JP7391882B2 - 同行移動体 - Google Patents
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Description
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、使用者の指示による同行条件の変更を、移動状況に速やかに反映させることができる同行移動体を提供することを目的とする。
上記同行移動体において、前記同行条件変更部は、同行条件の変更要求がなされたと判断したときに、その後の前記同行移動体の動かし方を、使用者へ報知する構成としてもよい。
上記同行移動体において、前記同行制御部は、前記同行条件変更部による前記指定方向と前記指定距離の一方又は両方を変更する同行条件の変更後において、前記使用者が移動して、前記使用者と前記同行移動体との距離が指定距離以上になったときに、前記同行制御を再開する構成としてもよい。
図1を参照して、本実施形態における同行移動体の利用形態について説明する。本実施形態の同行移動体はショッピングカート1であり、店舗200において、買物客である使用者Uに同行して店舗200内を自走して移動し、使用者Uの買物をサポートする。
(a)全方位カメラ20を、動力付き首振り機構により撮影方向を変更して使用者Uを追尾するカメラ(首振りカメラ)で代替する。
(b)(a)の首振りカメラを複眼カメラとして測距を可能とすることにより、ライダー21を不要とする。
(c)全方位カメラ20を複眼カメラで構成することにより、ライダー21を不要とする。
図2~図4を参照して、ショッピングカート1の構成について説明する。図2を参照して、制御ユニット30は、タッチパネル25、全方位カメラ20、ライダー21、前方カメラ22、スピーカー23、マイク24、カードリーダ26、通信ユニット27、及び走行ユニット10と接続されている。
図5に示したフローチャートに従って、「選択材料リストの作成」の処理について説明する。ジョブ情報受付部41は、図5のステップS101で、料理の選択画面をタッチパネル25に表示する。そして、使用者Uによる料理のジョブの選択操作があったときに、ジョブ情報受付部41は、ステップS103に処理を進める。以下では、使用者Uがポークカレーの料理を選択した場合について説明する。
図8に示したフローチャートに従って、「買物経路の探索」の処理について説明する。経路探索部45は、図8のステップS201で、フロアレイアウトデータ72に記録された店舗200のフロアレイアウトを参照して、選択材料リスト120にリストアップされた選択材料の陳列位置(所在位置)を抽出する。図9に示したように、選択材料の陳列位置は、店舗200のフロアの2次元座標により特定される。図9に示した例では、例えば、豚肉の陳列場所は(xa,ya)となっている。
図10に示したフローチャートに従って、「買物経路の案内」の処理について説明する。図10のステップS301で、案内部46は、図11に示した買物経路案内画面140を、タッチパネル25に表示して、買物経路の案内を開始する。買物経路案内画面140には、店舗200のフロアレイアウト141が表示され、フロアレイアウト141には、買物経路Rsが示されている。
(1)使用者Uが、進行方向を第1所定角度以上変更した。
(2)使用者Uが、頭又は体の向きを第2所定角度以上変更した。
(3)使用者Uが、視線の向きを第3所定角度以上変更した。
第1所定角度~第3所定角度は、例えば90度に設定される。第1所定角度~第3所定角度は、同じ角度に設定してもよく、異なる角度に設定してもよい。
x2=x1+V1_x × Ts ・・・・・(1)
y2=y1+V1_y × Ts ・・・・・(2)
但し、V1_x:Dr1方向の速度V1のx成分、V1_y:Dr1方向の速度V1のy成分。
図14、及び図15を参照して、同行制御部54が同行制御を実行しているときに、使用者Uが急旋回した場合の制御について説明する。図14は使用者Uが移動しながら旋回する例を示し、図15は使用者Uが移動せずにその場で旋回する例を示している。
図16に示したフローチャートに従って、「同行条件の変更」の処理について説明する。同行条件変更部51は、図16に示したフローチャートによる処理を実行することによって、同行制御部54により同行制御が実行されている間、使用者Uの指示に応じて同行条件の指定方向及び指定距離を変更する。
変更要求条件1: 挙動認識部49が、全方位カメラ20の撮影画像から、使用者Uが手の平を振る等のジェスチャー(本発明の第2所定挙動に相当する)を認識した。
変更要求条件2: 音声認識部50が、マイク24の集音信号から、使用者による「同行条件を変更したい」等の音声(本発明の所定音声に相当する)を認識した。
変更要求条件3: 挙動認識部49が、全方位カメラ20の撮影画像から、使用者Uが全方位カメラ20に一定時間(本発明の第2所定時間に相当する)以上視線を向けた(本発明の第2所定挙動に相当する)ことを認識した。全方位カメラ20の位置は、本発明の所定位置に相当する。
ここで、同行条件変更部51が、同行条件の変更要求がなされたと判断したときに、その後のショッピングカート1の動かし方(例えばジャスチャーによる作動指示のやり方)を、タッチパネル25への表示或いはスピーカー23からの音声ガイダンスの出力によって報知するようにしてもよい。
図19に示したフローチャートに従って、「クレジットカードによる決済依頼」の処理について説明する。図19のステップS401で、決済依頼部59は、図13に示した購入品リスト画面160のカード決済ボタン163が操作されたときに、ステップS402に処理を進めて、クレジットカードの読込みを促す画面を、タッチパネル25に表示する。
上記実施形態では、使用者Uが所持するクレジット機能付きの会員カード81により、商品の購入代金の支払いをカード決済により行う例を示した。他の実施形態として、クレジットカードではなく、料金支払サービスの提供業者が発行した使用者Uに固有のQRコード(登録商標)等の識別コードを用いて、支払いの決済を行うようにしてもよい。この場合、使用者Uは、所持する通信端末80の表示部に識別コードを表示させて、全方位カメラ20或いは別途設けられたカメラにより読み取らせる。
Claims (11)
- 推進部を有して、使用者に同行する同行移動体であって、
前記使用者の移動状況を認識する移動状況認識部と、
前記使用者の移動状況に基づいて、第1所定時間後の前記使用者の予測位置を算出する予測位置算出部と、
前記予測位置から指定方向に指定距離だけ離れた位置である目標同行位置に向かって、前記推進部により前記同行移動体を移動させる同行制御を実行する同行制御部と、
前記使用者による変更指示に応じて、前記使用者の前記予測位置に対する前記目標同行位置の方向と距離をそれぞれ示す前記指定方向と前記指定距離の一方又は両方を変更する同行条件変更部と、
前記使用者の挙動を認識する挙動認識部と、を備え、
前記同行条件変更部は、前記同行制御部により前記同行制御が実行されている間、前記挙動認識部により前記使用者の第1所定挙動が認識されたときに、前記第1所定挙動に対応した前記変更指示を認識し、前記挙動認識部により前記使用者の前記第1所定挙動とは異なる第2所定挙動が認識されたとき、又は音声認識部により前記使用者の所定音声が認識されたときに、前記使用者による前記変更指示の受付を禁止する同行条件変更禁止モードから、前記使用者による前記変更指示の受付を許可する同行条件変更許可モードに切り替える
同行移動体。 - 前記同行条件変更部は、前記挙動認識部により、前記第1所定挙動として、前記使用者が腕を前記指定方向から他の方向にスイングするジェスチャーが認識されたときに、前記変更指示として、前記指定方向を前記他の方向に変更する指示を受付ける
請求項1に記載の同行移動体。 - 前記同行条件変更部は、前記挙動認識部により、前記第1所定挙動として、前記使用者が指の本数を示すジャスチャーが認識されたときに、前記変更指示として、前記指定距離を前記指の本数に応じて変更する指示を受付ける
請求項1又は請求項2に記載の同行移動体。 - 前記同行条件変更部は、前記挙動認識部により第2所定挙動が認識されたときに、前記変更指示の受付を禁止する同行条件変更禁止モードから、前記変更指示の受付を許可する同行条件変更許可モードに切り替える
請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載の同行移動体。 - 前記同行条件変更部は、前記挙動認識部により、前記第2所定挙動として、前記使用者が視線を第2所定時間以上所定位置に向けていることが認識されたときに、前記同行条件変更禁止モードから前記同行条件変更許可モードに切り替える
請求項4に記載の同行移動体。 - 音声認識部を備え、
前記同行条件変更部は、前記音声認識部により所定音声が認識されたときに、前記変更指示の受付を禁止する同行条件変更禁止モードから、前記変更指示の受付を許可する同行条件変更許可モードに切り替える
請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の同行移動体。 - 前記同行制御部は、前記同行条件変更部により前記指定方向と前記指定距離の一方又は両方が変更されたときに、変更された前記指定方向と前記指定距離の一方又は両方に応じた位置に前記同行移動体を移動させる変更対応移動を実行し、その後、前記使用者の移動に応じて前記同行制御により前記同行移動体を移動させる
請求項1から請求項6のうちいずれか1項に記載の同行移動体。 - 撮影方向の変更が可能なカメラを備え、
前記同行制御部は、前記同行条件変更部により前記指定方向が変更されて、前記変更対応移動により前記同行移動体を移動させるときに、前記カメラを前記使用者に向けながら、前記同行移動体を移動させる
請求項7に記載の同行移動体。 - 前記同行移動体の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部を備え、
前記同行制御部は、前記障害物検出部により検出された障害物との接触を回避するための処理を実行する
請求項1から請求項8のうちいずれか1項に記載の同行移動体。 - 前記同行条件変更部は、同行条件の変更要求がなされたと判断したときに、その後の前記同行移動体の動かし方を、使用者へ報知する
請求項1から請求項9のうちいずれか1項に記載の同行移動体。 - 前記同行制御部は、前記同行条件変更部による前記指定方向と前記指定距離の一方又は両方を変更する同行条件の変更後において、前記使用者が移動して、前記使用者と前記同行移動体との距離が指定距離以上になったときに、前記同行制御を再開する
請求項1から請求項10のうちいずれか1項に記載の同行移動体。
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