JP2018112370A - 飛しょう体位置計測装置、飛しょう体位置計測方法及び飛しょう体位置計測プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】飛しょう体位置計測装置は、弾道軌道で飛行する飛しょう体の位置を計測するものであり、飛しょう体の画像を取得する光学センサと、飛しょう体が飛行を開始する始点Pの位置情報を含む当該飛しょう体の基本軌道FTの情報を予め記憶している記憶部と、制御部とを備える。制御部は、光学センサが取得した画像に基づいて、当該光学センサから見た飛しょう体の方位ベクトルVを算出し、始点Pを通る鉛直軸回りに基本軌道FTを回転させた回転面SRと、飛しょう体の方位ベクトルVとの交点Nを、飛しょう体の位置として算出する。
【選択図】図4
Description
また、光学カメラの焦点調節により距離を計測する手法も考えられるが、この手法では、被写体が比較的遠方の場合や被写界深度が深い光学カメラを用いた場合に、計測誤差が大きくなってしまう。
前記飛しょう体の画像を取得する光学センサと、
前記飛しょう体が飛行を開始する始点の位置情報を含む当該飛しょう体の基本軌道の情報を予め記憶している記憶手段と、
前記光学センサが取得した画像に基づいて、当該光学センサから見た前記飛しょう体の方位を算出する方位算出手段と、
前記始点を通る鉛直軸回りに前記基本軌道を回転させた回転面と、前記飛しょう体の方位との交点を、前記飛しょう体の位置として算出する位置算出手段と、
を備えることを特徴とする。
前記位置算出手段は、前記回転面と前記飛しょう体の方位との交点が2つある場合、当該2つの交点のうち、水平面への投影像の位置の時間変化が小さいものを、前記飛しょう体の位置とすることを特徴とする。
前記位置算出手段は、前記回転面と前記飛しょう体の方位との交点が2つある場合、当該2つの交点のうち、その位置の時間変化から得られる速度または加速度が所定の閾値範囲内であるものを、前記飛しょう体の位置とすることを特徴とする。
前記位置算出手段は、前記回転面と前記飛しょう体の方位との交点が2つある場合、当該2つの交点のうち、より速く前記光学センサに接近してくるものを、前記飛しょう体の位置とすることを特徴とする。
前記光学センサが移動体に搭載されていることを特徴とする。
これにより、レーダーなどの電波を発する機器を用いる必要なく、光学センサで取得した画像に基づいて、飛しょう体の位置を好適に計測することができる。また、従来と異なり、大量の想定軌道データを蓄積したデータベースも、この大量のデータを逐一参照する計算も必要ない。さらに、光学カメラの焦点調節による手法よりも、高精度に飛しょう体の位置を計測することができる。
したがって、従来に比べ、簡便な構成で高精度に飛しょう体の位置を計測することができる。
まず、本実施形態における飛しょう体位置計測装置1の構成について説明する。
図1は、飛しょう体位置計測装置1の機能構成を示すブロック図である。
飛しょう体位置計測プログラム160は、後述の飛しょう体位置計測処理を制御部18に実行させるためのプログラムである。
軌道データ161は、飛しょう体Fが飛行を開始する始点Pの位置情報を含む、飛しょう体Fの基本軌道(弾道軌道)FTの情報である(図3参照)。
続いて、飛しょう体位置計測処理を実行する際の飛しょう体位置計測装置1の動作について説明する。
図2は、飛しょう体位置計測処理の流れを示すフローチャートであり、図3及び図4は、飛しょう体位置計測処理を説明するための図である。なお、図3及び図4では、xy平面が水平面を示し、z軸が鉛直軸を示している。
なお、ここでは、始点Pから発射された飛しょう体Fを、飛行中の航空機100から捉えてその位置を計測するものとする。
そして、制御部18は、取得した画像情報に基づいて、航空機100(光学センサ13)から見た飛しょう体Fの方位ベクトルVを算出する(ステップS2)。
なお、本実施形態において、航空機100から見た飛しょう体Fの「方位ベクトル」とは、単に航空機100から見た飛しょう体Fの「方位」を意味しており、航空機100から飛しょう体Fまでの距離の情報は含まないものとする。また、「方位」とは、方角(水平面内での方向)だけでなく鉛直方向の向きも含むものとする。
具体的に、制御部18は、記憶部16から読み出した軌道データ161に基づいて回転面SRを算出したうえで、当該回転面SRとステップS2で算出した方位ベクトルVとの交点Nを算出する。なお、図3(b)及び図4では、交点Nが2つある場合を示している。
そして、図示は省略するが、交点Nが1つしかない(方位ベクトルVが回転面SRに接している)と判定した場合(ステップS4;No)、制御部18は、当該1つの交点Nを飛しょう体Fの位置として設定する(ステップS5)。
具体的に、制御部18は、図4に示すように、2つの交点Nの各々について、水平面への投影像を所定の数計算フレーム前のもの(図4では二点鎖線で図示)と比較し、当該投影像の移動量(位置の時間変化)Lを算出する。そして、制御部18は、2つの交点Nのうち、投影像の移動量Lがより小さい方(図4では航空機100から見て手前側のもの)を、飛しょう体Fの位置として設定する。
図5(a)に示すように、t=t0からt1まで時間が経過した場合における、2つの交点Nの水平面(xy平面)への投影像Nh(航空機100から見て奥側の投影像Nh1と、手前側の投影像Nh2)の移動量Lを考える。ここで、航空機100は、時間t=t0において、方位ベクトルVの水平面への投影像Vhに対して水平面内で角度θをなす飛行方位へ飛行しているものとする。
このとき、奥側の投影像Nh1が本物(飛しょう体Fの実際の投影位置)であった場合、図5(b)に示すように、この奥側の投影像Nh1が基本軌道FTに沿って移動する結果、当該投影像Nh1の移動量L1は、偽物である手前側の投影像Nh2の移動量L2よりも小さくなる。
一方、手前側の投影像Nh2が本物であった場合には、図5(c)に示すように、この手前側の投影像Nh2が基本軌道FTに沿って移動する結果、当該投影像Nh2の移動量L2は、偽物である奥側の投影像Nh1の移動量L1よりも小さくなる。
このように、奥側と手前側のいずれの投影像Nhが本物であった場合でも、この本物の投影像Nhの方が、偽物のものよりも移動量が小さくなる。これら2つの投影像Nhの移動量の差は、方位ベクトルVの投影像Vhと飛行方位とのなす角度θに比例する。そのため、航空機100は、角度θ=0となる直線飛行を継続しないように旋回飛行等を行うことが好ましい。
以上のように、本実施形態によれば、光学センサ13により取得された飛しょう体Fの画像に基づいて、当該光学センサ13から見た飛しょう体Fの方位ベクトルVが算出される。そして、この方位ベクトルVと、始点Pを通る鉛直軸回りに飛しょう体Fの基本軌道FTを回転させた回転面SRとの交点Nとして、飛しょう体Fの位置が算出される。
これにより、レーダーなどの電波を発する機器を用いる必要なく、光学センサ13で取得した画像に基づいて、飛しょう体Fの位置を好適に計測することができる。また、従来と異なり、大量の想定軌道データを蓄積したデータベースも、この大量のデータを逐一参照する計算も必要ない。さらに、光学カメラの焦点調節による手法よりも、高精度に飛しょう体Fの位置を計測することができる。
したがって、従来に比べ、簡便な構成で高精度に飛しょう体Fの位置を計測することができる。
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、2つの交点Nのうち、その位置の時間変化から得られる速度または加速度が、予め設定された閾値範囲内であるものを、飛しょう体Fの位置としてもよい。これは、飛しょう体Fの速度または加速度が、現状の科学で実現可能な数値か否かを判定する考え方である。この場合、2つの交点Nの両方が条件を満足するときには、これら両方を飛しょう体Fの位置とし、両方とも条件を満足しないときには、誤探知として結果を破棄する。
あるいは、2つの交点Nのうち、航空機100との距離がより短くなる(より速く航空機100に接近してくる)ものを、飛しょう体Fの位置としてもよい。これは、航空機100に対する脅威という点で緊要度の高いものを選定する考え方である。
なお、これら2つの選定手法は、いずれか一方のみを採用してもよいが、アンド条件として併用(両者を満足するものを選定)するのがより望ましい。さらに、これら2つの選定手法の少なくとも一方を、上記実施形態における手法(交点Nの投影像の移動量に基づくもの)と併用してもよい。
あるいは、光学センサのみを移動体に搭載し、移動体から送信されてくる画像情報を用いて、他の移動体または設備に設けられた制御部等で飛しょう体の位置を算出することとしてもよい。
13 光学センサ
16 記憶部
18 制御部
100 航空機
160 飛しょう体位置計測プログラム
F 飛しょう体
P 始点
FT 基本軌道
SR 回転面
N 交点(回転面と飛しょう体の方位との交点)
Nh 交点の投影像
L 移動量(交点の投影像の移動量)
V 方位ベクトル(方位)
Vh 方位ベクトルの投影像
Claims (7)
- 弾道軌道で飛行する飛しょう体の位置を計測する飛しょう体位置計測装置であって、
前記飛しょう体の画像を取得する光学センサと、
前記飛しょう体が飛行を開始する始点の位置情報を含む当該飛しょう体の基本軌道の情報を予め記憶している記憶手段と、
前記光学センサが取得した画像に基づいて、当該光学センサから見た前記飛しょう体の方位を算出する方位算出手段と、
前記始点を通る鉛直軸回りに前記基本軌道を回転させた回転面と、前記飛しょう体の方位との交点を、前記飛しょう体の位置として算出する位置算出手段と、
を備えることを特徴とする飛しょう体位置計測装置。 - 前記位置算出手段は、前記回転面と前記飛しょう体の方位との交点が2つある場合、当該2つの交点のうち、水平面への投影像の位置の時間変化が小さいものを、前記飛しょう体の位置とすることを特徴とする請求項1に記載の飛しょう体位置計測装置。
- 前記位置算出手段は、前記回転面と前記飛しょう体の方位との交点が2つある場合、当該2つの交点のうち、その位置の時間変化から得られる速度または加速度が所定の閾値範囲内であるものを、前記飛しょう体の位置とすることを特徴とする請求項1または2に記載の飛しょう体位置計測装置。
- 前記位置算出手段は、前記回転面と前記飛しょう体の方位との交点が2つある場合、当該2つの交点のうち、より速く前記光学センサに接近してくるものを、前記飛しょう体の位置とすることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の飛しょう体位置計測装置。
- 前記光学センサが移動体に搭載されていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の飛しょう体位置計測装置。
- 弾道軌道で飛行する飛しょう体の位置を計測する飛しょう体位置計測方法であって、
前記飛しょう体の画像を取得する光学センサと、
前記飛しょう体が飛行を開始する始点の位置情報を含む当該飛しょう体の基本軌道の情報を予め記憶している記憶手段と、
を備える飛しょう体位置計測装置が、
前記光学センサが取得した画像に基づいて、当該光学センサから見た前記飛しょう体の方位を算出する方位算出工程と、
前記始点を通る鉛直軸回りに前記基本軌道を回転させた回転面と、前記飛しょう体の方位との交点を、前記飛しょう体の位置として算出する位置算出工程と、
を実行することを特徴とする飛しょう体位置計測方法。 - 弾道軌道で飛行する飛しょう体の位置を計測する飛しょう体位置計測プログラムであって、
前記飛しょう体の画像を取得する光学センサと、
前記飛しょう体が飛行を開始する始点の位置情報を含む当該飛しょう体の基本軌道の情報を予め記憶している記憶手段と、
を備える飛しょう体位置計測装置を、
前記光学センサが取得した画像に基づいて、当該光学センサから見た前記飛しょう体の方位を算出する方位算出手段、
前記始点を通る鉛直軸回りに前記基本軌道を回転させた回転面と、前記飛しょう体の方位との交点を、前記飛しょう体の位置として算出する位置算出手段、
として機能させることを特徴とする飛しょう体位置計測プログラム。
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