JP4625766B2 - 飛翔体誘導装置と目標会合時間予測方法 - Google Patents
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Description
上記内容にて計算した、会合時間誤差の例を図3、4に示す。図3は「飛翔体加速度なし、観測誤差なし」を想定しており、図4は「飛翔体加速度あり、観測誤差なし」を想定している。尚、比較のため、図3、図4にそれぞれ従来方式による会合時間の誤差の例を点線で示す。
M(ミスディスタンス)≦Rm(飛翔体の半径)
以上述べたように、本発明の飛翔体誘導装置によれば、ミスディスタンスを使用して会合時間を計算することができるので、ミスディスタンスがゼロとならない場合に、最接近点近くでも、従来方式よりも精度よく会合時間の計算を行うことができる。また、飛翔体に加速度がある場合に、最接近点から遠くても、従来方式よりも精度よく会合時間の計算を行うことができる。
Claims (4)
- 飛翔体に搭載され、当該飛翔体を移動中の目標に向けて誘導する飛翔体誘導装置において、
前記目標を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出される目標を捕捉追尾して被搭載飛翔体と前記目標との会合点と会合時間を予測計算し、その計算結果に基づいて誘導信号を生成する演算処理手段と、
前記誘導信号に基づいて被搭載飛翔体の操舵を行う操舵制御手段とを具備し、
前記演算処理手段は、
前記飛翔体の位置を基準とする相対座標系で、前記目標に関しては等速直線運動をするものとし、前記飛翔体に関しては等加速度直線運動をするものとし、前記目標の相対位置を前記飛翔体との最接近点に向かう直線で表現し、前記相対座標系での前記目標の速度と前記飛翔体及び目標間の相対速度に基づいてミスディスタンスを計算し、このミスディスタンスの値を使用して前記会合時間を予測計算することを特徴とする飛翔体誘導装置。 - 前記演算処理手段は、さらに、前記予測計算された会合時間に対応するミスディスタンスを求め、その値を基準値と比較して直接会合するか否かを判定することを特徴とする請求項1記載の飛翔体誘導装置。
- 前記基準値は前記飛翔体の機体の半径に相当することを特徴とする請求項2記載の飛翔体誘導装置。
- 飛翔体を移動中の目標に向けて誘導する際に、前記飛翔体と前記目標との会合時間を予測する目標会合時間予測方法において、
前記飛翔体の位置を基準とする相対座標系で、前記目標に関しては等速直線運動をするものとし、前記飛翔体に関しては等加速度直線運動をするものとし、前記目標の相対位置を前記飛翔体との最接近点に向かう直線で表現し、前記相対座標系での前記目標の速度と前記飛翔体及び目標間の相対速度に基づいてミスディスタンスを計算し、このミスディスタンスの値を使用して前記会合時間を予測計算することを特徴とする目標会合時間予測方法。
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