JP2004363956A - 遠隔制御システムおよび遠隔制御ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】ネットワークを介して遠隔制御ロボットを広い範囲にわたって遠隔制御することができる遠隔制御システムおよび遠隔制御ロボットを提供する。
【解決手段】空中浮遊遠隔制御システム１７は監視者端末１９１からアクセスポイント１８、データ通信網８を介した監視者１９からのロボットアクセス要求に対してロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報を監視者端末１９１に提示し、監視者端末１９１からのロボット遠隔制御指示情報に対して制御動作を空中浮遊型遠隔制御ロボット２に実行させるべく制御動作指令をデータ通信網８を介して空中浮遊型遠隔制御ロボット２に送信し、空中浮遊型遠隔制御ロボット２が制御動作を実行した結果として動作結果情報とその結果の現状状態を示すロボット状態情報を受信し、監視者端末１９１に提示する。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、監視者端末からネットワークを介して監視者からの指示情報に従ってネットワークを介して遠隔制御ロボットを遠隔制御する遠隔制御システムおよび遠隔制御ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
遠隔制御ロボットとして、例えば空中を遊泳する空中浮遊型遠隔制御ロボットの遠隔制御においては、ラジコン玩具などに見られるように予め指定された特定小電力無線を使用し、マイクロコンピュータを介して各駆動装置を制御している。
【０００３】
また、ロボットを遠隔制御する遠隔制御システムとしては、従来、カメラとロボットを別々に設置し、カメラから送られてくる画像を見ながらロボットを遠隔制御するロボット遠隔制御システムが開示されている（例えば、特許文献１および２参照）。更に、従来、カメラとロボットを一体的に構成し、カメラで撮影した画像をモニタで確認しながらロボットを遠隔制御するロボット遠隔制御システムも開示されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００４】
また、空中浮遊型監視システムとして、従来、ＴＶカメラなどの監視手段と気球などの空中浮遊手段を備えた遠隔操作式の飛行式監視ロボットが開示されている（例えば、特許文献４参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平４−２６９１８５号公報
【０００６】
【特許文献２】
特開平６−２８５７８６号公報
【０００７】
【特許文献３】
特開平１０−３４５７０号公報
【０００８】
【特許文献４】
特開平６−６６９８６号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来の特定小電力無線を使用した空中浮遊型遠隔制御ロボットの遠隔制御は、その制御範囲が電波の直接届く範囲内であるため、この範囲内にロボットの空中浮遊または移動の範囲が限定されるという問題がある。
【００１０】
また、無線ＬＡＮやＷＡＮを使用した遠隔制御も、電波が直接届く範囲内での制御であり、これらの無線ＬＡＮやＷＡＮを超えての遠隔制御は不可能であるという問題がある。
【００１１】
更に、例えば市街地のような場所で、移動体を浮遊させながら監視する場合は、カメラで飛行環境を確認しながら、移動体を監視することになり、制御操作が複雑であり、高度な飛行技術が必要となるという問題がある。
【００１２】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、ネットワークを介して遠隔制御ロボットを広い範囲にわたって遠隔制御することができる遠隔制御システムおよび遠隔制御ロボットを提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１の本発明は、監視者端末からネットワークを介して遠隔制御ロボットを遠隔制御する遠隔制御システムであって、ロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報を登録する制御情報管理データベースと、管理者端末からのロボットアクセス要求に応答し、制御情報管理データベースから読み出したロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報をネットワークを介して監視者端末に返信する制御情報返信手段と、監視者端末からの遠隔制御指示情報をネットワークを介して受信する指示受信手段と、前記遠隔制御指示情報に応答して制御動作指令をネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信する指令送信手段と、遠隔制御ロボットからのネットワークを介した動作結果情報およびロボット状態情報を受信する動作結果情報受信手段と、前記動作結果情報およびロボット状態情報をネットワークを介して監視者端末に送信し、制御情報管理データベースに登録されているロボット状態情報を更新する更新手段とを有することを要旨とする。
【００１４】
請求項１記載の本発明にあっては、ネットワークを介した監視者端末からのロボットアクセス要求に対してロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報を監視者端末に提示し、監視者端末からの遠隔制御指示情報に対して制御動作指令をネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信し、遠隔制御ロボットからの動作結果情報とロボット状態情報を受信して監視者端末に提示し、制御情報管理データベースを更新するため、ネットワークを介した広い範囲にわたって遠隔制御ロボットを遠隔制御でき、種々の広い用途に遠隔制御サービスを提供でき、利便性を向上することができる。
【００１５】
また、請求項２記載の本発明は、請求項１記載の発明において、監視者端末からの移動制御指示情報に応答して遠隔制御ロボットを移動制御させるための移動制御指令をネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信するロボット移動制御手段と、遠隔制御ロボットからネットワークを介して送信される現在位置相当情報を受信して、ロボット現在位置を検出するロボット現在位置検出手段と、前記ロボット現在位置情報をネットワークを介して監視者端末に送信し、制御情報管理データベースに登録されているロボット現在位置情報を更新するロボット現在位置更新手段とを有することを要旨とする。
【００１６】
請求項２記載の本発明にあっては、監視者端末からの移動制御指示情報に応答して移動制御指令をネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信し、遠隔制御ロボットを移動制御するとともに、ロボット現在位置を検出し、このロボット現在位置情報を監視者端末に送信するとともに制御情報管理データベースに登録されているロボット現在位置情報を更新するため、ネットワークに介した広い範囲にわたって遠隔制御ロボットを遠隔的に移動制御でき、種々の広い用途に遠隔制御サービスを提供でき、利便性を向上することができる。
【００１７】
更に、請求項３記載の本発明は、請求項１記載の発明において、地図情報を登録している地図情報管理データベースと、監視者端末からの目的地指示情報および移動制御指示情報に応答して遠隔制御ロボットを目的地に移動制御させるための移動制御指令を目的地情報とともにネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信する目的地移動制御手段と、遠隔制御ロボットからネットワークを介して送信される現在位置相当情報を受信して、ロボット現在位置を検出するロボット現在位置検出手段と、前記目的地指示情報で特定される目的地の存在する地図情報を地図情報管理データベースから読み出し、この地図情報上に遠隔制御ロボットの現在位置および目的地をマークしネットワークを介して監視者端末に返信する地図情報返信手段と、前記検出した遠隔制御ロボットの現在位置情報で制御情報管理データベースに登録されている遠隔制御ロボットの現在位置情報を更新するロボット現在位置更新手段とを有することを要旨とする。
【００１８】
請求項３記載の本発明にあっては、監視者端末からの目的地指示情報および移動制御指示情報に応答して移動制御指令を遠隔制御ロボットに送信して遠隔制御ロボットを目的地に移動制御させるとともに、ロボット現在位置を検出し、地図情報管理データベースから読み出した地図情報上に遠隔制御ロボットの現在位置および目的地をマークしネットワークを介して監視者端末に返信し、遠隔制御ロボットの現在位置情報で制御情報管理データベースの遠隔制御ロボットの現在位置情報を更新するため、ネットワークを介した広い範囲にわたって遠隔制御ロボットを目的地に向かって遠隔的に移動制御でき、種々の広い用途に遠隔制御サービスを提供でき、利便性を向上することができる。
【００１９】
請求項４記載の本発明は、請求項１記載の発明において、前記制御情報返信手段が、監視者端末からネットワークを介した監視者からの音声によるロボットアクセス要求に応答し得る音声認識手段と、監視者端末に提示する情報を音声で監視者端末にネットワークを介して返信すべく該提示情報を音声合成する音声合成手段とを有することを要旨とする。
【００２０】
請求項４記載の本発明にあっては、監視者端末からネットワークを介した監視者からの音声によるロボットアクセス要求に応答するとともに、監視者端末に対する提示情報を音声合成して音声で返信するため、監視者は監視者端末からネットワークを介して音声により遠隔制御ロボットを遠隔制御でき、遠隔制御を音声で簡単に行うことができ、使用勝手を向上することができる。
【００２１】
また、請求項５記載の本発明は、請求項１記載の発明において、前記遠隔制御ロボットと情報の送受信を行うネットワークは、所定のデータ通信網エリアを有するデータ通信網と所定の移動体データ通信網エリアを有する移動体データ通信網から構成され、遠隔制御ロボットからネットワークを介して受信する情報の受信レベルを測定するかまたは遠隔制御ロボットからネットワークを介して送信されてくる受信レベル情報を受信する受信レベル取得手段と、前記受信レベルが所定の基準レベル以下に低減した場合、遠隔制御ロボットと情報の送受信を行っている制御波をデータ通信網用から移動体データ通信網用または移動体データ通信網用からデータ通信網用の制御波に切り替える制御波切替手段とを有することを要旨とする。
【００２２】
請求項５記載の本発明にあっては、ネットワークがデータ通信網と移動体データ通信網からなり、受信レベルが所定の基準レベル以下に低減した場合、情報の送受信を行っている制御波をデータ通信網用から移動体データ通信網用または移動体データ通信網用からデータ通信網用の制御波に切り替えるため、データ通信網と移動体データ通信網のように複数の通信網にわたって遠隔制御ロボットを遠隔制御でき、遠隔制御ロボットの遠隔制御範囲を著しく広げることができる。
【００２３】
更に、請求項６記載の本発明は、請求項１記載の発明において、移動器の現在位置を検出する移動器現在位置検出手段と、この検出した移動器の現在位置に遠隔制御ロボットを移動させるための移動制御情報を移動器の現在位置情報とともにネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信する移動制御手段とを有することを要旨とする。
【００２４】
請求項６記載の本発明にあっては、移動器の現在位置を検出し、この検出した移動器の現在位置に遠隔制御ロボットを移動させるための移動制御情報を移動器の現在位置情報とともにネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信するため、遠隔制御ロボットを移動器の位置に移動させることができ、移動器を例えば子供などの監視対象者に携帯させることにより、子供を出迎えるなどの動作を遠隔制御ロボットに行わせることができる。
【００２５】
請求項７記載の本発明は、ネットワークに接続され、該ネットワークを介して送信されてくる指示情報を受信し、この受信した指示情報に従って遠隔制御される遠隔制御ロボットであって、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ測位信号に基づいて算出した現在位置の情報を含むロボット状態情報をネットワークに送信する状態情報送信手段と、ネットワークを介して制御動作指令を受信し、この制御動作指令に対応する所定の制御動作を実行する制御動作実行手段と、前記制御動作指令に応じて所定の制御動作を実行した結果の動作結果情報およびその結果の現在状態を示すロボット状態情報をネットワークに送信する動作結果送信手段とを有することを要旨とする。
【００２６】
請求項７記載の本発明にあっては、遠隔制御ロボットはＧＰＳ測位信号から演算した遠隔制御ロボットの現在位置の情報を含むロボット状態情報をネットワークに送信し、ネットワークを介して受信した制御動作指令に対応する所定の制御動作を実行し、その動作結果情報と現在状態を示すロボット状態情報をネットワークに送信するため、遠隔制御ロボットをネットワークを介した広い範囲にわたって遠隔制御でき、種々の広い用途に遠隔制御サービスを提供でき、利便性を向上することができる。
【００２７】
また、請求項８記載の本発明は、請求項７記載の発明において、移動指令に従って移動する前方または周囲に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、この障害物検知手段で障害物を検知した場合、障害物の直前で停止するかまたは障害物を回避しながら前記移動指令に従って移動する障害物回避手段と、前記障害物の直前で停止した場合には前記動作結果情報として障害物停止情報およびその結果の前記ロボット状態情報として障害物停止位置情報をネットワークに送信し、前記障害物を回避しながら移動した場合には前記動作結果情報として障害物回避情報およびその結果の前記ロボット状態情報として障害物回避位置情報をネットワークに送信する障害物遭遇結果送信手段とを有することを要旨とする。
【００２８】
請求項８記載の本発明にあっては、遠隔制御ロボットは移動する前方または周囲に存在する障害物を検知し、障害物の直前で停止するかまたは障害物を回避しながら移動し、障害物の直前で停止した場合には障害物停止情報と障害物停止位置情報を送信し、障害物を回避しながら移動した場合には障害物回避情報と障害物回避位置情報をネットワークに送信するため、移動中に障害物に遭遇しても適確に移動処理でき、その結果の障害物情報を送信できる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係わる遠隔制御システムが適用された空中浮遊遠隔制御システムを示す図である。
【００３０】
図１に示す実施形態の空中浮遊遠隔制御システム１７は、データ通信網８および例えばＰＳＴＮ網やＩＰ網などからなる音声通信網９に接続されるとともに、データ通信網８を介して移動体データ通信網７に接続され、データ通信網８の通信範囲であるデータ通信網エリア２１内に空中浮遊して存在している空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａとデータ通信網８を介して情報の送受信を行って、空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａを遠隔制御することができ、また移動体データ通信網７の通信範囲である移動体データ通信網エリア２０内に矢印３０１で示すように移動して空中浮遊している空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂと移動体データ通信網７を介して情報の送受信を行って、空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂを遠隔制御することができ、このような空中浮遊型遠隔制御ロボット２の遠隔制御により本実施形態の空中浮遊遠隔制御システムは、例えば遠隔送迎サービス、遠隔空中掃除機、遠隔バルーン広告サービス、遠隔航空写真撮影サービス、遠隔家屋調査サービス、遠隔農薬散布サービス、遠隔海洋調査サービスなどに適用することができる。
【００３１】
データ通信網エリア２１内にはデータ通信網８へのアクセスポイント６、１８が設けられているが、このうちのアクセスポイント１８は監視者１９の住居内に設けられ、監視者１９は監視者端末１９１からアクセスポイント１８を介してデータ通信網８にアクセスし、更にデータ通信網８から空中浮遊遠隔制御システム１７にアクセスし、空中浮遊遠隔制御システム１７からデータ通信網８や移動体データ通信網７を介して空中浮遊型遠隔制御ロボット２（符号２は空中浮遊型遠隔制御ロボットεω、ειを代表的に記載する場合に使用する）を遠隔制御することができるようになっている。
【００３２】
データ通信網エリア２１内には、空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａに近接して監視対象者１ａに携帯されている移動器２３ａが図示されているが、この移動器２３ａは、データ通信網８や移動体データ通信網７を介して空中浮遊遠隔制御システム１７と情報の送受信を行うことができるとともに、空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａを介して遠隔制御されるようになっている。具体的には、空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａは、後述するように、移動器２３ａに対して超音波を送信する距離測定超音波送波部４９を有し、超音波を介して移動器２３ａの位置を把握し、例えば移動器２３ａが空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａから常に所定の距離を維持し得るように制御し、移動器２３ａを携帯している監視対象者１ａを常時監視することもできるようになっている。
【００３３】
また、移動体データ通信網７の通信範囲である移動体データ通信網エリア２０には、移動体データ通信網７に接続された移動体データ通信網用基地局５が設けられているとともに、またデータ通信網エリア２１から移動してきた空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａや監視対象者１ｂの移動器２３ｂが図示され、更に目的地２４として建物が図示されているが、例えば監視対象者１ｂが図示のように移動器２３ｂを携帯して目的地２４の建物内にいる場合に、データ通信網エリア２１内の監視者１９の近傍にいる空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａを目的地２４の移動器２３ｂに向けて移動するように監視者１９の監視者端末１９１から遠隔制御し、空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂが移動器２３ａを携帯している監視対象者１ｂを出迎えに行くように遠隔制御することも可能である。
【００３４】
更に、監視者２８は、携帯端末２８１を介して音声通信網９から空中浮遊遠隔制御システム１７にアクセスし、携帯端末２８１からの音声により空中浮遊遠隔制御システム１７を介して空中浮遊型遠隔制御ロボット２や移動器２３などを遠隔制御できるようになっている。
【００３５】
また、図１に示す実施形態は衛星通信システム２５および成層圏プラットフォーム２９が設けられ、これらを使用して世界的規模で遠隔制御を行うことができるようになっている。
【００３６】
空中浮遊遠隔制御システム１７は、図１に示すように、当該システム全体を制御する主制御部１２、音声通信網９やデータ通信網８などを介してアクセスしてくる監視者１９、２８などを認証する認証部１０、監視者２８の携帯端末２８１と音声通信網９を介して音声通信を行う音声通信制御部１１、監視者２８の携帯端末２８１からの音声通信網９を介した音声を認識する音声認識部２６、音声通信網９を介して携帯端末２８１に送信する情報を音声信号として合成する音声合成部２７、データ通信網８を介してまたはデータ通信網８および移動体データ通信網７を介してデータ通信を行うためのデータ通信制御部１３、監視者１９、監視者端末１９１、空中浮遊型遠隔制御ロボット２、移動器２３、監視者２８、携帯端末２８１などのユーザ情報、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在状態を示すロボット状態情報、空中浮遊型遠隔制御ロボット２を遠隔制御するためのロボット遠隔制御情報などの情報を登録管理している情報制御管理データベースを内蔵し、ユーザ管理を行うユーザ管理部１４、地図情報を登録管理している地図情報管理データベースを内蔵し、地図情報の管理を行う地図情報管理部１５、映像を処理する映像処理部１６、およびＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位情報に基づいて空中浮遊型遠隔制御ロボット２などの現在位置などを演算するＧＰＳ測位部３０から構成されている。
【００３７】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、上述したように、超音波を介して監視対象者１が携帯する移動器２３の位置を把握し、例えば移動器２３と空中浮遊型遠隔制御ロボット２との間の距離が常に所定の距離であるように制御して、移動器２３を携帯している監視対象者１を常時監視したり、または移動器２３が空中浮遊型遠隔制御ロボット２から遠く離れた例えば目的地２４などにいる場合には、この目的地２４の移動器２３のところまで行って監視対象者１を出迎えに行くような遠隔制御もできるようになっているが、空中浮遊型遠隔制御ロボット２および移動器２３は詳しくは図２に示すように構成されている。
【００３８】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、図２に示すように、当該ロボット全体の動作を制御する制御部４０、各種情報、データなどを記憶するメモリ５１、移動体データ通信網７を介してデータ通信を行うための移動体データ通信部４１、データ通信網８を介してデータ通信を行うためのデータ通信部４３、ＧＰＳ衛星と通信を行い、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位情報に基づいて当該ロボット自身の現在位置などを演算するＧＰＳ通信部４５、データ通信網８や移動体データ通信網７などを介してアクセスしてくる監視者１７などを認証する認証部６１、当該ロボット自身が備えている被駆動部を駆動する駆動部６３、当該ロボット自身が移動しようとする前方や周囲に存在する障害物を検知する障害物検知部４７、移動器２３に対して超音波を送信し、移動器２３との間の距離を測定する距離測定超音波送波部４９、当該ロボット自身が移動しようとする前方や周囲を撮像するカメラ５３、周囲からの音や音声などを検知して電気信号として入力するマイク５６、音声を出力するスピーカ５７、および当該ロボット自身が移動しようとする前方や周囲を照明する照明５９から構成されている。
【００３９】
また、移動器２３は、図２に示すように、移動器全体の動作を制御する制御部７１、各種情報、データなどを記憶するメモリ７３、移動体データ通信網７を介してデータ通信を行うための移動体データ通信部７５、データ通信網８を介してデータ通信を行うためのデータ通信部７７、ＧＰＳ衛星と通信を行い、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ測位情報に基づいて当該移動器自身の現在位置などを演算するＧＰＳ通信部７９、および空中浮遊型遠隔制御ロボット２の距離測定超音波送波部４９から送信されてくる超音波を受信し、空中浮遊型遠隔制御ロボット２との間の距離を測定する距離測定超音波受波部８１から構成されている。
【００４０】
次に、以上のように構成される本実施形態の空中浮遊遠隔制御システム１７および空中浮遊型遠隔制御ロボット２の主要な機能および作用について説明する。
【００４１】
本実施形態の空中浮遊遠隔制御システム１７は、監視者１９の監視者端末１９１からアクセスポイント１８、データ通信網８を介した監視者１９からの指示情報に従って空中浮遊型遠隔制御ロボット２を遠隔制御するものであるが、この遠隔制御においては、ユーザ管理部１４の制御情報管理データベースに空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在状態を示すロボット状態情報、空中浮遊型遠隔制御ロボット２を遠隔制御するためのロボット遠隔制御情報を記憶し登録管理する。そして、監視者端末１９１からアクセスポイント１８、データ通信網８を介した監視者１９からのロボットアクセス要求をデータ通信制御部１３で受信すると、このロボットアクセス要求に応答し、ユーザ管理部１４の制御情報管理データベースからロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報を読み出し、このロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報をデータ通信制御部１３からデータ通信網８を介して監視者端末１９１に返信し、これらのロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報を監視者端末１９１に提示する。なお、この処理は主制御部１２、ユーザ管理部１４、データ通信制御部１３からなる制御情報返信手段により行われる。
【００４２】
前記ロボット遠隔制御情報は、例えば空中浮遊型遠隔制御ロボット２の起動、移動または空中浮遊、所望の移動方向への移動または空中浮遊、所望の移動方向へ所望の距離の移動または空中浮遊、所望の目的地への移動または空中浮遊、移動器２３の追跡、移動器２３を携帯した監視対象者１の出迎え、カメラ５３による周囲の撮影とその送信、マイク５５による周囲からの音、音声などの検知とその送信、スピーカ５７による周囲への発音、照明５９による周囲の照明、駆動部６３による被駆動物の押動、移動、持上げ、運搬などのような駆動動作などを空中浮遊型遠隔制御ロボット２に行わせるための遠隔制御情報である。
【００４３】
監視者端末１９１は、上記ロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報がデータ通信網８を介して返信されてくると、これらの情報を受信し、監視者端末１９１の図示しない表示装置に表示し、監視者１９に提示する。監視者１９は、この表示装置に表示されたロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報を閲覧し、ロボット状態を把握すると、ロボット遠隔制御情報からロボット遠隔制御指示情報を選択し、この選択したロボット遠隔制御指示情報を監視者端末１９１からデータ通信網８を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に送信する。
【００４４】
空中浮遊遠隔制御システム１７は、監視者端末１９１からのロボット遠隔制御指示情報をデータ通信制御部１３からなる指示受信手段で受信すると、主制御部１２が該ロボット遠隔制御指示情報に応答し、該ロボット遠隔制御指示情報に対応する所定の制御動作を空中浮遊型遠隔制御ロボット２に実行させるべく制御動作指令をデータ通信制御部１３からデータ通信網８を介して空中浮遊型遠隔制御ロボット２に指令送信手段により送信する。
【００４５】
なお、このロボット遠隔制御指示情報に対応する所定の制御動作とは、上述したロボット２の起動、移動または空中浮遊、所望の移動方向への移動または空中浮遊、所望の移動方向へ所望の距離の移動または空中浮遊、所望の目的地への移動または空中浮遊、移動器２３の追跡、移動器２３を携帯した監視対象者１の出迎え、カメラ５３による周囲の撮影とその送信、マイク５５による周囲からの音、音声などの検知とその送信、スピーカ５７による周囲への発音、照明５９による周囲の照明、駆動部６３による被駆動物の押動、移動、持上げ、運搬などのような駆動動作などを含む種々の制御動作である。
【００４６】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、空中浮遊遠隔制御システム１７から前記制御動作指令を受信すると、この制御動作指令に応答して、該制御動作指令に対応する制御動作を実行する。空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、この制御動作を実行すると、この実行した結果の動作結果情報とその結果の現在状態を示すロボット状態情報をデータ通信部４３からデータ通信網８を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に送信する。空中浮遊遠隔制御システム１７は、この動作結果情報とその結果の現在状態を示すロボット状態情報をデータ通信制御部１３からなる動作結果情報受信手段で受信する。
【００４７】
空中浮遊遠隔制御システム１７は、空中浮遊型遠隔制御ロボット２から動作結果情報およびロボット状態情報を受信すると、これらの情報を監視者端末１９１に提示すべくデータ通信網８を介して監視者端末１９１に送信するとともに、ユーザ管理部１４の制御情報管理データベースに登録されている遠隔制御ロボットのロボット状態情報を主制御部１２からなる更新手段で更新する。
【００４８】
なお、上記処理において、空中浮遊遠隔制御システム１７は、空中浮遊型遠隔制御ロボット２のＧＰＳ通信部４５で逐次測定して送信される空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置相当情報または現在位置情報をデータ通信網８を介して逐次受信して、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置をＧＰＳ測位部３０からなるロボット現在位置検出手段で逐次認識するようになっている。そして、空中浮遊遠隔制御システム１７は、この空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置情報を監視者端末１９１に逐次提示すべくデータ通信網８を介して監視者端末１９１に逐次送信するとともに、ユーザ管理部１４の制御情報管理データベースに登録されている遠隔制御ロボットの現在位置情報を逐次更新するようになっている。
【００４９】
また、上記処理において、前記ロボット状態情報は、少なくとも遠隔制御ロボットの現在位置情報を含み、前記ロボット遠隔制御情報は、少なくとも遠隔制御ロボットを任意または所望の方向に移動させるための移動方向制御情報および移動制御情報または遠隔制御ロボットを任意または所望の距離に移動させるための移動方向制御情報、移動距離制御情報および移動制御情報を含み、前記ロボット遠隔制御指示情報は、少なくとも移動方向指示情報および移動制御指示情報または移動方向指示情報、移動距離指示情報および移動制御指示情報を含み、前記制御動作は、少なくとも移動方向指示情報で指示される移動方向に移動する移動動作または移動方向指示情報で指示される移動方向に移動方向指示情報で指示される移動距離、移動する移動動作を含み、前記制御動作指令は、少なくとも移動方向指示情報で指示される移動方向に移動させるための移動指令または移動方向指示情報で指示される移動方向に移動距離指示情報で指示される移動距離、移動させるための移動指令を含み、前記動作結果情報は、少なくとも移動方向指示情報で指示される移動方向に移動しつつあることの移動状態情報または移動方向指示情報で指示される移動方向に移動距離指示情報で指示される移動距離、移動したことの移動結果情報を少なくとも含むものである。
【００５０】
なお、前記現在位置相当情報が空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置情報そのものである場合には、該現在位置相当情報を空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置情報として認識し、または空中浮遊型遠隔制御ロボット２から受信した現在位置相当情報が遠隔制御ロボットの現在位置情報そのものでなく、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ測位信号である場合、このＧＰＳ測位信号に基づいて空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置をＧＰＳ測位部３０からなる位置演算手段で演算するようになっている。
【００５１】
更に、別の態様として、前記ロボット遠隔制御情報は、遠隔制御ロボットを所望の目的地に移動させるための目的地の位置情報および移動制御情報を含む場合には、前記ロボット遠隔制御指示情報は、目的地位置指示情報および移動制御指示情報を含み、前記制御動作は、目的地位置指示情報で指示される目的地に移動する移動動作を含み、前記制御動作指令は、目的地位置指示情報で指示される目的地に移動させるための移動指令を含み、前記動作結果情報は、目的地位置指示情報で指示される目的地に移動したことの移動結果情報を含むものであるとともに、空中浮遊遠隔制御システム１７の地図情報管理部１５は、前記目的地を含む地図情報を登録している地図情報管理データベースを内蔵しているものである。
【００５２】
また、上記処理では、空中浮遊遠隔制御システム１７は、主制御部１２からなる制御情報返信手段に含まれる地図情報返信手段により、監視者端末１９１にデータ通信網８を介して返信するロボット状態情報に含まれる現在位置の存在する地図情報を地図情報管理部１５の地図情報管理データベースから読み出し、この地図情報上に空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置および前記目的地をマークし、この現在位置と目的地マーク付き地図情報を前記情報とともに監視者端末１９１に提示すべくデータ通信網８を介して監視者端末１９１に返信するとともに、またユーザ管理部１４の制御情報管理データベースに登録されている空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置情報を逐次更新するようになっている。
【００５３】
更に、前記動作結果情報は、前記移動方向指示情報で指示される移動方向に移動した場合または前記目的地位置指示情報で指定される目的地に移動した場合に障害物検知部４７で検知した障害物に出会って停止した障害物停止情報または障害物に出会って回避してから同じ移動方向に移動したことを示す障害物回避情報を含み、前記ロボット状態情報は、障害物に出会って停止したときの障害物停止位置情報または障害物を回避したときの障害物回避位置情報を含むものである。
【００５４】
更に、空中浮遊遠隔制御システム１７は、音声認識部２６により監視者２８の監視者端末である携帯端末２８１からの音声通信網９を介した音声によるロボットアクセス要求を認識して応答し、この音声認識したロボットアクセス要求を主制御部１２に供給し、該要求に対応する処理を上述したように実施するとともに、また主制御部１２から監視者２８の携帯端末２８１に提示する情報を音声合成部２７で音声信号として合成し、音声通信網９を介して監視者２８の携帯端末２８１に送信するようになっている。
【００５５】
また、空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、データ通信網８と移動体データ通信網７との間を移動し得るようになっているが、この２つのデータ通信網８と移動体データ通信網７との間のネットワークの切替えを行うために、空中浮遊遠隔制御システム１７は、空中浮遊型遠隔制御ロボット２からデータ通信網８または移動体データ通信網７を介して受信する情報の受信レベルを測定するかまたは空中浮遊型遠隔制御ロボット２からデータ通信網８または移動体データ通信網７を介して送信されてくる情報の受信レベルを受信するデータ通信制御部１３からなる受信レベル取得手段を有し、この受信レベルが所定の基準レベル以下に低減した場合、空中浮遊型遠隔制御ロボット２と情報の送受信を行っている制御波をデータ通信網８用から移動体データ通信網７用にまたは移動体データ通信網７用用からデータ通信網８用の制御波に切り替える制御波切替手段を有する。
【００５６】
また、他の態様としては、空中浮遊遠隔制御システム１７は、空中浮遊型遠隔制御ロボット２が情報の送受信に使用している制御波をデータ通信網８用から移動体データ通信網７用にまたは移動体データ通信網７用からデータ通信網８用の制御波に切り替える制御波切替要求を空中浮遊型遠隔制御ロボット２または監視者端末１９１から受信するデータ通信制御部１３、主制御部１２からなる制御波切替要求受信手段を有し、この受信した制御波切替要求に応じて空中浮遊型遠隔制御ロボット２と情報の送受信を行うための制御波をデータ通信網８用から移動体データ通信網７用にまたは移動体データ通信網７用からデータ通信網８用の制御波に切り替える制御波切替手段を有する。
【００５７】
更に、別の態様として、空中浮遊遠隔制御システム１７は、移動器２３とデータ通信網８や移動体データ通信網７を介して情報の送受信を行うとともに、この移動器２３の現在位置情報を含む移動器状態情報を主制御部１２からなる移動器状態情報登録手段によりユーザ管理部１４の制御情報管理データベースに登録するようになっている。そして、移動器２３からのアクセス要求に応答して該移動器２３と情報の送受信を行うとともに、移動器２３から逐次送信される移動器２３の現在位置相当情報を受信して、移動器の現在位置をＧＰＳ測位部３０からなる移動器現在位置検出手段で逐次検出し、この検出した移動器２３の現在位置情報を必要により該移動器２３の現在位置のマークされた地図情報とともに監視者端末１９１に逐次提示すべく監視者端末１９１に逐次送信するとともに、該移動器２３の現在位置情報によりユーザ管理部１４の制御情報管理データベースに登録されている移動器の現在位置情報を逐次更新するようになっている。
【００５８】
更に、別の態様としては、監視者端末１９１において提示されたロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報に基づいて監視者１９により監視者端末１９１から送信される前記ロボット遠隔制御指示情報として空中浮遊型遠隔制御ロボット２を移動器２３の所に移動させ出迎えさせる出迎え指示情報を受信すると、この受信した出迎え指示情報に応答し、移動器２３を出迎えるための出迎え制御動作を空中浮遊型遠隔制御ロボット２に実行させるべく出迎え制御動作指令を目的地としての移動器２３の現在位置情報とともにデータ通信網８を介して空中浮遊型遠隔制御ロボット２に送信するようになっている。
【００５９】
一方、空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、データ通信網８や移動体データ通信網７を介した監視者１９の監視者端末１９１からの指示情報に従って遠隔制御されるが、ＧＰＳ通信部４５においてＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ測位信号に基づいてＧＰＳ通信部４５で算出した現在位置の情報を含むロボット状態情報をデータ通信網８や移動体データ通信網７を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に対して移動体データ通信部４１、データ通信部４３、制御部４０からなる状態情報送信手段で送信するとともに、また移動体データ通信網７、データ通信網８を介して空中浮遊遠隔制御システム１７から制御動作指令を受信し、この制御動作指令に対応する所定の制御動作を制御部４０、駆動部６３などからなる制御動作実行手段で実行する。
【００６０】
そして、空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、空中浮遊遠隔制御システム１７から受信した制御動作指令に応じて所定の制御動作を実行し、この実行した結果の動作結果情報とその結果の現在状態を示すロボット状態情報を移動体データ通信網７やデータ通信網８を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に移動体データ通信部４１、データ通信部４３、制御部４０などからなる動作結果送信手段により送信する。
【００６１】
前記制御動作指令に応じた制御動作とは、上述したロボットの起動、移動または空中浮遊、所望の移動方向への移動または空中浮遊、所望の移動方向へ所望の距離の移動または空中浮遊、所望の目的地への移動または空中浮遊、移動器２３の追跡、移動器２３を携帯した監視対象者１の出迎え、カメラ５３による周囲の撮影とその送信、マイク５５による周囲からの音、音声などの検知とその送信、スピーカ５７による周囲への発音、照明５９による周囲の照明、駆動部６３による被駆動物の押動、移動、持上げ、運搬などのような駆動動作などを含む種々の制御動作であるが、前記制御動作指令は、少なくとも移動指令または移動方向および移動指令または移動方向、移動距離および移動指令または目的地および移動指令を含み、前記動作結果情報は、移動しつつあることの移動状態情報または前記移動方向に移動しつつあることの移動状態情報または前記移動方向に前記移動距離移動したことの移動結果情報または前記目的地に移動したことの移動結果情報を含むものである。
【００６２】
また、空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、前記移動指令などに従って移動する前方または周囲に存在する障害物を障害物検知手段である前記障害物検知部４７で検知し、この検知した障害物の直前で移動を停止するかまたは障害物を制御部４０、駆動部６３などからなる障害物回避手段で回避しながら前記移動指令に従って移動する。
【００６３】
そして、空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、障害物の直前で停止した場合には、動作結果情報として障害物停止情報およびその結果のロボット状態情報として障害物停止位置情報を移動体データ通信網７、データ通信網８を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に送信し、障害物を回避しながら移動した場合には、動作結果情報として障害物回避情報およびその結果のロボット状態情報として障害物回避位置情報を障害物遭遇結果送信手段により移動体データ通信網７、データ通信網８を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に送信する。
【００６４】
更に、空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、移動体データ通信網７、データ通信網８を介して受信した情報の受信レベルを制御部４０からなる受信レベル測定手段で測定し、この測定した受信レベルを移動体データ通信網７、データ通信網８を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に送信するか、または空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、前記測定した受信レベルを所定の基準レベルと比較して、受信レベルが所定の基準レベル以下に低減した場合は、移動体データ通信網７、データ通信網８を介して情報の送受信を行っている制御波をデータ通信網８用から移動体データ通信網７用にまたは移動体データ通信網７用からデータ通信網８用の制御波に切り替えるように要求する制御波切替要求を制御波切替要求送信手段によりデータ通信網８、移動体データ通信網７を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に送信する。
【００６５】
また、空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、監視対象者に携帯されている移動器２３に対して超音波などの無線信号を送出し、この無線信号に対する移動器２３からの返信信号または反射信号に基づき移動器２３と空中浮遊型遠隔制御ロボット２との間の距離を距離測定手段を構成する距離測定超音波送波部４９で測定し、この測定した距離が所定の値になるように駆動部６３からなる移動手段により移動し、移動器２３との間の距離を常に所定の値に維持するようにしている。または、空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、前記移動手段が、前記測定した距離情報をデータ通信網８、移動体データ通信網７を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に送信した結果として空中浮遊遠隔制御システム１７からデータ通信網８、移動体データ通信網７を介して返信されてくる移動制御情報に基づいて移動してもよい。
【００６６】
次に、図３以降に示すシーケンス図などを参照して、上記実施形態の空中浮遊遠隔制御システム１７および空中浮遊型遠隔制御ロボット２の作用について具体的に説明する。
【００６７】
なお、以降の説明では、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の浮遊方式としては、例えばヘリウムガス方式でも良いし、フラッピング運動を使用した回転翼方式でもよいし、ジェットエンジンのように、酸素とジェット燃料との燃焼により出来た高温で高圧のガスを噴き出し推進力を得ることにより、翼を流れる空気から揚力を得る方式でもよいが、移動器２３と空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、一定距離を保つ必要があるとともに、また監視対象者１の移動スピードが遅いことが予測されることを考慮すると、ヘリウムガス方式や回転翼方式が望ましいと考え、回転翼方式の場合はヘリコプターで見られるテールロータ等により、機体本体の回転を抑制する必要があるため、本実施形態では、ヘリウムガス方式による空中浮遊型遠隔制御ロボット２を例に説明する。
【００６８】
まず、図３に示すシーケンス図を参照して、監視者１９の監視者端末１９１による制御について説明する。なお、図３において、Ｇ１の破線部は、移動器２３と空中浮遊遠隔制御システム１７との間のシーケンス概要を示しているものである。
【００６９】
図３において、監視対象者１は、移動器２３の電源を入れると（ステップＳ１）、移動器２３の制御部７１は、自分の現在位置情報を移動体データ通信部７５またはデータ通信部７７から移動体データ通信網７またはデータ通信網８を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に送信する（ステップＳ２、Ｓ３）。
【００７０】
なお、移動器２３の現在位置情報を空中浮遊遠隔制御システム１７に通知する方法として、移動体データ通信網用基地局５の情報や、データ通信網アクセスポイント情報をそのまま現在位置情報として使用してもよいし、ＧＰＳ衛星から送信されてくる測位用電波信号を用いた測位方式に従ってもよい。また、測位に精度を求めるのであれば、ＧＰＳ衛星から送られてくる測位用電波信号を用いた測位方式として、例えば単独測位（一点測位）や相対測位が考えられるが、本実施形態では、一例として単独測位（一点測位）による位置情報通知とする。移動器２３の制御部７１は、４個以上のＧＰＳ衛星から受信した測位用電波信号を基に測位位置を演算し、演算結果をデータ通信部７７または移動体データ通信部７５からデータ通信網８または移動体データ通信網７を介して空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に送信しても良いし、演算に必要な情報を空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に送信し、ＧＰＳ測位部３０で演算させても良い。なお、図３では、ＧＰＳ衛星から受信した測位電波信号から得られる演算に必要な情報を空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に送信し、ＧＰＳ測位部３０で演算させる例を示している。
【００７１】
空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、移動器２３からのアクセス要求を受信すると、認証部１０に対して概要アクセス要求に対する認証要求を送信する（ステップＳ４）。認証部１０は、主制御部１２からの認証要求により、規定された認証方式に基づいた認証を実施し、認証結果を主制御部１２に送信する（ステップＳ５）。
【００７２】
この認証結果がアクセスを許容する場合、主制御部１２は移動器２３から送信されてきた測位情報を基にＧＰＳ測位部３０に対し演算要求を行い、ＧＰＳ測位部３０は、移動器２３の測位情報を基に測位演算を行い、演算結果を主制御部１２に送信する（ステップＳ６）。主制御部１２は測位結果をユーザ管理部１４に対し移動器情報として更新要求する。ここで更新される移動器情報とは、例えば測位結果として得られた座標情報や移動器状態情報など、空中遠隔制御に必要となる情報である（ステップＳ７）。
【００７３】
次に、監視者１９のログイン動作について説明する。図３において、Ｇ２の破線部は、監視者１９の監視者端末１９１からのログイン動作シーケンス概要を示している。ここでは、監視者１９が、自宅に設置されているデータ通信網アクセスポイント１８経由で空中浮遊遠隔制御システム１７にログインする例を説明する。仮に監視者１９が外出している場合、街頭等に設置されているデータ通信網アクセスポイント６または移動体データ通信網７を経由して空中浮遊遠隔制御システム１７にログインすることが可能である。
【００７４】
監視者１９は、監視者端末１９１から自宅に設置されているデータ通信網アクセスポイント１８を介して空中浮遊遠隔制御システム１７にアクセスする（ステップＳ８）。空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、監視者１９の監視者端末１９１からのアクセス要求を受信すると（ステップＳ９）、認証部１０に概要アクセス要求に対する認証要求を送信する。認証部１０は、主制御部１２からの認証要求により、規定された認証方式に基づいた認証を実施し、認証結果を主制御部１２に送信する（ステップＳ１０）。
【００７５】
認証結果が監視者１９の監視者端末１９１からのアクセスを許容する場合、主制御部１２はユーザ管理部１４の制御情報管理データベースから該当監視者情報を取得する（ステップＳ１１）。この取得される情報は、遠隔制御に必要な情報として、例えば該当監視者１９が許容されている監視プログラム種別や監視すべき移動器の現在位置情報として座標情報、空中浮遊型遠隔制御ロボット２に関するプロファイル情報等である。
【００７６】
主制御部１２は、該当監視者が許容されている監視プログラム種別に基づく監視者画面を監視者１９の監視者端末１９１に送信する。なお、監視者１９が使用する監視者端末１９１は例えばノート型ＰＣ、ＰＤＡ端末、携帯端末などである。
【００７７】
主制御部１２は、監視すべき移動器２３の状態情報を取得し、移動器２３がログイン中であることを認識すると、例えば地図情報管理部１５に対して該当移動器２３の位置情報として例えば座標情報を送信し、該当地図情報を要求する（ステップＳ１２）。
【００７８】
地図情報管理部１５は、該当移動器２３の座標情報に基づき地図情報を監視者１９の監視者端末１９１に表示することが可能となる（ステップＳ１３）。このとき表示される地図情報には、移動器２３の現在位置を示すポインタと、データ通信網エリア２１の範囲と移動体データ通信網エリア２０を表示する図形や記号等が同一地図内に表示されてもよいし、別々に表示されてもよい。
【００７９】
次に、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の遠隔制御について説明する。なお、図３において、Ｇ３の破線部は、監視者１９の監視者端末１９１から空中浮遊型遠隔制御ロボット２を遠隔制御するシーケンス例を示している。
【００８０】
監視者１９は、監視者端末１９１の画面から空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御項目を選択することにより、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御を行う。この制御項目として、例えば空中浮遊型遠隔制御ロボット２の起動指示、駆動部６３の起動、加速、減速指示、カメラ５３、マイク５５、スピーカ５７、照明５９等の制御指示、制御波の切り替え指示等がある。ここでは、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の起動指示を例に説明する（ステップＳ１４）。
【００８１】
空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、監視者１９の監視者端末１９１からの起動指示を受信すると、ユーザ管理部１４の制御情報管理データベースに登録されている例えばユーザ管理情報における空中浮遊型遠隔制御ロボット２のプロファイル情報等に基づいて空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０に対してデータ通信網８を経由して起動指示を送信する（ステップＳ１５、Ｓ１６）。
【００８２】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０は、空中浮遊遠隔制御システム１７からの起動指示を受信すると、駆動部６３、障害物検知部４７、距離測定超音波送波部４９、カメラ５３、マイク５５、スピーカ５７、照明５９等へ起動要求を送信する（ステップＳ１７、Ｓ１８、Ｓ１９）。また、４個以上のＧＰＳ衛星から送信されてくる測位用電波信号をＧＰＳ通信部４５で受信開始する。
【００８３】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の距離測定超音波送波部４９は、監視対象者１が携帯している移動器２３の距離測定超音波受波部８１に対し空中超音波等の送信を開始する（ステップＳ２０）。なお、距離測定方法として、電波やレーザなどの測定技術を利用しても良い。
【００８４】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の距離測定超音波送波部４９は、空中超音波により例えば相互相関による距離測定を実施し、制御部４０に測定結果を送信する（ステップＳ２１）。
【００８５】
なお、このとき、距離測定超音波送波部４９と距離測定超音波受波部８１の距離が予め規定された距離から外れていた場合、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０が駆動部６３に減速指示或いは加速指示を出しても良いし、制御部４０が空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に測定結果を送信し、主制御部１２から駆動部６３に減速指示或いは加速指示を出しても良い。このように、空中浮遊型遠隔制御ロボット２と移動器２３間で一定の距離を自動保持するため、遠隔からの空中浮遊監視制御が可能となる。また、空中浮遊型遠隔制御ロボット２において、障害物検知部４７により検知された検知結果は、制御部４０で判断処理を行い、高度調整または方向調整等の回避動作を行っても良いし、検知結果を空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に送信し、主制御部１２で判断処理を行い、回避動作指示を制御部４０に送信してもよい。
【００８６】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０は、障害物検知部４７や距離測定超音波送波部４９、カメラ５３、マイク５５、スピーカ５７、照明５９等から送信されてくる各種情報を空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に送信する。空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、受信した各種情報を規定されたプログラム処理に基づいて監視者１９の監視者端末１９１に送信することにより、監視者１９は空中浮遊型遠隔制御ロボット２の状態を把握しながら、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御を実施することが可能となる。
【００８７】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０は、全ての起動を確認すると、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に対し起動完了報告と位置情報の登録を行う（ステップＳ２２）。なお、図３に示す例は、ＧＰＳ衛星から受信した測位電波信号から得られる演算に必要な情報を空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に送信し、ＧＰＳ測位部３０で演算させるシーケンス例を示している。
【００８８】
空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０から送信されてきた測位情報を基にＧＰＳ測位部３０に対し演算要求を行う。ＧＰＳ測位部３０は、移動器２３の測位情報を基に測位演算を行い、演算結果を主制御部１２に送信する（ステップＳ２３）。
【００８９】
空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、ＧＰＳ測位部３０から送信された演算結果として得られた座標情報を地図情報管理部１５に送信し、地図情報の要求を行う。地図情報管理部１５は、主制御部１２から送信されてきた座標情報を基に地図情報の読み出しを行い、主制御部１２に該当地図情報を送信する（ステップＳ２４）。そして、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、地図情報管理部１５から送信された地図情報を監視者端末１９１に表示する（ステップＳ２５）。
【００９０】
次に、空中浮遊遠隔制御システム１７が空中浮遊型遠隔制御ロボット２と情報の送受信を行っている制御波をデータ通信網８用から移動体データ通信網７用にまたは移動体データ通信網７用からデータ通信網８用の制御波に切り替える制御波切り替え動作について、図１の監視対象者１ａがデータ通信網エリア２１から外れて移動体データ通信網エリア２０に移動した場合を例にとって説明する。
【００９１】
監視対象者１は移動器２３を携帯しており、また監視者１９は監視者端末１９１から自宅のアクセスポイント１８あるいは外部のアクセスポイント６を介して空中浮遊型遠隔制御ロボット２を制御しているものとする。このとき、監視者１９は、監視者端末１９１から空中浮遊遠隔制御システム１７へのログインを完了しており、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の起動は完了し、空中浮遊型遠隔制御ロボット２は空中浮遊中であるとする。
【００９２】
また、監視対象者１、該監視対象者１が携帯している移動器２３、および空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、データ通信網エリア２１内に位置している。この状態で、移動器２３は、データ通信網８を経由して、また空中浮遊型遠隔制御ロボット２もデータ通信網８を経由して、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に対し現在位置情報として例えば座標情報を送信している。主制御部１２は、地図情報管理部１５に対し座標情報等を送信し、該当地図情報を要求する。
【００９３】
地図情報管理部１５は、該当移動器２３の座標情報に基づき地図情報を監視者１９の監視者端末１９１に表示することが可能となる。このとき表示される地図情報には、移動器２３と空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置を示すマークとデータ通信網エリア２１の範囲と移動体データ通信網エリア２０の範囲等も表示される。
【００９４】
この状態で、監視対象者１ａは、携帯している移動器２３ａと共に矢印３０２で示すように建物のある目的地２４に向けて移動を開始する。空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、距離測定超音波送波部４９から移動器２３ａの距離測定超音波受波部８１に対して送波した超音波により、例えば相互相関による距離測定を行い、移動器２３ａと規定された距離を保持しながら矢印３０１で示す方向に移動器２３ａとともに移動しつつ浮遊している。
【００９５】
移動器２３を携帯の監視対象者１がデータ通信網エリア２１と移動体データ通信網エリア２０との境界付近に接近した場合、空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂの制御を切り替える必要がある。この時の切り替え方式としては、（１）監視者１９が監視者端末１９１を介して空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂの浮遊区域における制御エリアや空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂの無線受信レベル等を確認しながら空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に対して切り替え要求を送信し、主制御部１２が所定のプログラム処理に基づいて空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂの制御波を切り替える方式、（２）空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂが受信レベルを空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に通知し、主制御部１２が自動的に空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂの受信劣化を判断し、所定のプログラム処理に基づいて空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂの制御波を切り替える方式、（３）空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂが自動的に受信レベルの劣化を認識し、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に対し切り替え要求を送信し、主制御部１２は所定のプログラム処理に基づいて空中浮遊型遠隔制御ロボット２ｂの制御波を切り替える方式等が考えられる。制御波切り替え方法は、これらの方式のうちのいずれかにより実現してもよいし、全てにより実現しても良いし、組み合わせにより実現してもよい。
【００９６】
次に、図４を参照して、空中浮遊型遠隔制御ロボット２と空中浮遊遠隔制御システム１７間の指示情報の暗号化処理について説明する。すなわち、空中浮遊型ロボット４と空中浮遊遠隔制御システム間の指示情報等は、空中浮遊型遠隔制御ロボット２が監視者１９以外の悪意ある第３者に悪用されないため暗号化処理等の対策を行うことが必要である。
【００９７】
図４において、指示情報が監視者１９の監視者端末１９１から空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に送信されてくると（ステップＳ４１）、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、秘密鍵１０１と乱数１０３に基づき暗号化演算処理（１０４）を実施あるいは指示する（ステップＳ４２）。
【００９８】
この暗号化演算処理は、メモリ等から読み出された秘密鍵１０１と乱数１０３に基づき主制御部１２が実施してもよいし、認証部１０で実施してもよい。また、秘密鍵１０１と乱数１０３は、空中浮遊遠隔制御システム１７と空中浮遊型遠隔制御ロボット２とで同一のものが予め用意されている必要があるため、この秘密鍵は、システムで共通とすることも可能であるが、移動器毎に異なる方が望ましい。乱数表についても、空中浮遊遠隔制御システム１７側で共通の乱数表を使用しても良いし、使用ユーザ毎に乱数表を割り当てても良いし、空中浮遊遠隔制御システム１７が数種類の乱数表から乱数パターンを指定し、空中浮遊型遠隔制御ロボット２に通知しても良い。ここでは一例として、空中浮遊遠隔制御システム１７が数種類の乱数表から乱数パターンを指定し、空中浮遊型遠隔制御ロボット２に通知する方式により暗号化処理を行っているものとする。
【００９９】
そこで、空中浮遊遠隔制御システム１７における主制御部１２は、演算処理に使用する乱数パターン情報を空中浮遊型遠隔制御ロボット２に送信する（ステップＳ４３）。
【０１００】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０は、秘密鍵１０１ａと空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２から送信された乱数パターン情報で指定された乱数１０３ａに基づき暗号化演算処理（２０３）を実施あるいは指示する（ステップＳ４４）。なお、この暗号化演算処理は、メモリ等から読み出された秘密鍵や乱数に基づき制御部４０が実施してもよいし、認証部６１が実施してもよい。
【０１０１】
空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、暗号化演算処理によって得られた演算結果に基づき監視者１９の監視者端末１９１から送信された指示情報のスクランブル処理（１０５）を実施する（ステップＳ４５）と共に、暗号化演算処理によって得られた演算結果を空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０に送信する（ステップＳ４６）。
【０１０２】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０は、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２から送信された演算結果の照合処理（２０５）を実施または指示する（ステップＳ４７）。なお、この照合処理は、制御部４０が実施してもよいし、認証部６１が実施してもよい。
【０１０３】
空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、スクランブル処理された指示情報を空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０に送信する（ステップＳ４８）。
【０１０４】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０は、空中浮遊型遠隔制御ロボット側で実施された演算結果と空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２から送信された演算結果と空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２から送信された演算結果が一致すると判断した場合、暗号化演算処理によって得られた演算結果に基づいて逆スクランブル処理（２０７）を実施し（ステップＳ４９）、指示情報を解読する（ステップＳ５０）。
【０１０５】
上記処理において、照合結果が一致すると判断されない場合は、再度、暗号化演算処理をやり直す事が想定される。この場合、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０は、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に対し、指定された乱数パターン情報の再送要求と空中浮遊遠隔制御システム１７において得られた演算結果の再送要求を実施する。空中浮遊型遠隔制御ロボット２は、再送された乱数パターン情報の乱数を使用して暗号化演算処理を再度実施し、得られた演算結果と空中浮遊遠隔制御システム１７から再送された演算結果を再度照合する。この再処理動作は、規定回数実施することとしても良い。
【０１０６】
次に、図５に示すシーケンス図を参照して、監視者２８の携帯端末２８１からの音声による空中浮遊遠隔制御システム１７へのログインについて説明する。図５におけるＧ４の破線は、音声による空中浮遊遠隔制御システム１７へのログインシーケンスを示している。
【０１０７】
なお、移動器２３は、図３のＧ１の破線内の処理で説明したように座標情報を登録しているものとする。ここでは、監視対象者１ｂと移動器２３ｂは建物のある目的地２４に位置し、空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａは監視者１９の自宅に位置しているものとする。そして、この説明における具体的な利用シーンとしては、外出先の目的地２４にいる監視対象者１ｂを空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａが出迎えに行く利用シーンを想定する。
【０１０８】
監視者２８は、携帯端末２８１から例えば固定電話や携帯電話等のＰＳＴＮ網やＩＰ電話のＩＰ網等からなる音声通信網９に対して空中浮遊遠隔制御システム１７に指定された電話番号へ発信し、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２にアクセスする（ステップＳ１０１）。
【０１０９】
空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、音声による監視者２８の携帯端末２８１からの着信を確認すると、予め規定された対話シナリオに基づいたプログラム処理を実行し、例えば録音されたガイダンスを再生したり、音声合成部２７に音声合成処理を指示するなどが考えられるが、ここでは主制御部１２が音声合成部２７に合成処理を指示するシナリオを例にとって説明を行う（ステップＳ１０２）。
【０１１０】
空中浮遊遠隔制御システム１７の音声合成部２７は、予め規定されたガイダンスとして、例えば「認証情報を入力して下さい」等という音声合成を行い、このガイダンス内容を音通信網９を介して携帯端末２８１に送出し、監視者２８に音声で聞かせる（ステップＳ１０３）。
【０１１１】
監視者２８は、携帯端末２８１により前記ガイダンス「認証情報を入力して下さい」を聴くと、空中浮遊遠隔制御システム１７に予め登録してある認証情報を入力する（ステップＳ１０４）。空中浮遊遠隔制御システム１７に予め登録する認証情報としては、ユーザＩＤやパスワード、或いは監視者２８のバイオメトリックス情報等が考えられる。なお、監視者の認証方法は、これら情報の組み合わせで実施してもよいし、単独で実施してもよい。ここでは、ユーザＩＤとパスワード等の認証情報がＤＴＭＦ方式により監視者２８により携帯端末２８１から入力されたものとして説明を行う。
【０１１２】
空中浮遊遠隔制御システム１７の認証部１０は、監視者２８の携帯端末２８１から入力された認証情報とユーザ管理部１４の制御情報管理データベースに登録されている認証情報との照合を実施し（ステップＳ１０５）、照合結果を主制御部１２に送信する（ステップＳ１０６）。
【０１１３】
照合結果が一致する場合、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、ユーザ管理部１４の制御情報管理データベースから該当監視者情報を取得する（ステップＳ１０７）。この取得される情報は、遠隔制御に必要な情報として、例えば該当監視者１９が許容されている監視プログラム種別や監視すべき移動器の現在位置情報としての座標情報、空中浮遊型遠隔制御ロボット２に関するプロファイル情報等が考えられる。
【０１１４】
空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、監視すべき移動器２３ｂの状態情報を取得し、移動器２３がログイン中であることを認識すると、例えば地図情報管理部１５に対し、該当移動器２３ｂの位置情報として例えば座標情報を送信し、該当地図情報を要求する（ステップＳ１０８）。
【０１１５】
主制御部１２は、地図情報管理部１５から取得した該当地図情報を音声合成部２７に送信し（ステップＳ１０９）、これにより地図情報を音声に変換し、監視者２８の携帯端末２８１に移動器２３ｂの状態として、例えば位置情報等を聞かせることが可能となる（ステップＳ１１０）。主制御部１２はログインが完了した監視者２８に音声コマンドによる制御が可能である旨をガイダンスにて通知する。
【０１１６】
続いて図５を参照して、監視者２８による携帯端末２８１からの音声による空中浮遊型遠隔制御ロボット２の遠隔制御について説明する。図５において破線Ｇ５で示す処理は、携帯端末２８１を介した監視者２８の音声による空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御シーケンスである。
【０１１７】
監視者２８は、音声によるログインを完了しており、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２から音声コマンドによる制御が可能である旨の通知をガイダンスにて受けているものとする。この状態において、監視者２８は、携帯端末２８１を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に対し予め規定された音声コマンドとして、例えば「ロボット発進」と音声にて指示を与えたとする（ステップＳ１１１）。このように、音声コマンドは、予め空中浮遊遠隔制御システム１７における音声認識部２６に認識辞書として登録する方式でもよいし、自由発話型の音声コマンドに対応する方式としてもよい。
【０１１８】
空中浮遊遠隔制御システム１７の音声認識部２６は、携帯端末２８１を介して監視者２８が発話した音声を認識し、その認識結果を主制御部１２に送信する（ステップＳ１１２）。主制御部１２は、音声認識部２６から受信した認識結果に基づいたプログラム処理を実行する。ここでは、空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａの起動指示と認識されたため、起動指示として規定されたプログラム処理により、空中浮遊型遠隔制御ロボット２ａの制御部４０に対し、起動指示が送信される（ステップＳ１１３）。
【０１１９】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０は、空中浮遊遠隔制御システム１７からの起動指示を受信すると、駆動部６３、障害物検知部４７、距離測定超音波送波部４９、カメラ５３、マイク５５、スピーカ５７、照明５９等へ起動要求を送信する（ステップＳ１１４、１１５、１１６）。
【０１２０】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の距離測定超音波送波部４９は、監視対象者１ｂが携帯している移動器２３ｂの距離測定超音波受波部８１に対し空中超音波等の送信を開始するが（ステップＳ１１７）、今回の利用シーン例のように、外出先の目的地２４にいる監視対象者１ｂを空中浮遊型遠隔制御ロボット２が出迎えに行く場合は、移動器２３ｂの距離測定超音波受波部８１が存在していないため、測定不可であることが空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０に送信される（ステップＳ１１８）。
【０１２１】
空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０は、全ての起動を確認すると、空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に対し、起動完了報告と移動器間の距離測定情報等を送信される（ステップＳ１１９）。なお、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の位置情報は、図３のステップＳ２２、Ｓ２３で説明した通りである。
【０１２２】
空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２は、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の座標情報をユーザ管理部１４の制御情報管理データベースに登録し、起動完了報告と移動器間の距離測定報告に対応した音声合成ファイルの再生処理を行ってもよいし、音声合成部２７に該当ガイダンスの音声合成要求を送信してもい（ステップＳ１２０）。今回は、主制御部１２からガイダンスの音声合成要求が音声合成部２７に送信されたとして説明する。
【０１２３】
空中浮遊遠隔制御システム１７の音声合成部２７は、起動完了報告と移動器間の距離測定の不可報告に対応した音声合成ファイルを合成し、監視者２８に起動完了報告と移動器間の距離測定の不可報告のガイダンスを通知する（ステップＳ１２１）。
【０１２４】
監視者２８は、携帯端末２８１を介して空中浮遊遠隔制御システム１７に対して予め規定された音声コマンドとして、例えば「出迎え」と音声にて指示を与える（ステップＳ１２２）。
【０１２５】
空中浮遊遠隔制御システム１７の音声認識部２６は、監視者２８が発話した音声を認識し、認識結果を主制御部１２に送信する（ステップＳ１２３）。
【０１２６】
主制御部１２は、音声認識部２６から受信した認識結果に基づいたプログラム処理を実行する。ここでは、移動器２３ｂの所在地までの移動指示と認識されるため、移動指示として規定されたプログラム処理により、ユーザ管理部１４の制御情報管理データベースから移動器２３ｂの現在位置情報を取得する（ステップＳ１２４）。
【０１２７】
主制御部１２は、ユーザ管理部１４から取得した移動器２３ｂの現在位置情報と空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置情報を基に最短移動ルートを算出し、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０に浮遊指示を送信する（ステップＳ１２５）。空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０は、浮遊指示を駆動部６３に送信し、浮遊を開始する（ステップＳ１２６）。
【０１２８】
浮遊中の浮遊環境は、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の障害物検知部４７により検知され、検知結果は制御部４０で判断処理を行い、高度調整或いは方向調整等の回避動作を行ってもよいし、検知結果を空中浮遊遠隔制御システム１７の主制御部１２に送信し、主制御部１２で判断処理を行い、回避動作指示を制御部４０に送信してもよい。
【０１２９】
主制御部１２は、移動器２３ｂの現在位置情報と空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置情報が一致する地点まで空中浮遊型遠隔制御ロボット２の制御部４０に対し浮遊を指示する。
【０１３０】
監視者２８の携帯端末２８１に対しては、空中浮遊型遠隔制御ロボット２から送信されてくる映像や位置情報に基づいたライブガイダンスを流し続けてもよいし、空中浮遊型遠隔制御ロボット２が浮遊開始後、到着予定時刻を通知して、監視者２８の携帯端末２８１との通信を終了させることも可能である。この場合、移動器２３ｂの現在位置情報と空中浮遊型遠隔制御ロボット２の現在位置情報が一致した時点で携帯端末２８１を介して監視者２８を呼び出し、遠隔音声制御を継続させると考えられる。また、監視者２８が到着予定時刻に自宅等にて携帯端末２８１による制御が可能な状態であるときは、ユーザ管理情報に基づき、携帯端末２８１からの制御も可能である。
【０１３１】
上記実施形態において、空中浮遊型遠隔制御ロボット２の動力源として例えば太陽電池等を使用することにより、長時間の飛行も可能となるし、移動体データ通信網が衛星通信システム２５や成層圏プラットフォーム２９等を使用する場合は、世界的規模での使用も可能である。
【０１３２】
なお、上記実施形態では、空中浮遊遠隔制御システムおよび空中浮遊型遠隔制御ロボットについて説明したが、本発明は、このような空中浮遊型の遠隔制御に限定されるものでなく、空中浮遊を含む移動動作などを遠隔制御し得る遠隔制御システムおよび遠隔制御ロボットに適用し得るものであることは勿論のことである。
【０１３３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ネットワークを介した監視者端末からのロボットアクセス要求に対してロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報を監視者端末に提示し、監視者端末からの遠隔制御指示情報に対して制御動作指令をネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信し、遠隔制御ロボットからの動作結果情報とロボット状態情報を受信して監視者端末に提示し、制御情報管理データベースを更新するので、ネットワークを介した広い範囲にわたって遠隔制御ロボットを遠隔制御でき、種々の広い用途に遠隔制御サービスを提供でき、利便性を向上することができる。
【０１３４】
また、本発明によれば、監視者端末からの移動制御指示情報に応答して移動制御指令をネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信し、遠隔制御ロボットを移動制御するとともに、ロボット現在位置を検出し、このロボット現在位置情報を監視者端末に送信するとともに制御情報管理データベースに登録されているロボット現在位置情報を更新するため、ネットワークに介した広い範囲にわたって遠隔制御ロボットを遠隔的に移動制御でき、種々の広い用途に遠隔制御サービスを提供でき、利便性を向上することができる。
【０１３５】
更に、本発明によれば、監視者端末からの目的地指示情報および移動制御指示情報に応答して移動制御指令を遠隔制御ロボットに送信して遠隔制御ロボットを目的地に移動制御させるとともに、ロボット現在位置を検出し、地図情報管理データベースから読み出した地図情報上に遠隔制御ロボットの現在位置および目的地をマークしネットワークを介して監視者端末に返信し、遠隔制御ロボットの現在位置情報で制御情報管理データベースの遠隔制御ロボットの現在位置情報を更新するので、ネットワークを介した広い範囲にわたって遠隔制御ロボットを目的地に向かって遠隔的に移動制御でき、種々の広い用途に遠隔制御サービスを提供でき、利便性を向上することができる。
【０１３６】
本発明によれば、監視者端末からネットワークを介した監視者からの音声によるロボットアクセス要求に応答するとともに、監視者端末に対する提示情報を音声合成して音声で返信するため、監視者は監視者端末からネットワークを介して音声により遠隔制御ロボットを遠隔制御でき、遠隔制御を音声で簡単に行うことができ、使用勝手を向上することができる。
【０１３７】
また、本発明によれば、ネットワークがデータ通信網と移動体データ通信網からなり、受信レベルが所定の基準レベル以下に低減した場合、情報の送受信を行っている制御波をデータ通信網用から移動体データ通信網用または移動体データ通信網用からデータ通信網用の制御波に切り替えるので、データ通信網と移動体データ通信網のように複数の通信網にわたって遠隔制御ロボットを遠隔制御でき、遠隔制御ロボットの遠隔制御範囲を著しく広げることができる。
【０１３８】
更に、本発明によれば、移動器の現在位置を検出し、この検出した移動器の現在位置に遠隔制御ロボットを移動させるための移動制御情報を移動器の現在位置情報とともにネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信するので、遠隔制御ロボットを移動器の位置に移動させることができ、移動器を例えば子供などの監視対象者に携帯させることにより、子供を出迎えるなどの動作を遠隔制御ロボットに行わせることができる。
【０１３９】
本発明によれば、遠隔制御ロボットはＧＰＳ測位信号から演算した遠隔制御ロボットの現在位置の情報を含むロボット状態情報をネットワークに送信し、ネットワークを介して受信した制御動作指令に対応する所定の制御動作を実行し、その動作結果情報と現在状態を示すロボット状態情報をネットワークに送信するので、遠隔制御ロボットをネットワークを介した広い範囲にわたって遠隔制御でき、種々の広い用途に遠隔制御サービスを提供でき、利便性を向上することができる。
【０１４０】
また、本発明によれば、遠隔制御ロボットは移動する前方または周囲に存在する障害物を検知し、障害物の直前で停止するかまたは障害物を回避しながら移動し、障害物の直前で停止した場合には障害物停止情報と障害物停止位置情報を送信し、障害物を回避しながら移動した場合には障害物回避情報と障害物回避位置情報をネットワークに送信するので、移動中に障害物に遭遇しても適確に移動処理でき、その結果の障害物情報を送信できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係わる遠隔制御システムが適用された空中浮遊遠隔制御システムを示す図である。
【図２】図１に示す実施形態の空中浮遊遠隔制御システムに使用されている空中浮遊型遠隔制御ロボットおよび移動器の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す実施形態の空中浮遊遠隔制御システムにおいて監視者の監視者端末による制御動作を示すシーケンス図である。
【図４】図１に示す実施形態の空中浮遊遠隔制御システムにおける空中浮遊型遠隔制御ロボットと空中浮遊遠隔制御システム間の指示情報の暗号化処理を説明するための図である。
【図５】図１に示す実施形態の空中浮遊遠隔制御システムにおける監視者の携帯端末からの音声による制御動作を示すシーケンス図である。
【符号の説明】
１ 監視対象者
２ 空中浮遊型遠隔制御ロボット
５ 移動体データ通信網用基地局
６、１８ アクセスポイント
７ 移動体データ通信網
８ データ通信網
９ 音声通信網
１１ 音声通信制御部
１２ 主制御部
１３ データ通信制御部
１４ ユーザ管理部
１５ 地図情報管理部
１９、２８ 監視者
２０ 移動体データ通信網エリア
２１ データ通信網エリア
２３ 移動器
２６ 音声認識部
２７ 音声合成部
３０ ＧＰＳ測位部
４０ 制御部
４１、７５ 移動体データ通信部
４３ データ通信部
４５ ＧＰＳ通信部
４７ 障害物検知部
４９ 距離測定超音波送波部
５１、７３ メモリ
５３ カメラ
５５ マイク
５７ スピーカ
５９ 照明
６３ 駆動部
７１ 制御部
７７ データ通信部
７９ ＧＰＳ通信部
１９１ 監視者端末
２８１ 携帯端末

Claims (8)

1. 監視者端末からネットワークを介して遠隔制御ロボットを遠隔制御する遠隔制御システムであって、
   ロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報を登録する制御情報管理データベースと、
   管理者端末からのロボットアクセス要求に応答し、制御情報管理データベースから読み出したロボット状態情報およびロボット遠隔制御情報をネットワークを介して監視者端末に返信する制御情報返信手段と、
   監視者端末からの遠隔制御指示情報をネットワークを介して受信する指示受信手段と、
   前記遠隔制御指示情報に応答して制御動作指令をネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信する指令送信手段と、
   遠隔制御ロボットからのネットワークを介した動作結果情報およびロボット状態情報を受信する動作結果情報受信手段と、
   前記動作結果情報およびロボット状態情報をネットワークを介して監視者端末に送信し、制御情報管理データベースに登録されているロボット状態情報を更新する更新手段と
   を有することを特徴とする遠隔制御システム。
2. 監視者端末からの移動制御指示情報に応答して遠隔制御ロボットを移動制御させるための移動制御指令をネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信するロボット移動制御手段と、
   遠隔制御ロボットからネットワークを介して送信される現在位置相当情報を受信して、ロボット現在位置を検出するロボット現在位置検出手段と、
   前記ロボット現在位置情報をネットワークを介して監視者端末に送信し、制御情報管理データベースに登録されているロボット現在位置情報を更新するロボット現在位置更新手段と
   を有することを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
3. 地図情報を登録している地図情報管理データベースと、
   監視者端末からの目的地指示情報および移動制御指示情報に応答して遠隔制御ロボットを目的地に移動制御させるための移動制御指令を目的地情報とともにネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信する目的地移動制御手段と、
   遠隔制御ロボットからネットワークを介して送信される現在位置相当情報を受信して、ロボット現在位置を検出するロボット現在位置検出手段と、
   前記目的地指示情報で特定される目的地の存在する地図情報を地図情報管理データベースから読み出し、この地図情報上に遠隔制御ロボットの現在位置および目的地をマークしネットワークを介して監視者端末に返信する地図情報返信手段と、
   前記検出した遠隔制御ロボットの現在位置情報で制御情報管理データベースに登録されている遠隔制御ロボットの現在位置情報を更新するロボット現在位置更新手段と
   を有することを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
4. 前記制御情報返信手段は、
   監視者端末からネットワークを介した監視者からの音声によるロボットアクセス要求に応答し得る音声認識手段と、
   監視者端末に提示する情報を音声で監視者端末にネットワークを介して返信すべく該提示情報を音声合成する音声合成手段と
   を有することを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
5. 前記遠隔制御ロボットと情報の送受信を行うネットワークは、
   所定のデータ通信網エリアを有するロボットデータ通信網と所定の移動体データ通信網エリアを有する移動体データ通信網から構成され、
   遠隔制御ロボットからネットワークを介して受信する情報の受信レベルを測定するかまたは遠隔制御ロボットからネットワークを介して送信されてくる受信レベル情報を受信する受信レベル取得手段と、
   前記受信レベルが所定の基準レベル以下に低減した場合、遠隔制御ロボットと情報の送受信を行っている制御波をデータ通信網用から移動体データ通信網用または移動体データ通信網用からデータ通信網用の制御波に切り替える制御波切替手段と
   を有することを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
6. 移動器の現在位置を検出する移動器現在位置検出手段と、
   この検出した移動器の現在位置に遠隔制御ロボットを移動させるための移動制御情報を移動器の現在位置情報とともにネットワークを介して遠隔制御ロボットに送信する移動制御手段と
   を有することを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
7. ネットワークに接続され、該ネットワークを介して送信されてくる指示情報を受信し、この受信した指示情報に従って遠隔制御される遠隔制御ロボットであって、
   ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ測位信号に基づいて算出した現在位置の情報を含むロボット状態情報をネットワークに送信する状態情報送信手段と、
   ネットワークを介して制御動作指令を受信し、この制御動作指令に対応する所定の制御動作を実行する制御動作実行手段と、
   前記制御動作指令に応じて所定の制御動作を実行した結果の動作結果情報およびその結果の現在状態を示すロボット状態情報をネットワークに送信する動作結果送信手段と
   を有することを特徴とする遠隔制御ロボット。
8. 移動指令に従って移動する前方または周囲に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、
   この障害物検知手段で障害物を検知した場合、障害物の直前で停止するかまたは障害物を回避しながら前記移動指令に従って移動する障害物回避手段と、
   前記障害物の直前で停止した場合には前記動作結果情報として障害物停止情報およびその結果の前記ロボット状態情報として障害物停止位置情報をネットワークに送信し、前記障害物を回避しながら移動した場合には前記動作結果情報として障害物回避情報およびその結果の前記ロボット状態情報として障害物回避位置情報をネットワークに送信する障害物遭遇結果送信手段と
   を有することを特徴とする請求項７記載の遠隔制御ロボット。

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