JP2655024B2 - 移動体衝突回避装置 - Google Patents
移動体衝突回避装置Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、移動体衝突回避装置
に関し、特に追尾される移動体Ｓの速度が、追尾する移
動体Ｔの速度より遅い場合の移動体衝突回避装置に関
し、移動体Ｓの生残率を向上させるものである。
に関し、特に追尾される移動体Ｓの速度が、追尾する移
動体Ｔの速度より遅い場合の移動体衝突回避装置に関
し、移動体Ｓの生残率を向上させるものである。
【０００２】
【従来の技術】移動体Ｓは移動体Ｔから追尾される。こ
の時、移動体Ｓの衝突回避装置は最適な経路をとって、
移動体Ｔからの回避運動を行なう（図９Ｂ）。また移動
体Ｔは移動体Ｓに対して単純追尾を行なう（図９Ａ、
Ｂ）。その場合、図９に示すように移動体Ｔの経路の変
更は、移動体Ｔが移動体Ｓを常に正面に見るように実行
される。したがって、移動体Ｔは、移動体Ｓの後方から
まわり込むような経路をとり、移動体Ｓを追尾する。こ
のため、移動体Ｓの速度が、移動体Ｔの速度より遅い場
合には、移動体Ｓは、移動体Ｔから逃げられない。ここ
で、移動体Ｓが移動体Ｔに対して最適な回避経路をとっ
た場合、つまり移動体Ｔの追尾方向に回避した場合に、
追尾方向における移動体Ｓと移動体Ｔとの速度差が最大
となるので、移動体Ｓの速度が移動体Ｔの速度より遅く
最終的に衝突がさけられないにしても、衝突までの時間
を最も長くできる。
の時、移動体Ｓの衝突回避装置は最適な経路をとって、
移動体Ｔからの回避運動を行なう（図９Ｂ）。また移動
体Ｔは移動体Ｓに対して単純追尾を行なう（図９Ａ、
Ｂ）。その場合、図９に示すように移動体Ｔの経路の変
更は、移動体Ｔが移動体Ｓを常に正面に見るように実行
される。したがって、移動体Ｔは、移動体Ｓの後方から
まわり込むような経路をとり、移動体Ｓを追尾する。こ
のため、移動体Ｓの速度が、移動体Ｔの速度より遅い場
合には、移動体Ｓは、移動体Ｔから逃げられない。ここ
で、移動体Ｓが移動体Ｔに対して最適な回避経路をとっ
た場合、つまり移動体Ｔの追尾方向に回避した場合に、
追尾方向における移動体Ｓと移動体Ｔとの速度差が最大
となるので、移動体Ｓの速度が移動体Ｔの速度より遅く
最終的に衝突がさけられないにしても、衝突までの時間
を最も長くできる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、従
来の衝突回避装置では、移動体Ｓ（回避移動体）の速度
が移動体Ｔ（追尾移動体）の速度よりも遅い場合には、
移動体Ｓは移動体Ｔから回避することは不可能であっ
た。この発明は、移動体Ｓの生残率を改善した衝突回避
方法を提供することにある。
来の衝突回避装置では、移動体Ｓ（回避移動体）の速度
が移動体Ｔ（追尾移動体）の速度よりも遅い場合には、
移動体Ｓは移動体Ｔから回避することは不可能であっ
た。この発明は、移動体Ｓの生残率を改善した衝突回避
方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、移動体Ｔに
より追尾される移動体Ｓに搭載される経路予測装置と、
前記移動体Ｓより発射される移動体Ｈに搭載されるプロ
グラム誘導装置及び比例航法制御装置とを具備する移動
体衝突回避装置である。前記経路予測装置は、前記移動
体Ｓの探査装置から入力される前記移動体Ｔとの相対距
離ＬT 及び方位角ΨT と、前記移動体Ｓの自動操縦装置
より入力される移動体Ｓの位置、方位角ΨS 、速度ＶS
及び増速率ΔＶS と、あらかじめ計画された移動体Ｓの
衝突回避操舵情報とを用いて、移動体Ｓの回避経路と、
移動体Ｔの追尾予測経路と、その経路上の前記移動体Ｈ
が最短時間で到達できる目標点の位置と、その目標点に
接する接線の方位角ΨCMD （方位角コマンドと言う）と
を予測演算して、それらの予測値を前記プログラム誘導
装置に入力するものである。
より追尾される移動体Ｓに搭載される経路予測装置と、
前記移動体Ｓより発射される移動体Ｈに搭載されるプロ
グラム誘導装置及び比例航法制御装置とを具備する移動
体衝突回避装置である。前記経路予測装置は、前記移動
体Ｓの探査装置から入力される前記移動体Ｔとの相対距
離ＬT 及び方位角ΨT と、前記移動体Ｓの自動操縦装置
より入力される移動体Ｓの位置、方位角ΨS 、速度ＶS
及び増速率ΔＶS と、あらかじめ計画された移動体Ｓの
衝突回避操舵情報とを用いて、移動体Ｓの回避経路と、
移動体Ｔの追尾予測経路と、その経路上の前記移動体Ｈ
が最短時間で到達できる目標点の位置と、その目標点に
接する接線の方位角ΨCMD （方位角コマンドと言う）と
を予測演算して、それらの予測値を前記プログラム誘導
装置に入力するものである。
【０００５】前記プログラム誘導装置は、前記経路予測
装置より入力された前記目標点の位置とその点の方位角
コマンドΨCMD と、前記移動体Ｈの慣性基準装置より入
力される移動体Ｈの位置、速度ＶH 及び方位角ΨH とを
用いて移動体Ｈを前記目標点の手前Ｒ（ｍ）の点（しか
しＲは移動体Ｈの最小旋回半径）迄誘導した後、方位角
ΨH が前記方位角コマンドΨCMD に一致する迄最大旋回
率ΔΨH max で回転するように誘導するものである。
装置より入力された前記目標点の位置とその点の方位角
