JP4655566B2

JP4655566B2 - 自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム

Info

Publication number: JP4655566B2
Application number: JP2004279756A
Authority: JP
Inventors: 久人中嶋
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2004-09-27
Filing date: 2004-09-27
Publication date: 2011-03-23
Anticipated expiration: 2024-09-27
Also published as: JP2006089262A

Description

本発明は、自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムに関する。

従来、自律移動ロボットにエレベータを使用させる技術が開発されている。エレベータは多くの場合、人と共用される。人と自律移動ロボットが共用するエレベータに関し、円滑なエレベータ利用上の観点から、自律移動ロボットに特定波長発光装置を備え、エレベータ籠内に前記特定波長付近の光のみ透過する特定波長フィルタ及び監視カメラを備え、エレベータ扉が開いている場合は、特定波長フィルタと監視カメラを用いて自律移動ロボットの位置を計測し、エレベータ扉が閉じている場合は、監視カメラによりエレベータ籠内の人や物体の認識を行うエレベータ籠内物体認識装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−８１５４４号公報

しかしながら、上述した特許文献１に示されるようなエレベータ籠内物体認識装置においては、人とロボットがエレベータ籠内に同乗できることを前提としており、安全上の問題を払拭できない。特に、病院、オフィス、公共施設などの一般の人々が利用する建物内のエレベータを自律移動ロボットが使用する場合、一般の人々が、自律移動ロボットとエレベータを共用することになり、高度な安全上の配慮が必要である。

そこで、本発明の出願人は、自律移動ロボットが、エレベータ籠内に人が存在しないことを確認した上でエレベータ籠内に乗込み、エレベータ籠を一時的に独占使用する、いわゆる排他的に共用するシステムを提案している（特願２００３−２８７８０３号）。しかしながらこの方式において、扉幅の広いエレベータ籠では、自律移動ロボットがエレベータ籠に乗り込む際に、誤って人が一緒に乗り込む可能性があり、この場合、独占使用ができなくなり、安全上、問題がある。

本発明は、上記課題を解消するものであって、自律移動ロボットがエレベータ籠に乗り込んだときに人が検出されない場合に初めてエレベータ籠の昇降ができるようにして、自律移動ロボットが一般の人々とエレベータを安全に排他的に共用できる自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムを提供することを目的とする。

上記課題を達成するために、請求項１の発明は、エレベータ装置と、前記エレベータ装置のエレベータ籠に乗降して複数の階にわたる領域内を自律的に移動する自律移動ロボットと、を含む自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムであって、前記自律移動ロボットは、自己の周辺の環境情報を検出するセンシング手段と、移動範囲の地図及び移動範囲内の各場所における前記センシング手段によるセンシング結果を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されたセンシング結果及び移動範囲の地図に基づいて指示された目的地まで自律的に移動するための駆動部及び制御部と、後述のエレベータ制御部に対して所定の信号を送受信する無線通信手段と、を備え、前記エレベータ装置は、エレベータ籠及び各階のエレベータ乗降用扉を含めたエレベータ全体を制御するエレベータ制御部と、エレベータ籠内及び各階のエレベータ乗降場所に設けられて前記エレベータ制御部への指示入力を行うエレベータ制御端末と、前記エレベータ制御部に接続されて前記自律移動ロボットが有する無線通信手段に対して所定の信号を送受信する無線通信手段と、エレベータ籠内に設けられその籠内の人の有無を検出する人検出手段と、前記駆動部に設けたエンコーダからの出力信号を前記制御部において処理することにより自己位置を算出すると共に、前記地図とセンシング結果とに基づいて前記自己位置の誤差を解消してより正確な自己位置を算出する手段と、を備え、前記人検出手段は、光ビームをエレベータ寵の床面に平行な面内で走査し、その反射光を計測することにより反射物の位置を求めてエレベータ籠内の人検出を行い、前記エレベータ制御部は、エレベータ乗降場所における前記自律移動ロボットから前記互いの無線通信手段を介して乗り込む階の通知を受けると前記人検出手段を用いてエレベータ籠内に人がいないことを確認して該エレベータ籠を前記自律移動ロボットが指定した階に移動させ、前記自律移動ロボットがエレベータ籠に乗込んだ際に、前記自律移動ロボットからの乗り込み完了に基づくエレベータ籠の扉を閉じる旨の指令によって該扉を閉じた状態とした後、前記人検出手段によってエレベータ籠内に人が検出されなかったときにエレベータ籠の移動が可能となるようにしたものである。

請求項２の発明は、請求項１に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムにおいて、前記人検出手段は、エレベータ籠内の２ヶ所に設けられているものである。

請求項３の発明は、請求項２に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムにおいて、前記２ヶ所に設けられた人検出手段は、互いに異なる高さの面内で光ビームを走査して人検出を行うものである。

請求項４の発明は、請求項２に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムにおいて、前記２ヶ所に設けられた人検出手段は、互いの人検出動作時間を重複させずに人検出を行うものである。

請求項５の発明は、請求項１に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムにおいて、前記人検出手段は、計測結果が、エレベータ籠内の側壁までの距離より遠い計測結果となった場合には人が存在すると判断するものである。

請求項６の発明は、請求項１に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムにおいて、前記人検出手段からの光ビームの光反射率を改善する反射面をエレベータ籠内の側壁に設けたものである。

請求項７の発明は、請求項１に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムにおいて、前記自律移動ロボットが、エレベータ籠内の隅部に停止するものである。

請求項８の発明は、請求項１に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムにおいて、エレベータ籠内に、エレベータ籠内の人に警告を与える音声発生装置及び警告表示器を設けたものである。

請求項１の発明によれば、自律移動ロボットが乗り込みを完了して扉を閉じたエレベータ籠内に人が検出されなかったときにエレベータ籠の移動が可能となるようにしているので、自律移動ロボットが、例えば、扉幅の広いエレベータ籠に乗込こむ際に、誤って人が一緒に乗り込んだ場合でも、そのことを人検出手段によって検出し、エレベータ籠の移動を行わないようにできる。これにより、自律移動ロボットと人とが、エレベータを安全に排他的に共用できる。また、エレベータ籠内の人や障害物を簡便に検出できる。

請求項２の発明によれば、１個のセンサ（人検出手段）では死角となる自律移動ロボットの背後などのエリアでも確実に人や障害物を検出できる。

請求項３の発明によれば、人検出手段の相互干渉を防止できる。

請求項４の発明によれば、人検出手段の相互干渉を防止できる。

請求項５の発明によれば、計測結果が、既知であるエレベータ籠の内部形状に反する場合に、事態がより安全な方向に向かうように計測結果を解釈して、不測の事態を回避できる。例えば、人検出手段の検出原理として物体からの反射光を用いる場合、光反射率の低いどのような衣服や所持物であってもこれを障害物として検出できる。

請求項６の発明によれば、エレベータ籠の内側壁の光反射率が悪い場合に、大きな施工変更や追加工事を行うことなく、確実な人検出が可能となる。

請求項７の発明によれば、人検出手段の死角となる例えば自律移動ロボットの背後に人体の存在可能空間を排除して、結果的に死角エリアを低減でき、人検出手段の個数を１個としても確実な人検出が可能となる。

請求項８の発明によれば、エレベータ籠内に誤って人が乗込んでしまった場合に、その人に警告を与えて、エレベータ籠から降りるように促すことができる。

以下、本発明の一実施形態に係る自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムについて、図面を参照して説明する。図１は、自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムの概念を示し、図２は、本システムのブロック構成を示す。自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム１は、エレベータ装置２と、エレベータ装置１のエレベータ籠２２に乗降して複数の階にわたる領域内を自律的に移動する自律移動ロボット３と、を備えている。

上述の自律移動ロボット３は、自己の周辺の環境情報を検出するセンシング手段３３と、移動範囲の地図及び移動範囲内の各場所におけるセンシング手段３３によるセンシング結果を記憶する記憶部３２と、記憶部に記憶されたセンシング結果及び移動範囲の地図に基づいて、指示された目的地まで自律的に移動するための駆動部３１及び制御部３０と、移動中に周辺の人に対して警告するための音声発生装置３４及び警告表示器３５と、後述のエレベータ制御部２０に対して所定の信号を送受信するための無線通信手段３６と、を備えている。

また、エレベータ装置２は、エレベータ籠２２及び各階のエレベータ乗降用扉を含めたエレベータ全体を制御するエレベータ制御部２０と、エレベータ籠２２を昇降する駆動部２１と、エレベータ籠２２内及び各階のエレベータ乗降場所に設けられてエレベータ制御部２０への指示入力を行うエレベータ制御端末（操作盤）２３、２４と、エレベータ制御部２０に接続されて自律移動ロボット３が有する無線通信手段３６に対して所定の信号を送受信する無線通信手段２５、２６と、エレベータ籠２２内に設けられその籠内の人の有無を検出する人検出手段４と、エレベータ籠２２内に設けられエレベータ籠２２内の人に警告を与える音声発生装置５及び警告表示器６と、を備えている。エレベータ籠２２内及び各階のエレベータ乗降場所に設けられた無線通信手段２５、２６は、それぞれインターフェイス部２５ａ，２６ａを介してエレベータ制御部２０に接続され、情報の授受が行われる。

このようなエレベータ装置２を備えたエレベータ乗降システム１は、自律移動ロボット３が、指示された目的地まで移動中にエレベータ籠２２に乗込んだ際に、人検出手段４によってエレベータ籠２２内に誤って乗り込んだ人がいないかどうかを調べ、人を検出した場合には、音声発生装置５及び警告表示器６を用いて、同乗した人に警告を与えて人の同乗を防止する。つまり、エレベータ乗降システム１は、自律移動ロボット３がエレベータ籠２２に乗り込んだときに人が検出されない場合に初めてエレベータ籠２２の昇降ができるように構成されている。このように、エレベータ乗降システム１は、エレベータ籠２２内に誤って人が乗込んだ人に警告を与えて、エレベータ籠２２から降りるように促し、自律移動ロボット３がエレベータ籠２２を一時的に独占使用可能とすることにより、一般の人々が自律移動ロボット３とともにエレベータ装置２を安全に、排他的に共用することを可能としている。以下において、エレベータ乗降システム１の詳細を述べる。

まず、自律移動ロボット３について述べる。上述の自律移動ロボット３が、目的とする地点へ移動する移動経路上に障害物が存在することも多く、自律移動ロボット３は、自らの周辺部に存在する障害物の有無をセンシング手段３３により検出し、このセンシング手段３３の検出結果から進行方向に障害物がないことを確認しつつ移動する。移動ロボット３は、記憶部３２に予め記憶した地図上で指示された目的地まで、モータを中心に構成された駆動部３１を駆動させて自律的に移動する。自律移動ロボット３は、図１に示すように、車輪により移動する。そこで、駆動部３１を構成する車輪を回転するモータにエンコーダ（不図示）を設けて、エンコーダからの出力信号を制御部３０において処理することにより自律移動ロボット３の位置と進行方向を算出する。制御部３０は、この算出結果を用いて、目的とする地点へ自律移動ロボット３が移動するよう駆動部３１を制御する。しかしながら、上記の位置と進行方向の算出結果には、一般的に誤差が含まれている。そこで、より正確な自己位置が必要な場合、自律移動ロボット３は、記憶部３２に記憶した自律的に移動する範囲の地図及び移動範囲内の各場所でのセンシング手段によるセンシング結果を、移動中のセンシング結果と照合することにより、この誤差を解消する。

次に、エレベータ装置２について述べる。エレベータ装置２において、エレベータ制御部２０が、エレベータ籠２２や各フロアの扉などを含めたエレベータ全体を制御する。例えば、エレベータ制御部２０はエレベータ籠２２内や各階フロアにある操作盤２３、２４から、人が行う操作によって入力された指令に従って、エレベータ籠２２の昇降や扉の開閉を制御する。エレベータ制御部２０には、上述したように、自律移動ロボット３がエレベータ籠２２に乗降するための指示入力と状態検出が可能なインターフェイス部２５ａ，２６ａと無線通信手段２５、２６が接続されている。無線通信手段２５、２６は、自律移動ロボット３が無線通信できるように、エレベータ籠２２内と各階フロアのエレベータ乗降場所に備えられている。

上述の自律移動ロボット３がエレベータ籠２２に乗降するためエレベータ制御部２０に対して行う指示入力の内容は、自律移動ロボット３が乗込む階の指示、エレベータ籠２２の扉の開閉動作の指示、行先階の指示などである。また、上述の自律移動ロボット３が行う状態検出の内容は、エレベータ籠２２の扉の開閉状態（開限と閉限）、エレベータ籠２２の位置する現在階などである。

次に、図３乃至図５を参照して、自律移動ロボット３が、エレベータ籠２２に乗込む手順を説明する。図３は、自律移動ロボット３がエレベータ籠２２に乗込む前の状態を示し、図４は、乗込んだ状態を示し、図５は、エレベータ籠の内部を入口側から見た様子を示す。なお、上述の図１、図２を引き続き参照する。自律移動ロボット３は、まず、自己の無線通信手段３６及びエレベータ乗降場所に備えられたエレベータ装置２の無線通信手段２６を介して、エレベータ制御部２０に乗込む階を通知する。エレベータ制御部２０は、エレベータ籠２２内の人検出手段４を用いて、エレベータ籠２２内に人がいなくなったことを確認した後、エレベータを自律移動ロボット３専用運転に切替え、自律移動ロボット３が指定した階にエレベータ籠２２を移動させる。これで、エレベータ籠２２に人がいない状態で自律移動ロボット３をエレベータ籠２２内に乗り込ませる準備が完了する。

次にエレベータ籠２２が、自律移動ロボット３の待っている階に到着すると、エレベータ制御部２０は、扉すなわちエレベータ籠２２の扉２２ａとフロア側壁に作りつけの扉２２ｂを開いた状態にして自律移動ロボット３の乗込み可能状態とする。この状態が図３に示されている。自律移動ロボット３は、無線通信手段２６、３６で、この状態を検出し、エレベータ籠２２内に乗込む。自律移動ロボット３は、乗込み完了後に、無線通信手段２６，３６を介して、エレベータ制御部２０に指令を送って扉２２ａ，２２ｂを閉じた状態とさせる。この状態が図４に示されている。

上述の状態で、エレベータ制御部２０は、人検出手段４を用いてエレベータ籠２２内に人がいないことを確認する。自律移動ロボット３は、無線通信手段２６，３６を介して人がいないとの結果を確認後、同じく無線通信手段２６，３６を介してエレベータ制御部２０に行先階の指示を入力する。エレベータ制御部２０は、この指示を受けてエレベータ籠２２を行先階に移動させる。このようにして、エレベータ籠２２に自律移動ロボット３のみが乗込んだ状態で、エレベータ籠２２を指定された行先階に移動できる。

ここで、人検出手段４を説明する。人検出手段４は、図５に示すように、エレベータ籠２２内の隅部の床面から所定高さ、例えば、一般的な大人の膝から腰の間程度の高さに設けられている。このような、エレベータ籠２２内に取付ける人検出手段４として、レーザやＬＥＤなどの発光を用いた光学系の距離センサを用いる。この場合、エレベータ籠２２内の床面に平行な水平面内を光ビームで走査し、その反射光を計測して反射物の位置（距離）を求めて、エレベータ籠２２内の人検出、又は人がいないことの確認を行う。特に、自律移動ロボット３が乗込む以前の段階において、エレベータ籠２２内に人がいないことを確認する場合、通常、エレベータ籠２２内の床面上に物体が設置されていないので、上述のような床面に平行な水平面内を光ビームで走査する方法が好適である。

上述のような、光学系センサによる人検出手段４では、自律移動ロボット３が乗込んでいないときエレベータ籠２２内側面の壁のみが検出されれば、人がいないと判断でき、壁以外のものが検出されれば、エレベータ籠２２内に人がいると判断できる。また、自律移動ロボット３が乗込みを完了し、エレベータ籠２２の扉２２ａを閉じた段階でエレベータ籠２２内に人がいないことを確認する場合、エレベータ籠２２の内壁と自律移動ロボット３のみが検出されれば、人がいないと判断できる。エレベータ籠２２の内壁と自律移動ロボット３とに加えて何かが検出されれば、エレベータ籠２２内に人がいると判断できる。

次に、図６に示すように、上述の人検出手段４を、エレベータ籠内の２ヶ所に設けることについて説明する。２つの人検出手段４を、上方から見た際にほぼ矩形となっているエレベータ籠２２内の４隅の内の２隅に、できれば対角位置の２隅に、それぞれ人検出手段４を設置する。これにより、自律移動ロボット３が、エレベータ籠２２内に乗込んだ際に、光学系センサ１個では死角となる自律移動ロボット３の背後などの情報を補完する。

次に、図７に示すように、互いに異なる高さの面内で光ビームを走査して人検出を行う人検出手段について説明する。上述の２ヶ所に設けられた人検出手段４は、取付高さｄ１，ｄ２を互いに異なる高さとする。これにより、人検出手段４の相互の干渉による不具合、すなわち一方の人検出手段４が発した光ビームが、他方の人検出手段４に入射されて受光部を損傷したり、誤検知してしまうという不具合を防止できる。

次に、図８に示すように、自律移動ロボット３が、エレベータ籠２２内の隅部に停止することについて説明する。自律移動ロボット３が、上方から見た際にほぼ矩形となっているエレベータ籠２２内の４隅の内の１隅に停止することで、人検出手段の死角となる、例えば自律移動ロボット３の背後に、人体の存在可能空間を排除して、結果的に死角エリアを低減でき、エレベータ籠２２内に取付ける人検出手段４の個数を１個としても確実な人検出が可能となる。

次に、自律移動ロボット３がエレベータ籠２２に乗り込んだ後の動作を、図９に示す処理フローにより説明する。ここでは、人検出手段４が、上述のように２ヶ所に設けられているとする。また、ここで述べる２ヶ所に設けられた人検出手段４は、互いの人検出動作時間を重複させずに人検出動作を行う。上述したように、自律移動ロボット３がエレベータ籠内に乗り込み（Ｓ１）、自律移動ロボット３からエレベータ籠２２の扉を閉じる要求があり（Ｓ２でＹｅｓ）、扉が閉じられた状態で（Ｓ３）、人検出手段４による検出動作が行われる。

扉が閉じられた後、まず、一方の人検出手段４（センサ）のみが、エレベータ籠２２内の人の検出動作を行い（Ｓ４）、その後、他方のセンサのみが、エレベータ籠２２内の人の検出動作を行う（Ｓ５）。そして、いずれの検出動作によっても、エレベータ籠２２内に人が検出されなかった場合（Ｓ６でＹｅｓ）、自律移動ロボット３が行先階を指定し（Ｓ７）、エレベータ籠２２が指定された行先階に移動する。これにより、２個の人検出手段４の両方が同時にセンシングする時間帯を無くし、光学系センサからなる人検出手段４の相互の干渉を防止することができる。

上述のステップＳ６において、何れかの人検出手段４により人が検出された場合（Ｓ６でＮｏ）、エレベータ制御部２０は、エレベータの扉２２ａ，２２ｂを開けるとともに、音声発生装置５、及び警告表示器６を用いて、人に対してエレベータ使用不可の警告報知を行う（Ｓ９）。この警告報知により人にエレベータ籠２２から降りるように促すことを一定時間継続して行い（Ｓ１０でＮｏ）、一定時間経過後に（Ｓ１０でＹｅｓ）、再度ステップＳ３に戻って上述のステップを繰り返す。

次に、人検出手段４による計測結果が、エレベータ籠２２内の側壁までの距離より遠い計測結果となった場合について説明する。このような場合、人がいないのではなく、逆に人又は障害物が存在すると判断する。すなわち、測定結果が、既知であるエレベータ籠２２の内部形状に反する場合に、事態がより安全な方向に向かうように測定結果を解釈する。これにより、不測の事態を回避できる。例えば、人検出手段４の検出原理として物体からの反射光を用いる場合、光反射率が低い衣服や所持物であっても、すなわち反射光が測定されないため無限遠の計測結果が得られる場合であっても、これらの衣服や所持物の存在を検出できる。エレベータ籠２２内側面の壁の状態は変化することなく、光反射率の特性も一定であると想定されるので、このような判断が有効となる。

次に、図１０に示すように、人検出手段４からの光ビームの光反射率を改善する反射面をエレベータ籠２２内の側壁に設けることについて説明する。人検出手段４の検出原理として物体からの反射光を用いる場合、エレベータ籠２２内の側壁の光反射率が悪い特性であると側壁からの反射光が得られず、側壁の位置検出ができなくなる。エレベータ籠２２の側壁は、エレベータ籠２２の境界であり、位置基準である。この側壁位置を明確に測定するために、人検出手段４から照射された光が反射するように、光照射される高さ位置の側壁に反射率を改善するテープ状のものを取付ける。これにより、エレベータ籠２２の内側壁の光反射率が悪い場合に、大きな施工変更や追加工事を行うことなく、確実な人検出が可能となる。すなわち、エレベータ籠２２内の側壁を確実に検出でき、エレベータ籠２２内に人がいた場合、人の背後に隠れた壁が検出されなくなることから、確実に人の存在を検知することができる。

次に、エレベータ籠内に誤って人が乗込んでしまった場合の処置について説明する。上述の図３乃至図８などに示すように、エレベータ籠２２内に、エレベータ籠２２内の人に対して警告を与える音声発生装置５及び警告表示器６を装備する。エレベータ籠２２内に誤って人が乗込んでしまった場合に、これらを用いて当該の人に警告を与えることが可能であり、エレベータ籠２２から降りるように促すことができる。

なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態の説明では、１台のエレベータについて説明したが、エレベータが複数設置されている場合も基本的に同様である。自律移動ロボット３がエレベータを利用する際に、いずれか使用されていないエレベータ、又はエレベータ乗籠に人が乗っていないエレベータを自律移動ロボット３専用モードに切り換える。また、エレベータ籠呼び出し信号を受信した時点でいずれのエレベータも使用されている場合は、いずれかのエレベータが不使用又はエレベータ籠が無人状態になるのを待ってから、そのエレベータ籠を自律移動ロボット３専用モードに切り換える。このような場合、自律移動ロボット３がエレベータ籠呼び出し信号を出力して特定のエレベータが自律移動ロボット３専用モードに切り換えられたとしても、一般の利用者は他のエレベータを利用することが可能であるので、人と自律移動ロボット３が同時に複数のエレベータを利用してスムーズに他の階に移動できる。また、人検出手段４として、上述した光学系の距離センサに加えて、人体からの赤外線を検知して人を検知する赤外線感知式の人センサを併用してもよい。

本発明の一実施形態に係る自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムの構成を示す模式図。同上システムのブロック構成図。同上エレベータ籠の平面断面図と乗込み前の自律移動ロボットの上面図。同上エレベータ籠の平面断面図と乗込み状態の自律移動ロボットの上面図。同上システムにおけるエレベータ籠の内部を入口側から見た斜視図。同上システムにおけるエレベータ籠の他の例を示す平面断面図と乗込み状態の自律移動ロボットの上面図。同上システムにおけるエレベータ籠のさらに他の例を示すエレベータ籠の内部を入口側から見た斜視図。同上システムにおけるエレベータ籠内の自律移動ロボットの位置関係を説明する断面及び上面図。同上システムにおけるエレベータ籠に自律移動ロボット乗込む際の処理フロー図。同上システムにおけるエレベータ籠のさらに他の例を示すエレベータ籠の内部を入口側から見た斜視図。

符号の説明

１エレベータ乗降システム
２エレベータ装置
３自律移動ロボット
４人検出手段
５音声発生装置
６警告表示器
２０エレベータ制御部
２１駆動部（エレベータの）
２２エレベータ籠
２３，２４操作盤（エレベータ制御端末）
２５，２６無線通信手段（エレベータの）
２９反射面
３０制御部（自律移動ロボットの）
３１駆動部（自律移動ロボットの）
３２記憶部
３３センシング手段
３６無線通信手段（自律移動ロボットの）

Claims

エレベータ装置と、前記エレベータ装置のエレベータ籠に乗降して複数の階にわたる領域内を自律的に移動する自律移動ロボットと、を含む自律移動ロボット用のエレベータ乗降システムであって、
前記自律移動ロボットは、
自己の周辺の環境情報を検出するセンシング手段と、
移動範囲の地図及び移動範囲内の各場所における前記センシング手段によるセンシング結果を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されたセンシング結果及び移動範囲の地図に基づいて指示された目的地まで自律的に移動するための駆動部及び制御部と、
後述のエレベータ制御部に対して所定の信号を送受信する無線通信手段と、
前記駆動部に設けたエンコーダからの出力信号を前記制御部において処理することにより自己位置を算出すると共に、前記地図とセンシング結果とに基づいて前記自己位置の誤差を解消してより正確な自己位置を算出する手段と、を備え、
前記エレベータ装置は、
エレベータ籠及び各階のエレベータ乗降用扉を含めたエレベータ全体を制御するエレベータ制御部と、
エレベータ籠内及び各階のエレベータ乗降場所に設けられて前記エレベータ制御部への指示入力を行うエレベータ制御端末と、
前記エレベータ制御部に接続されて前記自律移動ロボットが有する無線通信手段に対して所定の信号を送受信する無線通信手段と、
エレベータ籠内に設けられその籠内の人の有無を検出する人検出手段と、を備え、
前記人検出手段は、光ビームをエレベータ寵の床面に平行な面内で走査し、その反射光を計測することにより反射物の位置を求めてエレベータ籠内の人検出を行い、
前記エレベータ制御部は、エレベータ乗降場所における前記自律移動ロボットから前記互いの無線通信手段を介して乗り込む階の通知を受けると前記人検出手段を用いてエレベータ籠内に人がいないことを確認して該エレベータ籠を前記自律移動ロボットが指定した階に移動させ、前記自律移動ロボットがエレベータ籠に乗込んだ際に、前記自律移動ロボットからの乗り込み完了に基づくエレベータ籠の扉を閉じる旨の指令によって該扉を閉じた状態とした後、前記人検出手段によってエレベータ籠内に人が検出されなかったときにエレベータ籠の移動が可能となるようにしたことを特徴とする自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム。
前記人検出手段は、エレベータ籠内の２ヶ所に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム。
前記２ヶ所に設けられた人検出手段は、互いに異なる高さの面内で光ビームを走査して人検出を行うことを特徴とする請求項２に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム。
前記２ヶ所に設けられた人検出手段は、互いの人検出動作時間を重複させずに人検出を行うことを特徴とする請求項２に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム。
前記人検出手段は、計測結果が、エレベータ籠内の側壁までの距離より遠い計測結果となった場合には人が存在すると判断することを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム。
前記人検出手段からの光ビームの光反射率を改善する反射面をエレベータ籠内の側壁に設けたことを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム。
前記自律移動ロボットが、エレベータ籠内の隅部に停止することを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム。
エレベータ籠内に、エレベータ籠内の人に警告を与える音声発生装置及び警告表示器を設けたことを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム。