JP6618157B2 - 防御装置及び防御システム並びに防御装置用のプログラム - Google Patents

Description

この発明は、人や移動する物の上空を覆うことにより、例えば雨、雪、雹、日光、紫外線などの外乱から防御する防御装置、及び、この防御装置を用いた防御システム並びに防御装置用のプログラムに関する。

雨、雪、雹、日光、紫外線などの外乱から自分を防御するためには、人は、傘を開き、手に持って移動する。しかし、荷物を運ぶために両手が塞がっている場合や、車椅子を利用する人や、手に傘を持つことができない障害者の方の場合には、傘を手に持って移動することができない。

このことに鑑み、従来、手で持たずに傘を差すことができるようにした傘保持具が種々提案されている。例えば特許文献１（特開２００８−２５３６５１号公報）には、肩フックとズボンのベルトに係着するベルト係着具との間に、傘のホルダーを設けた傘保持具が開示されている。この傘保持具によれば、既存の傘をホルダーに装着した後には、手で持たなくても、傘を保持することができ、便利である。

特開２００８−２５３６５１号公報

しかしながら、特許文献１などに開示されている傘保持具を用いて、傘を人体に対して保持するようにする方法の場合には、雨、雪、雹、日光、紫外線などの外乱から防御するために、傘と共に傘保持具を携帯しなければならない。そして、傘保持具を人体に装着した後、傘を当該傘保持具のホルダーに係合させるようにする必要がある。

このため、例えば自宅の車庫と自宅の玄関までの移動など、短距離の移動の際には、携帯及び装着が面倒であって、実際上は、使用されない場合が多かった。

この発明は、以上の点に鑑み、傘を人体などの移動対象物に装着しなくても、雨、雪、雹、日光、紫外線などの外乱から人物などの移動対象物を防御することを可能にした防御システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
移動対象物を所定の外乱から防御するように前記移動対象物に追従して空中を飛行するものであって、前記移動対象物が進入可能な初期防御空間の上空において待機するための基地に配備される防御装置と、前記初期防御空間に前記移動対象物が進入して存在していることを検知して前記防御装置に起動情報を供給する起動情報発信装置とからなる防御システムであって、
前記防御装置は、
前記移動対象物の上空を覆うことにより前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するためのものであって、前記基地にあるときには前記初期防御空間の上空を覆う傘部と、
前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
前記起動情報発信装置からの前記起動情報を受信するための起動情報受信部と、
前記移動対象物を撮像するための撮像部と、
制御部と、
を備え、
前記起動情報発信装置は、
前記移動対象物が前記初期防御空間に進入して存在していることを検知するためのセンサと、
前記センサにより、前記移動対象物が前記初期防御空間に進入して存在していることを検知したときに、前記起動情報を前記防御装置に送信する起動情報送信部と、
備え、
前記防御装置の前記制御部は、
前記起動情報受信部で前記起動情報を受信したことに基づき自装置を起動して、前記撮像部による撮像を開始させる撮像開始手段と、
前記撮像部の撮像画像に基づいて前記初期防御空間に存在している前記移動対象物を認識する認識手段と、
前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物の前記初期防御空間外への移動を検出したときに、前記空中移動機構による自装置の空中の移動が、前記認識手段で認識した前記移動対象物の移動に追従するように制御することで、前記傘部により前記移動対象物を移動中においても前記所定の外乱から防御するように制御する追従移動手段と、
を備えることを特徴とする防御システムを提供する。

上述の構成の請求項１の発明の防御システムは、移動対象物を所定の外乱から防御するように移動対象物に追従して空中を飛行するものであって、移動対象物が進入可能な初期防御空間の上空において待機するための基地に配備される防御装置と、初期防御空間に移動対象物が進入して存在していることを検知して防御装置に起動情報を供給する起動情報発信装置とからなる。

そして、防御装置は、移動対象物の上空を覆うことにより、移動対象物を所定の外乱から防御するための傘部を備え、空中移動機構により、傘部を、空中を移動させることができるように構成されている。

起動情報発信装置のセンサにより、移動対象物が初期防御空間に進入して存在していることが検知されると、起動情報が防御装置に送信される。防御装置の制御部は、起動情報を受信すると、自装置を起動して、撮像部による撮像を開始し、移動対象物を認識する。そして、制御部は、その認識した移動対象物の初期防御空間からの移動を検出したときに、空中移動駆動部を、空中移動機構による自装置の空中の移動が、認識した移動対象物の移動に追従するように制御する。これにより、移動対象物は、傘部により移動中においても所定の外乱から防御される。

この発明による防御システムによれば、初期防御空間の上空の基地に待機している防御装置内に、移動対象物が進入して存在する状態になると、防御装置による移動対象物の認識がなされ、移動対象物が初期防御空間から外に移動したときには、傘部が人体などの移動対象物の上空を覆う状態で、移動対象物に追従して移動する。したがって、従来のように傘などを人体などの移動対象物に装着しなくても、雨、雪、雹、日光、紫外線などの外乱から人物などの移動対象物を防御することができる。

この発明による防御システムの第１の実施形態における防御装置の構成例を説明するための図である。 この発明による防御システムの第１の実施形態における防御装置の駆動制御装置部の構成例のブロック図である。 図２のブロック図の一部のブロックの説明のための図である。 図２のブロック図の一部のブロックの説明のための図である。 図２のブロック図の一部のブロックの説明のための図である。 この発明による防御システムの第１の実施形態の全体の構成例を説明するための図である。 この発明による防御システムの第１の実施形態における防御装置の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による防御システムの第１の実施形態における防御装置の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による防御システムの第２の実施形態の構成例を説明するための図である。 この発明による防御システムの第２の実施形態における防御装置の駆動制御装置部の構成例のブロック図である。 この発明による防御システムの第２の実施形態の他の構成例を説明するための図である。 この発明による防御システムの第３の実施形態の構成例を説明するための図である。 この発明による防御システムの第３の実施形態で用いられる自動販売機６１における処理動作例を説明するためのフローチャートを示す図である。 この発明による防御システムの第４の実施形態の構成例を説明するための図である。 この発明による防御システムの第５の実施形態の構成例を説明するための図である。 この発明による防御システムの第６の実施形態の構成例を説明するための図である。

［第１の実施形態の説明］
図１は、この発明による防御システムの第１の実施形態における防御装置（防御装置の第１の実施形態）の構成例を示す図である。この第１の実施形態の防御装置１は、自律して空中を飛行して移動可能な飛行体の構成であり、移動対象物として人物を想定している。図１（Ａ）は、この実施形態の防御装置１を、その上方から見た図であり、また、図１（Ｂ）は、この実施形態の防御装置１を、側方から見た図である。

この実施形態の防御装置１は、いわゆるクワッドコプターに、傘部を取り付けた構造の空中飛行機構部２と、駆動制御ユニット３とを備える。空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３により駆動制御される。図１に示すように、空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３から延びる４本のアーム４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの先端に、プロペラ機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが取り付けられて構成されている。

プロペラ機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄは、エンジン部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれによりプロペラシャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、プロペラ５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを回転駆動するように構成されている。エンジン部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄは、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。

この例においては、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号によって、エンジン部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれが独立に制御されることにより、飛行体である防御装置１は、離陸、着陸、上昇、下降、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバリング位置の位置制御ができるようにされている。

そして、この実施形態の防御装置１においては、駆動制御ユニット３の筐体に対して、傘部６が固着されて取り付けられている。この傘部６は、この例では、布や合成繊維などからなるシート部材を、例えば金属からなる骨組部材に被着して構成したものとされ、全体としてドーム型の形状に構成されている。傘部６は、この例では、駆動制御ユニット３の筐体に対して、骨組部材が固着されると共に、シート部材が接着されることにより、取り付けられている。

この傘部６は、移動対象物の例である人物の上空を覆うことにより、雨、雪、霰、霙、雹、日光、紫外線などの外乱から人物を防御できる大きさとされている。傘部６のシート部材は、防御対象の外乱に応じて、防水加工、撥水加工、紫外線カット加工、などの加工処理が施されている。なお、以下に説明する第１の実施形態では、雨、雪、霙、霰、雹などから、人物を防御する場合として説明する。

駆動制御ユニット３の筐体には、さらに、２個の脚部７Ａ，７Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部７Ａ，７Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図１（Ｂ）に示すように、着地平面８において、傘部６の縁部が着地平面に接触しない状態で、安定して防御装置１を保持するように形成されている。

駆動制御ユニット３内には、駆動制御装置部１０が設けられている。図２は、この実施形態の防御装置１における駆動制御装置部１０の構成例を示すブロック図である。

図２に示すように、この実施形態における駆動制御装置部１０は、マイクロコンピュータ（図２ではマイコンと省略）からなる制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、空中飛行駆動部１０２、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、降雨センサ１０６、風センサ１０７、現在位置検出部１０８、対象物カメラ１０９、周辺カメラ１１０、メモリ部１１１、通信部１１２、対象物認識部１１３、追従移動終了検出部１１４、飛行駆動信号生成部１１５、位置姿勢制御信号生成部１１６、バッテリーチェック部１１７、のそれぞれが接続されて構成されている。

空中飛行駆動部１０２は、制御部１０１の制御に従って、空中飛行機構部２のプロペラ機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄのエンジン部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。

ジャイロセンサ１０３は、防御装置１における加速度変化を検出するもので、防御装置１の進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ１０４は、防御装置１が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ１０５は、防御装置１が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。

降雨センサ１０６は、その時点でどのくらいの量の雨が、どのくらいの強さ（雨滴の大きさなど）で降っているかを検出するために用いられる。降雨センサ１０６は、雪や、霙、霰、雹などを検出することもできるものとされている。

風センサ１０７は、風向き及び風速を検出するために用いられる。風速は、例えば圧力センサで検出することが可能である。

現在位置検出部１０８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、防御装置１の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。

対象物カメラ１０９は、移動対象物を撮像するためのカメラであり、防御装置１が移動対象物の上空に位置しているときに、その移動対象物を撮像するために、その撮像の光軸方向は、傘部６の下方を向くように、駆動制御ユニット部３に設けられている。周辺カメラ１１０は、防御装置１が飛行移動しているときに、その進行方向周辺を撮像するためのカメラであり、その撮像の光軸方向は、防御装置１が着陸状態にあるときに水平方向を向くように、駆動制御ユニット部３に設けられている。

メモリ部１１１は、制御部１０１の制御のための各種データを記憶するもので、この例では、基地位置記憶部１１１１と、追従開始位置記憶部１１１２と、登録撮像画像記憶部１１１３とを備える。

この実施形態では、防御装置１は、その不使用時には、予め定められた基地に収容されるようにされている。この基地の位置は、利用者により設定されて登録され、基地位置記憶部１１１１に記憶される。追従開始位置は、防御装置１が、移動対象物を認識するために待機し、移動対象物を認識したら追従移動を開始する位置であり、この実施形態では、利用者により設定されて登録され、追従開始位置記憶部１１１２に記憶される。さらに、この実施形態では、利用者は、防御する移動対象物の例としての人物の撮像画像を予め登録して、登録撮像画像記憶部１１１３に記憶保存する。

この実施形態では、以上の登録処理を行うためと、後述する防御装置１の起動情報を発信する外部携帯装置９が、防御装置１と協働する装置として用意されている。通信部１１２は、この外部携帯装置９と無線通信路を通じて接続するための通信部である。

なお、この場合、外部携帯装置９としては、携帯型ノートパソコンや、スマートフォンと呼ばれる高機能携帯電話端末を用いることもできる。すなわち、これら携帯型ノートパソコンや、スマートフォンには、上記の各種情報の登録処理を行うための専用のアプリケーションプログラムをインストールし、通信部１１２を通じて、防御装置１と接続して通信ができるようにすればよい。

利用者は、基地の位置の登録に際しては、防御装置１を基地に位置させる。そして、通信部１１２により無線接続された外部携帯装置９から、防御装置１に指示情報により、現在位置検出部１０８で検出した位置情報、例えば緯度、経度、高度を、基地の位置情報として、基地位置記憶部１１１１に記憶する。また、この実施形態では、利用者は、外部携帯装置９から指示情報を防御装置１に送って、当該防御装置１において、対象物カメラ１０９による、基地の位置や基地近傍の位置での撮像情報及び周辺カメラ１１０による基地の位置や基地近傍の位置での撮像情報を、基地の位置情報と対応付けて、基地位置記憶部１１１１に記憶させるようにする。この場合、基地の近傍の位置とは、防御装置１が基地の上空でホバリングしている状態の位置や、基地に向かっているときの近傍上空位置を含む。

後述するように、防御装置１は、飛行移動した状態から基地に戻ってくるときに、対象物カメラ１０９や周辺カメラ１１０の撮像画像と、基地位置記憶部１１１１に記憶されている撮像画像とを比較参照しながら飛行することで、基地に正確に帰還することができる。

次に、利用者は、追従開始位置の登録に際しては、防御装置１をそれぞれの追従開始位置に位置させる。そして、上述と同様にして、通信部１１２に無線接続された外部携帯装置９から指示情報を防御装置１に送り、防御装置１において、追従開始位置記憶部１１１２に、追従開始位置の位置情報と、対象物カメラ１０９による追従開始位置及びその近傍位置での撮像情報及び周辺カメラ１１０による追従開始位置及びその近傍位置での撮像情報を記憶させるようにする。

図３に、追従開始位置記憶部１１１２の記憶データの例を示す。この図３に示すように、追従開始位置記憶部１１１２には、外部携帯装置９において利用者により指定された追従開始位置の名称、例えば「基地」や「玄関」などと、追従開始位置ＩＤ（ＩＤは識別情報）と、位置情報と、その追従開始位置での対象物カメラ１０９や周辺カメラ１１０の撮像画像情報とが、対応付けられて、追従開始位置のそれぞれ毎に記憶されている。

なお、外部携帯装置９には、利用者により指定された追従開始位置の名称と、追従開始位置ＩＤ（ＩＤは識別情報）とが、対応付けられて追従開始位置メモリに記憶される。後述するように、外部携帯装置９から起動情報を発信する際に、利用者がこの追従開始位置メモリに記憶されている追従開始位置の中から、当該起動情報で指定される追従開始位置を選択指定することができるようにされている。

次に、利用者は、移動対象物の撮像画像の登録に際しては、外部携帯装置９からの指示により、防御装置１を、登録したい人物の上空にホバリングさせるように制御し、その状態で、対象物カメラ１０９により、登録したい人物を撮像させるように指示する。そして、外部携帯装置９において、登録する人物の名称を入力して、それを防御装置１に送信すると共に、その人物の撮像画像の登録指示を防御装置１に送る。

このときのメモリ部１１１の登録撮像画像記憶部１１１３の記憶内容の例を図４に示す。すなわち、登録撮像画像記憶部１１１３には、人物の名称と、その移動対象物ＩＤと、対象物カメラ１０９による撮像画像の情報とが、対応付けられて記憶される。

そして、外部携帯装置９にも、人物の名称と、その移動対象物ＩＤとが、移動対象物メモリに記憶される。そして、後述するように、外部携帯装置９から起動情報を発信する際に、利用者がこの移動対象物メモリに記憶されている移動対象物の例としての人物の中から、当該起動情報で指定する移動対象物としての人物を選択指定することができるようにされている。

通信部１１２は、外部携帯装置９からの起動情報を受信して、制御部１０１に供給する。すなわち、通信部１１２は、この実施形態の起動情報受信部を構成している。制御部１０１は、通信部１１２で、この起動情報を受信したことを検知して、防御装置１を起動するようにする。外部携帯装置９から発信される起動情報の例を図５に示す。この起動情報の発信に先立ち、利用者は、外部携帯装置９において、前述した追従開始位置の選択指定を行うと共に、移動対象物の選択指定を行う。

図５に示すように、起動情報は、スタート命令コードと、防御すべき移動対象物の移動対象物ＩＤと、追従開始すべき位置を特定するための追従開始位置ＩＤとを含む。後述するように、制御部１０１は、起動情報に含まれる移動対象物ＩＤにより登録撮像画像記憶部１１１３を参照することにより、防御すべき移動対象物を把握すると共に、追従開始位置ＩＤにより追従開始位置記憶部１１１２を参照することにより、追従開始する位置を把握する。

対象物認識部１１３は、この実施形態では、追従開始位置で対象物カメラ１０９により撮像した移動対象物の撮像画像と、登録撮像画像記憶部１１１３から読み出した、起動情報に含まれる移動対象物ＩＤに対応付けられている移動対象物の撮像画像とを比較して画像認識することで、追従すべき移動対象物の人物を認識する。そして、この実施形態では、対象物認識部１１３は、移動対象物を認識した後には、その移動対象物の移動に追従した移動を行うために、対象物カメラ１０９で撮像した対象物撮像画像を、対象物画像記憶部１１８に記憶しておく。そして、移動対象物の移動に追従した移動のための画像認識は、対象物画像記憶部１１８に記憶した撮像画像情報を用いて行う。

なお、対象物認識部１１３において認識する移動対象物は、この例では人物であるが、この対象物認識部１１３で認識する対象は、人物の顔、身体のみならず、服装及び／または持ち物などとすることができる。

追従移動終了検出部１１４は、移動対象物の移動に追従した移動を行い、当該移動対象物が、外乱が到達しない建物内に入ったことや自動車に乗り込んだことを判別したときに、移動対象物の追従移動終了と判断し、その判断結果を制御部１０１に知らせる。この追従移動終了検出部１１４での判別は、対象物カメラ１０９の撮像画像情報を解析することで行う。制御部１０１は、追従移動終了と判断したときには、防御装置１を飛行移動により基地に戻すように制御処理を行う。

飛行駆動信号生成部１１５は、制御部１０１により起動情報に基づく指令により、基地から指定された追従開始位置に飛行移動するときには、メモリ部１１１の基地位置記憶部１１１１に記憶されている基地の位置情報と、追従開始位置記憶部１１１２から読み出された指定された追従開始位置の位置情報とから、基地位置から、指定された追従開始位置までの方向及び距離を計算する。また、制御部１０１が追従移動終了と判断したことに基づいて、現在位置から基地に戻るときには、現在位置検出部１０８で検出された現在位置の位置情報と、基地位置記憶部１１１１に記憶されている基地の位置情報とから、現在位置から基地に戻るための方向及び距離を計算する。

そして、飛行駆動信号生成部１１５は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５などの情報を用い、さらに、対象物カメラ１０９及び周辺カメラ１１０の撮像画像を参照ながら、基地位置から、指定された追従開始位置まで移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。この場合、飛行駆動信号は、４個のプロペラ機構５Ａ〜５Ｄのエンジン部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２のエンジン部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれに供給される。

空中飛行機構部２は、この飛行駆動信号を受けて、プロペラ５２Ａ〜５２Ｄのそれぞれを回転駆動して、基地から追従開始位置へ、あるいは、追従移動を終了した現在位置から基地へ、空中飛行による移動を行う。

なお、駆動制御装置部１０では、基地から追従開始位置までの飛行移動の経路における対象物カメラ１０９及び周辺カメラ１１０の撮像画像を記憶しておき、その記憶した撮像画像と、飛行移動中に対象物カメラ１０９及び周辺カメラ１１０の撮像画像とを比較参照しながら飛行駆動信号を生成して、防御装置１の基地から追従開始位置までの飛行移動の経路の駆動制御をするようにしてもよい。同様に、追従開始位置から現在位置までの飛行移動の経路における対象物カメラ１０９及び周辺カメラ１１０の撮像画像を記憶しておき、その記憶した撮像画像を逆に辿ると共に、飛行移動中に対象物カメラ１０９及び周辺カメラ１１０の撮像画像とを比較参照しながら飛行駆動信号を生成して、防御装置１の現在位置から基地まで戻る飛行移動の経路の駆動制御をするようにしてもよい。

