボット用かご内行先階釦を操作してエレベータ呼びを行うエレベータ呼び入力処理手段と、
   前記誘導動作決定手段が決定した誘導動作、前記ロボット走行制御手段の制御内容、及び前記エレベータ呼び入力処理手段の処理内容に基づき誘導内容を出力する誘導内容出力手段と、
   を備えたものであることを特徴とする請求項１記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
3. 前記誘導要求入力手段は、予め設定されたメニューの中から前記エレベータ利用者が希望する誘導要求項目を選択するためのメニュー釦、及び前記エレベータ利用者が希望する誘導内容を音声入力するためのマイクを有するものである、
   ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
4. 前記誘導路の所定個所には位置センサが埋設されており、前記ロボット走行制御手段はこの位置センサからのセンサ信号を検出しながら前記誘導路上の走行を制御するものである、
   ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
5. 前記誘導内容出力手段は、誘導内容を画面上に表示するディスプレイ、及び誘導内容を音声出力するスピーカを有するものである、
   ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
6. 前記エレベータ誘導用ロボットは、接近してきた前記エレベータ利用者を撮影するカメラを備えており、
   前記誘導動作決定手段は、前記カメラからの画像データにエレベータ利用者が含まれている場合に、このエレベータ利用者にロボット利用を促す誘導内容を前記誘導内容出力手段に出力させるものである、
   ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
7. 前記ロボット用乗場呼び釦付近に、その乗場呼び釦からの乗場呼びに対して複数台のエレベータのうちのいずれが応答するかについての応答エレベータ情報を発信するエレベータ情報発信手段が設置されると共に、
   前記エレベータ誘導用ロボットは、前記エレベータ情報発信手段から発信された応答エレベータ情報情報を受信するエレベータ情報受信手段を備えており、
   前記ロボット走行制御手段は、前記エレベータ情報受信手段が受信した応答エレベータ情報に基づき応答エレベータの待機位置を決定し、そのまま待機するか又は位置移動を行うように走行を制御するものである、
   ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
8. 前記エレベータ情報発信手段は、乗りかごのドア開閉状態、及び乗りかごのかご位置に関するかご状態情報を発信するものであり、
   前記ロボット走行制御手段は、前記エレベータ情報受信手段が受信したかご状態情報に基づき、乗りかごに対する乗車時及び降車時の走行を制御するものである、
   ことを特徴とする請求項７記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
9. 前記誘導要求入力手段は、前記エレベータ利用者が提示する特定利用者情報記憶手段に記憶された情報を読み取る特定利用者情報読取手段を有しており、
   前記誘導動作決定手段は、前記特定利用者情報読取手段からの読取情報に含まれる誘導要求に基づき前記誘導動作を決定するものである、
   ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
10. 前記エレベータ誘導用ロボットは、誘導対象である前記エレベータ利用者が把持可能な把手を備えている、
    ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
11. 前記エレベータ誘導用ロボットは、
    前記把手に取り付けられ、前記エレベータ利用者がこの把手を把持している場合にのみ、利用者検出信号を出力する利用者検出スイッチと、
    走行中に前記利用者検出スイッチからの利用者検出信号がオフされた場合は前記ロボット走行制御手段に対して走行停止指令を出力する利用者不存在検出手段と、
    を備えたことを特徴とする請求項１０記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
12. 前記エレベータ誘導用ロボットは、誘導対象である前記エレベータ利用者が搭乗可能な踏み板部材を備えている、
    ことを特徴とする請求項２記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
13. 前記エレベータ誘導用ロボットは、
    前記踏み板部材に取り付けられ、前記エレベータ利用者がこの踏み板部材に搭乗している場合にのみ、利用者検出信号を出力する利用者検出スイッチと、
    走行中に前記利用者検出スイッチからの利用者検出信号がオフされた場合は前記ロボット走行制御手段に対して走行停止指令を出力する利用者不存在検出手段と、
    を備えたことを特徴とする請求項１２記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。
14. 前記エレベータ誘導用ロボットは、
    誘導対象である前記エレベータ利用者を撮影するカメラと、
    前記カメラからの画像データを解析し、前記エレベータ利用者の存在の有無に関する情報を出力する画像データ解析手段と、
    走行中に前記画像解析手段から前記エレベータ利用者の不存在情報を入力した場合は前記ロボット走行制御手段に対して走行停止指令を出力する利用者不存在検出手段と、
    を備えたことを特徴とする請求項２記載のエレベータ誘導用ロボット制御システム。

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