JP4830438B2 - 自律移動装置 - Google Patents
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また、特定の人が危険であると判断された場合に、上記危険回避手段が、危険度が高いと判断された環境要素の方向へ特定の人が移動することを妨げる位置に自律移動装置を移動させるようにすれば、保護すべき人が危険度の高い環境要素へ接近することが阻止され、危険を回避することが可能となる。
Claims (13)
- 特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、
前記特定の人、およびその周囲の環境を認識する周囲環境認識手段と、
前記周囲環境認識手段により認識された周囲環境に基づいて、前記特定の人の危険度を判断する危険度判断手段と、
前記危険度判断手段により前記特定の人が危険であると判断された場合に、前記特定の人の危険度を低減させる危険回避手段と、を備え、
前記危険回避手段は、前記特定の人が危険であると判断された場合に、危険度が高いと判断された環境要素の方向へ前記特定の人が移動することを妨げる位置に前記自律移動装置を移動させることを特徴とする自律移動装置。 - 前記周囲環境認識手段は、周囲にある物体を認識し、
前記危険度判断手段は、前記周囲環境認識手段により認識された物体と、前記特定の人との距離に基づいて危険度を判断することを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記周囲環境認識手段は、前記物体の属性を認識し、
前記危険度判断手段は、前記物体の属性をさらに考慮して危険度を判断することを特徴とする請求項2に記載の自律移動装置。 - 前記周囲環境認識手段は、前記特定の人の速度および/または前記物体の速度を認識し、
前記危険度判断手段は、前記特定の人の速度および/または前記物体の速度をさらに考慮して危険度を判断することを特徴とする請求項2または3に記載の自律移動装置。 - 前記周囲環境認識手段は、周囲にある交通信号機の表示を認識し、
前記危険度判断手段は、前記周囲環境認識手段により認識された交通信号機の表示に基づいて危険度を判断することを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記周囲環境認識手段は、前記特定の人の移動状態、および周囲を移動している移動物体の移動状態を認識し、
前記危険度判断手段は、前記周囲環境認識手段により認識された前記特定の人の移動状態および前記移動物体の移動状態に基づいて危険度を判断することを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記危険回避手段は、前記特定の人が危険であると判断された場合に、危険度が高いと判断された環境要素と前記特定の人との距離を拡げるように前記自律移動装置を移動させることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の自律移動装置。
- 前記危険回避手段は、前記特定の人が危険であると判断された場合に、警告音を発することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の自律移動装置。
- 照明手段を更に有し、
前記危険回避手段は、前記特定の人が危険であると判断された場合に、前記照明手段の色を変化させることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の自律移動装置。 - 前記危険回避手段は、前記特定の人が危険であると判断された場合に、前記自律移動装置の形態を変化させることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の自律移動装置。
- 駆動可能なアームを更に有し、
前記危険回避手段は、前記特定の人が危険であると判断された場合に、前記アームを駆動して危険度が高いと判断された物体の方向へ前記特定の人が移動することを妨げることを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載の自律移動装置。 - エアバックを更に有し、
前記危険回避手段は、前記特定の人が危険であると判断された場合に、前記エアバックを展開して危険度が高いと判断された物体との衝突を緩和することを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載の自律移動装置。 - 前記危険回避手段は、前記特定の人が危険であると判断された場合に、危険を報知するための表示を行うことを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の自律移動装置。
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