位置姿勢制御信号生成部１１６は、高度センサ１０５、降雨センサ１０６、風センサ１０７、並びに対象物カメラ１０９及び周辺カメラ１１０の撮像画像に基づいて、移動対象物に対する傘部６の位置（移動対象物の真上か、前後左右少し離れた位置かなど、及び上下方向の位置（高さ位置））と、傘部６の傾き角及び傾きの方向などの姿勢を制御する位置姿勢制御信号を生成する。この場合に、位置姿勢制御信号生成部１１６は、移動対象物に対して外乱ができるだけ到達しないような傘部６の位置や姿勢となるように、位置姿勢制御信号を生成する。

例えば、位置姿勢制御信号生成部１１６は、降雨が有り、殆ど無風であれば、傘部６の位置及び姿勢が、移動対象物の真上、あるいは若干移動対象物の進行方向にずれた位置で、傘部６の鉛直方向に対する傾き角はゼロとするように、位置姿勢制御信号を生成する。しかし、降雨に伴い風があれば、位置姿勢制御信号生成部１１６は、傘部６の位置及び姿勢が、その風向き及び風力、更に移動対象物の進行方向を参酌して、降雨が移動対象物にできるだけ到達しないように位置姿勢制御信号を生成する。すなわち、例えば、風向き及び風力、更に移動対象物の進行方向に応じて、傘部６の位置が移動対象物の真上からずれた位置であって、所定の高さ位置にされると共に、傘部６の傾き角及び傾きの方向も、風向き及び風力、更に移動対象物の進行方向に応じて定められる。

バッテリーチェック部１１７には、バッテリー１１９が接続されている。すなわち、この実施形態の防御装置１は、バッテリー１１９を駆動電源として有している。この実施形態では、バッテリー１１９は、充電可能な二次電池が用いられ、ソーラーパネル（図示は省略）を備えていて、太陽光により充電可能なものとされている。そして、ソーラーパネルで受光した太陽光に基づく充電では不足となる場合を考慮して、他の発電機や電線からの電力に基づく他の充電方式によっても充電可能とされている。

バッテリーチェック部１１７は、この例では、バッテリー１１９の電圧及びバッテリー残量を検出して、その検出結果から、バッテリー１１９が、飛行に十分な電圧及びバッテリー残量を蓄積しているか否かをチェックし、そのチェック結果を制御部１０１に知らせる役割をする。制御部１０１は、このバッテリーチェック部１１７からのチェック結果を受けて、バッテリー１１９の充電状態が、飛行に十分な電圧及びバッテリー残量の状態にあるか否かを判断する。

制御部１０１は、バッテリーチェック部１１７のチェック結果を受けて、バッテリー１１９が飛行に十分な電圧及びバッテリー残量を蓄積していないと判断したときには、起動情報を送ってきた外部携帯装置９に、電圧不足やバッテリー残量不足を内容とするエラー信号を送る。このエラー信号を受けた外部携帯装置９では、表示画面に「電圧不足」や「バッテリー残量不足」などのエラーメッセージを表示するなどして、利用者に防御装置１の利用不可を知らせるようにする。

そして、制御部１０１は、防御装置１が飛行中においては、常時、バッテリーチェック部１１７からのチェック結果を監視し、バッテリー１１９の電圧及びバッテリー残量が飛行には危険な状態になりかけていると判断したときには、防御装置１を、強制的に基地に戻すように制御する。ここで、「バッテリー１１９の電圧及びバッテリー残量が飛行に必要な電圧及びバッテリー残量としては危険な状態になりかけている」か否かの判別とは、現在位置から基地に戻る飛行移動分の電源電圧及びバッテリー残量を、バッテリー１１９が維持できるかどうかの判別である。このため、バッテリーチェック部１１７は、防御装置１の飛行中においては、現在位置と基地との距離を計算し、その距離の飛行移動に必要な電源電圧及びバッテリー残量をバッテリー１１９が有しているか否かをチェックするようにしている。

なお、図２において、対象物認識部１１３、追従移動終了検出部１１４、飛行駆動信号生成部１１５及び位置姿勢制御信号生成部１１６は、制御部１０１が、ソフトウエア処理機能として実現することもできる。

［防御装置１の利用例］
図６は、第１の実施形態の防御装置１の利用例を説明するための図である。この利用例は、自宅の玄関と車庫との間の移動において、雨、雪、霙、霰、雹などが降っていたときに、それらの外乱から、家人を防御するために用いられる場合である。

この例においては、図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、家屋２１の玄関２２から離れた位置に車庫２３が設置されており、この車庫２３の例えば屋根に防御装置１の基地２４が設けられている。

そして、この例では、防御装置１には、前述したようにして、防御装置１と共に用いられる外部携帯装置９（図６では図示を省略）が用いられて、家屋２１に住む家人の撮像画像が、移動対象物として登録されていると共に、追従開始位置として、基地２４の位置及び家屋２１の玄関２２が登録されているものとする。

なお、この例では、外部携帯装置９は、家人が所持しているスマートフォンの構成とされており、予め、必要なソフトウエアプログラムがインストールされている。家人が複数人である場合には、防御装置１には、家人の全ての撮像画像が、移動対象物として、登録されている。そして、家人のそれぞれが所持しているスマートフォンには、前述した追従開始位置や撮像画像の登録時に外部携帯装置９が記憶する情報の全てが、全く同様に記憶されている。

図６（Ａ）は、家人２５が車で帰宅して、車庫２３に車を車庫入れした後、例えば降雨から防御するために、車庫２３から玄関２２までの移動に、防御装置１を使用する場合である。この図６（Ａ）の例の場合、家人２５は、自分が所持するスマートフォンにおいて、防御装置１の起動用のアプリケーションを立ち上げて、追従開始位置として基地を指定し、また、自分を移動対象物として指定して、起動情報を発信するようにする。

基地２４においてスタンバイ状態であった防御装置１は、この起動情報を受信すると起動して、起動情報に含まれる追従開始位置ＩＤから追従開始位置が基地２４であることを認識すると共に、起動情報に含まれる移動対象物ＩＤから、移動対象物が家人２５であることを認識し、家人２５の撮像画像を、メモリ部１１１の登録撮像画像記憶部１１１３から読み出して、対象物認識部１１３に供給する。

そして、基地２４から発進して、車庫２３の出口の上空でホバリングして待機し、対象物カメラ１０９での撮像を開始する。そして、防御装置１は、家人２５が車庫２３から出てきたら、対象物カメラ１０９で撮像した撮像画像と、メモリ部１１１の登録撮像画像記憶部１１１３から読み出した家人２５の登録撮像画像との一致判定を行うための画像認識を行うことにより、家人２５を認識し、認識したら対象物画像記憶部１１８に、その時の対象物カメラ１０９で撮像した家人２５の撮像画像を、追従移動する対象物の撮像画像として記憶する。

そして、家人２５が家屋２１の玄関に向かって移動したら、防御装置１は、その移動を対象物カメラ１０９の撮像画像から検知して、家人２５の移動に追従して飛行移動する。このとき、前述したように、降雨センサ１０６や風センサ１０７の検出出力と、家人２５の移動方向に応じて、防御装置１は、傘部６の移動対象物に対する位置及び姿勢を制御して、外乱としての降雨から家人２５を防御するために最適な状態にする。

そして、家人２５が、家屋２１の玄関２２のドアから家屋２１内に入り、外乱としての雨が到達しない領域に入ったことを検出したら、防御装置１は、追従移動終了と判断して、基地２４に飛行移動して戻り、基地２４に着陸して、スタンバイ状態となる。このスタンバイ状態は、制御部１０１が起動情報を受信することができるだけでよく、その他の各部には、バッテリー１１９から電源電圧が供給されない低電力消費の状態である。

次に、図６（Ｂ）は、家屋２１内に居た家人２６が、車で出かけるために、例えば降雨から防御するために、玄関２２から車庫２３までの移動に、防御装置１を使用する場合である。この図６（Ｂ）の例の場合、家人２６は、自分が所持するスマートフォンにおいて、防御装置１の起動用のアプリケーションを立ち上げて、追従開始位置として家屋２１の玄関２２を指定し、また、自分を移動対象物として指定して、起動情報を発信するようにする。

基地２４においてスタンバイ状態であった防御装置１は、この起動情報を受信すると起動して、起動情報に含まれる追従開始位置ＩＤから追従開始位置が家屋２１の玄関２２であることを認識すると共に、起動情報に含まれる移動対象物ＩＤから、移動対象物が家人２６であることを認識し、家人２６の撮像画像を、メモリ部１１１の登録撮像画像記憶部１１１３から読み出して、対象物認識部１１３に供給する。

そして、基地２４から発進して、家屋２１の玄関２２まで飛行移動し、玄関２２の上空でホバリングして待機し、対象物カメラ１０９での撮像を開始する。そして、防御装置１は、家人２６が玄関２２のドアから出てきたら、対象物カメラ１０９で撮像した撮像画像と、メモリ部１１１の登録撮像画像記憶部１１１３から読み出した家人２６の登録撮像画像との一致判定を行うための画像認識を行うことにより、家人２６を認識し、認識したら対象物画像記憶部１１８に、その時の対象物カメラ１０９で撮像した家人２６の撮像画像を、追従移動する対象物の撮像画像として記憶する。

そして、家人２６が車庫２３に向かって移動したら、防御装置１は、その移動を対象物カメラ１０９の撮像画像から検知して、家人２６の移動に追従して飛行移動する。このとき、前述したように、降雨センサ１０６や風センサ１０７の検出出力と、家人２６の移動方向に応じて、防御装置１は、傘部６の位置及び姿勢を制御して、外乱としての降雨から家人２６を防御するために最適な状態にする。