コマンドΨCMD と、前記移動体Ｈの慣性基準装置より入
力される移動体Ｈの位置、速度ＶH 及び方位角ΨH とを
用いて移動体Ｈを前記目標点の手前Ｒ（ｍ）の点（しか
しＲは移動体Ｈの最小旋回半径）迄誘導した後、方位角
ΨH が前記方位角コマンドΨCMD に一致する迄最大旋回
率ΔΨH max で回転するように誘導するものである。
【０００６】前記比例航法制御装置は、移動体Ｈの慣性
基準装置より入力される移動体Ｈの位置、速度ＶH 及び
方位角ΨH と、移動体Ｈの探査装置より入力される前記
移動体Ｔとの相対距離ＬT 及び方位角ΨT とを用いて、
前記移動体Ｈに対して比例追尾方式により前記移動体Ｔ
を追尾し、会合するように誘導するものである。
基準装置より入力される移動体Ｈの位置、速度ＶH 及び
方位角ΨH と、移動体Ｈの探査装置より入力される前記
移動体Ｔとの相対距離ＬT 及び方位角ΨT とを用いて、
前記移動体Ｈに対して比例追尾方式により前記移動体Ｔ
を追尾し、会合するように誘導するものである。
【０００７】
【実施例】この発明の移動体衝突回避装置は、図１に示
すように、移動体Ｔにより追尾される移動体Ｓに搭載さ
れ、移動体Ｔの追尾経路を予測する経路予測装置１と、
移動体Ｈ（常時移動体Ｓに搭載され、非常時に移動体Ｓ
より発射され、誘導されて移動体Ｔと会合する移動体）
に内蔵される、プログラム誘導装置２及び比例航法制御
装置３とにより構成される。
すように、移動体Ｔにより追尾される移動体Ｓに搭載さ
れ、移動体Ｔの追尾経路を予測する経路予測装置１と、
移動体Ｈ（常時移動体Ｓに搭載され、非常時に移動体Ｓ
より発射され、誘導されて移動体Ｔと会合する移動体）
に内蔵される、プログラム誘導装置２及び比例航法制御
装置３とにより構成される。
【０００８】以下にこれらの構成要件につき順次詳しく
説明する。 （ａ）経路予測装置１ 経路予測装置１は、移動体Ｓに搭載される探査装置４
（ソーナー或いはレーダ等）から入力される移動体Ｔの
相対距離ＬT 、方位角ΨT 或いは仰角（ふ角）の情報
と、移動体Ｓの自動操縦装置５から入力される移動体Ｓ
の現在位置ｘS ，ｙ S と、移動体Ｓの乗員及び自動操縦
装置５から入力される計画された回避操縦の情報（指
令）Ｆとを用いて、移動体Ｔの追尾経路を予測演算す
る。
説明する。 （ａ）経路予測装置１ 経路予測装置１は、移動体Ｓに搭載される探査装置４
（ソーナー或いはレーダ等）から入力される移動体Ｔの
相対距離ＬT 、方位角ΨT 或いは仰角（ふ角）の情報
と、移動体Ｓの自動操縦装置５から入力される移動体Ｓ
の現在位置ｘS ，ｙ S と、移動体Ｓの乗員及び自動操縦
装置５から入力される計画された回避操縦の情報（指
令）Ｆとを用いて、移動体Ｔの追尾経路を予測演算す
る。
【０００９】前記の計画された回避操舵では、移動体Ｔ
が移動体Ｓの真うしろに来た時、つまりΨS （移動体Ｓ
の方位角）＝ΨT （移動体Ｔの方位角）の時には、移動
体Ｓは現在の方位角ΨS を保持して、Δｔ秒間における
速度増加分ΔＶS 、従ってａ S ＝ΔＶS ／Δｔの加速度
で移動体Ｔより回避する。また、ΨS ≠ΨT の時には、
移動体Ｓは最小旋回半径Ｒの円運動で、ａS ＝ΔＶS ／
Δｔの加速度で回避する。 （ａ−１）移動体Ｓ及び移動体Ｔの初期予測経路の計算 時間間隔Δｔの時系列をｔ0 （≡０），ｔ1 ，ｔ2 …ｔ
i …とするとき、自動操縦装置５より入力される移動体
Ｓの速度ＶS （０）及びΔｔ秒間の速度増加分ΔＶS を
用いて、速度ＶS （ｔ1 ）、座標位置ｘS （ｔ1 ），ｙ
S （ｔ1 ）が計算される（図２）。
が移動体Ｓの真うしろに来た時、つまりΨS （移動体Ｓ
の方位角）＝ΨT （移動体Ｔの方位角）の時には、移動
体Ｓは現在の方位角ΨS を保持して、Δｔ秒間における
速度増加分ΔＶS 、従ってａ S ＝ΔＶS ／Δｔの加速度
で移動体Ｔより回避する。また、ΨS ≠ΨT の時には、
移動体Ｓは最小旋回半径Ｒの円運動で、ａS ＝ΔＶS ／
Δｔの加速度で回避する。 （ａ−１）移動体Ｓ及び移動体Ｔの初期予測経路の計算 時間間隔Δｔの時系列をｔ0 （≡０），ｔ1 ，ｔ2 …ｔ
i …とするとき、自動操縦装置５より入力される移動体
Ｓの速度ＶS （０）及びΔｔ秒間の速度増加分ΔＶS を
用いて、速度ＶS （ｔ1 ）、座標位置ｘS （ｔ1 ），ｙ
S （ｔ1 ）が計算される（図２）。
【００１０】 ＶS （ｔ1 ）＝ＶS （０）＋ΔＶS ・Δｔ …（１ａ） ｘS （ｔ1 ）＝ｘS （０）＋ＶS （ｔ1 ）Δｔｃｏｓ｛ΨS （ｔ1 ）｝； ｙS （ｔ1 ）＝ｙS （０）−ＶS （ｔ1 ）Δｔｓｉｎ｛ΨS （ｔ1 ）｝ …（１ｂ） ΨS （ｔ1 ）＝ＶS （ｔ1 ）／Ｒ …（１ｃ） しかし、Ｒは移動体Ｓの旋回性能により決まり、自動操
縦装置５から入力される。通常は最小旋回半径で固定値
とされる。ｘS （０），ｙS （０）は、移動体Ｓが移動
体Ｔからの回避行動を始める地点（従ってｔ0 ≡０はＳ
が回避行動を始める時刻）であって、これを座標の原点
に選び、機首方向をｘ軸、それと直交する軸をｙ軸とす
る。従って、 ｘS （０）＝ｙS （０）＝０ 探査装置４より入力される移動体ＴのｔO 時点の相対距
離Ｌ（ｔO ）と仰角θ（ｔO ）（図３）とから初期座標
