JP2004149251A - 建造物階層間昇降手段自動呼出システム - Google Patents
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Abstract
【課題】既設のエレベータ制御部の改造が不要で、制御の信頼性が高く、人間と無人搬送台車がエレベータ空間を共有することのできる使い勝手の良い昇降手段自動呼出システムを得る。
【解決手段】本発明の昇降手段自動呼出システムは、建造物階層間を移動する昇降手段１０３と、昇降手段の諸動作を制御する昇降手段制御部１０９と、各階層に配置され昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を人間の操作によって行う手動呼出装置１０６と、建造物階層間の移動データを通信手段によって伝える自動呼出装置駆動部１１６と、該移動データに基づき自動呼出装置駆動部によって駆動され、昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を行う自動呼出装置１１１、１１２とを備え、この自動呼出装置は、手動呼出装置に配置された人間用の呼出しボタンと並列に配置され、昇降手段制御部に対して人間用の呼出しボタンと同じ作用を行うものである。
【選択図】 図１
【解決手段】本発明の昇降手段自動呼出システムは、建造物階層間を移動する昇降手段１０３と、昇降手段の諸動作を制御する昇降手段制御部１０９と、各階層に配置され昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を人間の操作によって行う手動呼出装置１０６と、建造物階層間の移動データを通信手段によって伝える自動呼出装置駆動部１１６と、該移動データに基づき自動呼出装置駆動部によって駆動され、昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を行う自動呼出装置１１１、１１２とを備え、この自動呼出装置は、手動呼出装置に配置された人間用の呼出しボタンと並列に配置され、昇降手段制御部に対して人間用の呼出しボタンと同じ作用を行うものである。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工場やオフィスビル、医療福祉施設等で搬送業務を行う無人搬送台車、およびそれを含む自動機械がエレベータ（昇降手段）を制御するための昇降手段自動呼出装置を含む建造物階層間昇降手段自動呼出システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ビル内等での搬送業務を行う自律移動型無人搬送台車は、階層（フロア）内の移動に通常、車輪による駆動機構を用いている。この搬送台車が階層間の移動、すなわち昇降移動を行う場合、階段を昇降できるように特殊な車輪にする方法もあるが、複雑な機構と大きなパワーが必要となり実用的ではない。そこで既に工場内に設置されているエレベータシステムなどのエレベータを利用し、昇降移動を果たす方法が有効である。
【０００３】
図７は、従来の一般的なビル内等でのエレベータ昇降制御装置を示している。図において、９０１、９０２はフロア、９０３はビル内に設置されたエレベータ等の昇降手段、９０４、９０５はエレベータ扉、９０６、９０７は手動呼出装置、９０８は信号線、９０９はエレベータ制御部である。すなわち、フロア９０１、９０２を有するビル内にエレベータ等の昇降手段９０３が設置されており、各階にはエレベータ扉９０４、９０５、および手動呼出装置９０６、９０７があり、人間が手動呼出装置９０６、９０７を操作すると、その呼出し情報は信号線９０８を介してエレベータ制御部９０９に伝えられるようになっている。エレベータ制御部９０９はこの信号をもとに巻き上げ部９１０を動作させ、エレベータ９０３を昇降させる。
【０００４】
図８は、各階扉付近に設置される既知の手動呼出装置の構成例である。
図において、１００１は壁面に取付けられる呼出装置筐体、１００２は上階への移動意志をエレベータ制御部に伝える押しボタンであり、押しボタン１００２の内部には呼びだし中であることを点灯で示すランプ１００３を内蔵している。１００４は下階への移動意志をエレベータ制御部に伝える押しボタンであり、押しボタン１００４の内部には呼出し中であることを点灯で示すランプ１００５を内蔵している。
【０００５】
図９は、既知の手動呼出装置の一部（上半分）の内部回路例を示す図である。図において、１１０１は壁面に取付けられる呼出装置筐体、１１０２は上階への移動意志をエレベータ制御部に伝える押しボタンである。押しボタン１１０２の内部には呼出し中であることを点灯で示すランプ１１０３と、押しボタンが押されたことを検出するスイッチ１１０４が内蔵されている。呼出装置筐体１１０１に内蔵された手動呼出装置制御部１１０５は、ランプ１１０３およびスイッチ１１０４に接続するとともに、通信線１１０６を介してエレベータ制御部１１０７に接続しており、前記エレベータ制御部１１０７からの指令に従ってランプ１１０３の点灯／非点灯を切り替えたり、スイッチ１１０４が押されているか否かを検出したりする。
ここで、人間がこの手動呼出装置を操作するときの手順を３階から２階に行く場合を例にとり説明すると、次のようになる。
（１）まず、人間が３階の呼出装置の下階ボタンを押す。
（２）するとこのボタンに内蔵されたランプが点灯するとともに、他の階にあるエレベータが３階に向けて移動する。
（３）ボタンを離しても点灯は続き、エレベータが到着して扉が開いた時点で点灯は消える。
（４）ボタンを離していると一定時間後に扉は閉まるが、ボタンを押し続けているかぎり扉は開いたままである。
（５）人間が３階でエレベータに乗り込んだ後、今度はエレベータ内に設置された行先階指定ボタンの中から目的とする２階のボタンを押す。
（６）すると扉は閉まり、エレベータは２階に移動する。
（７）２階に到着すると自動的に扉が開く。
以上述べた構成は、従来のビル内のエレベータに一般的に装備されている既設の機能である。
【０００６】
図１０は、無人搬送台車にこのエレベータを制御させようとする場合に用いられる具体的装置例である。
図において、１２０１は無人搬送台車、１２０２は駆動車輪、１２０３はマニピュレータ、１２０４はビジョンセンサ、１２０５はエレベータ扉、１２０６は手動呼出装置、１２０７は下階ボタンを示している。図からわかるように、無人搬送台車１２０１は、駆動車輪１２０２、マニピュレータ１２０３、ビジョンセンサ１２０４を装備し、無人搬送台車１２０１がエレベータ扉１２０５に接近すると、ビジョンセンサ１２０４で手動呼出装置１２０６の下階ボタン１２０７の位置を検出する。その位置にマニピュレータ１２０３を動作させ、ボタン１２０７を押すことでエレベータを呼出すものである。この方法ではマニピュレータやビジョンセンサといった高価な装置が必要になる上、アーム動作や画像処理に時間がかかり、さらに無人搬送台車が大型化するため実用的ではない。
【０００７】
これに対して、無人搬送台車が手動呼出装置を介さずに直接エレベータ制御装置に指令する方法として、図１１に示すものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。図１１は、別の無人搬送台車のエレベータ呼出し操作方法を示す図を示す図である。
【０００８】
【特許文献１】特開平６−２８２３２９号公報（第１―４頁、第１図）
【０００９】
図１１において、１３０１は移動体、１３０２、１３０３はアンテナ等の無線通信手段、１３０４はモデム、１３０５は自動呼出装置駆動部（コンピュータ）、１３０６は中間ユニット、１３０７はエレベータ制御部、１３０８は巻き上げ部、１３０９はエレベータ籠（昇降手段）である。図１３からわかるように、移動体１３０１は無線通信手段１３０２を搭載し、無線通信手段１３０３、モデム１３０４を介して自動呼出装置駆動部１３０５と無線で通信することができる。移動体１３０１からの昇降手段呼出し信号は無線で自動呼出装置駆動部１３０５に送られ、コンピュータ１３０５と中間ユニット１３０６を介して有線にて結ばれたエレベータ制御部１３０７に送られる。エレベータ制御部１３０７はこの指令に従い、巻き上げ部１３０８を制御してエレベータ籠１３０９を昇降させる。またエレベータ籠１３０９が到着すると、その旨がエレベータ制御部１３０７からコンピュータ１３０５に伝えられ、コンピュータ１３０５から無線通信によって移動体１３０１に伝えられる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この方法では、既設のエレベータ制御部１３０７に対しコンピュータ１３０５と接続して制御するための改造を加える必要があり、その設置・取外し作業は容易ではない。
また、ユーザが例えばエレベータメーカが保証しないような使用法でエレベータを操作した場合、自動呼出装置駆動部の信頼性の問題もある。
また、移動体１３０１がエレベータ１３０９を呼出している間はコンピュータ１３０５がエレベータ制御を統括しているため、同じくエレベータを使用する人間の呼出しボタン操作は無視されてしまい、人間にとって使い勝手の良い装置とは言えない。
そこで、本発明は、既設のエレベータ制御部への改造が不要で、制御の信頼性が高く、人間と無人搬送台車がエレベータ空間を共有することのできる使い勝手の良い昇降手段自動呼出システムを提供することを目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の建造物階層間昇降手段自動呼出システムの発明は、建造物階層間を移動する昇降手段と、前記昇降手段の諸動作を制御する昇降手段制御部と、各階層に配置され前記昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を人間の操作によって行う手動呼出装置と、前記建造物階層間の移動データを通信手段によって伝える自動呼出装置駆動部と、該移動データに基づき自動呼出装置駆動部によって駆動され、前記昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を行う自動呼出装置とを備えた建造物階層間昇降手段自動呼出システムにおいて、前記自動呼出装置は、前記手動呼出装置に配置された人間用の呼出しボタンと並列に配置され、前記人間用の呼出しボタンと同じ作用を前記昇降手段制御部に対し行う構成のものである。
上記手段により、手動呼出装置に若干の改造を加えるだけで、特別な機構を用いることなく、容易にエレベータを制御できる。また、人間も排除されること無くエレベータを利用できるという作用がある。
請求項２記載の発明は、前記自動呼出装置が、前記人間用の呼出しボタンと、前記昇降手段制御部との間に配置され、前記人間用の呼出しボタンの操作内容を検出するとともに、同じ作用を前記昇降手段制御部に対し行うものである。
上記手段により、手動呼出装置に若干の改造を加えるだけで、特別な機構を用いることなく、容易にエレベータを制御できる。また、人間も排除されること無くエレベータを利用できるという作用がある。
請求項３記載の発明において、前記自動呼出装置駆動部は、無人搬送台車が前記昇降手段前に到達するまでの台車到達時間Ｔｒと、前記昇降手段が該無人搬送台車の存在する階層に到達するまでの昇降手段到達時間Ｔｅとを予測し、前記台車到達時間Ｔｒが前記昇降手段到達時間Ｔｅに等しくなるか、あるいは下回った時点で該階層の前記自動呼出装置を駆動開始するものである。
上記手段により、無人搬送台車が昇降手段を占有する時間を最小限に抑えられるという作用がある。
請求項４記載の発明において、前記自動呼出装置駆動部は、各階層の前記自動呼出装置のいずれかにおいて前記人間用の呼出しボタンが使用中であることを検出した場合には、前記自動呼出装置の駆動あるいは前記無人搬送台車の搭乗を猶予するものである。
上記手段により、人間が使用中であることを検出した場合には昇降手段の呼出しや無人搬送台車の乗降を行わないので、人間による昇降手段の使用を極力阻害しないという作用がある。
請求項５記載の発明において、前記自動呼出装置駆動部は、前記自動呼出装置の駆動中に、各階層の前記自動呼出装置のいずれかにおいて前記人間用の呼出しボタンが使用されたことを検出した場合には、該階層の人間に自動運転中であることを告知するものである。
上記手段により、人間にとって昇降手段内に無人搬送台車が搭乗していることをあらかじめ知ることができるので、不安感や圧迫感が軽減されるという作用がある。
請求項６記載の発明において、前記自動呼出装置は、人間に音声情報を提示するための音声出力装置を備えたものである。
上記手段により、あらかじめ設定された音声情報を出力することで、昇降手段を待っている人間に対し、的確な情報を提示することができるという作用がある。
請求項７記載の発明において、前記自動呼出装置は、人間からの階層を指定する音声を認識して前記自動呼出装置制御部に送信するための音声認識装置を備えてなることを特徴とする。
上記手段により、手動呼出装置を操作することなく、例えば「１階」「２階」などといった発音で昇降手段を呼び出したり、「開け」などといった発音で開閉を制御したりすることができるため、特に車椅子使用者や視覚障害者に対して使い勝手が向上するという作用がある。
請求項８記載の発明において、前記自動呼出装置は、前記手動呼出装置に装備された昇降手段位置表示装置の点灯／非点灯によって前記建造物階層間における前記昇降手段の現在の位置を検出することを特徴とする。
上記手段により、昇降手段が現在どの階層にいるのかを把握することができるため、昇降手段の到着時間をより確実に推測することができるという作用がある。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
図１は本発明の実施形態を示す全体装置構成図である。図において、１０１、１０２はフロア、１０３はビル内に設置されたエレベータ等の昇降手段、１０４、１０５はエレベータ扉、１０６、１０７は手動呼出装置、１０８は信号線、１０９はエレベータ制御部である。また、１１１、１１２は自動呼出装置、１１３、１１４は信号入出力装置、１１５は情報ネットワーク、１１６は自動呼出装置駆動部、１１７はモデム、１１８、１１９は無線通信手段、１２０は無人搬送台車である。図からわかるように、フロア１０１、１０２を有するビル内にエレベータ等の昇降手段１０３が設置されており、各階にはエレベータ扉１０４、１０５、および手動呼出装置１０６、１０７があり、人間が手動呼出装置１０６、１０７を操作すると、その呼出し情報は信号線１０８を介してエレベータ制御部１０９に伝えられるようになっている。エレベータ制御部１０９はこの信号をもとに巻き上げ部１１０を動作させ、エレベータ１０３を昇降させる。
以上までの構成は、従来のビル内のエレベータ装置に一般的に装備されている既設の機能である。
本発明によると、さらに、既設の手動呼出装置１０６、１０７の上に自動呼出装置１１１、１１２を被せて取付け、自動呼出装置１１１、１１２は信号入出力装置１１３、１１４を介し、各階の同様の自動呼出装置とともに、情報ネットワーク１１５により自動呼出装置駆動部１１６と接続している。自動呼出装置駆動部１１６はまた、モデム１１７、無線通信手段１１８と接続されており、無線通信手段１１９を介してフロア１０１を走行中の無人搬送台車１２０とデータのやり取りを行うことができる。
【００１３】
図２は本発明の第１の実施形態の具体例を示す自動呼出装置の一部（上半分）の断面を示す図、図３はその内部回路例を示す図である。
図２（ａ）は呼出しボタンが押されていない状態を示しており、図２（ｂ）は人間がエレベータを呼出すようすを示し、図２（ｃ）は自動呼出装置駆動部がエレベータを呼出す様子を示している。図において、３０１は壁、３０２は既設の手動呼出装置、３０３は既設の第１呼出しボタンである。また、３０４は本発明で提案する自動呼出装置筐体、３０５は第２呼出しボタン、３０６は突起、３０７は復元用バネ、３０８はソレノイド、３０９はピン、３１０はレバーである。また、３１１は光センサ、３１２は第２呼出しボタン３０５を点灯／非点灯させるランプである。
図２（ａ）からわかるように、壁３０１には既設の手動呼出装置３０２があり、この手動呼出装置３０２の上に第１呼出しボタン３０３が配置されている。
そしてこの手動呼出装置３０２の上に本発明の自動呼出装置筐体３０４が全体を覆うように被せられており、かつ自動呼出装置筐体３０４には第２呼出しボタン３０５が配置されている。この第２呼出しボタン３０５の裏側（手動呼出装置３０２側）には、第１呼出しボタン３０３に当接する突起３０６が固定されており、その突起３０６の外周には復元用のバネ３０７が配置されている。また、自動呼出装置筐体３０４にはソレノイド３０８が固定されており、同じく自動呼出装置筐体３０４に固定されたピン３０９のまわりを旋回自在なレバー３１０に出力端を接している。そこで、ソレノイド３０８に付勢信号が与えられると、旋回自在なレバー３１０がピン３０９を中心に回転し、その先端が第１呼出しボタン３０３を押圧することとなる。
３１１は第１呼出しボタン３０３に内蔵されたランプの点灯／非点灯を検出するセンサであり、３１２は第２呼出しボタン３０５を点灯／非点灯させるランプである。
そこで、次に人間がエレベータをを呼出すと、図２（ｂ）のように動作する。すなわち、図２（ｂ）において、人間により第２呼出しボタン３０５が押圧されると、第２呼出しボタン３０５に固定された突起３０６によって第１呼出しボタン３０３が押圧され、エレベータが呼出される。このとき第１呼出しボタン３０３に内蔵されたランプ（図示なし）が点灯し、これを検出したセンサ３１１の信号を図示しない自動呼出装置駆動部（図１の１１６）が受け取り、ランプ３１２を点灯させて、呼び出している旨を人間に知らせる。
また、ランプ３１２を点灯させる代わりに、例えば第２呼出しボタン３０５を透明樹脂等で形成するなどして、第１呼出しボタン３０３の点灯／非点灯が人間から判別できるような構成にしてもよい。
そして、無人搬送台車（図１の１２０）がエレベータを呼出すと、図２（ｃ）のように動作する。すなわち、図２（ｃ）において、無人搬送台車（図１の１２０）がエレベータを呼出す無線データを発すると、図１の自動呼出装置駆動部１１６からの指令がソレノイド３０８に伝えられ摺動部をスライドさせ、したがって摺動部に接するレバー３１０がピン３０９を支点として回転し、反対端が第１呼出しボタン３０３を押すことでエレベータを呼出すこととなる。このとき第１呼出しボタン３０３に内蔵されたランプが点灯し、これを検出したセンサ３１１の信号を自動呼出装置駆動部が受け取り、ランプ３１２を点灯させて、呼び出している旨を人間に知らせる。
【００１４】
図３は、図２における自動呼出装置の一部（上半分）の内部回路例を示す図である。図３において、６０１は壁面に取付けられる手動呼出装置筐体、６０２は手動呼出装置６０１に設置され、上階への移動意志をエレベータ制御部に伝える押しボタンである。押しボタン６０２の内部には呼出し中であることを点灯で示すランプ６０３と、押しボタンが押されたことを検出するスイッチ６０４が内蔵されている。手動呼出装置筐体６０１に内蔵された手動呼出装置制御部６０５は、ランプ６０３およびスイッチ６０４に接続するとともに、通信線６０６を介してエレベータ制御部６０７に接続しており、前記エレベータ制御部６０７からの指令に従ってランプ６０３の点灯／非点灯を切り替えたり、スイッチ６０４が押されているか否かを検出したりする。
本実施例における自動呼出装置６０８は、ランプ６０３に並列接続されるホトカプラ６１０と、前記スイッチ６０４に並列接続されるリレー６１１とを有している。ホトカプラ６１０、およびリレー６１１は、信号入出力装置６１２を介して自動呼出装置駆動部６１３に接続している。
以上の構成により、自動呼出装置駆動部６１３は、前記ホトカプラ６１０によって前記手動呼出装置制御部６０５からランプ６０３への点灯／非点灯指令を検出するとともに、前記リレー６１１によって前記スイッチ６０４がＯＮ／ＯＦＦしたのと同じ作用を前記手動呼出装置制御部６０５に与えることができる。
したがって、つぎの図４に示す処理フローに基づいて制御を行えば、特別な機構を用いることなく、自動呼出装置駆動部６１３からの指令でエレベータを制御できるとともに、人間も押しボタン６０２を操作することでエレベータを利用することができる。
【００１５】
図４は、この自動呼出装置を用いて無人搬送台車１２０がフロア１０１からフロア１０２に移動する時の自動呼出装置駆動部１１６の処理フローを示すものである。
以下、順に処理フローにしたがって自動呼出装置駆動部１１６の処理を説明する。
（１）無人搬送台車１２０が無線通信によって自動呼出装置駆動部１１６に「フロア１０１からフロア１０２に移動」の旨を伝えると、自動呼出装置駆動部１１６は情報ネットワーク１１５、信号入出力装置１１３を介して、図２で説明したように自動呼出装置１１１のソレノイドを動作させ、手動呼出装置１０６の「下階」ボタンを押す（ステップ４０１）。
（２）次に、同様にしてボタンを離させる（ステップ４０２）。
（３）手動呼出装置の呼出しボタンのランプの点灯／非点灯を前記に説明したセンサにより検出した結果は、信号入出力装置１１３および情報ネットワーク１１５を介して自動呼出装置駆動部１１６に返される。もしランプが点灯している場合はエレベータがまだ到着していないのでそのまま待つ。
（４）非点灯になったらエレベータが到着し扉が開いたと判断し（ステップ４０３）、扉が閉まらないよう再度「下階」ボタンを押す（ステップ４０４）。
（５）ここで無線通信により無人搬送台車１２０に扉が開いた旨を伝えると、無人搬送台車１２０は保有する外界センサにより、内部に障害物が無いかを確認し（ステップ４０５）、無ければエレベータ内に進入する（ステップ４０６、４０７）。
（６）もし障害物がありエレベータ内に進入できない場合は、音声アナウンスで周囲に連絡するとともに、無線通信により自動呼出装置駆動部１１６に連絡する（ステップ４０８）。
（７）無人搬送台車１２０はエレベータ内に完全に入ると、無線通信により自動呼出装置駆動部１１６にその旨連絡する。
（８）すると自動呼出装置駆動部１１６はフロア１０１の自動呼出装置１１１が押し続けていた手動呼出装置１０６の「下階」ボタンを離すよう指令し（ステップ４０９）、続いて今度はフロア１０２の自動呼出装置１１２に対し、手動呼出装置１０７の「下階」ボタンを押すよう指令する（ステップ４１０）。
（９）これによりエレベータはフロア１０２に向けて移動する。このとき自動呼出装置１１２が押すボタンが手動呼出装置１０７の「上階」ボタンであっても、作用は変わらない。
以後、ロボットがフロア１０２においてエレベータから降りるまでのステップ４１０〜４１８はステップ４０１〜４０９とフロアが異なるだけでほぼ同じシーケンスで動作する。
【００１６】
図５は、本発明の第２の実施形態を示す自動呼出装置の一部（上半分）の内部回路例を示す図である。
図において、７０１は壁面に取付けられる手動呼出装置筐体、７０２は手動呼出装置７０１に設置され、上階への移動意志をエレベータ制御部に伝える押しボタンである。押しボタン７０２の内部には呼出し中であることを点灯で示すランプ７０３と、押しボタンが押されたことを検出するスイッチ７０４が内蔵されている。また手動呼出装置筐体７０１に内蔵された手動呼出装置制御部７０５は、通信線７０６を介してエレベータ制御部７０７に接続されている。
本実施例では、ランプ７０３およびスイッチ７０４は手動呼出装置制御部７０５に直接接続されておらず、自動呼出装置７０８を間にはさんだ構成になっている。この自動呼出装置７０８は、手動呼出装置制御部７０５に接続されるホトカプラ７０９およびリレー７１０と、前記スイッチ７０４に接続されるホトカプラ７１１とを有している。そしてホトカプラ７０９、リレー７１０、ホトカプラ７１１、およびランプ７０３は、信号入出力装置７１２を介して自動呼出装置駆動部７１３に接続している。
以上の構成により、自動呼出装置駆動部７１３は、手動呼出装置制御部７０５から送られるランプ点灯／非点灯の指令を検出でき、これに応じてランプ７０３の点灯／非点灯ができる。またスイッチ７０４のＯＮ／ＯＦＦを検出できるとともに、これに応じてリレー７１０によってスイッチ７０４がＯＮ／ＯＦＦしたのと同じ作用を手動呼出装置制御部７０５に与えることができる。
したがって、図４に示す処理フローに基づいて制御を行えば、特別な機構を用いることなく、自動呼出装置駆動部７１３からの指令でエレベータを制御できるとともに、人間も押しボタン７０２を操作することでエレベータを利用することができる。
また、ランプ７０３の点滅を自在に制御できたり、スイッチ７０４のＯＮ／ＯＦＦ情報を確実に取得できる。さらに、自動呼出装置駆動部７１３の設定次第では、押しボタン７０２の操作にかかわらず独自にエレベータを制御することもできる。
【００１７】
図６は、本発明の実施の形態に基づく無人搬送台車の呼出し方法を説明する図である。図において、８０１ａ〜ｄはフロア、８０２はビル内に設置されたエレベータ等の昇降手段、８０３は昇降手段８０２を制御するエレベータ制御部である。８０４ａ〜ｄは自動呼出装置、８０５ａ〜ｄはエレベータ扉、８０６は情報ネットワーク、８０７は自動呼出装置駆動部、８０８は無人搬送台車である。
一例として昇降手段８０２がフロア８０１ａに、無人搬送台車８０８がフロア８０１ｄに存在し、無人搬送台車８０８が他のフロアに移動するためにエレベータ扉８０５ｄに向かって走行中であるものとする。
自動呼出装置駆動部８０７は無人搬送台車８０８と無線を介して通信可能であり、無人搬送台車８０８から一定時間ごとに現在位置を受信することで、既知のエレベータ扉８０５ｄまでの距離を算出し、無人搬送台車８０８の速度からエレベータ扉８０５ｄに到達するまでの所要時間Ｔｒを求めることができる。
また自動呼出装置駆動部８０７は、各フロアに設置された自動呼出装置８０４ａ〜ｄとネットワーク８０６を介して通信可能であり、昇降手段８０２の現在いるフロアや、各階での人間による呼出し状況などから、昇降手段８０２を呼び出してから無人搬送台車の存在するフロア８０１ｄに到着するまでの時間Ｔｅを求めることができる。
ＴｒがＴｅよりも大きいうちに昇降手段８０２を呼び出すと、無人搬送台車８０８がエレベータ扉８０５ｄに到着する以前に昇降手段８０２がフロア８０１ｄに到着してしまい、以降無人搬送台車８０８が昇降手段８０２内に移動完了するまで昇降手段８０２を占有するという問題点が発生する。そこで、自動呼出装置駆動部８０７は、ＴｒがＴｅよりも大きいうちは自動呼出装置８０４ｄを駆動せず、ＴｒがＴｅに等しくなるか、あるいは下回った時点で初めて駆動開始するようにする。これにより、無人搬送台車が昇降手段を占有する時間を最小限に抑えることができる。
【００１８】
各実施例では、人間と無人搬送台車とが昇降手段内で共存することを前提にしてしるが、万一の安全性や人間が受ける圧迫感等を考慮すると、無人搬送車側において、人間が使用している場合は使用を取りやめ、人間がいない場合のみ使用するようなシステムにすることが望ましい。そこで別の実施例では、人間用の呼出しボタン上のランプが点灯したことを各階層に設置された自動呼出装置が検知すると、自動呼出装置駆動部は人間が呼び出しボタンを操作したものと判断し、空き待ち状態に入る。空き待ち状態においては、自動呼出装置を駆動せず、したがってエレベータ扉前に到着した無人搬送台車はその場で停止する。また自動呼出装置を駆動して昇降手段を呼出した後で空き待ち状態になった場合には、昇降手段が到着しても無人搬送台車を進入させず、扉を閉めさせる。全ての自動呼出装置において人間用の呼出しボタン上のランプが非点灯になった段階で、空き待ち状態は解除される。上記の構成によれば、人間が使用中であることを検出した場合には昇降手段の呼出しや無人搬送台車の乗降を行わないので、人間による昇降手段の使用を極力阻害しないシステムを実現することができる。
一方で、無人搬送台車が昇降手段に搭乗して昇降中に人間が呼出ボタンを操作する状況も考えられる。この場合には昇降手段内で人間と無人搬送台車が共存することが不可避である。そこで別の実施例では、無人搬送台車の昇降中に人間用の呼出しボタン上のランプが点灯したことを各階層に設置された自動呼出装置が検知すると、該階層の自動呼出装置において、無人搬送台車が搭乗していることをあらかじめ告知するようにする。その方法は、後述するように音声出力を用いる方法でもよいし、何らかの表示画面を設けたり、人間用押しボタンのランプを点滅させたりするような方法でもよい。上記の構成によれば、人間にとって昇降手段内に無人搬送台車が搭乗していることをあらかじめ知ることができるので、不安感や圧迫感が軽減される。
【００１９】
これまで述べた実施の形態においては、各階層に存在する自動呼出装置と人間とのインタフェースには言及していなかったが、自動呼出装置にスピーカなどの音声出力装置を設置し、自動呼出装置駆動部からの指令によってあらかじめ設定された音声情報を出力することで、昇降手段を待っている人間に対し、的確な情報を提示することができる。
また、自動呼出装置に音声認識装置を設置し、人間の発音の中からあらかじめ設定された単語を認識させて自動呼出装置駆動部に通知するようにすれば、手動呼出装置を操作することなく、例えば「１階」「２階」などといった発音で昇降手段を呼び出したり、「開け」などといった発音で開閉を制御したりすることができるため、特に車椅子使用者や視覚障害者に対して使い勝手が向上する。
これまで述べた実施の形態においては、最後に扉の開閉を行った階層を昇降手段の現在いる階層と判断するため、昇降手段が移動中にはその位置を正確に把握することができない。一方で一般的な既存の手動呼出装置においては、人間用の押しボタンの他に、昇降手段が現在どの階層にいるのかを表示する昇降手段位置表示装置を装備している。そこで各階層のうち少なくとも１つの手動呼出装置において、この昇降手段位置表示装置の各階層ランプの点灯／非点灯を検出する手段を配置しておけば、自動呼出装置駆動部は昇降手段が現在どの階層にいるのかを把握することができるため、昇降手段の到着時間をより確実に推測することができる。
【００２０】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、既設のエレベータ制御部には全く手を加える必要がなく、エレベータを止めて改造工事を行う手間が省ける。
本発明の第１および第２の実施例によれば、既存の手動呼出装置に若干の改造を加えるだけで、特別な機構を用いることなく、容易にエレベータを制御できる。また、人間も排除されること無くエレベータを利用できる。
また、無人搬送台車が昇降手段を占有する時間を最小限に抑えることができる。人間が使用中であることを検出した場合には昇降手段の呼出しや無人搬送台車の乗降を行わないことで、人間による昇降手段の使用を極力阻害しないようにできる。やむをえず人間と共存する場合にも、人間は昇降手段内に無人搬送台車が搭乗していることをあらかじめ知ることができるので、不安感や圧迫感が軽減される。さらに音声を出力することで的確な情報を提示することができるとともに、音声認識装置によって昇降や開閉の使い勝手を向上させることができる。また、昇降手段が現在どの階層にいるのかを把握することで、昇降手段の到着時間をより確実に推測することができるなどの効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体装置構成図
【図２】本発明の第１の実施形態を示す自動呼出装置の一部（上半分）の断面図
【図３】図２における内部回路図
【図４】本発明の第１の実施形態における処理フロー
【図５】本発明の第２の実施形態を示す、自動呼出装置の一部（上半分）の内部回路図
【図６】本発明の実施形態に基づく無人搬送台車の呼出し方法の説明図
【図７】従来の一般的なビル内等でのエレベータ昇降制御装置
【図８】従来の手動呼出装置の詳細な構成を示す図
【図９】従来の手動呼出装置の一部（上半分）の内部回路図
【図１０】従来の無人搬送台車のエレベータ呼出し操作方法を示す図
【図１１】従来の無人搬送台車の別のエレベータ呼出し操作方法を示す図
【符号の説明】
１０１、１０２、８０１ａ〜ｄ、９０１、９０２ フロア（階層）
１０３、８０２、９０３ エレベータ（昇降手段）
１０４、１０５、８０５ａ〜ｄ 、９０４、９０５ エレベータ扉
１０６、１０７、３０２、９０６、９０７ 手動呼出装置
１０８ ９０８ 信号線
１０９ ６０７、７０７、８０３、９０９ エレベータ制御部（昇降手段制御部）
１１０ 巻き上げ部
１１１、１１２、８０４ａ〜ｄ 自動呼出装置
１１３、１１４ 信号入出力装置
１１５、８０６ 情報ネットワーク
１１６、８０７ 自動呼出装置駆動部
１１７ モデム
１１８、１１９ 無線通信手段
１２０、８０８ 無人搬送台車
３０１ 壁
３０３ 第１呼出しボタン
３０４ 自動呼出装置筐体
３０５ 第２呼出しボタン
３０６ 突起
３０７ 復元用バネ
３０８ ソレノイド
３０９ ピン
３１０ レバー
３１１ 光センサ
３１２ ランプ
６０１ 、７０１ 手動呼出装置筐体
６０２ 、７０２ 押しボタン
６０６、７０６通信線
６０３、７０３ ランプ
６０４、７０４ スイッチ
６０５、７０５ 手動呼出装置制御部
１２０１ 無人搬送台車
１２０２ 駆動車輪
１２０３ マニピュレータ
１２０４ ビジョンセンサ
１２０５ エレベータ扉
１２０６ 手動呼出装置
１２０７ 下階ボタン
１３０１ 移動体
１３０２、１３０３ 無線通信手段
１３０４ モデム
１３０５ 自動呼出装置駆動部（コンピュータ）
１３０６ 中間ユニット
１３０７ エレベータ制御部
１３０８ 巻き上げ部
１３０９ エレベータ籠（昇降手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、工場やオフィスビル、医療福祉施設等で搬送業務を行う無人搬送台車、およびそれを含む自動機械がエレベータ（昇降手段）を制御するための昇降手段自動呼出装置を含む建造物階層間昇降手段自動呼出システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ビル内等での搬送業務を行う自律移動型無人搬送台車は、階層（フロア）内の移動に通常、車輪による駆動機構を用いている。この搬送台車が階層間の移動、すなわち昇降移動を行う場合、階段を昇降できるように特殊な車輪にする方法もあるが、複雑な機構と大きなパワーが必要となり実用的ではない。そこで既に工場内に設置されているエレベータシステムなどのエレベータを利用し、昇降移動を果たす方法が有効である。
【０００３】
図７は、従来の一般的なビル内等でのエレベータ昇降制御装置を示している。図において、９０１、９０２はフロア、９０３はビル内に設置されたエレベータ等の昇降手段、９０４、９０５はエレベータ扉、９０６、９０７は手動呼出装置、９０８は信号線、９０９はエレベータ制御部である。すなわち、フロア９０１、９０２を有するビル内にエレベータ等の昇降手段９０３が設置されており、各階にはエレベータ扉９０４、９０５、および手動呼出装置９０６、９０７があり、人間が手動呼出装置９０６、９０７を操作すると、その呼出し情報は信号線９０８を介してエレベータ制御部９０９に伝えられるようになっている。エレベータ制御部９０９はこの信号をもとに巻き上げ部９１０を動作させ、エレベータ９０３を昇降させる。
【０００４】
図８は、各階扉付近に設置される既知の手動呼出装置の構成例である。
図において、１００１は壁面に取付けられる呼出装置筐体、１００２は上階への移動意志をエレベータ制御部に伝える押しボタンであり、押しボタン１００２の内部には呼びだし中であることを点灯で示すランプ１００３を内蔵している。１００４は下階への移動意志をエレベータ制御部に伝える押しボタンであり、押しボタン１００４の内部には呼出し中であることを点灯で示すランプ１００５を内蔵している。
【０００５】
図９は、既知の手動呼出装置の一部（上半分）の内部回路例を示す図である。図において、１１０１は壁面に取付けられる呼出装置筐体、１１０２は上階への移動意志をエレベータ制御部に伝える押しボタンである。押しボタン１１０２の内部には呼出し中であることを点灯で示すランプ１１０３と、押しボタンが押されたことを検出するスイッチ１１０４が内蔵されている。呼出装置筐体１１０１に内蔵された手動呼出装置制御部１１０５は、ランプ１１０３およびスイッチ１１０４に接続するとともに、通信線１１０６を介してエレベータ制御部１１０７に接続しており、前記エレベータ制御部１１０７からの指令に従ってランプ１１０３の点灯／非点灯を切り替えたり、スイッチ１１０４が押されているか否かを検出したりする。
ここで、人間がこの手動呼出装置を操作するときの手順を３階から２階に行く場合を例にとり説明すると、次のようになる。
（１）まず、人間が３階の呼出装置の下階ボタンを押す。
（２）するとこのボタンに内蔵されたランプが点灯するとともに、他の階にあるエレベータが３階に向けて移動する。
（３）ボタンを離しても点灯は続き、エレベータが到着して扉が開いた時点で点灯は消える。
（４）ボタンを離していると一定時間後に扉は閉まるが、ボタンを押し続けているかぎり扉は開いたままである。
（５）人間が３階でエレベータに乗り込んだ後、今度はエレベータ内に設置された行先階指定ボタンの中から目的とする２階のボタンを押す。
（６）すると扉は閉まり、エレベータは２階に移動する。
（７）２階に到着すると自動的に扉が開く。
以上述べた構成は、従来のビル内のエレベータに一般的に装備されている既設の機能である。
【０００６】
図１０は、無人搬送台車にこのエレベータを制御させようとする場合に用いられる具体的装置例である。
図において、１２０１は無人搬送台車、１２０２は駆動車輪、１２０３はマニピュレータ、１２０４はビジョンセンサ、１２０５はエレベータ扉、１２０６は手動呼出装置、１２０７は下階ボタンを示している。図からわかるように、無人搬送台車１２０１は、駆動車輪１２０２、マニピュレータ１２０３、ビジョンセンサ１２０４を装備し、無人搬送台車１２０１がエレベータ扉１２０５に接近すると、ビジョンセンサ１２０４で手動呼出装置１２０６の下階ボタン１２０７の位置を検出する。その位置にマニピュレータ１２０３を動作させ、ボタン１２０７を押すことでエレベータを呼出すものである。この方法ではマニピュレータやビジョンセンサといった高価な装置が必要になる上、アーム動作や画像処理に時間がかかり、さらに無人搬送台車が大型化するため実用的ではない。
【０００７】
これに対して、無人搬送台車が手動呼出装置を介さずに直接エレベータ制御装置に指令する方法として、図１１に示すものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。図１１は、別の無人搬送台車のエレベータ呼出し操作方法を示す図を示す図である。
【０００８】
【特許文献１】特開平６−２８２３２９号公報（第１―４頁、第１図）
【０００９】
図１１において、１３０１は移動体、１３０２、１３０３はアンテナ等の無線通信手段、１３０４はモデム、１３０５は自動呼出装置駆動部（コンピュータ）、１３０６は中間ユニット、１３０７はエレベータ制御部、１３０８は巻き上げ部、１３０９はエレベータ籠（昇降手段）である。図１３からわかるように、移動体１３０１は無線通信手段１３０２を搭載し、無線通信手段１３０３、モデム１３０４を介して自動呼出装置駆動部１３０５と無線で通信することができる。移動体１３０１からの昇降手段呼出し信号は無線で自動呼出装置駆動部１３０５に送られ、コンピュータ１３０５と中間ユニット１３０６を介して有線にて結ばれたエレベータ制御部１３０７に送られる。エレベータ制御部１３０７はこの指令に従い、巻き上げ部１３０８を制御してエレベータ籠１３０９を昇降させる。またエレベータ籠１３０９が到着すると、その旨がエレベータ制御部１３０７からコンピュータ１３０５に伝えられ、コンピュータ１３０５から無線通信によって移動体１３０１に伝えられる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、この方法では、既設のエレベータ制御部１３０７に対しコンピュータ１３０５と接続して制御するための改造を加える必要があり、その設置・取外し作業は容易ではない。
また、ユーザが例えばエレベータメーカが保証しないような使用法でエレベータを操作した場合、自動呼出装置駆動部の信頼性の問題もある。
また、移動体１３０１がエレベータ１３０９を呼出している間はコンピュータ１３０５がエレベータ制御を統括しているため、同じくエレベータを使用する人間の呼出しボタン操作は無視されてしまい、人間にとって使い勝手の良い装置とは言えない。
そこで、本発明は、既設のエレベータ制御部への改造が不要で、制御の信頼性が高く、人間と無人搬送台車がエレベータ空間を共有することのできる使い勝手の良い昇降手段自動呼出システムを提供することを目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の建造物階層間昇降手段自動呼出システムの発明は、建造物階層間を移動する昇降手段と、前記昇降手段の諸動作を制御する昇降手段制御部と、各階層に配置され前記昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を人間の操作によって行う手動呼出装置と、前記建造物階層間の移動データを通信手段によって伝える自動呼出装置駆動部と、該移動データに基づき自動呼出装置駆動部によって駆動され、前記昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を行う自動呼出装置とを備えた建造物階層間昇降手段自動呼出システムにおいて、前記自動呼出装置は、前記手動呼出装置に配置された人間用の呼出しボタンと並列に配置され、前記人間用の呼出しボタンと同じ作用を前記昇降手段制御部に対し行う構成のものである。
上記手段により、手動呼出装置に若干の改造を加えるだけで、特別な機構を用いることなく、容易にエレベータを制御できる。また、人間も排除されること無くエレベータを利用できるという作用がある。
請求項２記載の発明は、前記自動呼出装置が、前記人間用の呼出しボタンと、前記昇降手段制御部との間に配置され、前記人間用の呼出しボタンの操作内容を検出するとともに、同じ作用を前記昇降手段制御部に対し行うものである。
上記手段により、手動呼出装置に若干の改造を加えるだけで、特別な機構を用いることなく、容易にエレベータを制御できる。また、人間も排除されること無くエレベータを利用できるという作用がある。
請求項３記載の発明において、前記自動呼出装置駆動部は、無人搬送台車が前記昇降手段前に到達するまでの台車到達時間Ｔｒと、前記昇降手段が該無人搬送台車の存在する階層に到達するまでの昇降手段到達時間Ｔｅとを予測し、前記台車到達時間Ｔｒが前記昇降手段到達時間Ｔｅに等しくなるか、あるいは下回った時点で該階層の前記自動呼出装置を駆動開始するものである。
上記手段により、無人搬送台車が昇降手段を占有する時間を最小限に抑えられるという作用がある。
請求項４記載の発明において、前記自動呼出装置駆動部は、各階層の前記自動呼出装置のいずれかにおいて前記人間用の呼出しボタンが使用中であることを検出した場合には、前記自動呼出装置の駆動あるいは前記無人搬送台車の搭乗を猶予するものである。
上記手段により、人間が使用中であることを検出した場合には昇降手段の呼出しや無人搬送台車の乗降を行わないので、人間による昇降手段の使用を極力阻害しないという作用がある。
請求項５記載の発明において、前記自動呼出装置駆動部は、前記自動呼出装置の駆動中に、各階層の前記自動呼出装置のいずれかにおいて前記人間用の呼出しボタンが使用されたことを検出した場合には、該階層の人間に自動運転中であることを告知するものである。
上記手段により、人間にとって昇降手段内に無人搬送台車が搭乗していることをあらかじめ知ることができるので、不安感や圧迫感が軽減されるという作用がある。
請求項６記載の発明において、前記自動呼出装置は、人間に音声情報を提示するための音声出力装置を備えたものである。
上記手段により、あらかじめ設定された音声情報を出力することで、昇降手段を待っている人間に対し、的確な情報を提示することができるという作用がある。
請求項７記載の発明において、前記自動呼出装置は、人間からの階層を指定する音声を認識して前記自動呼出装置制御部に送信するための音声認識装置を備えてなることを特徴とする。
上記手段により、手動呼出装置を操作することなく、例えば「１階」「２階」などといった発音で昇降手段を呼び出したり、「開け」などといった発音で開閉を制御したりすることができるため、特に車椅子使用者や視覚障害者に対して使い勝手が向上するという作用がある。
請求項８記載の発明において、前記自動呼出装置は、前記手動呼出装置に装備された昇降手段位置表示装置の点灯／非点灯によって前記建造物階層間における前記昇降手段の現在の位置を検出することを特徴とする。
上記手段により、昇降手段が現在どの階層にいるのかを把握することができるため、昇降手段の到着時間をより確実に推測することができるという作用がある。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
図１は本発明の実施形態を示す全体装置構成図である。図において、１０１、１０２はフロア、１０３はビル内に設置されたエレベータ等の昇降手段、１０４、１０５はエレベータ扉、１０６、１０７は手動呼出装置、１０８は信号線、１０９はエレベータ制御部である。また、１１１、１１２は自動呼出装置、１１３、１１４は信号入出力装置、１１５は情報ネットワーク、１１６は自動呼出装置駆動部、１１７はモデム、１１８、１１９は無線通信手段、１２０は無人搬送台車である。図からわかるように、フロア１０１、１０２を有するビル内にエレベータ等の昇降手段１０３が設置されており、各階にはエレベータ扉１０４、１０５、および手動呼出装置１０６、１０７があり、人間が手動呼出装置１０６、１０７を操作すると、その呼出し情報は信号線１０８を介してエレベータ制御部１０９に伝えられるようになっている。エレベータ制御部１０９はこの信号をもとに巻き上げ部１１０を動作させ、エレベータ１０３を昇降させる。
以上までの構成は、従来のビル内のエレベータ装置に一般的に装備されている既設の機能である。
本発明によると、さらに、既設の手動呼出装置１０６、１０７の上に自動呼出装置１１１、１１２を被せて取付け、自動呼出装置１１１、１１２は信号入出力装置１１３、１１４を介し、各階の同様の自動呼出装置とともに、情報ネットワーク１１５により自動呼出装置駆動部１１６と接続している。自動呼出装置駆動部１１６はまた、モデム１１７、無線通信手段１１８と接続されており、無線通信手段１１９を介してフロア１０１を走行中の無人搬送台車１２０とデータのやり取りを行うことができる。
【００１３】
図２は本発明の第１の実施形態の具体例を示す自動呼出装置の一部（上半分）の断面を示す図、図３はその内部回路例を示す図である。
図２（ａ）は呼出しボタンが押されていない状態を示しており、図２（ｂ）は人間がエレベータを呼出すようすを示し、図２（ｃ）は自動呼出装置駆動部がエレベータを呼出す様子を示している。図において、３０１は壁、３０２は既設の手動呼出装置、３０３は既設の第１呼出しボタンである。また、３０４は本発明で提案する自動呼出装置筐体、３０５は第２呼出しボタン、３０６は突起、３０７は復元用バネ、３０８はソレノイド、３０９はピン、３１０はレバーである。また、３１１は光センサ、３１２は第２呼出しボタン３０５を点灯／非点灯させるランプである。
図２（ａ）からわかるように、壁３０１には既設の手動呼出装置３０２があり、この手動呼出装置３０２の上に第１呼出しボタン３０３が配置されている。
そしてこの手動呼出装置３０２の上に本発明の自動呼出装置筐体３０４が全体を覆うように被せられており、かつ自動呼出装置筐体３０４には第２呼出しボタン３０５が配置されている。この第２呼出しボタン３０５の裏側（手動呼出装置３０２側）には、第１呼出しボタン３０３に当接する突起３０６が固定されており、その突起３０６の外周には復元用のバネ３０７が配置されている。また、自動呼出装置筐体３０４にはソレノイド３０８が固定されており、同じく自動呼出装置筐体３０４に固定されたピン３０９のまわりを旋回自在なレバー３１０に出力端を接している。そこで、ソレノイド３０８に付勢信号が与えられると、旋回自在なレバー３１０がピン３０９を中心に回転し、その先端が第１呼出しボタン３０３を押圧することとなる。
３１１は第１呼出しボタン３０３に内蔵されたランプの点灯／非点灯を検出するセンサであり、３１２は第２呼出しボタン３０５を点灯／非点灯させるランプである。
そこで、次に人間がエレベータをを呼出すと、図２（ｂ）のように動作する。すなわち、図２（ｂ）において、人間により第２呼出しボタン３０５が押圧されると、第２呼出しボタン３０５に固定された突起３０６によって第１呼出しボタン３０３が押圧され、エレベータが呼出される。このとき第１呼出しボタン３０３に内蔵されたランプ（図示なし）が点灯し、これを検出したセンサ３１１の信号を図示しない自動呼出装置駆動部（図１の１１６）が受け取り、ランプ３１２を点灯させて、呼び出している旨を人間に知らせる。
また、ランプ３１２を点灯させる代わりに、例えば第２呼出しボタン３０５を透明樹脂等で形成するなどして、第１呼出しボタン３０３の点灯／非点灯が人間から判別できるような構成にしてもよい。
そして、無人搬送台車（図１の１２０）がエレベータを呼出すと、図２（ｃ）のように動作する。すなわち、図２（ｃ）において、無人搬送台車（図１の１２０）がエレベータを呼出す無線データを発すると、図１の自動呼出装置駆動部１１６からの指令がソレノイド３０８に伝えられ摺動部をスライドさせ、したがって摺動部に接するレバー３１０がピン３０９を支点として回転し、反対端が第１呼出しボタン３０３を押すことでエレベータを呼出すこととなる。このとき第１呼出しボタン３０３に内蔵されたランプが点灯し、これを検出したセンサ３１１の信号を自動呼出装置駆動部が受け取り、ランプ３１２を点灯させて、呼び出している旨を人間に知らせる。
【００１４】
図３は、図２における自動呼出装置の一部（上半分）の内部回路例を示す図である。図３において、６０１は壁面に取付けられる手動呼出装置筐体、６０２は手動呼出装置６０１に設置され、上階への移動意志をエレベータ制御部に伝える押しボタンである。押しボタン６０２の内部には呼出し中であることを点灯で示すランプ６０３と、押しボタンが押されたことを検出するスイッチ６０４が内蔵されている。手動呼出装置筐体６０１に内蔵された手動呼出装置制御部６０５は、ランプ６０３およびスイッチ６０４に接続するとともに、通信線６０６を介してエレベータ制御部６０７に接続しており、前記エレベータ制御部６０７からの指令に従ってランプ６０３の点灯／非点灯を切り替えたり、スイッチ６０４が押されているか否かを検出したりする。
本実施例における自動呼出装置６０８は、ランプ６０３に並列接続されるホトカプラ６１０と、前記スイッチ６０４に並列接続されるリレー６１１とを有している。ホトカプラ６１０、およびリレー６１１は、信号入出力装置６１２を介して自動呼出装置駆動部６１３に接続している。
以上の構成により、自動呼出装置駆動部６１３は、前記ホトカプラ６１０によって前記手動呼出装置制御部６０５からランプ６０３への点灯／非点灯指令を検出するとともに、前記リレー６１１によって前記スイッチ６０４がＯＮ／ＯＦＦしたのと同じ作用を前記手動呼出装置制御部６０５に与えることができる。
したがって、つぎの図４に示す処理フローに基づいて制御を行えば、特別な機構を用いることなく、自動呼出装置駆動部６１３からの指令でエレベータを制御できるとともに、人間も押しボタン６０２を操作することでエレベータを利用することができる。
【００１５】
図４は、この自動呼出装置を用いて無人搬送台車１２０がフロア１０１からフロア１０２に移動する時の自動呼出装置駆動部１１６の処理フローを示すものである。
以下、順に処理フローにしたがって自動呼出装置駆動部１１６の処理を説明する。
（１）無人搬送台車１２０が無線通信によって自動呼出装置駆動部１１６に「フロア１０１からフロア１０２に移動」の旨を伝えると、自動呼出装置駆動部１１６は情報ネットワーク１１５、信号入出力装置１１３を介して、図２で説明したように自動呼出装置１１１のソレノイドを動作させ、手動呼出装置１０６の「下階」ボタンを押す（ステップ４０１）。
（２）次に、同様にしてボタンを離させる（ステップ４０２）。
（３）手動呼出装置の呼出しボタンのランプの点灯／非点灯を前記に説明したセンサにより検出した結果は、信号入出力装置１１３および情報ネットワーク１１５を介して自動呼出装置駆動部１１６に返される。もしランプが点灯している場合はエレベータがまだ到着していないのでそのまま待つ。
（４）非点灯になったらエレベータが到着し扉が開いたと判断し（ステップ４０３）、扉が閉まらないよう再度「下階」ボタンを押す（ステップ４０４）。
（５）ここで無線通信により無人搬送台車１２０に扉が開いた旨を伝えると、無人搬送台車１２０は保有する外界センサにより、内部に障害物が無いかを確認し（ステップ４０５）、無ければエレベータ内に進入する（ステップ４０６、４０７）。
（６）もし障害物がありエレベータ内に進入できない場合は、音声アナウンスで周囲に連絡するとともに、無線通信により自動呼出装置駆動部１１６に連絡する（ステップ４０８）。
（７）無人搬送台車１２０はエレベータ内に完全に入ると、無線通信により自動呼出装置駆動部１１６にその旨連絡する。
（８）すると自動呼出装置駆動部１１６はフロア１０１の自動呼出装置１１１が押し続けていた手動呼出装置１０６の「下階」ボタンを離すよう指令し（ステップ４０９）、続いて今度はフロア１０２の自動呼出装置１１２に対し、手動呼出装置１０７の「下階」ボタンを押すよう指令する（ステップ４１０）。
（９）これによりエレベータはフロア１０２に向けて移動する。このとき自動呼出装置１１２が押すボタンが手動呼出装置１０７の「上階」ボタンであっても、作用は変わらない。
以後、ロボットがフロア１０２においてエレベータから降りるまでのステップ４１０〜４１８はステップ４０１〜４０９とフロアが異なるだけでほぼ同じシーケンスで動作する。
【００１６】
図５は、本発明の第２の実施形態を示す自動呼出装置の一部（上半分）の内部回路例を示す図である。
図において、７０１は壁面に取付けられる手動呼出装置筐体、７０２は手動呼出装置７０１に設置され、上階への移動意志をエレベータ制御部に伝える押しボタンである。押しボタン７０２の内部には呼出し中であることを点灯で示すランプ７０３と、押しボタンが押されたことを検出するスイッチ７０４が内蔵されている。また手動呼出装置筐体７０１に内蔵された手動呼出装置制御部７０５は、通信線７０６を介してエレベータ制御部７０７に接続されている。
本実施例では、ランプ７０３およびスイッチ７０４は手動呼出装置制御部７０５に直接接続されておらず、自動呼出装置７０８を間にはさんだ構成になっている。この自動呼出装置７０８は、手動呼出装置制御部７０５に接続されるホトカプラ７０９およびリレー７１０と、前記スイッチ７０４に接続されるホトカプラ７１１とを有している。そしてホトカプラ７０９、リレー７１０、ホトカプラ７１１、およびランプ７０３は、信号入出力装置７１２を介して自動呼出装置駆動部７１３に接続している。
以上の構成により、自動呼出装置駆動部７１３は、手動呼出装置制御部７０５から送られるランプ点灯／非点灯の指令を検出でき、これに応じてランプ７０３の点灯／非点灯ができる。またスイッチ７０４のＯＮ／ＯＦＦを検出できるとともに、これに応じてリレー７１０によってスイッチ７０４がＯＮ／ＯＦＦしたのと同じ作用を手動呼出装置制御部７０５に与えることができる。
したがって、図４に示す処理フローに基づいて制御を行えば、特別な機構を用いることなく、自動呼出装置駆動部７１３からの指令でエレベータを制御できるとともに、人間も押しボタン７０２を操作することでエレベータを利用することができる。
また、ランプ７０３の点滅を自在に制御できたり、スイッチ７０４のＯＮ／ＯＦＦ情報を確実に取得できる。さらに、自動呼出装置駆動部７１３の設定次第では、押しボタン７０２の操作にかかわらず独自にエレベータを制御することもできる。
【００１７】
図６は、本発明の実施の形態に基づく無人搬送台車の呼出し方法を説明する図である。図において、８０１ａ〜ｄはフロア、８０２はビル内に設置されたエレベータ等の昇降手段、８０３は昇降手段８０２を制御するエレベータ制御部である。８０４ａ〜ｄは自動呼出装置、８０５ａ〜ｄはエレベータ扉、８０６は情報ネットワーク、８０７は自動呼出装置駆動部、８０８は無人搬送台車である。
一例として昇降手段８０２がフロア８０１ａに、無人搬送台車８０８がフロア８０１ｄに存在し、無人搬送台車８０８が他のフロアに移動するためにエレベータ扉８０５ｄに向かって走行中であるものとする。
自動呼出装置駆動部８０７は無人搬送台車８０８と無線を介して通信可能であり、無人搬送台車８０８から一定時間ごとに現在位置を受信することで、既知のエレベータ扉８０５ｄまでの距離を算出し、無人搬送台車８０８の速度からエレベータ扉８０５ｄに到達するまでの所要時間Ｔｒを求めることができる。
また自動呼出装置駆動部８０７は、各フロアに設置された自動呼出装置８０４ａ〜ｄとネットワーク８０６を介して通信可能であり、昇降手段８０２の現在いるフロアや、各階での人間による呼出し状況などから、昇降手段８０２を呼び出してから無人搬送台車の存在するフロア８０１ｄに到着するまでの時間Ｔｅを求めることができる。
ＴｒがＴｅよりも大きいうちに昇降手段８０２を呼び出すと、無人搬送台車８０８がエレベータ扉８０５ｄに到着する以前に昇降手段８０２がフロア８０１ｄに到着してしまい、以降無人搬送台車８０８が昇降手段８０２内に移動完了するまで昇降手段８０２を占有するという問題点が発生する。そこで、自動呼出装置駆動部８０７は、ＴｒがＴｅよりも大きいうちは自動呼出装置８０４ｄを駆動せず、ＴｒがＴｅに等しくなるか、あるいは下回った時点で初めて駆動開始するようにする。これにより、無人搬送台車が昇降手段を占有する時間を最小限に抑えることができる。
【００１８】
各実施例では、人間と無人搬送台車とが昇降手段内で共存することを前提にしてしるが、万一の安全性や人間が受ける圧迫感等を考慮すると、無人搬送車側において、人間が使用している場合は使用を取りやめ、人間がいない場合のみ使用するようなシステムにすることが望ましい。そこで別の実施例では、人間用の呼出しボタン上のランプが点灯したことを各階層に設置された自動呼出装置が検知すると、自動呼出装置駆動部は人間が呼び出しボタンを操作したものと判断し、空き待ち状態に入る。空き待ち状態においては、自動呼出装置を駆動せず、したがってエレベータ扉前に到着した無人搬送台車はその場で停止する。また自動呼出装置を駆動して昇降手段を呼出した後で空き待ち状態になった場合には、昇降手段が到着しても無人搬送台車を進入させず、扉を閉めさせる。全ての自動呼出装置において人間用の呼出しボタン上のランプが非点灯になった段階で、空き待ち状態は解除される。上記の構成によれば、人間が使用中であることを検出した場合には昇降手段の呼出しや無人搬送台車の乗降を行わないので、人間による昇降手段の使用を極力阻害しないシステムを実現することができる。
一方で、無人搬送台車が昇降手段に搭乗して昇降中に人間が呼出ボタンを操作する状況も考えられる。この場合には昇降手段内で人間と無人搬送台車が共存することが不可避である。そこで別の実施例では、無人搬送台車の昇降中に人間用の呼出しボタン上のランプが点灯したことを各階層に設置された自動呼出装置が検知すると、該階層の自動呼出装置において、無人搬送台車が搭乗していることをあらかじめ告知するようにする。その方法は、後述するように音声出力を用いる方法でもよいし、何らかの表示画面を設けたり、人間用押しボタンのランプを点滅させたりするような方法でもよい。上記の構成によれば、人間にとって昇降手段内に無人搬送台車が搭乗していることをあらかじめ知ることができるので、不安感や圧迫感が軽減される。
【００１９】
これまで述べた実施の形態においては、各階層に存在する自動呼出装置と人間とのインタフェースには言及していなかったが、自動呼出装置にスピーカなどの音声出力装置を設置し、自動呼出装置駆動部からの指令によってあらかじめ設定された音声情報を出力することで、昇降手段を待っている人間に対し、的確な情報を提示することができる。
また、自動呼出装置に音声認識装置を設置し、人間の発音の中からあらかじめ設定された単語を認識させて自動呼出装置駆動部に通知するようにすれば、手動呼出装置を操作することなく、例えば「１階」「２階」などといった発音で昇降手段を呼び出したり、「開け」などといった発音で開閉を制御したりすることができるため、特に車椅子使用者や視覚障害者に対して使い勝手が向上する。
これまで述べた実施の形態においては、最後に扉の開閉を行った階層を昇降手段の現在いる階層と判断するため、昇降手段が移動中にはその位置を正確に把握することができない。一方で一般的な既存の手動呼出装置においては、人間用の押しボタンの他に、昇降手段が現在どの階層にいるのかを表示する昇降手段位置表示装置を装備している。そこで各階層のうち少なくとも１つの手動呼出装置において、この昇降手段位置表示装置の各階層ランプの点灯／非点灯を検出する手段を配置しておけば、自動呼出装置駆動部は昇降手段が現在どの階層にいるのかを把握することができるため、昇降手段の到着時間をより確実に推測することができる。
【００２０】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、既設のエレベータ制御部には全く手を加える必要がなく、エレベータを止めて改造工事を行う手間が省ける。
本発明の第１および第２の実施例によれば、既存の手動呼出装置に若干の改造を加えるだけで、特別な機構を用いることなく、容易にエレベータを制御できる。また、人間も排除されること無くエレベータを利用できる。
また、無人搬送台車が昇降手段を占有する時間を最小限に抑えることができる。人間が使用中であることを検出した場合には昇降手段の呼出しや無人搬送台車の乗降を行わないことで、人間による昇降手段の使用を極力阻害しないようにできる。やむをえず人間と共存する場合にも、人間は昇降手段内に無人搬送台車が搭乗していることをあらかじめ知ることができるので、不安感や圧迫感が軽減される。さらに音声を出力することで的確な情報を提示することができるとともに、音声認識装置によって昇降や開閉の使い勝手を向上させることができる。また、昇降手段が現在どの階層にいるのかを把握することで、昇降手段の到着時間をより確実に推測することができるなどの効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体装置構成図
【図２】本発明の第１の実施形態を示す自動呼出装置の一部（上半分）の断面図
【図３】図２における内部回路図
【図４】本発明の第１の実施形態における処理フロー
【図５】本発明の第２の実施形態を示す、自動呼出装置の一部（上半分）の内部回路図
【図６】本発明の実施形態に基づく無人搬送台車の呼出し方法の説明図
【図７】従来の一般的なビル内等でのエレベータ昇降制御装置
【図８】従来の手動呼出装置の詳細な構成を示す図
【図９】従来の手動呼出装置の一部（上半分）の内部回路図
【図１０】従来の無人搬送台車のエレベータ呼出し操作方法を示す図
【図１１】従来の無人搬送台車の別のエレベータ呼出し操作方法を示す図
【符号の説明】
１０１、１０２、８０１ａ〜ｄ、９０１、９０２ フロア（階層）
１０３、８０２、９０３ エレベータ（昇降手段）
１０４、１０５、８０５ａ〜ｄ 、９０４、９０５ エレベータ扉
１０６、１０７、３０２、９０６、９０７ 手動呼出装置
１０８ ９０８ 信号線
１０９ ６０７、７０７、８０３、９０９ エレベータ制御部（昇降手段制御部）
１１０ 巻き上げ部
１１１、１１２、８０４ａ〜ｄ 自動呼出装置
１１３、１１４ 信号入出力装置
１１５、８０６ 情報ネットワーク
１１６、８０７ 自動呼出装置駆動部
１１７ モデム
１１８、１１９ 無線通信手段
１２０、８０８ 無人搬送台車
３０１ 壁
３０３ 第１呼出しボタン
３０４ 自動呼出装置筐体
３０５ 第２呼出しボタン
３０６ 突起
３０７ 復元用バネ
３０８ ソレノイド
３０９ ピン
３１０ レバー
３１１ 光センサ
３１２ ランプ
６０１ 、７０１ 手動呼出装置筐体
６０２ 、７０２ 押しボタン
６０６、７０６通信線
６０３、７０３ ランプ
６０４、７０４ スイッチ
６０５、７０５ 手動呼出装置制御部
１２０１ 無人搬送台車
１２０２ 駆動車輪
１２０３ マニピュレータ
１２０４ ビジョンセンサ
１２０５ エレベータ扉
１２０６ 手動呼出装置
１２０７ 下階ボタン
１３０１ 移動体
１３０２、１３０３ 無線通信手段
１３０４ モデム
１３０５ 自動呼出装置駆動部（コンピュータ）
１３０６ 中間ユニット
１３０７ エレベータ制御部
１３０８ 巻き上げ部
１３０９ エレベータ籠（昇降手段）
Claims (8)
- 建造物階層間を移動する昇降手段と、前記昇降手段の諸動作を制御する昇降手段制御部と、各階層に配置され前記昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を人間の操作によって行う手動呼出装置と、前記建造物階層間の移動データを通信手段によって伝える自動呼出装置駆動部と、該移動データに基づき自動呼出装置駆動部によって駆動され、前記昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を行う自動呼出装置とを備えた建造物階層間昇降手段自動呼出システムにおいて、
前記自動呼出装置は、前記手動呼出装置に配置された人間用の呼出しボタンと並列に配置され、前記人間用の呼出しボタンと同じ作用を前記昇降手段制御部に対して行うことを特徴とする建造物階層間昇降手段自動呼出システム。 - 前記自動呼出装置は、前記人間用の呼出しボタンと、前記昇降手段制御部との間に配置され、前記人間用の呼出しボタンの操作内容を検出するとともに、同じ作用を前記昇降手段制御部に対し行うことを特徴とする請求項１記載の建造物階層間昇降手段自動呼出システム。
- 前記自動呼出装置駆動部は、無人搬送台車が前記昇降手段前に到達するまでの台車到達時間Ｔｒと、前記昇降手段が該無人搬送台車の存在する階層に到達するまでの昇降手段到達時間Ｔｅとを予測し、前記台車到達時間Ｔｒが前記昇降手段到達時間Ｔｅに等しくなるか、あるいは下回った時点で該階層の前記自動呼出装置を駆動開始することを特徴とする請求項１または２記載の建造物階層間昇降手段自動呼出システム。
- 前記自動呼出装置駆動部は、各階層の前記自動呼出装置のいずれかにおいて前記人間用の呼出しボタンが使用中であることを検出した場合には、前記自動呼出装置の駆動あるいは前記無人搬送台車の搭乗を猶予することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の建造物階層間昇降手段自動呼出システム。
- 前記自動呼出装置駆動部は、前記自動呼出装置の駆動中に、各階層の前記自動呼出装置のいずれかにおいて前記人間用の呼出しボタンが使用されたことを検出した場合には、該階層の人間に自動運転中であることを告知することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の建造物階層間昇降手段自動呼出システム。
- 前記自動呼出装置は、人間に音声情報を提示するための音声出力装置を備えてなることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の建造物階層間昇降手段自動呼出システム。
- 前記自動呼出装置は、人間からの階層を指定する音声を認識して前記自動呼出装置制御部に送信するための音声認識装置を備えてなることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の建造物階層間昇降手段自動呼出システム。
- 前記自動呼出装置は、前記手動呼出装置に装備された昇降手段位置表示装置の点灯／非点灯によって前記建造物階層間における前記昇降手段の現在の位置を検出することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の建造物階層間昇降手段自動呼出システム。
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