そして、家人２６が、車庫２３で車に乗り込んだことにより、外乱としての雨が到達しない領域に入ったことを検出したら、防御装置１は、追従移動終了と判断して、基地２４に飛行移動して戻り、基地２４に着陸して、スタンバイ状態となる。

［防御装置１の制御部１０１の処理動作の例］
次に、防御装置１がスタンバイ状態から起動情報を受けて、基地に戻るまでにおける制御部１０１の処理動作例を、図７及びその続きである図８のフローチャートを参照して説明する。なお、図７及び図８のフローチャートにおいては、対象物認識部１１３、追従移動終了検出部１１４、飛行駆動信号生成部１１５及び位置姿勢制御信号生成部１１６は、制御部１０１が、ソフトウエア処理機能として構成した場合として説明する。

防御装置１の制御部１０１は、起動情報の受信を監視する（ステップＳ１０１）。起動情報を受信したと判別したときには、制御部１０１は、バッテリー１１９の電源電圧を各部に供給するようにして、防御装置１を起動する（ステップＳ１０２）。次に、制御部１０１は、バッテリー１１９の電圧及びバッテリー残量をチェックして、飛行に十分な電圧及びバッテリー残量が蓄積されているか否か判別する（ステップＳ１０３）。

このステップＳ１０３で、バッテリー１１９の電圧及びバッテリー残量が十分ではないと判別したときには、制御部１０１は、電圧不足やバッテリー残量不足を内容とするエラー信号を、起動情報を送信してきた外部携帯装置９に送り（ステップＳ１０４）、処理を停止してスタンバイ状態に戻る。前述したように、エラー信号を受信した外部携帯装置９では、利用者に、電圧不足やバッテリー残量不足を報知するので、利用者は、防御装置１が起動不能であることを認識する。

ステップＳ１０３で、バッテリー１１９の電圧及びバッテリー残量が十分であると判別したときには、制御部１０１は、起動情報に含まれる追従開始位置ＩＤにより追従開始位置記憶部１１１２の記憶内容を参照することにより、追従開始位置を把握すると共に、起動情報に含まれる移動対象物ＩＤにより登録撮像画像記憶部１１１３を参照することにより、移動対象物となる人物の撮像画像を把握する（ステップＳ１０５）。なお、このステップＳ１０５においては、制御部１０１は、バッテリー１１９の電圧及びバッテリー残量のチェックを並行して常時行い、前述したように、バッテリー１１９の電圧及びバッテリー残量が不十分となった時には、基地に戻るようにする処理を実行する。その際にも、制御部１０１は、エラー信号を、起動情報を送信してきた外部携帯装置９に送り、その旨を知らせるようにする。

次に、制御部１０１は、把握した追従開始位置は現在位置、つまり、基地であるか否か判別し（ステップＳ１０６）、把握した追従開始位置は現在位置ではないと判別したときには、ステップＳ１０５において把握した追従開始位置まで、飛行移動する（ステップＳ１０７）。そして、制御部１０１は、追従開始位置において対象物カメラ１０９による撮像を行いながら、ホバリングして待機する（ステップＳ１０８）。

また、ステップＳ１０６で、把握した追従開始位置は現在位置であると判別したときには、制御部１０１は、基地の近傍の追従開始位置において対象物カメラ１０９による撮像を行いながら、ホバリングして待機する（ステップＳ１０８）。

次に、制御部１０１は、対象物カメラ１０９で撮像した撮像画像と、登録撮像画像記憶部１１１３から読み出した、移動対象物となる人物の撮像画像とを比較することで、移動対象物を認識したか否か判別する（ステップＳ１０９）。このステップＳ１０９で、移動対象物を認識してはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１０８に戻し、このステップＳ１０８以降の処理を繰り返す。

ステップＳ１０９において、移動対象物を認識したと判別したときには、制御部１０１は、移動対象物の上空において、傘部６により、当該移動対象物を降雨などの外乱から防御する位置及び姿勢とするように防御装置１を制御する（図８のステップＳ１１１）。

そして、制御部１０１は、移動対象物が移動したか否かを対象物カメラ１０９の撮像画像から判別し（ステップＳ１１２）、移動対象物が移動してはいないと判別したときには、処理をステップＳ１１１に戻して、このステップＳ１１１以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１１２で、移動対象物が移動したと判別したときには、制御部１０１は、防御装置１を、移動対象物の移動に追従して飛行移動させるようにすると共に、傘部６の位置及び傾き角や傾き方向が、降雨などの外乱の防御が最適となるように制御する（ステップＳ１１３）。

そして、制御部１０１は、対象物カメラ１０９の撮像画像から、移動対象物が外乱の到達しない領域に入ったか否か判別し（ステップＳ１１４）、移動対象物が外乱の到達しない領域に入ってはいないと判別したときには、処理をステップＳ１１１に戻して、このステップＳ１１１以降の処理を繰り返す。

ステップＳ１１４で、移動対象物が外乱の到達しない領域に入ったと判別したときには、制御部１０１は、防御装置１を基地に戻すように飛行制御し、基地に着陸させた後、スタンバイ状態に戻るように制御する（ステップＳ１１５）。そして、この処理動作を終了する。

［第１の実施形態の効果］
以上説明したように、上述の第１の実施形態の防御システム及び防御装置１によれば、利用者が外部携帯装置９から起動情報を送ると、防御装置１が利用者の上空に飛来して、その傘部６により外乱から利用者を防御するようにする。したがって、利用者は、冒頭で説明した従来の傘保持具のような、傘を保持するためのホルダーを人体に装着したりする必要は全くなく、また、傘やホルダーを携帯する必要も全くないので、非常に便利である。

また、上述の第１の実施形態の防御装置１によれば、予め、防御すべき移動対象物の人物などを登録しておくことにより、当該登録した移動対象物を防御装置１が自動的に認識して、外乱から防御してくれるという効果がある。

また、上述の第１の実施形態の防御装置１によれば、防御装置１により外乱から防御を開始してもらいたい位置を、追従開始位置として防御装置１に登録しておき、起動情報のその追従開始位置を特定するための情報を含めるだけで、登録した追従開始位置から外乱に対する防御を開始してもらえるという効果がある。

上述の第１の実施形態の防御装置１によれば、傘部６の移動対象物に対する水平方向の位置及び高さ位置、傾き角や傾き方向を、降雨量や風向、風力などの外乱の状況に応じて、自動的に制御するようにするので、常に、外乱に対する防御効果を最適なものとすることができる。

［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態では、防御装置１の利用者は、家人など、限定された場合とした。しかし、この発明による防御装置１は、不特定多数の利用者を想定した場合にも、適用することが可能である。第２の実施形態は、そのような不特定多数の利用者を想定した防御装置１Ａの場合である。

この第２の実施形態の防御装置１Ａの構成は、後述するように、防御装置１Ａを起動して、追従開始位置で移動対象物を認識するための処理部の構成を除いて、第１の実施形態の防御装置１と同様である。この防御装置１Ａの構成例を説明する前に、この第２の実施形態の防御装置１Ａに対して想定される利用形態について、まず説明する。

以下に説明する例は、病院と薬局とが離れた場所にあり、当該病院から薬局までの移動において防御装置１Ａが利用される場合である。そして、移動対象物が、病院に診察に来た患者であって、かつ、車椅子の利用者である場合である。車椅子の利用者は、車椅子を両手で操作することで、当該車椅子を移動させるために、雨や雪が降っている場合には、自分で傘を差すことはできないので、この第２の実施形態の防御装置１Ａが非常に有益である。

この第２の実施形態においては、図９（Ａ）に示すように、車椅子の利用者である患者３１は、病院の会計で、診察代を支払うと共に、薬の処方箋を貰うが、その際に、薬局に行って処方箋に記載されている薬を受け取ることを、係員３２に伝える。そして、病院から薬局までの移動の際に、防御装置１Ａの利用サービスを受けたい旨を、係員３２に申し出る。

すると、係員３２は、この例では、ブレスレット型の発信装置３３を、防御装置１Ａの利用者としての患者３１に渡す。この発信装置３３は、当該発信装置３３を識別するための識別情報を含む発信信号を防御装置１Ａに送る機能を備える装置である。防御装置１Ａは、当該発信装置３３からの発信信号を受信して、前記識別情報を認識することで、当該ブレスレット型の発信装置３３を装着している人物を、防御対象の移動対象物として認識するようにする。

ブレスレット型の発信装置３３を、患者３１に渡した係員３２は、防御装置１Ａに対して起動情報を送信するためのボタン３４を操作する。

図９（Ｂ）に示すように、この第２の実施形態の防御装置１Ａは、病院の建物３５に設けられている基地に、スタンバイ状態で、収容されている。防御装置１Ａは、ボタン３４の操作に基づく起動情報を受信すると、第１の実施形態と同様にして、防御装置１Ａを起動する。そして、防御装置１Ａは、薬局に向かうための病院の建物３５の出口の近傍を追従開始位置として待機し、ブレスレット型の発信装置３３からの識別情報を含む発信信号の受信を待つ。

ブレスレット型の発信装置３３を腕に装着した患者３１が、病院の建物３５の出口の近傍に到着すると、防御装置１Ａは、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を受信する。防御装置１Ａは、受信した発信信号に含まれる識別情報を、予め登録されている識別情報と比較して、一致を検出することで、当該ブレスレット型の発信装置３３を装着している患者３１を、防御対象の移動対象物であると認識する。

防御装置１Ａは、防御対象の移動対象物を認識すると、当該移動対象物である患者３１の上空に移動して、降雨から防御すると共に、当該移動対象物の患者を対象物カメラ１０９で撮像し、撮像した画像を、対象物画像記憶部１１８に格納して、その後の追従移動の対象物とするようにする。

したがって、患者３１が車椅子を操作して、薬局まで移動すると、防御装置１Ａは、第１の実施形態と同様にして、患者３１を降雨から防御しつつ、その移動に追従して飛行移動する。そして、患者３１が薬局の建物３６内に入ると、防御装置１Ａは、薬局の建物３６に用意されている場所に着陸して、患者３１が戻ってくるのを待つ。この時、防御装置１Ａは、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を受信することが可能な状態を維持しつつ、スタンバイ状態となり、消費電力を最小にする。

患者３１が薬を受け取って薬局の建物３６から出ようとすると、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を、スタンバイ状態の防御装置１Ａが受信して、再起動し、患者３１の上空に位置して、患者３１を再認識する。そして、薬局の建物３６から、病院の建物３５まで、患者３１の移動に追従して、患者３１を降雨から防御しながら、飛行移動する。

そして、患者３１が病院の建物３５に入ると、移動対象物は外乱が到達しない場所に入ったと認識した防御装置１Ａは、基地で待機する。患者３１は、その後、病院の会計のカウンターに戻り、ブレスレット型の発信装置３３を返却する。ブレスレット型の発信装置３３の返却を確認した係員３２は、ボタン３７を操作して、防御装置１Ａに終了指示を送る。防御装置１Ａは、この終了指示を受信すると、対象物画像記憶部１１８に記憶していた今回の移動対象物の撮像画像を消去し、基地において、スタンバイ状態に戻る。

［第２の実施形態の防御装置１Ａの構成について］
この第２の実施形態の防御装置１Ａの構成は、図１０に示すように、図２に示した防御装置１の構成において、以下の点が異なるのみで、その他は第１の実施形態の防御装置１と全く同様の構成を有する。

すなわち、図１０の第２の実施形態の防御装置１Ａにおいては、第１の実施形態の防御装置１における通信部１１２に代わって、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を受信する機能を備える通信部１１２Ａを設ける。そして、メモリ部１１１の基地位置記憶部１１１１には、病院の基地の位置の情報が記憶される。また、追従開始位置記憶部１１１２には、病院の建物３５の出口の位置の情報が記憶される。しかし、メモリ部１１１には、登録撮像画像記憶部１１１３は設けられない。その代わりに、メモリ部１１１には、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号に含まれる識別情報を記憶する識別情報記憶部１１１４が設けられる。防御装置１Ａが複数台用意されると共に、ブレスレット型の発信装置３３も、異なる識別情報を含むものが複数個用意される場合には、防御装置１Ａのメモリ部１１１の識別情報記憶部１１１４には、それらの異なる複数個の識別情報が記憶される。

さらに、第２の実施形態の防御装置１Ａにおける対象物認識部１１３Ａは、登録された撮像画像と、対象物カメラ１０９の撮像画像とのマッチング処理による移動対象物の認識処理の機能は持たず、単に、ブレスレット型の発信装置３３を所持している人物を、対象物カメラ１０９で撮像した画像を、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号に含まれていた識別情報と対応付けて、対象物画像記憶部１１８に記憶して、当該記憶した画像を、移動対象物の撮像画像として認識する機能を備える。

防御装置１Ａのその他の構成は、図１０に示すように、第１の実施形態の防御装置１と全く同様である。

［第２の実施形態の効果］
この第２の実施形態の防御装置１Ａによれば、追従開始位置で、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号に含まれていた識別情報により移動対象物の認証をすると共に、対象物カメラ１０９で撮像した当該移動対象物の撮像画像を、前記識別情報と対応付けて、追従移動する移動対象物の撮像画像として、対象物画像記憶部１１８に記憶する。そして、防御装置１Ａは、その対象物画像記憶部１１８に記憶されている撮像画像を基にして、移動対象物に追従移動するようにする。これにより、第２の実施形態の防御装置１Ａによれば、第１の実施形態の防御装置１のように、事前に、登録した移動対象物のみを防御対象とするのではなく、任意の移動対象物を防御対象として追従移動することができる。

［第２の実施形態の防御装置１Ａの他の利用例］
図９では、防御装置１Ａを、病院と薬局との間を移動する患者を外乱から防御する場合の例であった。このため、防御装置１Ａは、利用者としての患者が、病院から薬局に移動した後、薬局から病院に必ず戻ることを想定した。しかし、薬局から病院に患者が戻ることを想定しない場合には、防御装置１Ａは、患者が、病院から薬局に向かい薬局に入って、外乱が到達しない状態になったら、病院の基地に戻り、対象物画像記憶部１１８に記憶している識別情報及び撮像画像を消去するようにしてもよい。この場合、ブレスレット型の発信装置３３は、患者が薬局において返却し、薬局から病院に、それを渡すようにすればよい。

この第２の実施形態の防御装置１Ａを用いた更なる他の例を、図１１に示す。この図１１の例は、テーマパークにおいて、種々のアトラクションが行われる複数の建物の間を、入場者が、防御装置１Ａにより外乱から防御してもらいながら、移動することができるようにする場合である。

この例においては、入場者３８は、テーマパークのゲート４１において、防御装置１Ａによる外乱からの防御サービスを契約すると、前述したブレスレット型の発信装置３３を貸与される。そこで、入場者３８は、ブレスレット型の発信装置３３を装着して、ゲート４１で待つと、テーマパークのゲート４１の係員が起動ボタンを操作することに基づいて、ゲート４１の基地において待機している防御装置１Ａのうちの１台が、飛来する。そして、防御装置１Ａは、入場者３８が装着しているブレスレット型の発信装置３３からの発信信号に含まれる識別情報により、移動対象物として認証すると共に、対象物カメラ１０９により入場者３８を撮像して、前述したようにして、入場者３８の撮像画像を対象物画像記憶部１１８に、前記識別情報と対応して記憶する。

そして、防御装置１Ａは、入場者３８の移動に追従して飛行移動する。入場者３８が、あるアトラクションＡの建物４２に入ると、防御装置１Ａは、入場者３８は外乱が到達しない領域に入ったと判断して、ゲート４１の基地に戻り、対象物画像記憶部１１８に記憶している識別情報及び撮像画像を消去する。そして、防御装置１Ａは、次の入場者に対する外乱の防御サービスの起動指示を受信するスタンバイ状態に戻る。

アトラクションＡの建物４２にも防御装置１Ａの基地が設けられており、複数台の防御装置１Ａがスタンバイ状態で待機している。なお、前述のゲート４１の基地に戻った防御装置１Ａは、ゲート４１の基地に戻らず、そのまま建物４２の基地に待機するようにしてもよい。また、このアトラクションＡの建物４２には、入場者３８が装着しているブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を受信して、基地に待機している防御装置１Ａに転送する機能を有する中継装置４２１が設けられている。この例の防御装置１Ａは、この中継装置４２１からの信号を、通信部１１２Ａで受信する。この場合、防御装置１Ａは、受信信号に含まれる発信装置を示す情報により、受信した信号が中継装置４２１からの信号か、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号かを判別する。

入場者３８が建物４２に入ると、中継装置４２１は、当該入場者３８が装着しているブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を受信し、その受信した発信信号を、建物４２の基地に待機している防御装置１Ａに対して発信する。すると、建物４２の基地の防御装置１Ａのうちの１台が中継装置４２１と通信接続する状態となり、当該１台の防御装置１Ａは、中継装置４２１からの発信信号を受信する。そして、防御装置１Ａは、受信した発信信号に含まれる識別情報を抽出して保持して、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号の受信を待つ状態となる。

入場者３８が建物４２の出口に来て、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を防御装置１Ａが受信する状態になると、防御装置１Ａは、その受信した発信信号に含まれる識別情報と、中継装置４２１から受信した識別情報との一致を確認して移動対象物についての認証をする。そして、その認証が終了すると、防御装置１Ａは、入場者３８の上空において、対象物カメラ１０９により入場者３８を撮像して、前述したようにして、入場者３８の撮像画像を対象物画像記憶部１１８に、前記識別情報と対応して記憶する。

そして、防御装置１Ａは、入場者３８の移動に追従して飛行移動する。入場者３８が、他のアトラクションＢの建物４３に入ると、防御装置１Ａは、入場者３８は外乱が到達しない領域に入ったと判断して、アトラクションＡの建物４２の基地に戻り、対象物画像記憶部１１８に記憶している識別情報及び撮像画像を消去する。そして、防御装置１Ａは、次に建物４２に入ってくる入場者に対する外乱の防御サービスをするためのスタンバイ状態に戻る。

アトラクションＢの建物４３にも、建物４２と同様に、防御装置１Ａの基地が設けられており、複数台の防御装置１Ａがスタンバイ状態で待機している。なお、防御装置１Ａは、建物４２の基地に戻らず、建物４３の基地に待機するようにしてもよい。また、このアトラクションＢの建物４３には、入場者３８が装着しているブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を受信して、基地に待機している防御装置１Ａに転送する機能を有する中継装置４３１が設けられている。

したがって、入場者３８が建物４３に入ると、前述と同様にして、中継装置４３１は、当該入場者３８が装着しているブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を受信し、その受信した発信信号を、建物４３の基地に待機している防御装置１Ａに対して発信する。すると、建物４３の基地の防御装置１Ａのうちの１台が中継装置４３１と通信接続する状態となり、当該１台の防御装置１Ａは、中継装置４３１からの発信信号を受信し、受信した発信信号に含まれる識別情報を抽出して保持して、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号の受信を待つ状態となる。

入場者３８が建物４３の出口に来て、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を防御装置１Ａが受信する状態になると、防御装置１Ａは、その受信した発信信号に含まれる識別情報と、中継装置４３１から受信した識別情報との一致を確認して移動対象物についての認証をする。そして、その認証が終了すると、防御装置１Ａは、入場者３８の上空において、対象物カメラ１０９により入場者３８を撮像して、前述したようにして、入場者３８の撮像画像を対象物画像記憶部１１８に、前記識別情報と対応して記憶する。

そして、防御装置１Ａは、入場者３８の移動に追従して飛行移動する。入場者３８が、更に他のアトラクションの建物に入ったり、ゲート４１に戻ったりすると、防御装置１Ａは、入場者３８は外乱が到達しない領域に入ったと判断して、アトラクションＢの建物４３の基地に戻り、対象物画像記憶部１１８に記憶している識別情報及び撮像画像を消去する。そして、防御装置１Ａは、次に建物４３に入ってくる入場者に対する外乱の防御サービスをするためのスタンバイ状態に戻る。もちろん、防御装置１Ａは、建物４３の基地に戻らず、他のアトラクションの建物の基地やゲート４１の基地に待機するようにしてもよい。なお、入場者３８は、貸与されたブレスレット型の発信装置３３をゲート４１で返却する。もちろん、返却は、ゲート４１のみならず、各建物で行えるようにしてもよい。

以上のようにして、図１１の例においては、各アトラクションの建物に、防御装置１Ａの基地を設けると共に、ブレスレット型の発信装置３３からの発信信号を防御装置１Ａに中継する中継装置を設けることにより、テーマパークの入場者に対して、各種のアトラクションの建物から他の建物への移動の際における降雨などの外乱を、防御装置１Ａによって防御するサービスを提供することが可能となる。

なお、上述の第２の実施形態では、発信信号の発信装置としては、ブレスレット型の発信装置３３を用いたが、ブレスレット型に限られるものではなく、利用者が装着したり携帯したりすることができるものであれば、どのような形態のものであってもよい。例えば、帽子型や、ベルトに装着するポーチ型、また、ワッペン、バッチ、シールやステッカーであってもよい。

［第３の実施形態］
第３の実施形態では、例えば大型ショッピングセンターやテーマパークにおいて、駐車場に駐車した自分の車に戻る場合に、防御装置による、降雨などの外乱からの防御のサービス提供を、自動販売機の形式で受けるようにする例である。

図１２は、この第３の実施形態の防御装置１Ｂを用いた防御システムの全体の概要を説明するための図である。この第３の実施形態の防御システムは、図１２に示すように、自動販売機６１と、防御装置１Ｂの基地６２とを備える。自動販売機６１は、硬貨投入口６１１と、紙幣投入口６１２と、ディスプレイ６１３と、カメラ６１４を備えると共に、内部に、基地６２に待機している防御装置１Ｂに起動信号やその他の信号を送信する送信部６１５を備える。

この第３の実施形態における防御装置１Ｂは、図示は省略するが、図１０に示した第２の実施形態の防御装置１Ａの通信部１１２Ａに代わって、自動販売機６１の送信部６１５からの信号を受信する通信部を備える。なお、この第３の実施形態における防御装置１Ｂは、それぞれ装置ＩＤを備えていると共に、自動販売機６１の送信部６１５は、防御装置１Ｂの装置ＩＤを含む送信信号を、基地６２で待機している防御装置１Ｂに対して送信する。そして、防御装置１Ｂのそれぞれは、自動販売機６１の送信部６１５からの信号を受信すると、当該受信信号に含まれている装置ＩＤを判別して、自装置の装置ＩＤと一致しているときにのみ、受信した信号を、自装置宛ての信号として取り込むようにする。

そして、防御装置１Ｂのメモリ部１１１の基地位置記憶部１１１１には、基地６２の位置情報が記憶され、追従開始位置記憶部１１１２には、自動販売機６１が設置されている位置の位置情報が記憶される。また、識別情報記憶部１１１４に代わって、自動販売機６１から送られてくる利用者の撮像画像を記憶する撮像画像記憶部が設けられる。

この第３の実施形態では、利用者６３は、自動販売機６１において、硬貨投入口６１１や紙幣投入口６１２を通じて所定の料金を投入して、ディスプレイ６１３で防御装置１Ｂを選択する。すると、自動販売機６１は、カメラ６１４で利用者６３を撮像し、その撮像画像情報と、利用者により選択された防御装置１Ｂの装置ＩＤとを送信信号に含めて、防御装置１Ｂに送信する。更に、自動販売機６１は、利用者により選択された防御装置１Ｂの装置ＩＤを含めた起動信号を防御装置１Ｂに送る。

自動販売機６１の送信部６１５からの撮像画像情報及び起動情報を受信した、選択された装置ＩＤの防御装置１Ｂは、起動して、基地６２から自動販売機６１の位置に飛行移動し、利用者６３を対象物カメラ１０９で撮像し、対象物認識部は、その撮像画像と、受信した撮像画像とを比較して、利用者６３の認証確認を行う。認証確認ができたら、対象物画像記憶部１１８に、対象物カメラ１０９で撮像した利用者６３の撮像画像を記憶して、追従する移動対象物とする。

そして、上述と同様にして、利用者６３の移動に追従して飛行移動する。利用者６３が駐車場の車に乗り込んだことにより、利用者６３は外乱が到達しない領域に入ったことを確認すると、防御装置１Ｂは、基地６２に戻り、メモリ部１１１の撮像画像記憶部の記憶内容を消去して、次の利用のためのスタンバイ状態に戻る。

図１３に、自動販売機６１の処理動作の流れの例のフローチャートを示す。すなわち、自動販売機６１は、まず、所定の料金の投入を受け入れたか否か判別し（ステップＳ２０１）、所定の料金の投入を受け入れたと判別したときには、ディスプレイ６１３の画面に、基地６２に待機している利用中でない防御装置１Ｂの一覧を表示する（ステップＳ２０２）。この場合、利用中である防御装置１Ｂは、利用中である旨を表示するようにしてもよい。

そして、自動販売機６１は、利用者６３による防御装置１Ｂの選択を受け付けたか否か判別する（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３で、防御装置１Ｂの選択を受け付けてはいないと判別したときには、自動販売機６１は、利用者６３により取消操作がなされたか否か判別し（ステップＳ２０４）、取消操作がなされてはいないと判別したときには、ステップＳ２０３に戻って防御装置１Ｂの選択の受け付けを待つ。また、ステップＳ２０４で、利用者６３により取消操作がなされたと判別したときには、自動販売機６１は、投入された料金を返却して、処理動作を終了する。

また、ステップＳ２０３で、防御装置１Ｂの選択を受け付けたと判別したときには、自動販売機６１は、カメラ６１４で、利用者６３を撮像し（ステップＳ２０６）、その撮像画像情報と利用者６３により選択された防御装置１Ｂの装置ＩＤを含めて、当該防御装置１Ｂに向けて送信する（ステップＳ２０７）。次に、自動販売機６１は、利用者６３により選択された防御装置１Ｂの装置ＩＤを含めて、起動情報を防御装置１Ｂに送信し（ステップＳ２０８）、処理動作を終了する。

この第３の実施形態によれば、利用者６３は、単に、自動販売機６１で料金を投入するだけで、防御装置１Ｂによる降雨などの外乱に対する防御サービスを受けることができる。そして、ショッピングセンターで買い物をした荷物やテーマパークのお土産を両手に持っている場合など、この第３の実施形態によれば、傘などを保持する必要がないので、両手で買い物をした物品などを運びながら、雨に濡れることなく、駐車場の車まで移動することができるので、非常に便利である。

なお、上述の第３の実施形態では、自動販売機６１がカメラ６１４で、利用者６３を撮像して、その撮像画像を防御装置１Ｂに送るようにしたが、起動情報を自動販売機６１から受信した防御装置１Ｂが、自動販売機６１の位置に飛来して、自動販売機６１の前に居る利用者６３を対象物カメラ１０９で撮像し、その撮像画像情報を対象物画像記憶部１１８に記憶することで、利用者６３を、追従すべき移動対象物として認識するようにしてもよい。

［第４の実施形態］
第３の実施形態は、ショッピングセンターやテーマパークからの帰宅時に、駐車場に駐車している車までの移動における外乱に対する防御である。これに対して、第４の実施形態は、ショッピングセンターやテーマパークに到着して、駐車場に車を駐車したときにも、降雨などの外乱が発生していたときに、当該外乱の防御サービスを受けることを可能にした場合の例である。

図１４は、この第４の実施形態の防御システムの全体の概略の構成例を示す図であり、この図１４の例は、ショッピングセンターの場合の例である。

この図１４の例においては、ショッピングセンターの建物７０には、防御装置１Ｃの基地７１を設けると共に、通信装置７２を設ける。そして、駐車場の各駐車スペースには、それぞれの駐車スペースに車が駐車されたことを検知する駐車センサ装置７３が設けられる。駐車センサ装置７３は、自装置が監視する駐車スペースに車が駐車されたことを検知すると、自装置の識別情報としての装置ＩＤを含む駐車検知信号を通信装置７２に送信する。

通信装置７２は、駐車場の各駐車スペースの位置情報と、それぞれの駐車スペースに設置されている駐車センサ装置７３の装置ＩＤとの対応を示すテーブル情報を記憶している。そして、通信装置７２は、駐車センサ装置７３から、その装置ＩＤを含む駐車検知信号を受信すると、記憶しているテーブル情報を参照して、駐車検知信号を送ってきた駐車センサ装置７３の位置情報を検知する。そして、通信装置７２は、検知した位置情報を追従開始位置の位置情報として含む起動情報を、基地７１に待機している防御装置１Ｃの一つを指定して送信する。

この起動情報を受信した防御装置１Ｃは、起動して、起動情報に含まれる位置情報を抽出して、その位置情報の駐車スペースに飛行移動する。そして、当該駐車スペースに駐車している車から降車してくる利用者の上空にホバリングして、当該利用者を対象物カメラ１０９で撮像し、その撮像画像情報を対象物画像記憶部１１８に、追従すべき移動対象物の撮像画像情報として記憶する。

