JP2007213367A - 移動体の追従方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の移動体の追従方法は、追従目標物体1の位置を検出し、検出した位置を包含する3次元領域を求め、求めた3次元領域の所定の位置を目標として移動体2を移動させ、追従目標物体1に追従させることができ、追従目標物体1から一定領域離れた位置に移動体2が位置することで、追従目標物体1と安全かつ適切な位置関係を保つことができる。
【選択図】図1
Description
本発明の第1の実施形態は、追従目標物体の位置を検出し、検出した位置を包含する3次元領域を求め、求めた3次元領域の所定の位置を目標として移動体を移動させ、追従目標物体に追従させる方法である。以下に3次元領域の一例として追従目標物体を中心とする球、または円を用いて説明する。
2 移動体
2a 移動機構
2b 検出装置
2c 第1測定装置
2d 第2測定装置
2e 算出装置
2f 制御装置
Claims (8)
- 追従目標物体の位置を検出し、
前記検出した位置を包含する3次元領域を求め、
前記求めた3次元領域の所定の位置を目標として移動体を移動させ、前記追従目標物体に追従させることを特徴とする移動体の追従方法。 - 追従目標物体の位置を検出し、
前記検出した位置を中心とする半径R1の球を求め、
前記追従目標物体を追従する移動体を通り、前記求めた球への接線を算出し、
前記算出された接線の経路で前記移動体を移動させ、前記追従目標物体に追従させることを特徴とする移動体の追従方法。 - 前記検出した位置を中心とする球は、
半径R1を「0<R1≦追従目標物体と移動体との距離」であることを特徴とする請求項2に記載の移動体の追従方法。 - 前記移動体が前記追従目標物体に追従する経路上に障害物を検知した場合、
前記求めた球の半径R1を可変させることを特徴とする請求項3に記載の移動体の追従方法。 - 前記移動体が前記追従目標物体に追従する経路上に障害物を検知した場合、
前記求めた球への接線の目標位置を可変させることを特徴とする請求項2に記載の移動体の追従方法。 - 追従目標物体の位置を検出し、
前記検出した位置を通る重力方向の直線を中心軸とし、
前記中心軸上に中心を持つ半径R2の円を求め、
前記追従目標物体を追従する移動体を通り、前記求めた円への接線を算出し、
前記算出された接線の経路で前記移動体を移動させ、前記追従目標物体に追従させることを特徴とする移動体の追従方法。 - 前記中心軸に中心を持つ円は、
前記移動体と重力方向に対して垂直となる同一の平面上にあり、
半径R2を「0<R2≦追従目標物体と移動体との距離」であることを特徴とする請求項6に記載の移動体の追従方法。 - 前記移動体が前記追従目標物体に追従する経路上に障害物を検知した場合、
前記求めた円の半径R2を可変させることを特徴とする請求項7に記載の移動体の追従方法。
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