JPH11271000A - 誘導装置 - Google Patents
誘導装置Info
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- JPH11271000A JPH11271000A JP10077249A JP7724998A JPH11271000A JP H11271000 A JPH11271000 A JP H11271000A JP 10077249 A JP10077249 A JP 10077249A JP 7724998 A JP7724998 A JP 7724998A JP H11271000 A JPH11271000 A JP H11271000A
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- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 abstract 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動する航空機またはミサイル等の目標に対
して飛しょう体を誘導する飛しょう体の誘導装置におい
て、特に海面に近い高度を飛しょうするシースキマー目
標に対して海没や海面の影響による近接信管の誤作動に
より誘導精度が劣化を補償するという問題があった。 【解決手段】 目標に会合すべく飛しょう体を誘導する
誘導制御装置において、飛しょう体の目標に対する目視
線角等の情報に基づき目標運動を検知するシーカと、こ
のシーカの出力に基づき誘導信号を出力する誘導信号出
力手段と、飛しょう体の高度を出力する高度出力手段
と、当該誘導信号および当該高度出力に基づき目標の高
度を推定し誘導信号に対する出力の制限を行い制限付き
誘導信号を出力するリミット装置と、当該制限付き誘導
信号に基づき加速度指令を計算する加速度指令信号出力
手段とを備えることを特徴とする誘導装置とする。
して飛しょう体を誘導する飛しょう体の誘導装置におい
て、特に海面に近い高度を飛しょうするシースキマー目
標に対して海没や海面の影響による近接信管の誤作動に
より誘導精度が劣化を補償するという問題があった。 【解決手段】 目標に会合すべく飛しょう体を誘導する
誘導制御装置において、飛しょう体の目標に対する目視
線角等の情報に基づき目標運動を検知するシーカと、こ
のシーカの出力に基づき誘導信号を出力する誘導信号出
力手段と、飛しょう体の高度を出力する高度出力手段
と、当該誘導信号および当該高度出力に基づき目標の高
度を推定し誘導信号に対する出力の制限を行い制限付き
誘導信号を出力するリミット装置と、当該制限付き誘導
信号に基づき加速度指令を計算する加速度指令信号出力
手段とを備えることを特徴とする誘導装置とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動する航空機ま
たはミサイル等の目標に対して飛しょう体を誘導する飛
しょう体の誘導装置、特に海面に近い高度を飛しょうす
るシースキマー目標に対する飛しょう体の誘導精度劣化
を補償する装置に関する。
たはミサイル等の目標に対して飛しょう体を誘導する飛
しょう体の誘導装置、特に海面に近い高度を飛しょうす
るシースキマー目標に対する飛しょう体の誘導精度劣化
を補償する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の誘導制御法としては比例
航法が用いられている。以下にこの航法の説明を行う。
図４は、従来の方式による誘導装置を示すブロック図で
ある。図４において２０は目標を追跡する飛しょう体、
２１は目標、４１は飛しょう体２０内に搭載された従来
の誘導装置である。また、１は目標２１を捜索追尾する
シーカである。２は誘導信号出力手段としてのカルマン
フィルタであり、これによりシーカ１で検出した測角情
報からノイズ成分を除去した誘導信号として目視線変化
率σ’ph，σ’yhを出力する。４および５は加速度指令
出力手段としてのアンプである。以下に従来の誘導装置
における加速度指令の計算法を説明するが、説明を簡単
にするために２次元の面内で説明する。図５において、
２０は飛しょう体、２１は目標であり、この飛しょう体
２０、目標２１のそれぞれの速度ベクトルを〔Ｖ〕、
〔Ｖｔ〕とする。飛しょう体２０と目標２１とを結ぶ線
を目視線２３と呼ぶ。水平面を基準として慣性座標系に
固定した基準線２２をとり、これを基準とした飛しょう
体の経路角、目視線２３の角度をそれぞれγ、σとす
る。飛しょう体２０は空気力、推力等を用いて進行方向
γに垂直な加速度ベクトル〔ａ〕を発生し、飛しょう体
２０を目標２１に会合させる。比例航法においてはこの
加速度ベクトル〔ａ〕の大きさａを数１により計算す
る。
航法が用いられている。以下にこの航法の説明を行う。
図４は、従来の方式による誘導装置を示すブロック図で
ある。図４において２０は目標を追跡する飛しょう体、
２１は目標、４１は飛しょう体２０内に搭載された従来
の誘導装置である。また、１は目標２１を捜索追尾する
シーカである。２は誘導信号出力手段としてのカルマン
フィルタであり、これによりシーカ１で検出した測角情
報からノイズ成分を除去した誘導信号として目視線変化
率σ’ph，σ’yhを出力する。４および５は加速度指令
出力手段としてのアンプである。以下に従来の誘導装置
における加速度指令の計算法を説明するが、説明を簡単
にするために２次元の面内で説明する。図５において、
２０は飛しょう体、２１は目標であり、この飛しょう体
２０、目標２１のそれぞれの速度ベクトルを〔Ｖ〕、
〔Ｖｔ〕とする。飛しょう体２０と目標２１とを結ぶ線
を目視線２３と呼ぶ。水平面を基準として慣性座標系に
固定した基準線２２をとり、これを基準とした飛しょう
体の経路角、目視線２３の角度をそれぞれγ、σとす
る。飛しょう体２０は空気力、推力等を用いて進行方向
γに垂直な加速度ベクトル〔ａ〕を発生し、飛しょう体
２０を目標２１に会合させる。比例航法においてはこの
加速度ベクトル〔ａ〕の大きさａを数１により計算す
る。
【０００３】
【数１】
【０００４】ここで、Ｖｃは飛しょう体２０と目標２１
との接近速度、Ｎｅは実行航法定数、σ’は目視線の時
間変化率である。これにより飛しょう体２０の経路角変
化率は目視線変化率σ’に比例し、この関係を保つ限り
必ず飛しょう体２０は目標２１に会合する。図６はこの
様子を示したもので、今、飛しょう体２０、目標２１が
それぞれＭ，Ｔの位置にあり、目標２１がＴＰ上を定速
で進む場合、飛しょう体２０はＭＰ上を三角形ＰＭＴと
相似関係を保ちつつ直進してＰ点で会合する。目標２１
が回避行動を行いＰ１Ｔ１上を運動する場合、飛しょう
体２０がＭ１より式１にしたがって加速度運動を行え
ば、飛しょう体２０の軌跡はＰ１Ｍ１上を進みＰ１点に
会合する。
との接近速度、Ｎｅは実行航法定数、σ’は目視線の時
間変化率である。これにより飛しょう体２０の経路角変
化率は目視線変化率σ’に比例し、この関係を保つ限り
必ず飛しょう体２０は目標２１に会合する。図６はこの
様子を示したもので、今、飛しょう体２０、目標２１が
それぞれＭ，Ｔの位置にあり、目標２１がＴＰ上を定速
で進む場合、飛しょう体２０はＭＰ上を三角形ＰＭＴと
相似関係を保ちつつ直進してＰ点で会合する。目標２１
が回避行動を行いＰ１Ｔ１上を運動する場合、飛しょう
体２０がＭ１より式１にしたがって加速度運動を行え
ば、飛しょう体２０の軌跡はＰ１Ｍ１上を進みＰ１点に
会合する。
【０００５】会合時には、目標の近傍を通過したか否か
を飛しょう体２０に搭載された近接信管が判定する。近
接信管は、最も近傍にある物体の距離を測定し、この距
離が目標を弾頭により破壊できる距離より小さい場合に
目標の近傍を通過したと判定し、弾頭に起爆信号を送
る。これにより目標を破壊することができ、誘導の目的
は達成される。飛しょう体２０と目標２１と会合する際
の相対距離の最小値をミスディスタンスという。ミスデ
ィスタンスを小さくすることにより目標の破壊確率が向
上するため、ミスディスタンスが小さくなるような誘導
を行うことが目標とされる。
を飛しょう体２０に搭載された近接信管が判定する。近
接信管は、最も近傍にある物体の距離を測定し、この距
離が目標を弾頭により破壊できる距離より小さい場合に
目標の近傍を通過したと判定し、弾頭に起爆信号を送
る。これにより目標を破壊することができ、誘導の目的
は達成される。飛しょう体２０と目標２１と会合する際
の相対距離の最小値をミスディスタンスという。ミスデ
ィスタンスを小さくすることにより目標の破壊確率が向
上するため、ミスディスタンスが小さくなるような誘導
を行うことが目標とされる。
【０００６】目視線変化率等の誘導信号出力手段として
は一例として、カルマンフィルタ１４が用いられる。
は一例として、カルマンフィルタ１４が用いられる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
誘導装置では目標がシースキマー目標である場合に海面
に誘導誤差により目標２１と会合する前に飛しょう体２
０が海没し、誘導性能が劣化する危険性があった。ここ
でシースキマー目標とは、極めて海面に近い一定の高度
を水平に飛しょうする目標のことである。
誘導装置では目標がシースキマー目標である場合に海面
に誘導誤差により目標２１と会合する前に飛しょう体２
０が海没し、誘導性能が劣化する危険性があった。ここ
でシースキマー目標とは、極めて海面に近い一定の高度
を水平に飛しょうする目標のことである。
【０００８】図７を用いてシースキマー目標における誘
導性能の劣化について説明する。説明を簡単にするた
め、海面と目標との位置関係が誘導精度に影響する鉛直
面内において説明を行う。図７において、Ｍは飛しょう
体２０の位置を、Ｔは目標２１の位置を示す。誘導の目
的は、高度ｈｔを水平に飛しょうする目標２１に対して
飛しょう体２０を誘導しミスディスタンスを最小とする
ことである。誘導誤差は、誘導計算の時間遅れや誘導信
号ノイズ等の要因により生じるものであり、目標２１を
中心に誘導信号ノイズ等の分散により定義される分散ｒ
m の正規分布状に発生すると考えることができる。図７
において、目標２１を中心にした半径３ｒm の円に対し
て飛しょう体２０から引いた接線の交点をＡおよびＢと
するとき、上記誘導誤差が分散ｒm の正規分布状に発生
することから９９％以上の確率でこの円と交差する。こ
のとき、飛しょう体２０は目標２１の上方に誘導された
場合にＴＡ上を、下方に誘導された場合にＴＢ上を通過
する。また、点Ｃは目標２１の下方に誘導されＢＴ上を
通過する場合に海面３０とミスディスタンスが等しくな
る点である。ＣＢ上を通るような軌道に飛しょう体２０
が誘導された場合には、目標と会合する前に飛しょう体
２０が海面に落下したり、飛しょう体に搭載されている
近接信管が海面を検知することにより目標２１を正しく
検知することができないため、誘導性能が低下する。
導性能の劣化について説明する。説明を簡単にするた
め、海面と目標との位置関係が誘導精度に影響する鉛直
面内において説明を行う。図７において、Ｍは飛しょう
体２０の位置を、Ｔは目標２１の位置を示す。誘導の目
的は、高度ｈｔを水平に飛しょうする目標２１に対して
飛しょう体２０を誘導しミスディスタンスを最小とする
ことである。誘導誤差は、誘導計算の時間遅れや誘導信
号ノイズ等の要因により生じるものであり、目標２１を
中心に誘導信号ノイズ等の分散により定義される分散ｒ
m の正規分布状に発生すると考えることができる。図７
において、目標２１を中心にした半径３ｒm の円に対し
て飛しょう体２０から引いた接線の交点をＡおよびＢと
するとき、上記誘導誤差が分散ｒm の正規分布状に発生
することから９９％以上の確率でこの円と交差する。こ
のとき、飛しょう体２０は目標２１の上方に誘導された
場合にＴＡ上を、下方に誘導された場合にＴＢ上を通過
する。また、点Ｃは目標２１の下方に誘導されＢＴ上を
通過する場合に海面３０とミスディスタンスが等しくな
る点である。ＣＢ上を通るような軌道に飛しょう体２０
が誘導された場合には、目標と会合する前に飛しょう体
２０が海面に落下したり、飛しょう体に搭載されている
近接信管が海面を検知することにより目標２１を正しく
検知することができないため、誘導性能が低下する。
【０００９】本発明は、かかる課題を解決するためのも
のであり、誘導信号に目標の高度に応じた適切なリミッ
トを設けることにより飛しょう体２０の海没または近接
信管の誤作動を回避し、誘導性能を向上させることを目
的とする。
のであり、誘導信号に目標の高度に応じた適切なリミッ
トを設けることにより飛しょう体２０の海没または近接
信管の誤作動を回避し、誘導性能を向上させることを目