そして、防御装置１Ｃは、その後、利用者の移動に追従して降雨などの外乱を防御しながら飛行移動する。そして、利用者がショッピングセンターの建物７０内に入って、外乱が到達しない領域に入ったことを確認すると、防御装置１Ｃは、基地７１に戻り、対象物画像記憶部１１８に記憶した撮像画像情報を削除して、スタンバイ状態に戻る。

この第４の実施形態における防御装置１Ｃの構成においては、メモリ部１１１の追従開始位置記憶部１１１２には、通信装置７２から取得した位置情報を追従開始位置の位置情報として記憶し、スタンバイ状態に戻る際に、追従開始位置記憶部１１１２の記憶した位置情報を消去するようにする。その他の構成は、第３の実施形態で変形例として説明した例の防御装置１Ｂとほぼ同様である。

［第５の実施形態］
第４の実施形態においては、防御装置１Ｃは、自律して飛行移動する装置であったが、防御装置は、飛行移動ではなく、例えば空中に懸架されたレールに沿って移動するようにする装置でもよい。図１５は、そのような構成の防御装置１Ｄを用いた第５の実施形態の防御システムの構成例を説明するための図である。この図１５の例は、図１４に示した第４の実施形態の防御システムと同様に、ショッピングセンターの駐車場に駐車した車の利用者が、防御装置１Ｄにより降雨などの外乱からの防御サービスを受ける場合である。

図１５（Ａ）は、上空から駐車場を見た図であり、また、図１５（Ｂ）は、当該駐車場を、水平方向から見た図である。さらに、図１５（Ｃ）は、防御装置１Ｄの駆動方法を説明するための図である。

図１５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、レール７４が、ショッピングセンターの建物７０近傍から、駐車場の各駐車スペースを横切るように配設されている。レール７４は、適宜の位置において、支柱７５により支持されている。そして、図１５（Ｂ）に示すように、防御装置１Ｄは、レール７４に対して支持アーム７６により吊り下げられており、支持アーム７６の下部に、傘部６Ｄ及び摺動移動駆動制御ユニット３Ｄを備える。

図１５（Ｃ）は、レール７４の断面及びこのレール７４内に収納される支持アーム７６の先端に設けられている摺動移動機構部７７を説明するためのものである。この図１５（Ｃ）に示すように、レール７４は、内部が中空で、断面形状がほぼ四角形の筒状体であり、下方に、支持アーム７６がレール７４に沿って移動することができるスリット７４ａを備える。

そして、支持アーム７６の先端に設けられている摺動移動機構部７７は、車軸７７１の両端に車輪７７２，７７３を備えると共に、支持アーム７６と車軸７７１との連結部に設けられる車軸回転部７７４を備える。車軸回転部７７４においては、図示は省略するが、摺動移動駆動制御ユニット３Ｄの駆動力が、支持アーム７６の内部に設けられるリンク機構を通じて、摺動移動機構部７７に伝達され、この摺動移動機構部７７により車軸７７１が、前進方向及び後進方向に回転させられるように構成されている。摺動移動機構部７７は、周知の技術を用いて構成することができるので、ここでは詳細な説明は省略する。

そして、防御装置１Ｄの摺動移動駆動制御ユニット３Ｄは、ショッピングセンターの建物７０側に設けられる通信装置７２との間で、無線送信を行う機能を有し、通信装置７２からの起動情報を受けて、自律的に前進移動（ショッピングセンターの建物７０から駐車場へ向かう方向の移動）及び後進移動（駐車場からショッピングセンターの建物７０へ向かう方向の移動）する。

この第５の実施形態の防御装置１Ｄの摺動移動駆動制御ユニット３Ｄの電気的構成は、前述の第４の実施形態の防御装置１Ｃと比較すると、防御装置１Ｃの空中飛行機構部２の代わりに、防御装置１Ｄでは、摺動移動機構部７７が設けられるので、防御装置１Ｃの空中飛行駆動部１０２に代えて、摺動移動駆動部が設けられる点が異なるのと、傘部６Ｄの傾き角及び傾き方向を制御する機構が異なるのみで、その他の構成は、ほぼ同様である。なお、傘部６Ｄの傾き角及び傾き方向を制御する機構は、周知の機構を用いることができるので、ここではその説明は省略する。

そして、この図１５の例においては、図１５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、利用者の車が駐車スペースのいずれかに駐車すると、その駐車スペースの駐車センサ装置７３は、自装置が監視する駐車スペースに車が駐車されたことを検知し、自装置の識別情報としての装置ＩＤを含む駐車検知信号を通信装置７２に送信する。

通信装置７２は、駐車センサ装置７３から、その装置ＩＤを含む駐車検知信号を受信すると、記憶しているテーブル情報を参照して、駐車検知信号を送ってきた駐車センサ装置７３の位置情報を検知する。そして、通信装置７２は、検知した位置情報を追従開始位置の位置情報として含む起動情報を、当該駐車スペースに配設されているレール７４に装着されて待機している防御装置１Ｄの一つを指定して送信する。

この起動情報を受信した防御装置１Ｄは、起動して、起動情報に含まれる位置情報を抽出して、その位置情報の駐車スペースに、レール７４に沿って摺動移動する。そして、当該駐車スペースに駐車している車から降車してくる利用者の上空に待機して、当該利用者を対象物カメラ１０９で撮像し、その撮像画像情報を対象物画像記憶部１１８に、追従すべき移動対象物の撮像画像情報として記憶する。

そして、防御装置１Ｄは、その後、利用者の移動に追従して降雨などの外乱を防御しながら摺動移動する。この時、防御装置１Ｄは、傘部６Ｄの位置及び姿勢を、前述と同様にして、移動対象物に対する外乱の防御が適切になるように制御する。そして、利用者がショッピングセンターの建物７０内に入って、外乱が到達しない領域に入ったことを確認すると、防御装置１Ｄは、所定の基地位置に戻り、対象物画像記憶部１１８に記憶した撮像画像情報を削除して、スタンバイ状態に戻る。そして、防御装置１Ｄは、メモリ部１１１の追従開始位置記憶部１１１２に記憶した通信装置７２から取得した駐車スペースの位置情報を消去するようにする。

なお、この図１５の例においては、レール７４を敷設して、そのレール７４に沿って、防御装置１Ｄを自律的に移動させるようにしたが、防御装置を、自律的に移動させるのでは、なく、ロープなどで、引っ張ることにより、前進及び後進させるように構成することもできる。その場合には、通信装置により、防御装置に懸架されているロープを引っ張るロープ牽引駆動装置に対して駆動制御信号を送るようにする。そして、ロープ牽引駆動装置は、防御装置から、その対象物カメラ１０９からの撮像情報を取得し、その撮像情報を監視しながら、防御装置を駆動制御するように構成する。この例の場合、防御装置自身は、傘部の位置及び姿勢を制御する機構を備えるようにすればよい。

［第６の実施形態］
以上説明した実施形態では、外乱として、降雨や降雪などを想定したが、前述したように、防御装置が防御する対象の外乱は、日光や紫外線、その他の場合もある。以下に説明する第６の実施形態は、プールサイドなどや海辺の砂浜で、日光や紫外線から利用者を防御する場合の防御装置の例である。

図１６は、この第６の実施形態の防御システムの構成例を示す図であり、この例は、プールサイドに設けられる日除け用のパラソルとして、実施形態の防御装置１Ｅを用いる場合である。

すなわち、図１６に示すように、この第６の実施形態においては、プール８１の周囲のプールサイドには、複数台のデッキチェア８２が設置されている。そして、それぞれのデッキチェア８２に付随して、防御装置１Ｅの基地８３が設けられる。基地８３は、支柱８３１に、防御装置１Ｅが着陸することができる大きさの平板からなる着陸台８３２が設けられた構成である。

防御装置１Ｅは、図１０に示したものと同様の構成を有し、起動情報を受信することにより、起動する。ただし、この第６の実施形態では、メモリ部１１１の基地位置記憶部１１１１には、それぞれの防御装置１Ｅの基地８３の位置の位置情報が記憶されていると共に、追従開始位置記憶部１１１２には、それぞれの基地８３の位置情報が記憶されている。そして、防御装置１Ｅの傘部６Ｅは、それぞれのデッキチェア８２に座る、あるいは、寝転ぶ利用者８４の全体を、日射及び紫外線から防御することができる大きさで構成されている。そして、防御装置１Ｅの位置姿勢制御信号生成部１１６は、太陽の位置に応じて、傘部６Ｅの傾斜方向及び傾斜角を変更制御することができる姿勢制御機能を備えると共に、降雨などの際には、当該降雨を防御するために適切となるように位置及び姿勢を制御する機能を備える。この傘部６Ｅについての姿勢制御のための機構としては、第１の実施形態のように、飛行状態で姿勢制御するのではなく、基地８３に位置している状態において、前述の第５の実施形態と同様にして、傘部６Ｅについての姿勢制御を行うことができるように構成してもよい。

そして、この第６の実施形態においては、デッキチェア８２のそれぞれには、防御装置１Ｅに対する起動情報の送信装置８５が設けられる。この送信装置８５は、デッキチェア８２に、利用者８４が座ったり、寝転んだりしたことを検知するセンサと接続されており、そのセンサで、デッキチェア８２に利用者８４が座ったり、寝転んだりしたことを検知したときに、防御装置１Ｅに対する起動情報を送信する。送信装置８５と接続されるセンサとしては、デッキチェア８２に加わる圧力を検出するセンサが、この例では、用いられる。しかし、この送信装置８５と接続されるセンサは、デッキチェア８２を利用する利用者８４を検出することができればよいので、人感センサであってもよい。

防御装置１Ｅは、この送信装置８５からの起動情報を受信して、起動し、対象物カメラ１０９で利用者８４を撮像して、その撮像画像情報を、追従して移動すべき移動対象物の撮像画像情報として、対象物画像記憶部１１８に記憶する。

したがって、利用者８４が、図１６に示すように、デッキチェア８２から離れて移動すると、防御装置１Ｅは、その移動に追従して飛行移動する。そして、防御装置１Ｅは、利用者８４が屋内に入って、外乱としての日差しが利用者８４に到達しない状態を検出すると、自装置の基地８３に戻り、対象物画像記憶部１１８に記憶していた利用者の撮像画像情報は消去する。

なお、この例の場合、防御装置１Ｅは、利用者８４がプール８１内に入って泳いでいるときには、その上空を覆って日差し遮るように動作する。しかし、利用者８４がプール８１に入った時には、防御する必要がない状態であるとして、基地８３に戻るように構成してもよい。
［その他の実施形態又は変形例］
上述した第１〜第４の実施形態及び第６の実施形態の防御装置は、いわゆるクワッドコプターに、傘部を取り付けた構造の空中飛行機構部２を備える構成としたが、空中飛行機構部２は、クワッドコプターの構成に限られるものではなく、傘部を備えて、移動対象物の上空をホバリングしたり、飛行したりできるものであれば、どのような機構であってもよい。

また、移動対象物は、上述の実施形態では、人物としたが、人物に限られるものではなく、動物でもよく、また、例えば無線による遠隔操作で移動する台車に載せられて移動する荷物などについての防御の場合にも、この発明の防御装置及び防御システムが適用可能である。

また、上述の実施形態においては、外乱として、降雨、降雪、日光、紫外線などについて説明したが、外乱としては、傘部により防御できるものであれば、どのようなものでも対象とすることができ、例えば、前述もしたように、雨、雪、霰、霙、雹、日光、紫外線、さらには、粉塵、埃、煙、排気ガス、火山灰、花粉などを防御対象の外乱とすることができる。

また、第１の実施形態〜第３の実施形態では、防御装置の起動情報を発生するトリガーとしては、利用者や係員などがボタン操作をする場合を例に説明したが、タッチパネルにおける操作、音声操作、または、ジェスチャー操作に応じて起動情報を発信するようにしてもよい。

また、上述の実施形態においては、外乱が到達しない領域や建物に入ったことを検出したら、防御装置は、追従移動終了と判断していたが、それに限らず、降雨センサで雨、雪、霰、霙、雹、が止んだことを検出するなど、外乱検出センサで外乱の存在が所定時間以上無いことを検出して追従移動終了と判断してもよい。なお、外乱検出センサとして、外乱が日光の場合は光センサ、紫外線の場合は紫外線センサ、粉塵や埃の場合は塵埃センサ、煙の場合は煙センサ、排気ガスの場合はガスセンサ、火山灰の場合は火山灰用の粒子センサ、花粉の場合は花粉センサなどを用いる。

１，１Ａ〜１Ｅ…防御装置、２…空中飛行機構部、３…駆動制御ユニット、５Ａ〜５Ｄ…プロペラ機構、６，６Ｄ，６Ｅ…傘部、１０…駆動制御装置部

Claims (15)

1. 移動対象物を所定の外乱から防御するように前記移動対象物に追従して空中を飛行するものであって、前記移動対象物が進入可能な初期防御空間の上空において待機するための基地に配備される防御装置と、前記初期防御空間に前記移動対象物が進入して存在していることを検知して前記防御装置に起動情報を供給する起動情報発信装置とからなる防御システムであって、
   前記防御装置は、
   前記移動対象物の上空を覆うことにより前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するためのものであって、前記基地にあるときには前記初期防御空間の上空を覆う傘部と、
   前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
   前記起動情報発信装置からの前記起動情報を受信するための起動情報受信部と、
   前記移動対象物を撮像するための撮像部と、
   制御部と、
   を備え、
   前記起動情報発信装置は、
   前記移動対象物が前記初期防御空間に進入して存在していることを検知するためのセンサと、
   前記センサにより、前記移動対象物が前記初期防御空間に進入して存在していることを検知したときに、前記起動情報を前記防御装置に送信する起動情報送信部と、
   備え、
   前記防御装置の前記制御部は、
   前記起動情報受信部で前記起動情報を受信したことに基づき自装置を起動して、前記撮像部による撮像を開始させる撮像開始手段と、
   前記撮像部の撮像画像に基づいて前記初期防御空間に存在している前記移動対象物を認識する認識手段と、
   前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物の前記初期防御空間外への移動を検出したときに、前記空中移動機構による自装置の空中の移動が、前記認識手段で認識した前記移動対象物の移動に追従するように制御することで、前記傘部により前記移動対象物を移動中においても前記所定の外乱から防御するように制御する追従移動手段と、
   を備える
   ことを特徴とする防御システム。
2. 前記防御装置の前記制御部は、
   前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記初期防御空間において移動している前記移動対象物が前記所定の外乱の到達しない領域に入ったことを検出したときには、自装置を前記基地に移動させるように制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の防御システム。
3. 前記初期防御空間には、前記移動対象物としての人物が利用可能な椅子が配設されており、
   前記起動情報発信装置の前記センサは、前記椅子に設けられている
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の防御システム。
4. 前記初期防御空間には、前記移動対象物としての人物が利用可能な椅子が配設されており、
   前記起動情報発信装置は、前記椅子に設けられている
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の防御システム。
5. 前記センサは、前記移動対象物により前記椅子に対して加わる圧力を検出する
   ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の防御システム。
6. 前記センサは、人感センサである
   ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の防御システム。
7. 前記防御装置の前記制御部は、
   前記認識手段で認識した前記初期防御空間に進入して存在している前記移動対象物の撮像画像を記憶する記憶部を備えると共に、
   前記防御装置が前記基地に戻った時には、前記記憶部に記憶している前記移動対象物の撮像画像を消去する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の防御システム。
8. 前記制御部は、前記移動対象物に対して前記外乱が到達する量、強さ及び／または方向に応じて、前記傘部の前記移動対象物の上空における位置及び／または姿勢を制御する位置姿勢制御手段を備える
   ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の防御システム。
9. 前記位置姿勢制御手段は、前記防御装置が起動された後、前記基地に待機しているとき及び前記移動対象物の移動に追従して移動しているときのいずれにおいても制御動作を実行する
   ことを特徴とする請求項８に記載の防御システム。
10. 前記位置姿勢制御手段は、太陽の位置に応じて前記傘部の前記移動対象物の上空における位置及び／または姿勢を制御する
    ことを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の防御システム。
11. 前記移動対象物は人物であり、前記防御装置の前記制御部は、前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物が、前記初期防御空間外に移動した後、水中を遊泳する状態となったことを検知したときには、前記基地に移動する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の防御システム。
12. 移動対象物が進入可能な初期防御空間の上空において待機するための基地に配備され、前記移動対象物を、前記初期防御空間内に存在するときのみならず、前記初期防御空間外に移動したときにも、所定の外乱から防御するように防御装置であって、
    前記移動対象物の上空を覆うことにより前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するためのものであって、前記基地にあるときには前記初期防御空間の上空を覆う傘部と、
    前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、
    前記移動対象物が前記初期防御空間に進入して存在していることを検知するためのセンサと、前記センサにより、前記移動対象物が前記初期防御空間に進入して存在していることを検知したときに、起動情報を前記防御装置に送信する起動情報送信部とを備える起動情報発信装置からの前記起動情報を受信するための起動情報受信部と、
    前記移動対象物を撮像するための撮像部と、
    制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記起動情報受信部で前記起動情報を受信したことに基づき自装置を起動して、前記撮像部による撮像を開始させる撮像開始手段と、
    前記撮像部の撮像画像に基づいて前記初期防御空間に存在している前記移動対象物を認識する認識手段と、
    前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物の前記初期防御空間外への移動を検出したときに、前記空中移動機構による自装置の空中の移動が、前記認識手段で認識した前記移動対象物の移動に追従するように制御することで、前記傘部により前記移動対象物を移動中においても前記所定の外乱から防御するように制御する追従移動手段と、
    を備えることを特徴とする防御装置。
13. 前記初期防御空間には、前記移動対象物としての人物が利用可能な椅子が配設されており、
    前記起動情報発信装置の前記センサは、前記椅子に設けられている
    ことを特徴とする請求項１２に記載の防御装置。
14. 前記初期防御空間には、前記移動対象物としての人物が利用可能な椅子が配設されており、
    前記起動情報発信装置は、前記椅子に設けられている
    ことを特徴とする請求項１２に記載の防御装置。
15. 移動対象物が進入可能な初期防御空間の上空において待機するための基地に配備され、前記移動対象物を、前記初期防御空間内に存在するときのみならず、前記初期防御空間外に移動したときにも、所定の外乱から防御するように防御装置であって、前記移動対象物の上空を覆うことにより前記移動対象物を前記所定の外乱から防御するためのものであって、前記基地にあるときには前記初期防御空間の上空を覆う傘部と、前記傘部を、空中を移動させるようにするための空中移動機構と、前記移動対象物が前記初期防御空間に進入して存在していることを検知するためのセンサと、前記センサにより、前記移動対象物が前記初期防御空間に進入して存在していることを検知したときに、起動情報を前記防御装置に送信する起動情報送信部とを備える起動情報発信装置からの前記起動情報を受信するための起動情報受信部と、前記移動対象物を撮像するための撮像部とを備える防御装置が有するコンピュータを、
    前記起動情報受信部で前記起動情報を受信したことに基づき自装置を起動して、前記撮像部による撮像を開始させる撮像開始手段、
    前記撮像部の撮像画像に基づいて前記初期防御空間に存在している前記移動対象物を認識する認識手段、
    前記撮像部の撮像画像に基づいて、前記移動対象物の前記初期防御空間外への移動を検出したときに、前記空中移動機構による自装置の空中の移動が、前記認識手段で認識した前記移動対象物の移動に追従するように制御することで、前記傘部により前記移動対象物を移動中においても前記所定の外乱から防御するように制御する追従移動手段、
    として機能させるための防御装置用プログラム。
    

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