JP4552869B2 - 移動体の追従方法 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施形態は、追従目標物体の位置を検出し、検出した位置を包含する3次元領域を求め、求めた3次元領域の所定の位置を目標として移動体を移動させ、追従目標物体に追従させる方法である。以下に3次元領域の一例として追従目標物体を中心とする球、または円を用いて説明する。
2 移動体
2a 移動機構
2b 検出装置
2c 第1測定装置
2d 第2測定装置
2e 算出装置
2f 制御装置
Claims (3)
- 追従目標物体の位置を検出し、
前記検出した追従目標物体の位置を通る重力方向の直線を中心軸とし、
前記中心軸を中心とする半径R2の円柱を求め、
前記追従目標物体を追従する移動体の移動平面と平行な面内において、前記移動体を通る前記求めた円柱への接線を算出し、
前記算出された接線を経路とし、かつ、前記算出された接線と前記求めた円柱との接点を目標座標として前記移動体を移動させ、前記追従目標物体を前記移動体に追従させること
を特徴とする移動体の追従方法。 - 前記中心軸を中心とする円柱は、
半径R2が「0<R2≦追従目標物体と移動体との距離」であること
を特徴とする請求項1に記載の移動体の追従方法。 - 追従目標物体の位置を検出し、
前記検出した追従目標物体の位置を通る重力方向の直線を中心軸とし、
前記中心軸を中心とする半径R2の円柱を求め、
前記追従目標物体を追従する移動体の移動平面と平行な面内において、前記移動体を通る前記求めた円柱への接線を算出し、
前記算出された接線を経路として前記移動体を移動させ、前記追従目標物体を前記移動体に追従させるに際し、
前記中心軸を中心とする円柱は、半径R2が「0<R2≦追従目標物体と移動体との距離」であり、
前記移動体が前記追従目標物体に追従する経路上に障害物を検知した場合、前記求めた円の半径R2を小さくした後に、前記移動体を通る前記円への接線を算出して経路を変更すること
を特徴とする移動体の追従方法。
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