的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第１の発明による誘導装
置は、目標２１に会合すべく飛しょう体を誘導する誘導
装置において、前記飛しょう体の目標に対する目視線角
等の情報に基づき目標運動を検知するシーカと、このシ
ーカの出力に基づき誘導信号を出力する誘導信号出力手
段と、飛しょう体の高度を出力する高度出力手段と、当
該誘導信号および当該高度出力に基づき目標の高度を推
定し誘導信号に対する出力の制限を行い制限付き誘導信
号を出力するリミット装置と、当該制限付き誘導信号に
基づき加速度指令を計算する加速度指令信号出力手段と
を備えた誘導装置とした。
置は、目標２１に会合すべく飛しょう体を誘導する誘導
装置において、前記飛しょう体の目標に対する目視線角
等の情報に基づき目標運動を検知するシーカと、このシ
ーカの出力に基づき誘導信号を出力する誘導信号出力手
段と、飛しょう体の高度を出力する高度出力手段と、当
該誘導信号および当該高度出力に基づき目標の高度を推
定し誘導信号に対する出力の制限を行い制限付き誘導信
号を出力するリミット装置と、当該制限付き誘導信号に
基づき加速度指令を計算する加速度指令信号出力手段と
を備えた誘導装置とした。
【００１１】第２の発明による誘導装置は、第１の発明
の誘導装置に目標がシースキマー目標であるかどうかを
判定し、この結果に応じて適切な航法則を使用するよう
に切り替えるスイッチ回路１８を付加した誘導装置とし
た。
の誘導装置に目標がシースキマー目標であるかどうかを
判定し、この結果に応じて適切な航法則を使用するよう
に切り替えるスイッチ回路１８を付加した誘導装置とし
た。
【００１２】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、本発明を図
面にしたがって説明する。図１において２０は目標を追
跡する飛しょう体、２１は目標、４０は飛しょう体２０
内に搭載された誘導装置である。また、１は目標２１を
捜索追尾するシーカ、２は誘導信号出力手段としてのカ
ルマンフィルタであり、これによりシーカ１で検出した
測角情報からノイズ成分を除去した誘導信号として目視
線角σp-h および目視線変化率σp-h ，σ’y- h および
飛しょう体２０と目標２１との相対距離Ｒを出力する。
６は飛しょう体２０の高度ｈｍを出力する高度計測手段
としての高度計、３はシーカ１で検出した目標２１との
相対距離Ｒとカルマンフィルタ１４より出力された目視
線角σp- h と高度計６から出力された高度ｈｍより適当
な誘導信号のリミット値Ｌp を計算し、目視線変化率
σ’p-h に対して制限付きの目視線変化率σ’p-h2を出
力するリミット回路、４および５は加速度指令出力手段
としてのアンプである。
面にしたがって説明する。図１において２０は目標を追
跡する飛しょう体、２１は目標、４０は飛しょう体２０
内に搭載された誘導装置である。また、１は目標２１を
捜索追尾するシーカ、２は誘導信号出力手段としてのカ
ルマンフィルタであり、これによりシーカ１で検出した
測角情報からノイズ成分を除去した誘導信号として目視
線角σp-h および目視線変化率σp-h ，σ’y- h および
飛しょう体２０と目標２１との相対距離Ｒを出力する。
６は飛しょう体２０の高度ｈｍを出力する高度計測手段
としての高度計、３はシーカ１で検出した目標２１との
相対距離Ｒとカルマンフィルタ１４より出力された目視
線角σp- h と高度計６から出力された高度ｈｍより適当
な誘導信号のリミット値Ｌp を計算し、目視線変化率
σ’p-h に対して制限付きの目視線変化率σ’p-h2を出
力するリミット回路、４および５は加速度指令出力手段
としてのアンプである。
【００１３】図３を用いてリミット回路３の動作を説明
する。リミット回路においては、シーカ１で検出した目
標２１との相対距離Ｒとカルマンフィルタ１４より出力
された目視線角σp-h と高度計６から出力された高度ｈ
ｍおよびあらかじめ適当に設定した高度の下限値ｈｍｉ
ｎより誘導信号のリミット値Ｌp を数２により計算す
る。ここで下限値ｈｍｉｎは、目標２１が飛行可能な高
度は、海面の影響を考えると数ｍ程度以上であるので、
これより低い高度に設定する。
