JP5556831B2 - 自律移動ロボットのエレベータ乗降方法 - Google Patents
自律移動ロボットのエレベータ乗降方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5556831B2 JP5556831B2 JP2012037096A JP2012037096A JP5556831B2 JP 5556831 B2 JP5556831 B2 JP 5556831B2 JP 2012037096 A JP2012037096 A JP 2012037096A JP 2012037096 A JP2012037096 A JP 2012037096A JP 5556831 B2 JP5556831 B2 JP 5556831B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevator
- mobile robot
- autonomous mobile
- elevator car
- weight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図1は、本発明の実施の形態1のエレベータ乗降システムの構成を示す概略図であり、図2は、実施の形態1のエレベータ乗降システムの機能ブロック図である。
本実施の形態は、実施の形態1において自律移動ロボット21が回転してエレベータ出入口29を塞ぐ制御を行う(ステップS10〜ステップS11)代わりに、自律移動ロボット21の移動方向後部に設けられた拡張カバー30を用いてエレベータ出入口29を塞ぐ制御を行う点で、実施の形態1と異なる。以下、本実施の形態の内容について説明する。
本実施の形態は、実施の形態1において自律移動ロボット21が回転してエレベータ出入口29を塞ぐ制御を行う(ステップS10〜ステップS11)代わりに、自律移動ロボット21に設けられた柔軟性のある素材(例えば、強化ゴム)による膨張部31を膨らませて、エレベータ籠8内に充満させる制御を行う点で、実施の形態1と異なる。以下、本実施の形態の内容について説明する。
本実施の形態は、実施の形態1において自律移動ロボット21が回転してエレベータ出入口29を塞いで搭乗者の有無を確認する制御を行う(ステップS10〜ステップS13)代わりに、自律移動ロボット21自体の重さをエレベータ籠8の積載制限重量にしておくことで、自律移動ロボット21と搭乗者が同時に搭乗できないようにするものである。
本実施の形態は、実施の形態4においてエレベータ籠8の積載制限重量となるように自律移動ロボット21の重量を変更する代わりに、内部の搬送物を含む自律移動ロボット21の重量に基づいて、エレベータ籠8の積載制限重量を変更させるものである。
8 エレベータ籠
9 エレベータ籠制御部
10 乗降システム制御部
11 エレベータ籠巻上げ部
12 エレベータ籠重量検出部
13 エレベータ籠呼出部
14 エレベータ扉
15 エレベータ籠操作部
16 エレベータ籠スピーカ部
17 エレベータホール
18 エントランスホール
19 集合ポスト
20 住民用ポスト部
21 自律移動ロボット
22 ロボット用ポスト部
Claims (3)
- 正面よりも側面の方が水平方向に長い構造となっている自律移動ロボットがエレベータに搭乗した後に、前記エレベータの出入口で前記自律移動ロボットをその場で第1方向に90度回転させて前記エレベータの出入り口を塞ぐこと
を特徴とする自律移動ロボットのエレベータ乗降方法。 - 前記自律移動ロボットが前記エレベータを降りる前に、前記エレベータ籠の出入口で前記自律移動ロボットを前記第1方向に90度回転させること
を特徴とする請求項1記載の自律移動ロボットのエレベータ乗降方法。 - 前記自律移動ロボットが前記エレベータに搭乗した後に前記エレベータ内の重量を計測し、前記自律移動ロボットのみの重量と異なる場合に異常状態と判断すること
を特徴とする請求項1または2記載の自律移動ロボットのエレベータ乗降方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012037096A JP5556831B2 (ja) | 2012-02-23 | 2012-02-23 | 自律移動ロボットのエレベータ乗降方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012037096A JP5556831B2 (ja) | 2012-02-23 | 2012-02-23 | 自律移動ロボットのエレベータ乗降方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008104418A Division JP5003573B2 (ja) | 2008-04-14 | 2008-04-14 | 自律移動ロボットおよびそのエレベータ乗降方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012106866A JP2012106866A (ja) | 2012-06-07 |
JP5556831B2 true JP5556831B2 (ja) | 2014-07-23 |
Family
ID=46492945
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012037096A Active JP5556831B2 (ja) | 2012-02-23 | 2012-02-23 | 自律移動ロボットのエレベータ乗降方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5556831B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11467581B2 (en) | 2019-05-13 | 2022-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous moving body for moving between floors using an elevator, control program of autonomous moving body, method of controlling autonomous moving body, and system server for controlling autonomous moving body from remote place |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6159127B2 (ja) * | 2013-04-09 | 2017-07-05 | 株式会社フジタ | 集合住宅におけるゴミ収集システム |
CN105947835B (zh) * | 2016-07-19 | 2018-10-12 | 浙江商业职业技术学院 | 一种数字连接智能电梯 |
WO2018066052A1 (ja) * | 2016-10-04 | 2018-04-12 | 三菱電機株式会社 | 自律移動体 |
CN107021390A (zh) * | 2017-04-18 | 2017-08-08 | 上海木爷机器人技术有限公司 | 机器人乘坐电梯的控制方法和系统 |
WO2018198224A1 (ja) * | 2017-04-26 | 2018-11-01 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの段差点検装置 |
CN108529356B (zh) * | 2018-04-27 | 2019-06-07 | 北京三快在线科技有限公司 | 用于控制电梯的方法、装置、系统及电子设备 |
JP6702574B1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-06-03 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータの調整方法および調整システム |