位置 ｘT （ｔO ）＝Ｌ（ｔO ）ｃｏｓ｛θ（ｔO ）｝； ｙT （ｔO ）＝Ｌ（ｔO ）ｓｉｎ｛θ（ｔO ）｝ …（１ｄ） が計算され、これらと、いま計算したｘS （ｔ1 ），ｙ
S （ｔ1 ）とから、移動体Ｔの方位角 ΨT （ｔ1 ）＝ｔａｎ-1〔｛ｘS （ｔ1 ）−ｘT （ｔ0 ）｝／｛ｙS （ｔ 1 ）−ｙT （ｔ0 ）｝〕 …（１ｅ） が計算される。また探査装置４から入力されるｔO 時点
の移動体Ｔの傾角θ（ｔ O ）と、相対距離Ｌ（ｔO ）
と、自動操縦装置５から入力される移動体Ｓの移動体経
路情報とから、ｔO 時刻の移動体Ｔの速度ＶT （ｔO ）
が算出され、以後Ｖ T （ｔi ）は一定でＶT （ｔO ）に
等しいものと仮定して予測演算が行われる。以後Ｖ
T （ｔi ）をＶT で表す。移動体Ｔの座標位置は（１
ｄ），（１ｅ）式より得られる次の式より計算される
（図２）。
縦装置５から入力される。通常は最小旋回半径で固定値
とされる。ｘS （０），ｙS （０）は、移動体Ｓが移動
体Ｔからの回避行動を始める地点（従ってｔ0 ≡０はＳ
が回避行動を始める時刻）であって、これを座標の原点
に選び、機首方向をｘ軸、それと直交する軸をｙ軸とす
る。従って、 ｘS （０）＝ｙS （０）＝０ 探査装置４より入力される移動体ＴのｔO 時点の相対距
離Ｌ（ｔO ）と仰角θ（ｔO ）（図３）とから初期座標
位置 ｘT （ｔO ）＝Ｌ（ｔO ）ｃｏｓ｛θ（ｔO ）｝； ｙT （ｔO ）＝Ｌ（ｔO ）ｓｉｎ｛θ（ｔO ）｝ …（１ｄ） が計算され、これらと、いま計算したｘS （ｔ1 ），ｙ
S （ｔ1 ）とから、移動体Ｔの方位角 ΨT （ｔ1 ）＝ｔａｎ-1〔｛ｘS （ｔ1 ）−ｘT （ｔ0 ）｝／｛ｙS （ｔ 1 ）−ｙT （ｔ0 ）｝〕 …（１ｅ） が計算される。また探査装置４から入力されるｔO 時点
の移動体Ｔの傾角θ（ｔ O ）と、相対距離Ｌ（ｔO ）
と、自動操縦装置５から入力される移動体Ｓの移動体経
路情報とから、ｔO 時刻の移動体Ｔの速度ＶT （ｔO ）
が算出され、以後Ｖ T （ｔi ）は一定でＶT （ｔO ）に
等しいものと仮定して予測演算が行われる。以後Ｖ
T （ｔi ）をＶT で表す。移動体Ｔの座標位置は（１
ｄ），（１ｅ）式より得られる次の式より計算される
（図２）。
【００１１】 ｘT （ｔ1 ）＝ｘT （ｔO ）−ＶT Δｔｓｉｎ｛ΨT （ｔ1 ）｝； ｙT （ｔ1 ）＝ｙT （ｔO ）−ＶT Δｔｃｏｓ｛ΨT （ｔ1 ）｝ …（１ｆ） なお、移動体Ｔは単純追尾を行うものと仮定している。 （ａ−２）移動体Ｓ及び移動体Ｔの予測経路の計算 一般に時刻ｔi （ｉ＝１，２，３…）における移動体Ｓ
の速度、位置及び方位角は次のように計算される。
の速度、位置及び方位角は次のように計算される。
【００１２】 Ｖs （ｔi ）＝Ｖs （ｔi-1 ）＋ΔＶs ・Δｔ …（２ａ） ｘs （ｔi ）＝ｘs （ｔi-1 ）＋Ｖs （ｔi ）Δｔｃｏｓ｛Ψs （ｔi ）｝； ｙs （ｔi ）＝ｙs （ｔi-1 ）−Ｖs （ｔi ）Δｔｓｉｎ｛Ψs （ｔi ）｝ …（２ｂ） Ψs （ｔi ）＝Ｖs （ｔi ）／Ｒ （しかし、Ψs （ｔi ）≠ΨT （ｔi ）とする） …（２ｃ） 又は Ψs （ｔi ）＝ｋ …（２ｄ） 上式でｋはΨS （ｔi ）＝Ｖs （ｔi ）／Ｒ＝ΨT （ｔ
i-1 ）になった時点でのΨT （ｔi-1 ）の値であり、そ
れ以後ΨS （ｔi ）は一定値ｋを保持するものとされ
る。
i-1 ）になった時点でのΨT （ｔi-1 ）の値であり、そ
れ以後ΨS （ｔi ）は一定値ｋを保持するものとされ
る。
【００１３】時刻ｔi における移動体Ｔの方位角及び位
置は図２を参照して、 ΨT （ｔi ）＝ｔａｎ-1〔｛ｘS （ｔi ）−ｘT （ｔi-1 ）｝／ ｛ｙS （ｔi ）−ｙT （ｔi-1 ）｝ …（２ｅ） ｘT （ｔi ）＝ｘT （ｔi-1 ）−ＶT Δｔｓｉｎ｛ΨT （ｔi ）｝； ｙT （ｔi ）＝ｙT （ｔi-1 ）−ＶT Δｔｃｏｓ｛ΨT （ｔi ）｝ …（２ｆ） 上述のようにして経路予測装置１は、移動体Ｔの単純追
尾する経路を予測し、更に移動体Ｓより発射される第３
の移動体Ｈが追尾目標とすべきその予測経路上の点の座
標とその点の方位角とを計算して、移動体Ｈに搭載され
るプログラム誘導装置２に入力する。次に項を改ためて
それらの計算方法につき述べる。 （ａ−３）移動体Ｈの追尾目標点の計算（ΨTa＜１３５
°） 図４に示すように、移動体Ｓの探査装置の測定レンジ範
囲に最初に移動体Ｔを発見したときの仰角（進入角度）
をΨTaとする。ΨTaは図３及び（１ｄ）式のθ（ｔO ）
と考えてよい。ΨTa＜１３５°の場合には、図５に示す
ように、移動体Ｈは、移動体Ｓからの傾角４５°で、所
定の距離Ｌ1 （例えば８３ｍとする）だけ離れたウエイ
ポイント（通過点）Ａ（ｘHA，ｙHA）に直線移行され、
その点から移動体ＴのウエイポイントＤ（ｘTD，ｙYD）
を目標にして追尾するようにされる。
置は図２を参照して、 ΨT （ｔi ）＝ｔａｎ-1〔｛ｘS （ｔi ）−ｘT （ｔi-1 ）｝／ ｛ｙS （ｔi ）−ｙT （ｔi-1 ）｝ …（２ｅ） ｘT （ｔi ）＝ｘT （ｔi-1 ）−ＶT Δｔｓｉｎ｛ΨT （ｔi ）｝； ｙT （ｔi ）＝ｙT （ｔi-1 ）−ＶT Δｔｃｏｓ｛ΨT （ｔi ）｝ …（２ｆ） 上述のようにして経路予測装置１は、移動体Ｔの単純追
尾する経路を予測し、更に移動体Ｓより発射される第３
の移動体Ｈが追尾目標とすべきその予測経路上の点の座
標とその点の方位角とを計算して、移動体Ｈに搭載され
るプログラム誘導装置２に入力する。次に項を改ためて
それらの計算方法につき述べる。 （ａ−３）移動体Ｈの追尾目標点の計算（ΨTa＜１３５
°） 図４に示すように、移動体Ｓの探査装置の測定レンジ範
囲に最初に移動体Ｔを発見したときの仰角（進入角度）
をΨTaとする。ΨTaは図３及び（１ｄ）式のθ（ｔO ）
と考えてよい。ΨTa＜１３５°の場合には、図５に示す
ように、移動体Ｈは、移動体Ｓからの傾角４５°で、所
定の距離Ｌ1 （例えば８３ｍとする）だけ離れたウエイ
ポイント（通過点）Ａ（ｘHA，ｙHA）に直線移行され、
その点から移動体ＴのウエイポイントＤ（ｘTD，ｙYD）
を目標にして追尾するようにされる。
【００１４】ウエイポイントＤは（ａ−１），（ａ−
２）で求めた移動体Ｔの予測追尾経路上の点ｘ
T （ｔi ），ｙT （ｔi ）とウエイポイントＡとの距離 Ｌ＝｛（ｘHA−ｘT ）2 ＋（ｙHA−ｙT ）2 ｝1/2 …（３） が最小となる点とされる。またウエイポイントＤにおけ
る移動体Ｔの予測経路の接線方向、つまり接線のｘ軸と
のなす角ΨTDが移動体Ｈが後に目標とすべき方位角コマ
ンドΨCMD とされる。
２）で求めた移動体Ｔの予測追尾経路上の点ｘ
T （ｔi ），ｙT （ｔi ）とウエイポイントＡとの距離 Ｌ＝｛（ｘHA−ｘT ）2 ＋（ｙHA−ｙT ）2 ｝1/2 …（３） が最小となる点とされる。またウエイポイントＤにおけ
る移動体Ｔの予測経路の接線方向、つまり接線のｘ軸と
のなす角ΨTDが移動体Ｈが後に目標とすべき方位角コマ
ンドΨCMD とされる。
【００１５】図から分るように、移動体Ｓに搭載された
経路予測装置１内で、あらかじめ予測された移動体Ｔの
経路上に、ウエイポイントＡ点から一番早く到達できる
点は、Ａ点から経路上に引いた線と経路上の接線が直交
する点であり、これが（３）式のＬが最小となるＤ（ｘ
TD，ｙTD）点である。Ｄ点の座標及び方位角（コマン
ド）ΨTDは経路予測装置１で計算される。 （ａ−４）移動体Ｈの追尾目標点の計算（ΨTa≧１３５
°） コンピュータシュミレーションによれば、移動体Ｔの進
入角度ΨTa＝１３５°を境にして、移動体Ｈによる移動
体Ｔの追尾方式の変更が必要とされる。ΨTa≧１３５°
の場合には、図６に示す移動体Ｈの初期位置Ｐ
O （ｘHO，ｙHO）より移動体Ｔの予測追尾経路迄の距離 Ｌ＝｛（ｘHO−ｘT ）2 ＋（ｙHO−ｙT ）2 ｝ 1/2 …（４） が最小となるウエイポイントＣの座標（ｘTC，ｙTC）及
びＣ点の接線の軸とのなす角ΨTCが後に移動体Ｈが目標
とすべき方位角コマンドΨCMD とされる。図６のＣ点は
移動体ＨがＰ0 点より移動体Ｔの予測経路上に最短時間
で到達できる点である。Ｃ点の位置と方位角コマンドΨ
CMD は経路予測装置１で計算される。（ａ−３）で述べ
たΨTa＜１３５°の場合で、ΨTaが０°に近い進入角度
の場合、移動体Ｔの予想経路上の原点からの最短地点
が、移動体Ｓの回避経路と交叉してしまい、移動体Ｈが
移動体Ｓに衝突してしまう恐れがある。そこで、ΨTa＜
１３５°の場合、（ａ−３）で述べたように移動体Ｈは
移動体Ｓから傾角４５°で距離Ｌ1 だけ離れた地点Ａか
ら、最短地点Ｄへ追尾するようにしている。 （ｂ）プログラム誘導装置２ 第３の移動体Ｈにはプログラム誘導装置２が搭載されて
おり、この誘導装置２が、経路予測装置１より入力され
るウエイポイントＡ（ｘHA，ｙHA）、追尾目標点Ｄ（ｘ
TD，ｙTD）その方位角コマンドΨCMD （ａ−３の場合）
や追尾目標点Ｃ（ｘTC，ｙTC）、その方位角コマンドΨ
CMD （ａ−４の場合）と、移動体Ｈの慣性基準装置６か
ら入力される移動体Ｈの位置ｘH ，ｙH 及びＨの姿勢角
及び移動体Ｈの深度計７から入力されるＨの深度情報
（移動体Ｈが水中航走体である場合）を基に移動体Ｈを
目標点にプログラム誘導する。次にその詳細を述べる。 （ｂ−１）移動体Ｈの誘導（進入角ΨTa＜１３５°） Ｏ→Ａ間の誘導 移動体Ｈは初期位置Ｏ（ｘH ＝０，ｙH ＝０）よりウエ
イポイントＡ迄、方位角ΨH ＝４５°の直線に沿って距
離Ｌ1 （例えば８３ｍ）だけ誘導される。
経路予測装置１内で、あらかじめ予測された移動体Ｔの
経路上に、ウエイポイントＡ点から一番早く到達できる
点は、Ａ点から経路上に引いた線と経路上の接線が直交
する点であり、これが（３）式のＬが最小となるＤ（ｘ
TD，ｙTD）点である。Ｄ点の座標及び方位角（コマン
ド）ΨTDは経路予測装置１で計算される。 （ａ−４）移動体Ｈの追尾目標点の計算（ΨTa≧１３５
°） コンピュータシュミレーションによれば、移動体Ｔの進
入角度ΨTa＝１３５°を境にして、移動体Ｈによる移動
体Ｔの追尾方式の変更が必要とされる。ΨTa≧１３５°
の場合には、図６に示す移動体Ｈの初期位置Ｐ
O （ｘHO，ｙHO）より移動体Ｔの予測追尾経路迄の距離 Ｌ＝｛（ｘHO−ｘT ）2 ＋（ｙHO−ｙT ）2 ｝ 1/2 …（４） が最小となるウエイポイントＣの座標（ｘTC，ｙTC）及
びＣ点の接線の軸とのなす角ΨTCが後に移動体Ｈが目標
とすべき方位角コマンドΨCMD とされる。図６のＣ点は
移動体ＨがＰ0 点より移動体Ｔの予測経路上に最短時間
で到達できる点である。Ｃ点の位置と方位角コマンドΨ
CMD は経路予測装置１で計算される。（ａ−３）で述べ
たΨTa＜１３５°の場合で、ΨTaが０°に近い進入角度
の場合、移動体Ｔの予想経路上の原点からの最短地点
が、移動体Ｓの回避経路と交叉してしまい、移動体Ｈが
移動体Ｓに衝突してしまう恐れがある。そこで、ΨTa＜
１３５°の場合、（ａ−３）で述べたように移動体Ｈは
移動体Ｓから傾角４５°で距離Ｌ1 だけ離れた地点Ａか
ら、最短地点Ｄへ追尾するようにしている。 （ｂ）プログラム誘導装置２ 第３の移動体Ｈにはプログラム誘導装置２が搭載されて
おり、この誘導装置２が、経路予測装置１より入力され
るウエイポイントＡ（ｘHA，ｙHA）、追尾目標点Ｄ（ｘ
TD，ｙTD）その方位角コマンドΨCMD （ａ−３の場合）
や追尾目標点Ｃ（ｘTC，ｙTC）、その方位角コマンドΨ
CMD （ａ−４の場合）と、移動体Ｈの慣性基準装置６か
ら入力される移動体Ｈの位置ｘH ，ｙH 及びＨの姿勢角
及び移動体Ｈの深度計７から入力されるＨの深度情報
（移動体Ｈが水中航走体である場合）を基に移動体Ｈを
目標点にプログラム誘導する。次にその詳細を述べる。 （ｂ−１）移動体Ｈの誘導（進入角ΨTa＜１３５°） Ｏ→Ａ間の誘導 移動体Ｈは初期位置Ｏ（ｘH ＝０，ｙH ＝０）よりウエ
イポイントＡ迄、方位角ΨH ＝４５°の直線に沿って距
離Ｌ1 （例えば８３ｍ）だけ誘導される。
【００１６】Ａ→Ｂ間の誘導 移動体ＨはウエイポイントＡに来たとき、移動体Ｔがそ
の予測経路上のウエイポイントＤ（ｘTD ,ｙTD）を目標
に従来例で述べた単純追尾を行うように誘導される。そ
してＤ点の手前Ｌ2 （移動体Ｈの最大旋回半径で例えば
１３ｍ）の距離の点Ｂまで誘導される。
の予測経路上のウエイポイントＤ（ｘTD ,ｙTD）を目標
に従来例で述べた単純追尾を行うように誘導される。そ
してＤ点の手前Ｌ2 （移動体Ｈの最大旋回半径で例えば
１３ｍ）の距離の点Ｂまで誘導される。
【００１７】Ｂ→Ｃ間の誘導 移動体ＨはＢ点から最大旋回率ΔΨH max で左回りをし
て、移動体Ｈに搭載されている慣性基準装置６から得ら
れる方位角ΨH があらかじめ経路予測装置１より入力さ
れた方位角コマンドΨCMD （Ｄ点の接線とｘ軸のなす
角）に等しくなるＣ点まで誘導される。従って、初期方
位角（Ｂ点の方位角）ΨH （ｔ0 ）に対して次の時点ｔ
1 の方位角ΨH （ｔ1 ）は ΨH （ｔ1 ）＝ΨH （ｔ0 ）−ΔΨH max …（５） 移動体ＨのＢ点の位置をｘH （ｔ0 ），ｙH （ｔ0 ）す
れば、次の時刻ｔ1 の位置は ｘH （ｔ1 ）＝ｘH （ｔ0 ）＋ＶH ・Δｔｃｏｓ｛ΨH （ｔ1 ）｝； ｙH （ｔ1 ）＝ｙH （ｔ0 ）＋ＶH ・Δｔｓｉｎ｛ΨH （ｔ1 ）｝ …（６） 上式でＶH は移動体Ｈの速度で慣性基準装置６から得ら
れる。一般的にはＢ→Ｃ間のＨの方位角と座標位置は時
系列的に次式で与えられる。
て、移動体Ｈに搭載されている慣性基準装置６から得ら
れる方位角ΨH があらかじめ経路予測装置１より入力さ
れた方位角コマンドΨCMD （Ｄ点の接線とｘ軸のなす
角）に等しくなるＣ点まで誘導される。従って、初期方
位角（Ｂ点の方位角）ΨH （ｔ0 ）に対して次の時点ｔ
1 の方位角ΨH （ｔ1 ）は ΨH （ｔ1 ）＝ΨH （ｔ0 ）−ΔΨH max …（５） 移動体ＨのＢ点の位置をｘH （ｔ0 ），ｙH （ｔ0 ）す
れば、次の時刻ｔ1 の位置は ｘH （ｔ1 ）＝ｘH （ｔ0 ）＋ＶH ・Δｔｃｏｓ｛ΨH （ｔ1 ）｝； ｙH （ｔ1 ）＝ｙH （ｔ0 ）＋ＶH ・Δｔｓｉｎ｛ΨH （ｔ1 ）｝ …（６） 上式でＶH は移動体Ｈの速度で慣性基準装置６から得ら
れる。一般的にはＢ→Ｃ間のＨの方位角と座標位置は時
系列的に次式で与えられる。
【００１８】 ΨH （ｔi ）＝ΨH （ｔi-1 ）−ΔΨH max …（７） ｘH （ｔi ）＝ｘH （ｔi-1 ）＋ＶH ・Δｔｃｏｓ｛ΨH （ｔi ）｝； ｙH （ｔi ）＝ｙH （ｔi-1 ）＋ＶH ・Δｔｓｉｎ｛ΨH （ｔi ）｝…（８） 上式でΨH （ｔi-1 ），ｘH （ｔi-1 ），ｙ
H （ｔi-1 ），ＶH は慣性基準装置６より与えられる。 （ｂ−２）移動体Ｈの誘導（進入角ΨTa≧１３５°） Ｏ→Ａ点間の誘導 移動体ＨはウエイポイントＣ（ｘTC，ｙTC）を目標に単
純追尾して、Ｃ点の手前のＬ3 （Ｈの最大旋回半径で、
例えば１３ｍとされる）の距離の点Ａ迄誘導される。 Ａ→Ｂ点間の誘導 移動体Ｈは、Ａ点から最大旋回率ΔΨH max で左回りを
して、方位角ΨH （慣性基準装置６から得られる）が、
あらかじめ経路予測装置１より入力された方位角コマン
ドΨCMD （Ｃ点の接線とｘ軸のなす角）に等しくなるＢ
点まで誘導される。慣性基準装置６より得られる時刻ｔ
i-1 の方位角及びｘ，ｙ座標位置及び速度ＶH より時刻
ｔi の方位角及び位置は ΨH （ｔi ）＝ΨH （ｔi-1 ）＋ΔΨH max …（９） ｘH （ｔi ）＝ｘH （ｔi-1 ）＋ＶH ・Δｔ ｃｏｓ｛ΨH （ｔi ）｝； ｙH （ｔi ）＝ｙH （ｔi-1 ）＋ＶH ・Δｔ ｓｉｎ｛ΨH （ｔi ）｝ …（１０） より計算される。（ｃ）比例航法制御装置３ 移動体Ｈの方位角ΨH が方位角コマンドΨCMD 一致した
点Ｃ（ΨTa＜１３５°の場合）又は、ΨH が方位角コマ
ンドΨCMD に一致した点Ｂ（ΨTa≧１３５°の場合）か
ら移動体Ｈは比例航法制御装置３によって移動体Ｔに衝
突する会合点Ｆまで誘導される。
H （ｔi-1 ），ＶH は慣性基準装置６より与えられる。 （ｂ−２）移動体Ｈの誘導（進入角ΨTa≧１３５°） Ｏ→Ａ点間の誘導 移動体ＨはウエイポイントＣ（ｘTC，ｙTC）を目標に単
純追尾して、Ｃ点の手前のＬ3 （Ｈの最大旋回半径で、
例えば１３ｍとされる）の距離の点Ａ迄誘導される。 Ａ→Ｂ点間の誘導 移動体Ｈは、Ａ点から最大旋回率ΔΨH max で左回りを
して、方位角ΨH （慣性基準装置６から得られる）が、
あらかじめ経路予測装置１より入力された方位角コマン
ドΨCMD （Ｃ点の接線とｘ軸のなす角）に等しくなるＢ
点まで誘導される。慣性基準装置６より得られる時刻ｔ
i-1 の方位角及びｘ，ｙ座標位置及び速度ＶH より時刻
ｔi の方位角及び位置は ΨH （ｔi ）＝ΨH （ｔi-1 ）＋ΔΨH max …（９） ｘH （ｔi ）＝ｘH （ｔi-1 ）＋ＶH ・Δｔ ｃｏｓ｛ΨH （ｔi ）｝； ｙH （ｔi ）＝ｙH （ｔi-1 ）＋ＶH ・Δｔ ｓｉｎ｛ΨH （ｔi ）｝ …（１０） より計算される。（ｃ）比例航法制御装置３ 移動体Ｈの方位角ΨH が方位角コマンドΨCMD 一致した
点Ｃ（ΨTa＜１３５°の場合）又は、ΨH が方位角コマ
ンドΨCMD に一致した点Ｂ（ΨTa≧１３５°の場合）か
ら移動体Ｈは比例航法制御装置３によって移動体Ｔに衝
突する会合点Ｆまで誘導される。
【００１９】図７を参照して、移動体Ｈの方位角Ψ
H は、 ΨH （ｔi ）＝ｔａｎ-1〔｛ｘT （ｔi ）−ｘH （ｔi-1 ）｝／ ｛ｙT （ｔi ）−ｙH （ｔi-1 ）｝〕 …（１１） で求められる。ここで ΔΨH （ｔi ）＝ΨH （ｔi ）−ΨH （ｔi-1 ） …（１２） と置くと、移動体Ｈに対する方位角コマンド（命令角
度）ΨCMD は ΨCMD （ｔi ）＝ΨH （ｔi-1 ）＋ΔΨH （ｔi ）・Ｋ …（１３） ただし Ｋ＝１（単純追尾方式） …（１４） Ｋ＝Ｎ（比例追 〃 ）；Ｎは１以上の固定値 …（１５） 例えば３とされる。移動体Ｈの位置は ｘH （ｔi-1 ）＝ｘH （ｔi-1 ）＋ＶH ・Δｔ ｓｉｎΨCMD ； ｙH （ｔi-1 ）＝ｙH （ｔi-1 ）＋ＶH ・Δｔ ｃｏｓΨCMD …（１６） 単純追尾では、従来例で述べたように移動体Ｈは、移動
体Ｔが逃げて行く方向へと犬が追いかけるように移動体
Ｔを追尾する。このような意味で、単純追尾は犬追い追
尾とも呼ばれる。単純追尾ではｔi-1 の時刻で、移動体
Ｔは移動体Ｈの命令角度ベクターの延長上にいるが、次
のｔi の時刻には更に先に逃げてしまう。この逃げるの
を見越して、命令角度にあるゲインを掛けた方式が比例
追尾方式であって、従来からよく知られている方式であ
る。移動体Ｈは移動体Ｓから発射された後、最短時間で
予測経路の近傍に達した後、最大旋回率で左回転され、
方位角ΨH が方位角（コマンド）ΨTD又はΨTCに一致す
る、予測経路の近傍の点Ｃ又はＢまで到達しているの
で、その後は比例追尾によって移動体Ｔに高確度で会合
できるのである。比例航法制御装置３による誘導は従来
よく知られているので詳細な説明は省略する。
H は、 ΨH （ｔi ）＝ｔａｎ-1〔｛ｘT （ｔi ）−ｘH （ｔi-1 ）｝／ ｛ｙT （ｔi ）−ｙH （ｔi-1 ）｝〕 …（１１） で求められる。ここで ΔΨH （ｔi ）＝ΨH （ｔi ）−ΨH （ｔi-1 ） …（１２） と置くと、移動体Ｈに対する方位角コマンド（命令角
度）ΨCMD は ΨCMD （ｔi ）＝ΨH （ｔi-1 ）＋ΔΨH （ｔi ）・Ｋ …（１３） ただし Ｋ＝１（単純追尾方式） …（１４） Ｋ＝Ｎ（比例追 〃 ）；Ｎは１以上の固定値 …（１５） 例えば３とされる。移動体Ｈの位置は ｘH （ｔi-1 ）＝ｘH （ｔi-1 ）＋ＶH ・Δｔ ｓｉｎΨCMD ； ｙH （ｔi-1 ）＝ｙH （ｔi-1 ）＋ＶH ・Δｔ ｃｏｓΨCMD …（１６） 単純追尾では、従来例で述べたように移動体Ｈは、移動
体Ｔが逃げて行く方向へと犬が追いかけるように移動体
Ｔを追尾する。このような意味で、単純追尾は犬追い追
尾とも呼ばれる。単純追尾ではｔi-1 の時刻で、移動体
Ｔは移動体Ｈの命令角度ベクターの延長上にいるが、次
のｔi の時刻には更に先に逃げてしまう。この逃げるの
を見越して、命令角度にあるゲインを掛けた方式が比例
追尾方式であって、従来からよく知られている方式であ
る。移動体Ｈは移動体Ｓから発射された後、最短時間で
予測経路の近傍に達した後、最大旋回率で左回転され、
方位角ΨH が方位角（コマンド）ΨTD又はΨTCに一致す
る、予測経路の近傍の点Ｃ又はＢまで到達しているの
で、その後は比例追尾によって移動体Ｔに高確度で会合
できるのである。比例航法制御装置３による誘導は従来
よく知られているので詳細な説明は省略する。
【００２０】図８は、速度ＶS ＝１０ｋｔ（ノット），
増速率＝ΔＶS ＝２０ｋｔ／ｍｉｎ；速度ＶH ＝２０ｋ
ｔ，最大旋回率ΔΨH max ＝９０°／ｓｅｃ；速度ＶT
＝６０ｋｔ，最大旋回率ΔΨT max ＝９０°／ｓｅｃで
移動体Ｔが単純追尾するものと仮定して、移動体Ｓ，
Ｈ，Ｔの経路をコンピュータシュミレーションで求めた
図である。移動体Ｓの衝突回避経路は、移動体Ｔの進
入角ΨTaが９０°より小さい場合、は９０°〜１３５
°の場合、は１３５°より大きい場合である。なお移
動体Ｔが比例追尾する場合にはその経路が単純追尾の場
合より多少ずれるが、移動体Ｈは移動体Ｔの経路の近傍
に到達しているので、比例追尾によって同様に移動体Ｔ
に会合できるのである。
増速率＝ΔＶS ＝２０ｋｔ／ｍｉｎ；速度ＶH ＝２０ｋ
ｔ，最大旋回率ΔΨH max ＝９０°／ｓｅｃ；速度ＶT
＝６０ｋｔ，最大旋回率ΔΨT max ＝９０°／ｓｅｃで
移動体Ｔが単純追尾するものと仮定して、移動体Ｓ，
Ｈ，Ｔの経路をコンピュータシュミレーションで求めた
図である。移動体Ｓの衝突回避経路は、移動体Ｔの進
入角ΨTaが９０°より小さい場合、は９０°〜１３５
°の場合、は１３５°より大きい場合である。なお移
動体Ｔが比例追尾する場合にはその経路が単純追尾の場
合より多少ずれるが、移動体Ｈは移動体Ｔの経路の近傍
に到達しているので、比例追尾によって同様に移動体Ｔ
に会合できるのである。
【００２１】プログラム誘導装置２及び比例航法制御装
置３は、移動体Ｈを所定の位置に誘導するために、ピッ
チアクチュエータコントローラ１１、ロールアクチュエ
ータコントローラ１２及びヨーアクチュエータコントロ
ーラ１３を通じて移動体Ｈのピッチ角、ロール角、ヨー
角を制御する。これらの制御についてはよく知られてい
るので説明は省略する。
置３は、移動体Ｈを所定の位置に誘導するために、ピッ
チアクチュエータコントローラ１１、ロールアクチュエ
ータコントローラ１２及びヨーアクチュエータコントロ
ーラ１３を通じて移動体Ｈのピッチ角、ロール角、ヨー
角を制御する。これらの制御についてはよく知られてい
るので説明は省略する。
【００２２】これ迄の説明では移動体Ｓ，Ｔ，Ｈの経路
が２次元であるとしたが、３次元に容易に拡張できるこ
とは明らかである。
が２次元であるとしたが、３次元に容易に拡張できるこ
とは明らかである。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明では移動
体Ｓの経路予測装置１で、移動体Ｔの追尾経路ＣT を予
測演算すると共に、移動体Ｓより発射する移動体Ｈが、
その予測経路ＣT 上に最短時間で到達できる追尾目標点
（Ｄ点又はＣ点）及びその点にひいた接線の方位角ΨTD
又はΨTC（方位角コマンド）を計算して、移動体Ｈのプ
ログラム誘導装置２に入力する。
体Ｓの経路予測装置１で、移動体Ｔの追尾経路ＣT を予
測演算すると共に、移動体Ｓより発射する移動体Ｈが、
その予測経路ＣT 上に最短時間で到達できる追尾目標点
（Ｄ点又はＣ点）及びその点にひいた接線の方位角ΨTD
又はΨTC（方位角コマンド）を計算して、移動体Ｈのプ
ログラム誘導装置２に入力する。
【００２４】プログラム誘導装置２は移動体Ｈを追尾目
標点（Ｄ点又はＣ点）の近傍まで誘導した後、最大旋回
率ΨH max で旋回させ、その方位角ΨH が方位角コマン
ドΨ TD又はΨTCに一致する迄誘導する。最後に移動体Ｈ
の比例航法制御装置３が比例追尾方式によって移動体Ｈ
を移動体Ｔに追尾させ、会合させる。
標点（Ｄ点又はＣ点）の近傍まで誘導した後、最大旋回
率ΨH max で旋回させ、その方位角ΨH が方位角コマン
ドΨ TD又はΨTCに一致する迄誘導する。最後に移動体Ｈ
の比例航法制御装置３が比例追尾方式によって移動体Ｈ
を移動体Ｔに追尾させ、会合させる。
【００２５】このようにして、移動体Ｈが移動体Ｔより
低速である場合も含め、移動体Ｈを移動体Ｔに高確度で
会合させることによって、移動体Ｓは移動体Ｔとの衝突
を回避し、生残率を改善することができる。
低速である場合も含め、移動体Ｈを移動体Ｔに高確度で
会合させることによって、移動体Ｓは移動体Ｔとの衝突
を回避し、生残率を改善することができる。
【図１】この発明の実施例を示すブロック図。
【図２】回避移動体ＳとＳを追尾する移動体Ｔのｘ，ｙ
座標と方位角とを示す図。
座標と方位角とを示す図。
【図３】移動体Ｓが移動体Ｔを発見して、最初に回避行
動をとった時刻ｔ0 における移動体Ｔの相対距離Ｌ（ｔ
0 ）と進入角（仰角、方位角又は傾角とも言う）θ（ｔ
0 ）を示す図。
動をとった時刻ｔ0 における移動体Ｔの相対距離Ｌ（ｔ
0 ）と進入角（仰角、方位角又は傾角とも言う）θ（ｔ
0 ）を示す図。
【図４】移動体Ｓ探査装置の測定レンジ範囲内に最初に
移動体Ｔが発見された時の仰角ΨTaが１３５°より大き
い範囲と小さい範囲とを示す図。
移動体Ｔが発見された時の仰角ΨTaが１３５°より大き
い範囲と小さい範囲とを示す図。
【図５】移動体Ｔの進入角ΨTa＜１３５°の場合の移動
体Ｔの予測経路ＣT と移動体Ｈの移動体Ｔへの追尾経路
ＣH とを示す図。
体Ｔの予測経路ＣT と移動体Ｈの移動体Ｔへの追尾経路
ＣH とを示す図。
【図６】移動体Ｔの進入角ΨTa≧１３５°の場合の移動
体Ｔの予測経路ＣT と移動体Ｈの移動体Ｔへの追尾経路
ＣH とを示す図。
体Ｔの予測経路ＣT と移動体Ｈの移動体Ｔへの追尾経路
ＣH とを示す図。
【図７】移動体Ｈによって移動体Ｔを比例追尾する場合
の移動体Ｈの方位角コマンドΨ CMD を説明するための
図。
の移動体Ｈの方位角コマンドΨ CMD を説明するための
図。
【図８】図１の実施例によって移動体Ｓより発射した移
動体Ｈを移動体Ｔと会合させ、これにより移動体Ｓが移
動体Ｔとの衝突を回避する場合の各移動体の経路をコン
ピュータシュミレーションにより求めた図。
動体Ｈを移動体Ｔと会合させ、これにより移動体Ｓが移
動体Ｔとの衝突を回避する場合の各移動体の経路をコン
ピュータシュミレーションにより求めた図。
【図９】移動体Ｔが移動体Ｓを単純追尾する経路ＣT を
示す図で、Ａは移動体Ｓが直線回避経路をとる場合、Ｂ
は最適回避経路をとる場合。
示す図で、Ａは移動体Ｓが直線回避経路をとる場合、Ｂ
は最適回避経路をとる場合。
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体Ｔにより追尾される移動体Ｓに搭
載される経路予測装置と、前記移動体Ｓより発射される
移動体Ｈに搭載されるプログラム誘導装置及び比例航法
制御装置とを具備する移動体衝突回避装置であって、 前記経路予測装置は、前記移動体Ｓの探査装置から入力
される前記移動体Ｔとの相対距離ＬT 及び方位角Ψ
T と、前記移動体Ｓの自動操縦装置より入力される移動
体Ｓの位置、方位角ΨS 、速度ＶS 及び増速率ΔＶ
S と、あらかじめ計画された移動体Ｓの衝突回避操舵情
報とを用いて、移動体Ｓの回避経路と、移動体Ｔの追尾
予測経路と、その経路上の前記移動体Ｈが最短時間で到
達できる目標点の位置と、その目標点に接する接線の方
位角ΨCMD （方位角コマンドと言う）とを予測演算し
て、それらの予測値を前記プログラム誘導装置に入力す
るものであり、 前記プログラム誘導装置は、前記経路予測装置より入力
された前記目標点の位置とその点の方位角コマンドΨ
CMD と、前記移動体Ｈの慣性基準装置より入力される移
動体Ｈの位置、速度ＶH 及び方位角ΨH とを用いて、移
動体Ｈを前記目標点の手前Ｒ（ｍ）の点（しかしＲは移
動体Ｈの最小旋回半径）迄誘導した後、方位角ΨH が前
記方位角コマンドΨCMD に一致する迄最大旋回率ΔΨ
H max で回転するように誘導するものであり、 前記比例航法制御装置は、移動体Ｈの慣性基準装置より
入力される移動体Ｈの位置、速度ＶH 及び方位角Ψ
H と、移動体Ｈの探査装置より入力される前記移動体Ｔ
との相対距離ＬT 及び方位角ΨT とを用いて、前記移動
体Ｈに対して比例追尾方式により前記移動体Ｔを追尾
し、会合するように誘導するものであることを特徴とす
る、 移動体衝突回避装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4024060A JP2655024B2 (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | 移動体衝突回避装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4024060A JP2655024B2 (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | 移動体衝突回避装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0666498A JPH0666498A (ja) | 1994-03-08 |
| JP2655024B2 true JP2655024B2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=12127911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4024060A Expired - Fee Related JP2655024B2 (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | 移動体衝突回避装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2655024B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013117362A (ja) * | 2011-12-05 | 2013-06-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 飛しょう体の誘導システム |
| JP5863427B2 (ja) * | 2011-12-05 | 2016-02-16 | 川崎重工業株式会社 | 飛しょう体の誘導システム |
-
1992
- 1992-02-10 JP JP4024060A patent/JP2655024B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0666498A (ja) | 1994-03-08 |
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|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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