する。リミット回路においては、シーカ１で検出した目
標２１との相対距離Ｒとカルマンフィルタ１４より出力
された目視線角σp-h と高度計６から出力された高度ｈ
ｍおよびあらかじめ適当に設定した高度の下限値ｈｍｉ
ｎより誘導信号のリミット値Ｌp を数２により計算す
る。ここで下限値ｈｍｉｎは、目標２１が飛行可能な高
度は、海面の影響を考えると数ｍ程度以上であるので、
これより低い高度に設定する。
【００１４】
【数２】
【００１５】目視線角に対するリミット値Ｌｐは、図３
に示すように会合時にＬｐ以上の大きさの目視線角σp
をとった場合に飛しょう体２０が目標２１の近傍を通過
する際にＤ点より海面側を通過し、結果的に海没するか
海面３０を近接信管が検知してしまうリミット値である
ことを意味している。
に示すように会合時にＬｐ以上の大きさの目視線角σp
をとった場合に飛しょう体２０が目標２１の近傍を通過
する際にＤ点より海面側を通過し、結果的に海没するか
海面３０を近接信管が検知してしまうリミット値である
ことを意味している。
【００１６】上記の問題を避けるためにリミット値Ｌｐ
以上の大きさの目視線角になるような目視線変化率が発
生した場合にこれをリミットにより制限し、上記の問題
が生じるような位置ＢＤに飛しょう体を誘導するような
加速度指令を発生しないようにする。具体的には、数３
により目視線変化率を制限する。
以上の大きさの目視線角になるような目視線変化率が発
生した場合にこれをリミットにより制限し、上記の問題
が生じるような位置ＢＤに飛しょう体を誘導するような
加速度指令を発生しないようにする。具体的には、数３
により目視線変化率を制限する。
【００１７】
【数３】
【００１８】このようなリミット回路３より出力された
目視線変化率σ’p-h2および目視線変化率σ’y-h を用
いてアンプ４および５において数４のように加速度指令
を計算する。
目視線変化率σ’p-h2および目視線変化率σ’y-h を用
いてアンプ４および５において数４のように加速度指令
を計算する。
【００１９】
【数４】
【００２０】数４は、目視線変化率に対して相対速度Ｖ
ｃと航法定数Ｎｅを乗じたものであり、従来の比例航法
と同様の式である。したがって、目視線変化率を０にす
るような誘導を行い結果として、目視線角を一定にする
ような誘導が行われる。この時、リミット回路３により
目視線角にＬｐの制限が課されているため、図３におい
て飛しょう体２０は、ＴＤまたはＡＴの範囲に誘導され
る。海没や近接信管の誤作動により、誘導性能が低下す
るのはＤＢに誘導された場合であるので、結果として誘
導性能を向上することができる。
ｃと航法定数Ｎｅを乗じたものであり、従来の比例航法
と同様の式である。したがって、目視線変化率を０にす
るような誘導を行い結果として、目視線角を一定にする
ような誘導が行われる。この時、リミット回路３により
目視線角にＬｐの制限が課されているため、図３におい
て飛しょう体２０は、ＴＤまたはＡＴの範囲に誘導され
る。海没や近接信管の誤作動により、誘導性能が低下す
るのはＤＢに誘導された場合であるので、結果として誘
導性能を向上することができる。
【００２１】実施の形態２．本発明の実施の形態２につ
いて図２を用いて説明する。本発明は、発明の実施の形
態１による誘導装置に目標がシースキマー目標であるか
どうかを判定し、この結果に応じて適切な航法則を使用
するように切り替えるスイッチ回路７を加えたものであ
る。スイッチ回路７においては、シーカ１より出力され
た目標相対距離Ｒおよびカルマンフィルタ２より出力さ
れた目視線角σ’p-h および高度計６からの飛しょう体
２０の高度ｈｍを用いて目標高度ｈｔを数５により計算
する。
いて図２を用いて説明する。本発明は、発明の実施の形
態１による誘導装置に目標がシースキマー目標であるか
どうかを判定し、この結果に応じて適切な航法則を使用
するように切り替えるスイッチ回路７を加えたものであ
る。スイッチ回路７においては、シーカ１より出力され
た目標相対距離Ｒおよびカルマンフィルタ２より出力さ
れた目視線角σ’p-h および高度計６からの飛しょう体
２０の高度ｈｍを用いて目標高度ｈｔを数５により計算
する。
【００２２】
【数５】
【００２３】数５により計算した目標高度の推算値ｈｔ
が適当に設定したある閾値ｈｍｉｎ２と数６により比較
する。ただし、ｈｍｉｎ２は、飛しょう体２０における
誘導誤差が判定結果を誤らせないように誘導精度より充
分大きな値を設定する。
が適当に設定したある閾値ｈｍｉｎ２と数６により比較
する。ただし、ｈｍｉｎ２は、飛しょう体２０における
誘導誤差が判定結果を誤らせないように誘導精度より充
分大きな値を設定する。
【００２４】
【数６】
【００２５】数６が真の場合には、目標２１がシースキ
マー目標であると判定し、リミット回路３より出力され
た目視線変化率σ’p-h2をスイッチ回路７の出力σ’
p-h3とする。また、数６が偽である場合には目標２１が
非シースキマー目標であると判断し、カルマンフィルタ
２より出力された目視線変化率σ’p-h をスイッチ回路
７の出力σ’p-h3とする。このσ’p-h3を用いて加速度
指令信号を数７のように計算する。
マー目標であると判定し、リミット回路３より出力され
た目視線変化率σ’p-h2をスイッチ回路７の出力σ’
p-h3とする。また、数６が偽である場合には目標２１が
非シースキマー目標であると判断し、カルマンフィルタ
２より出力された目視線変化率σ’p-h をスイッチ回路
７の出力σ’p-h3とする。このσ’p-h3を用いて加速度
指令信号を数７のように計算する。
【００２６】
【数７】
【００２７】
【発明の効果】第１の発明によれば、従来の誘導装置に
加えて目視線変化率に対するリミット回路を付加するこ
とにより、海面に極めて近い高度を飛行している目標に
対して海没または近接信管の誤作動を防止することが可
能であり、誘導性能を向上させることが可能である。
加えて目視線変化率に対するリミット回路を付加するこ
とにより、海面に極めて近い高度を飛行している目標に
対して海没または近接信管の誤作動を防止することが可
能であり、誘導性能を向上させることが可能である。
【００２８】また、第２の発明によれば、第１の発明に
加えて目標が海面にシースキマー目標であるかどうかを
判定して誘導則を切り替えるスイッチ回路を付加するこ
とにより、高度計に一定の誤差が含まれる場合において
も、上記の２種類の目標に応じて適切な誘導を行うこと
が可能である。結果として、シースキマー目標に対して
誘導性能を向上し、かつ非シースキマー目標に対して従
来の航法と同等の誘導性能を維持することが可能であ
る。
加えて目標が海面にシースキマー目標であるかどうかを
判定して誘導則を切り替えるスイッチ回路を付加するこ
とにより、高度計に一定の誤差が含まれる場合において
も、上記の２種類の目標に応じて適切な誘導を行うこと
が可能である。結果として、シースキマー目標に対して
誘導性能を向上し、かつ非シースキマー目標に対して従
来の航法と同等の誘導性能を維持することが可能であ
る。
【図１】 本発明の実施の形態１による誘導装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態２による誘導装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】 本発明の実施の形態１における目視線角に関
するリミットの効果を示す図である。
するリミットの効果を示す図である。
【図４】 従来の誘導装置の構成を示す図である。
【図５】 飛しょう体を目標に対して会合させようとす
る場合の幾何学的な関係を示す図である。
る場合の幾何学的な関係を示す図である。
【図６】 比例航法を用いて飛しょう体を目標に対して
会合させようとする場合の会合までの運動の様子を示す
図である。
会合させようとする場合の会合までの運動の様子を示す
図である。
【図７】 従来の誘導装置を搭載した飛しょう体を海面
に極めて近い高度を飛しょうする目標に対して会合させ
ようとする場合の幾何学的な関係を示す図である。
に極めて近い高度を飛しょうする目標に対して会合させ
ようとする場合の幾何学的な関係を示す図である。
１ シーカ、２ カルマンフィルタ、３ リミット回
路、４ アンプ、５ アンプ、６ 高度計、７ スイッ
チ回路、２０ 飛しょう体、２１ 目標、２２目視線の
基準線（水平基準）、２３ 目視線、２４ 目標が旋回
しない時の飛しょう体の経路、２５ 旋回しない目標の
経路、２６ 旋回した場合の目標の経路、２７ 目標が
旋回した時の飛しょう体の経路、３０ 海面、４０ 本
発明の誘導装置、４１ 従来の誘導装置。
路、４ アンプ、５ アンプ、６ 高度計、７ スイッ
チ回路、２０ 飛しょう体、２１ 目標、２２目視線の
基準線（水平基準）、２３ 目視線、２４ 目標が旋回
しない時の飛しょう体の経路、２５ 旋回しない目標の
経路、２６ 旋回した場合の目標の経路、２７ 目標が
旋回した時の飛しょう体の経路、３０ 海面、４０ 本
発明の誘導装置、４１ 従来の誘導装置。
Claims (2)
- 【請求項１】 目標に会合すべく飛しょう体を誘導する
誘導装置において、前記飛しょう体の目標に対する相対
位置関係を検知し目視線角および相対距離情報を出力す
るシーカと、上記シーカから出力された目視線角に基づ
き誘導信号を出力する誘導信号出力手段と、飛しょう体
の高度を出力する高度出力手段と、上記高度出力および
当該相対距離に基づき飛しょう体と目標の幾何学的関係
より設定した誘導信号リミット値を用いて上記誘導信号
に対する出力の制限を行い制限付き誘導信号を出力する
リミット回路と、上記制限付き誘導信号に基づき加速度
指令を計算する加速度指令信号出力手段とを備えること
を特徴とする誘導装置。 - 【請求項２】 飛しょう体の高度と誘導信号と相対距離
に基づいて目標が海面に近い高度を飛しょうしているか
否かを判定し、この判定結果に応じて上記誘導信号出力
手段とリミット回路からの誘導則を選択する切替スイッ
チを備えることを特徴とする請求項１記載の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07724998A JP3879240B2 (ja) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | 誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07724998A JP3879240B2 (ja) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | 誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11271000A true JPH11271000A (ja) | 1999-10-05 |
| JP3879240B2 JP3879240B2 (ja) | 2007-02-07 |
Family
ID=13628595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07724998A Expired - Lifetime JP3879240B2 (ja) | 1998-03-25 | 1998-03-25 | 誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3879240B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007213367A (ja) * | 2006-02-10 | 2007-08-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体の追従方法 |
-
1998
- 1998-03-25 JP JP07724998A patent/JP3879240B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007213367A (ja) * | 2006-02-10 | 2007-08-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動体の追従方法 |
| JP4552869B2 (ja) * | 2006-02-10 | 2010-09-29 | パナソニック株式会社 | 移動体の追従方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3879240B2 (ja) | 2007-02-07 |
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