JP6614600B1 (ja) * | 2019-01-09 | 2019-12-04 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータ装置、エレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法 |
JP6729979B1 (ja) * | 2019-01-30 | 2020-07-29 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータを用いた配達システム、エレベータ制御装置、およびエレベータ制御方法 |
CN112693980A (zh) * | 2019-10-23 | 2021-04-23 | 奥的斯电梯公司 | 机器人乘梯控制方法、系统、电梯和机器人系统及存储介质 |
WO2021160623A1 (en) | 2020-02-10 | 2021-08-19 | Metralabs Gmbh Neue Technologien Und Systeme | Method and a system for conveying a robot in an elevator |
KR102363944B1 (ko) * | 2020-07-15 | 2022-02-17 | 네이버랩스 주식회사 | 로봇 탑승을 위한 엘리베이터 제어 방법 및 시스템 |
WO2022176858A1 (ja) * | 2021-02-22 | 2022-08-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | エレベータ制御装置 |
JP7400067B1 (ja) | 2022-12-08 | 2023-12-18 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータ制御装置およびエレベータシステム |
JP7385780B1 (ja) | 2023-03-30 | 2023-11-22 | Kddi株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5943474U (ja) * | 1982-09-16 | 1984-03-22 | 株式会社竹中工務店 | エレベ−タの防犯装置 |
JP4124053B2 (ja) * | 2003-08-06 | 2008-07-23 | 松下電工株式会社 | 自律移動ロボット及び自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム |
JP4830438B2 (ja) * | 2005-10-04 | 2011-12-07 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動装置 |
-
2012
- 2012-02-23 JP JP2012037096A patent/JP5556831B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11467581B2 (en) | 2019-05-13 | 2022-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous moving body for moving between floors using an elevator, control program of autonomous moving body, method of controlling autonomous moving body, and system server for controlling autonomous moving body from remote place |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012106866A (ja) | 2012-06-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5003573B2 (ja) | 自律移動ロボットおよびそのエレベータ乗降方法 | |
JP5556831B2 (ja) | 自律移動ロボットのエレベータ乗降方法 | |
JP5572018B2 (ja) | 自律移動装置同乗エレベータシステム | |
JP3968715B2 (ja) | 自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム | |
WO2018189770A1 (ja) | 地図管理装置および自律移動体制御装置 | |
JP2012193007A (ja) | エレベータ | |
JP6125842B2 (ja) | エレベータ運転制御装置 | |
JP6702575B1 (ja) | エレベータの運転方法および運転システム | |
JP6012881B2 (ja) | エレベータ装置 | |
JP2017220121A (ja) | 移動ロボット | |
JP7189806B2 (ja) | センサユニット及びエレベーター | |
JP4124053B2 (ja) | 自律移動ロボット及び自律移動ロボット用のエレベータ乗降システム | |
CN113401746A (zh) | 用于机器人和个人的电梯召唤协调 | |
JP2013043711A (ja) | エレベータの乗降検出装置およびエレベータ装置、並びにエレベータの乗降検出方法 | |
JP7331991B2 (ja) | 自律移動体の管理装置 | |
JP7081704B1 (ja) | 自律移動体の管理装置 | |
JP7097533B2 (ja) | 移動体の移動制御システム | |
JP5787806B2 (ja) | ロボット搬送エレベータシステム、エレベータ制御装置、エレベータ活用型ロボット並びにロボットの搬送を行うエレベータの制御方法 | |
JP2014231409A (ja) | エレベータシステム | |
JP2013170035A (ja) | エレベータのかご移動制御装置及びかご移動制御方法 | |
JP6756109B2 (ja) | エレベーターシステム及びその運転制御方法 | |
JP2019218164A (ja) | エレベータ運行制御装置及び方法 | |
JP2008222371A (ja) | エレベータ車輪検出装置およびそれを備えるエレベータ | |
JP6764832B2 (ja) | エレベーター装置及びその制御方法 | |
JP5785761B2 (ja) | ドアタイム短縮エレベータ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120223 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20121218 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130716 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130723 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130920 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20140108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140401 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20140418 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140520 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5556831 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |