JP2018151139A - 飛しょう体誘導装置及びそのプログラム - Google Patents
飛しょう体誘導装置及びそのプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018151139A JP2018151139A JP2017048510A JP2017048510A JP2018151139A JP 2018151139 A JP2018151139 A JP 2018151139A JP 2017048510 A JP2017048510 A JP 2017048510A JP 2017048510 A JP2017048510 A JP 2017048510A JP 2018151139 A JP2018151139 A JP 2018151139A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- predicted
- flying object
- guidance
- meeting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
【解決手段】飛しょう体誘導装置100は、飛行経路を予測した目標10に対して飛しょう体80を誘導する。飛しょう体誘導装置100は、目標10の位置及び速度を検出するセンサ装置20と、目標10の位置及び速度の情報を基に目標10の将来の位置、将来の速度及び将来の加速度のそれぞれを予測する追尾フィルタ60を備える。追尾フィルタ60は、予測した目標予測位置、目標予測速度及び目標予測加速度の情報を基に、目標予測経路を作成する。要撃誘導計算部70は、追尾フィルタ60が作成した目標予測経路の情報を基に、飛しょう体80と目標10との予想会合点及び予想会合時間の更新値を計算し、更新値を基に誘導諸元を更新する。
【選択図】図2
Description
図1は、実施の形態に係る飛しょう体誘導装置を含む飛しょう体誘導システムの概念図である。実施の形態に係る飛しょう体誘導システム150は、図1に示すように、センサ装置20、射撃管制装置30、発射装置40及び飛しょう体80を含む概念である。飛しょう体誘導システム150は、センサ装置20が目標10を探知及び追尾して、発射装置40から発射された飛しょう体80を、射撃管制装置30が目標10に指向させるシステムである。
目標10が旋回加速度を発生する目標の場合、追尾フィルタ60を構成する低感度フィルタ処理部61、高感度フィルタ処理部62、及び予測フィルタ処理部63のうちで、高感度フィルタ処理部62又は予測フィルタ処理部63が選択される。高感度フィルタ処理部62又は予測フィルタ処理部63は、目標10の位置及び速度の平滑値に加えて、加速度を算出可能なフィルタである。追尾フィルタ60は、以下の(1)式を用いて、目標予測位置、目標予測速度及び目標予測加速度を算出する。なお、目標予測位置は目標10の将来の位置の予測値であり、目標予測速度は目標10の将来の速度の予測値であり、目標予測加速度は目標10の将来の加速度の予測値である。
xtgt:目標予測位置
xt tgt:時刻tにおける目標予測位置
vtgt:目標予測速度
vt tgt:時刻tにおける目標予測速度
atgt:目標予測加速度
af:目標加速度の平滑値
amax:目標加速度の平滑値afの計算時刻における目標加速度の最大値
g1,g2,g3:重力補正値
ρ:時刻tにおける大気密度
S:基準面積推定値
C:空力係数推定値
m:質量推定値
目標10が周期的な加速度運動を実施する目標の場合、追尾フィルタ60を構成する低感度フィルタ処理部61、高感度フィルタ処理部62、及び予測フィルタ処理部63のうちで、低感度フィルタ処理部61及び予測フィルタ処理部63が選択される。予測フィルタ処理部63は、目標10の位置及び速度の平滑値に加えて、最大加速度及び加速度の変化周期を算出可能なフィルタである。追尾フィルタ60は、以下の(2)式を用いて、目標10の予測経路、及び、飛しょう体80が目標10に会合する時の会合時位相を推定する。
θcang:交差角34
Vobs:予測フィルタ処理部63から出力される目標予測速度の平滑値
Vtrd:低感度フィルタ処理部61から出力される目標予測速度の平滑値
tcang=0:交差角θcangが0度となる時刻
tn:現処理時刻
tn−1:現処理時刻よりも1単位前の処理時刻
TPIP:予想会合時間
TIMM:予測加速度周期
Pn:現処理時刻における位相推定値
PPIP:Pnから算出した会合時の位相推定値
目標10が既存の地形、若しくは情報として与えられた重要拠点に追従して飛しょうする目標であることが想定される場合、追尾フィルタ60は、時刻tにおける目標10の予測位置及び予測速度の情報を基に、高度一定で飛行した場合に障害となる地形が存在する領域を飛しょうしない経路を算出する。このような飛しょう経路は、コンピュータに記憶された地形データベースを使用して算出することができる。また、このときの予測経路における最大旋回加速度は、以下の(3)式を用いて算出される。
g4:重力補正値
ZMIP:中間点高度
ZPIP:予測会合高度
Zmin:飛しょう体最低高度
m,n:調整係数
XTGT:ZMIPにおける目標予測経路
Xmin:目標予測経路の最小値
s,t:調整係数
YTGT:XMIPにおける目標予測経路
Ymin:目標予測経路の最小値
j,k:調整係数
Claims (5)
- 飛行経路を予測した目標に対して飛しょう体を誘導する飛しょう体誘導装置であって、
前記目標の位置及び速度を検出するセンサ装置と、
前記目標の位置及び速度の情報を基に、前記目標の将来の位置、将来の速度及び将来の加速度のそれぞれを予測すると共に、予測した目標予測位置、目標予測速度及び目標予測加速度の情報を基に、目標予測経路を作成する追尾フィルタと、
前記追尾フィルタが作成した前記目標予測経路の情報を基に、前記飛しょう体と前記目標との予想会合点及び予想会合時間の更新値を計算し、前記更新値を基に誘導諸元を更新する要撃誘導計算部と、
を備えたことを特徴とする飛しょう体誘導装置。 - 前記要撃誘導計算部は、1又は複数の中間点を設定すると共に、前記中間点の位置の調整により、会合時における前記飛しょう体と前記目標との間の会合角を制御することを特徴とする請求項1に記載の飛しょう体誘導装置。
- 前記要撃誘導計算部は、1又は複数の中間点を設定すると共に、前記中間点の位置の調整により、前記飛しょう体と前記目標とが規定距離まで接近した時点における前記飛しょう体と前記目標との間の経路角を制御することを特徴とする請求項1に記載の飛しょう体誘導装置。
- 前記要撃誘導計算部は、新たに算出した予想会合時間と、前に算出した予想会合時間との間に許容範囲以上の差異がある場合には、前記予想会合点及び前記予想会合時間の再計算を行うことを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の飛しょう体誘導装置。
- 請求項1から請求項4の何れか1項に記載された飛しょう体誘導装置の機能をコンピュータにて実現させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017048510A JP6727157B2 (ja) | 2017-03-14 | 2017-03-14 | 飛しょう体誘導装置及びそのプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017048510A JP6727157B2 (ja) | 2017-03-14 | 2017-03-14 | 飛しょう体誘導装置及びそのプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018151139A true JP2018151139A (ja) | 2018-09-27 |
JP6727157B2 JP6727157B2 (ja) | 2020-07-22 |
Family
ID=63680320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017048510A Active JP6727157B2 (ja) | 2017-03-14 | 2017-03-14 | 飛しょう体誘導装置及びそのプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6727157B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102031929B1 (ko) * | 2019-04-02 | 2019-10-14 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 연속적 시변 편향을 이용한 종말 선도각 제어 장치 및 방법 |
KR20220149341A (ko) * | 2021-04-30 | 2022-11-08 | 아주대학교산학협력단 | 비행경로각 예측을 이용한 유도 비행체 제어 방법 |
-
2017
- 2017-03-14 JP JP2017048510A patent/JP6727157B2/ja active Active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102031929B1 (ko) * | 2019-04-02 | 2019-10-14 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 연속적 시변 편향을 이용한 종말 선도각 제어 장치 및 방법 |
KR20220149341A (ko) * | 2021-04-30 | 2022-11-08 | 아주대학교산학협력단 | 비행경로각 예측을 이용한 유도 비행체 제어 방법 |
KR102511612B1 (ko) * | 2021-04-30 | 2023-03-24 | 아주대학교산학협력단 | 비행경로각 예측을 이용한 유도 비행체 제어 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6727157B2 (ja) | 2020-07-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6761216B2 (ja) | 水中航走体の経路設定方法、それを用いた水中航走体の最適制御方法及び水中航走体並びに移動体の経路設定方法 | |
KR101262243B1 (ko) | 대공유도무기체계의 교전계획 생성 방법 및 이를 탑재한 대공유도무기체계의 교전결정지원 시스템 | |
KR101301666B1 (ko) | 포탄의 탄도 수정 방법 | |
EP3786072B1 (en) | Systems and methods for autonomous deorbiting of a spacecraft | |
KR20160046990A (ko) | 충돌시간 제어 유도 방법 및 시스템 | |
JP5272560B2 (ja) | 飛しょう体の誘導方法及び誘導装置 | |
JP2018151139A (ja) | 飛しょう体誘導装置及びそのプログラム | |
KR102156852B1 (ko) | 비행체의 지향각 제한을 고려한 충돌각 제어 장치 및 그 방법 | |
KR102339273B1 (ko) | 레이트 기반 자동조종을 위한 gbias | |
CN109543135B (zh) | 一种基于信息最大化的多auv协同同时导引方法 | |
JP7063766B2 (ja) | 誘導装置、飛しょう体及び誘導方法 | |
KR102066975B1 (ko) | 유도탄의 타격 정확도를 향상시키기 위한 유도 비행 제어 장치 및 그 방법 | |
JP2008224114A (ja) | 飛しょう体の誘導装置 | |
JP2019184138A (ja) | 誘導装置、飛しょう体及び誘導システム | |
KR101846019B1 (ko) | 비행체 위치 산출 장치 및 방법 | |
JP4407352B2 (ja) | 飛しょう体誘導システム | |
JP6681849B2 (ja) | 飛しょう体誘導装置及びそのプログラム | |
US11631337B2 (en) | Optimal-route generating system | |
JP6352830B2 (ja) | 飛しょう体誘導システム、飛しょう体誘導方法及びプログラム | |
KR101936321B1 (ko) | 유도무기의 제어 방법 및 제어 시스템 | |
JP6383817B2 (ja) | 飛しょう体位置計測装置、飛しょう体位置計測方法及び飛しょう体位置計測プログラム | |
JP5933350B2 (ja) | 誘導装置 | |
JP6389758B2 (ja) | 飛しょう体誘導装置、飛しょう体誘導方法、飛しょう体、および、プログラム | |
KR101833242B1 (ko) | 비행체 항법 제어 시스템 및 방법 | |
KR101040305B1 (ko) | 영상 탐색 장치 및 이를 이용한 표적 결정 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190410 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200310 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200422 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200630 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6727157 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |