JP2022522298A - 速度および位置情報を使用するレーダ反射の認識 - Google Patents

Abstract

レーダセンサデータにおける反射された反射波を決定するための技法ついて説明する。ある例において、レーダ反射波の対は、互いに比較されることができる。例えば、第１のレーダ反射波に関連付けられた速度は、第２のレーダ反射波に関連付けられた半径方向に投影されることができ、投影された速度を決定する。ある例において、投影された速度の大きさが第２のレーダ反射波の大きさに対応する場合、第２のレーダ反射波は、反射された反射波であってよい。他の例において、反射点は、位置データを使用して決定されることができ、オブジェクトが反射点に位置する場合、第２のレーダ反射波は、反射された反射波であってよい。ある例において、自律車両などの車両は、反射された反射波から情報を除外して制御されることができる。

Description

本発明のさまざまな例示的な実施形態は、速度および位置情報を使用するレーダ反射の認識に関する。

本ＰＣＴ国際特許出願明細書は、参照により開示のそれぞれが本明細書に組み込まれている、２０１９年２月２８日に出願した米国特許出願第１６／２８８，９９０号明細書、および２０１９年２月２８日に出願した米国特許出願第１６／２８９，０６８号明細書の出願日の利益および優先権を主張する。

自律車両は、障害物を含む環境を通り抜けるべく様々な方法、装置、およびシステムを利用する。例えば、自律車両は、他の車両、建造物、歩行者などを含むことが可能な区域を通って移動すべくルートプランニング方法、ルートプランニング装置、およびルートプランニングシステムを利用してよい。これらのプランニングシステムは、レーダデータ、ＬｉＤＡＲデータ、画像データなどを含むセンサデータに依拠してよい。しかし、ある例において、環境における車両、建造物、および／またはオブジェクトの存在は、例えば、誤検出を含む、不正確な、もしくは誤ったセンサデータをもたらす反射を生じさせる可能性がある。不正確な、かつ／または誤ったセンサデータは、環境を安全に、かつ快適に通り抜けることに難題をもたらす可能性がある。

詳細な説明は、添付の図を参照して説明される。図において、参照番号の左端の数字は、その参照番号が最初に出現する図を識別する。異なる図における同一の参照番号の使用は、類似した、もしくは同一の構成要素または特徴を示す。

本開示の実施形態による、環境におけるオブジェクトを感知するレーダセンサを含む例示的な車両、および車両が動作する環境を示す概略図である。 本開示の実施形態による、環境におけるオブジェクトに関連付けられたレーダ反射波を、介在するオブジェクトから反射される反射された反射波と区別すべく速度情報を使用するための例示的な技法を示す、図１の環境を示す概略図である。 本開示の実施形態による、環境におけるオブジェクトに関連付けられたレーダ反射波を、介在するオブジェクトから反射される反射された反射波と区別すべく位置情報を使用するための例示的な技法を示す、図１の環境を示す別の概略図である。 本開示の実施形態による、本明細書において説明されるレーダ反射認識技法を実施するのに使用可能な、車両と、コンピューティングデバイスとを含む例示的なシステムを示す概略ブロック図である。 本開示の実施形態による、速度情報を使用するレーダ反射認識技法を実施するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。 本開示の実施形態による、位置情報を使用するレーダ反射認識技法を実施するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。

前段で説明されるとおり、いくつかのタイプのセンサデータ、例えば、レーダデータは、例えば、環境における車両、建造物、および他のオブジェクトからの反射に影響されやすいことがある。そのような反射された反射波は、自律車両が環境を安全に、かつ／または快適に通り抜けることに難題をもたらす可能性がある。これらの存在しない、もしくは幻影の「オブジェクト」に応答してプランニングすることが、車両が不必要なアクション、例えば、制動、ステアリングなどを行うことをもたらすことがある。

本出願は、レーダシステムによってキャプチャされるレーダセンサデータにおける反射された反射波を識別するための技法について説明する。一般に、レーダセンサは、センサに戻るのに先立って環境におけるオブジェクトから反射する（もしくははね返る）無線エネルギーを放射してよい。放射されたエネルギーがオブジェクトからレーダセンサに直接に戻るとき、レーダセンサは、オブジェクトについての正確なデータ（例えば、距離、位置、速度、その他）を含むオブジェクト反射波をキャプチャすることが可能である。しかし、ある例において、無線エネルギーは、レーダセンサに戻るのに先立って、環境における多様なオブジェクトから反射することができる。これらの例において、レーダセンサは、反射された反射波をキャプチャすることができる。反射された反射波は、環境におけるオブジェクトを正確には表さない。少なくともある例において、これらの反射波が実際のオブジェクトからであるか、または反射であるかを知ることなしには、自律車両のための安全がクリティカルな経路プランニングは、影響を受けることがある。

ある例において、本明細書において説明される技法は、オブジェクト反射波を知るべく、反射波の、例えば、考慮されている反射波の一対比較を使用して、レーダ反射波が反射された反射波であると決定してよい。より具体的には、知られているオブジェクトに関連付けられていないレーダ反射波は、レーダ反射波が、何らかの仮定的なオブジェクトからのオブジェクト反射波の理論上の反射に全体的に対応するかどうかを決定すべく、オブジェクト反射波（例えば、知られているオブジェクトに関連付けられた反射波）と比較されてよい。ある例において、オブジェクト反射波は、反射波をトラックに関連付ける情報、または他の以前に獲得された情報に基づいて、すべてのレーダ反射波のなかから決定されることが可能である。非限定的な例として、理論上の反射は、オブジェクト速度（レーダ反射波によってもたらされてよいオブジェクト反射波からの大きさおよび方向）を、車両から、考慮されている反射波までに延びる半径方向上に投影することによって決定されることが可能である。例えば、半径方向に沿って延びる、投影された速度の半径成分は、この半径方向に沿ったオブジェクト反射波の反射の予期される速度を表す。したがって、投影された速度の半径成分の大きさが、問題の反射波に関連付けられた速度に対応するとき、反射波は、反射された反射波として識別されてよい。

ある例において、本明細書において説明される技法は、利用可能であるそれまでの知識が存在しないレーダ反射波の一対比較を使用して、反射波が反射されていると決定することができる。例えば、任意の２つの反射波が、それらの反射波のうちの一方が、例えば、それらの反射波のうちのより遠く離れている方が、それらの反射波のうちの他方の反射波であることが理論上、可能であるかどうかを決定すべく、比較されてよい。ある例において、そのような比較は、それらの反射波のうちのより遠い方の位置上に、より近い方の反射波の速度を投影することに基づいてよい。他の例において、それらの反射波の位置が、センサと、それらの反射波のうちのより遠い方との間の線上で理論上の反射点を決定すべく使用されることが可能である。

ある例において、本明細書において説明される技法は、識別された反射された反射波が、実際に反射であることを確認すべく機能することも可能である。例えば、本明細書において説明される技法は、考慮される反射波が反射された反射波である場合に無線エネルギーが反射されることになる、仮説的な反射点、例えば、考慮されている反射波の半径方向に沿った点を決定することができる。本開示の態様において、環境についてのさらなるセンサ情報、例えば、ＬｉＤＡＲデータ、さらなるレーダデータ、飛行時間データ、ＳＯＮＡＲデータ、画像データなどが、反射点に近接したオブジェクトの存在を確認すべく使用されてよい。別の言い方をすると、仮説的な、または計算された反射点におけるオブジェクトの存在は、反射波が別の反射波の反射された反射波であることをさらに示唆する（かつ／または確認する）ことがある。

また、ある実装形態において、本明細書において説明される技法は、探索のためのすべてのレーダ反射波のサブセットを、潜在的な反射された反射波として決定することができる。例えば、レーダ反射波は、反射された反射波である可能性があるレーダ反射波、および／または車両の動作に無視できないほどの影響を有する可能性があるレーダ反射波だけを含むべくフィルタリングされてよい。ある例において、トラック、または他の以前に獲得された情報に関連付けられた反射波は、オブジェクト反射波として、故に、潜在的な反射された反射波ではないものと指定されてよい。さらに、オブジェクト反射波と比べて、車両に比較的より近い、例えば、半径方向でより近い反射波は、反射された反射波であることは可能でなく、故に、本明細書において説明される技法を使用した考慮から除外されてよい。さらに、しきい値速度以下の速度を有するレーダ反射波は、例えば、それらが車両のプランニングシステムによって考慮されないため、無視されてよい。ある例において、しきい値速度は車両からの距離に伴って変動し得る。少なくともある例において、そのようなレーダ反射波をフィルタリングすることが、反射波が実際のオブジェクトの反射であるかどうかを決定するのに要求される時間、処理、および／または要求されるメモリの量を低減することがある。

ある例において、反射されたレーダ反射波についての情報が、環境を安全に通り抜けるように自律車両を制御すべく自律車両の車両コンピューティングデバイスによって使用されるように出力されてよい。例えば、車両コンピューティングデバイスは、反射された反射波を、ルートプランニングおよび／または軌道プランニングから除外することができる。このようにして、自律車両は、幻影の「オブジェクト」に応答して制動することも、ステアリングすることも、それ以外でアクションを行うこともない。さらに、車両コンピューティングデバイスは、反射された反射波であると決定された反射波を追跡することも、それ以外で追うこともしなくてよく、このことが、例えば、処理負荷を低減することがある。

本明細書において説明される技法は、複数の方法でコンピューティングデバイスの機能を向上させることができる。例えば、車両に関する制御を決定する脈絡において、考慮されるべきデータの量が、例えば、反射された反射波を除外して、その結果、環境についての不必要な決定につぎ込まれる過度のリソースを低減することによって、減らされることが可能である。向上させられた軌道生成が、安全結果を向上させることができ、乗り手体験を向上させること（例えば、幻影のオブジェクトに応答する不必要な制動、幻影のオブジェクトを回避する急な進路変更、およびそれに類することの発生を低減することによって）ができる。コンピュータの機能、および／またはユーザ体験のこれら、およびその他の向上について、本明細書において説明される。

本明細書において説明される技法は、複数の方法で実施されることが可能である。例示的な実装形態が、添付の図を参照して後段で与えられる。自律車両の脈絡において説明されるものの、本明細書において説明される方法、装置、およびシステムは、様々なシステム（例えば、ロボットプラットフォーム）に適用されることが可能であり、自律車両に限定されない。別の例において、技法は、航空もしくは航海の脈絡で、またはマシンビジョンを使用する任意のシステムにおいて利用されることが可能である。

図１は、車両１０２が動作している環境１００の概略図である。例示される例において、車両１０２は、その環境において走行しているものの、他の例において、車両１０２は、環境１００において静止していてよく、かつ／または駐車していてよい。車両１０２は、環境１００を表すデータをキャプチャする１つまたは複数のレーダセンサシステム１０４を含む。例として、限定としてではなく、車両１０２は、運転者（または搭乗者）がいずれの時点でも車両を制御することが予期されることなく、移動全体にわたってすべての安全がクリティカルな機能を実行することができる車両について説明する、米国運輸省道路交通安全局によって発行されたレベル５分類により動作するように構成された自律車両であることが可能である。そのような例において、車両１０２は、すべての駐車機能を含め、開始から停止まですべての機能を制御するように構成されることが可能であるので、搭乗者なしであることが可能である。これは、例に過ぎず、本明細書において説明されるシステムおよび方法は、運転者によって常時、手動で制御される必要がある車両から、部分的に、または完全に自律的に制御される車両までに及ぶ車両を含め、任意の陸路車両、空路車両、または水路車両に組み込まれることが可能である。車両１０２に関連付けられたさらなる詳細について、後段で説明される。

車両１０２は、例えば、概ね、１つまたは複数の他のオブジェクトに対して矢印１０６によって示される方向で、環境１００を通って移動してよい。例えば、環境１００は、さらなる車両１０８（概ね矢印１１０によって示される方向で移動する）などの動的オブジェクトと、第１の駐車された車両１１２（１）、第２の駐車された車両１１２（２）、第３の駐車された車両１１２（３）（ひとまとめにして、「駐車された車両１１２」）、第１の建造物１１４（１）、第２の車両１１４（２）、および第３の車両１１４（３）（ひとまとめにして、「建造物１１４」）などの静止オブジェクトとを含んでよい。さらなる車両１０６、駐車された車両１１２、および建造物１１４は、環境１００にあってよいオブジェクトの例に過ぎず、車両、歩行者、自転車に乗った人、樹木、道路標識、設備などを含むが、これらには限定されないさらなるオブジェクト、および／または異なるオブジェクトが、さらに、または代替として環境１００にあってもよい。

少なくとも１つの例において、前段で述べられるとおり、車両１０２は、レーダセンサ１０４に関連付けられることが可能であり、レーダセンサ１０４は、車両１０２の上に配置されることが可能である。レーダセンサ１０４は、オブジェクトまでの範囲、および／またはオブジェクトの速度を測定するように構成されてよい。ある例示的なシステムにおいて、レーダセンサ１０４は、ドップラセンサ、パルス型センサ、連続波周波数変調（ＣＦＷＭ）センサなどを含んでよい。レーダセンサ１０４は、所定の間隔で無線エネルギーのパルスを発してよい。ある実装形態において、間隔は、例えば、比較的遠い距離、または比較的近い距離におけるオブジェクトの強化された検出を促進すべく、構成可能であってよい。一般に、レーダセンサ１０４によって発せられる無線エネルギーのパルスは、環境１００におけるオブジェクトから反射し、例えば、レーダデータまたはレーダ反射波として、レーダセンサ１０４によって受信されることが可能である。

図１の例において、レーダセンサ１０４によって、概ね矢印１１６の方向に沿って発せられる無線エネルギーが、さらなる車両１０８と接触して、例えば、概ね矢印１１８の方向に沿って、レーダセンサ１０４に向かって戻るように反射されることがある。この例において、無線エネルギーは、オブジェクト反射波経路１２０であることが可能な、概ね同一の経路に沿って発せられ、戻る。オブジェクト反射波経路１２０は、例示される例において実質的に直線である。オブジェクト反射波経路１２０に沿って反射された無線エネルギーは、例えば、オブジェクト反射波１２２として、レーダセンサ１０４によってキャプチャされる。オブジェクト反射波１２２は、キャプチャされたデータに基づいて決定された位置におけるブロックとして例示される。例えば、オブジェクト反射波１２２に関連付けられた情報は、環境における位置、例えば、さらなる車両１０８の位置を示す情報を含んでよい。位置情報は、車両１０２に対する範囲および方位角、または局所座標系もしくは全体座標系における位置を含んでよい。また、実装形態において、オブジェクト反射波１２２は、信号強度情報を含んでよい。例えば、信号強度情報は、オブジェクトのタイプを示すことが可能である。より具体的には、無線波が、或る形状および／または或る成分を有するオブジェクトによってより強く反射されることがある。例えば、広い、平坦な表面、および／または鋭い端部が、丸い表面と比べて、より反射性が高く、金属が、人と比べて、より反射性が高い。ある例において、信号強度は、レーダ断面積（ＲＣＳ）測定を含んでよい。また、オブジェクト反射波１２２は、速度情報を含んでもよい。例えば、さらなる車両１０８の速度が、さらなる車両１０８によって反射された無線エネルギーの周波数、および／または反射された無線エネルギーが検出された時刻に基づいてよい。

オブジェクト反射波１２２は、例えば、さらなる車両１０８に対応する、レーダセンサ１０４によってキャプチャされた正確なデータの例であってよい。しかし、レーダセンサ１０４は、信頼性のより低いことがある反射波をキャプチャすることも可能である。例えば、図１は、概ね矢印１２４の方向に沿ってレーダセンサ１０４によって発せられた無線エネルギーが、概ね矢印１２６の方向に沿って進むように、第１の建造物１１４（１）から反射することがあることも例示する。例示される例において、第１の建造物１１４（１）から反射された無線エネルギーは、次に、概ね矢印１２８の方向に沿って、すなわち、矢印１２６の方向とは反対に、第１の建造物１１４（１）に向かって戻るようにさらなる車両１０８によって反射されることがある。最後に、無線エネルギーは、次に、第１の建造物１１４（１）から再び反射して、概ね矢印１３０の方向に沿ってレーダセンサ１０４に戻ることがある。したがって、さらなる車両１０８から反射された無線エネルギーは、さらなる車両１０８と第１の建造物１１４（１）の間の第１の区間１３４と、第１の建造物１１４（１）と車両１０２（例えば、レーダセンサ１０４）の間の第２の区間１３６とを含む第１の反射の反射波経路１３２に沿ってレーダセンサ１０４に戻ることがある。そのような反射されたエネルギーは、第１の反射された反射波１３８としてレーダセンサ１０４によってキャプチャされてよい。図１に例示されるとおり、第１の反射された反射波１３８は、第２の区間１３６の方向に沿って、例えば、矢印１２４、１３０に沿って受信されるが、第１の反射された反射波経路１３２の距離、例えば、第１の区間１３４の距離と第２の区間１３６の距離の合計である距離と等しい範囲を有する。図１および前述の説明から理解されるとおり、第１の反射された反射波１３８は、第１の反射された反射波１３８に対応する位置における、すなわち、第２の区間１３６の方向に沿ったオブジェクトの存在を示唆する。しかし、本明細書において説明されるとおり、そのような「オブジェクト」は、存在しない、幻影の「オブジェクト」である。

図１は、レーダセンサ１０４が、第１の駐車された車両１１２（１）およびさらなる車両１０８から反射された無線エネルギーに対応する第２の反射された反射波１４０をキャプチャすることもできることを例示する。より具体的には、概ね矢印１４２の方向に沿ってレーダセンサ１０４によって発せられた無線エネルギーが、概ね矢印１４４の方向に沿って進むように第１の駐車された自動車１１２（１）から反射することがある。無線エネルギーは、次に、さらなる車両１０８と接触して、概ね矢印１４６の方向に沿って、すなわち、矢印１４４の方向とは反対に、第１の駐車された自動車１１２（１）に向かって戻るように反射することがある。最後に、無線エネルギーは、次に、概ね矢印１４８の方向に沿って、第１の駐車された車両１１６（１）から再び反射することがある。したがって、第２の反射された反射波１４０に対応する無線エネルギーは、さらなる車両１０８と第１の駐車された車両１１２（１）の間の第１の区間１５６と、第１の駐車された車両１１２（１）と車両１０２（例えば、レーダセンサ１０４）の間の第２の区間１５８とを含む第２の反射された反射波経路１５４に沿って移動することがある。図１に例示されるとおり、第２の反射された反射波は、第２の区間１５８に沿って、例えば、矢印１４２、１４８の方向に沿って受信された無線エネルギーについての情報を含むが、第２の反射された反射波経路１５４の距離、例えば、第１の区間１５６の距離と第２の区間１５８の第２の距離の合計である距離と等しい範囲を有する。図１、および前述の説明から理解されるとおり、第２の反射された反射波１４０は、第２の反射された反射波１４０に対応する位置における、すなわち、第２の区間１５８の方向に沿ったオブジェクトの存在を示唆する。しかし、本明細書において説明されるとおり、そのような「オブジェクト」は、存在しない、幻影の「オブジェクト」である。

図１によって例示される位置情報（例えば、範囲および方位角からの）を含めることに加えて、オブジェクト反射波１２２、第１の反射された反射波１３８、および第２の反射された反射波１４０（本明細書において、第１の反射された反射波１３８と第２の反射された反射波１４０は、「反射された反射波１３８、１４０」と呼ばれてよい）は、速度情報も含んでよい。より具体的には、オブジェクト反射波１２２は、例えば、矢印１１８の方向に沿った（さらなる車両１０８の）速度に対応する、オブジェクト速度１６０についての情報を含んでよい。同様に、第１の反射された反射波１３８は、第１の反射された反射波速度１６２、例えば、第１の反射された反射波経路１３２の第２の区間１３６の方向に沿った速度についての情報を含んでよく、第２の反射された反射波１４０は、第２の反射された反射波速度１６４、例えば、第２の反射された反射波経路１５４の第２の区間１５８の方向に沿った速度についての情報を含んでよい。したがって、オブジェクト反射波１２２は、さらなる車両１０８についての情報（例えば、位置、速度）をもたらす一方で、第１の反射された反射波１３８は、オブジェクト（幻影のオブジェクト）が、第１の反射された反射波速度１６２でその反射波に関連付けられた位置から接近していることを示唆し、第２の反射された反射波１４０は、オブジェクト（幻影のオブジェクト）が、第２の反射された反射波速度１６４でその反射波に関連付けられた位置から接近していることを示唆する。本明細書において説明されるとおり、車両１０２は、他にも機能のあるなかで、とりわけ、受信されたセンサデータに基づいて環境１００におけるオブジェクトに対するルート、軌道、および／または制御を決定するプランニングシステムを含んでよい。しかし、反射された反射波１３８、１４０を使用するプランニングシステムは、実際には存在しないオブジェクトに反応するようにプランニングすることがある。

本明細書において説明される技法は、反射波１３８、１４０などの反射波を反射された反射波として認識することによって、プランニングシステム精度およびプランニングシステムパフォーマンスを向上させることがある。例えば、図１にさらに例示されるとおり、レーダセンサ１０４は、車両１０２に関連付けられた複数のセンサシステム１６４のうちの１つであってよい。ある例において、センサシステム１６４は、さらなるレーダセンサ、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）センサ、超音波トランスデューサ、音響航法および測距（ソナー）センサ、位置センサ（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ＣＯＭＰＡＳＳ、その他）、慣性センサ（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、磁力計、ジャイロスコープ、その他）、カメラ（例えば、ＲＧＢ、ＩＲ、強度、深度、飛行時間、その他）、ホイールエンコーダ、マイクロホン、環境センサ（例えば、温度センサ、湿度センサ、光センサ、圧力センサ、その他）、その他を含んでよい、１つまたは複数のさらなるセンサ１６６をさらに含んでよい。

図１にやはり例示されるとおり、レーダセンサ１０４は、レーダデータ１６８を生成することができ、さらなるセンサ１６６は、センサデータ１７０を生成することができる。レーダデータ１６８は、オブジェクト反射波１２２、第１の反射された反射波１３８、および第２の反射された反射波１４０についての、これらの反射波に関連付けられた位置、速度、および／またはその他の情報を含むが、これらには限定されない情報を含んでよい。また、ある例において、レーダデータ１６８は、ＲＣＳ測定を含んでよい、信号強度情報を含んでもよい。また、レーダデータは、センサの向き、例えば、車両に対するセンサの体勢、センサに関するパルス繰り返し周波数（ＰＲＦ）もしくはパルス繰り返し間隔（ＰＲＩ）、視野もしくは検出アークなどを含むが、これらには限定されない、センサについての特定の情報を含むことも可能である。ある実装形態において、レーダデータ１６８の一部の態様、例えば、視野、向き、ＰＲＦもしくはＰＲＩなどは、事前構成されてよく、その場合、そのデータは、例えば、ストレージにおいて利用可能であってよく、例えば、レーダ反射波と一緒に転送されなくてもよい。センサデータ１７０は、環境１００および／またはさらなるセンサ１６６についての任意の情報を含むことが可能である。非限定的な例として、さらなるセンサ１６６がＬｉＤＡＲセンサを含むとき、センサデータ１７０は、点群データを含んでよく、さらなるセンサ１６６がカメラを含むとき、センサデータ１７０は、画像データを含んでよい。レーダセンサ１０４およびさらなるセンサ１６６は、異なるセンサシステム１６４に関して同一であっても、異なってもよい、それぞれ、所定の間隔でレーダデータ１６８およびセンサデータ１７０を生成してよい。例えば、レーダセンサ１０４は、反射波がキャプチャされ、かつレーダデータ１６８が生成されるスキャンニング周波数を有してよい。

レーダデータ１６８およびセンサデータ１７０は、１つまたは複数の車両コンピューティングデバイス１７２において受信されることが可能であり、かつ車両コンピューティングデバイス１７２によって、例えば、プランニングシステム（図示されない）を使用してプランニングを実行すべく利用されることが可能である。例示される例において、センサシステム１６４および車両コンピューティングデバイス１７２は、例えば、車両１０２上に配置されて、車両１０２の一部である。しかし、他の例において、センサシステム１６４および／または車両コンピューティングデバイス１７２のうちのいくつか、またはすべては、車両１０２とは別個であってよく、かつ／または車両１０２から遠隔に配置されてよい。そのような構成において、データキャプチャ、処理、コマンド、および／または制御は、有線ネットワークおよび／または無線ネットワークを経由して１つまたは複数の遠隔コンピューティングデバイスによって車両１０２に／車両１０２から通信されてよい。

少なくとも１つの例において、車両コンピューティングデバイス１７２は、反射認識の構成要素１７４におけるセンサシステム１６４によってキャプチャされたレーダデータ１６８およびセンサデータ１７０を利用することができる。例えば、反射認識の構成要素１７４は、オブジェクト反射波１２２と、第１の反射された反射波１３８と、第２の反射された反射波１４０とを含むレーダデータ１６８を受信すること、および反射された反射波１３８、１４０が、環境における実際のオブジェクトに関連付けられた反射波ではなく、反射された反射波であると決定することができる。この区別をすることによって、反射認識の構成要素１７４は、プランニングシステムにオブジェクト反射波１２２だけを送ること（反射された反射波１３８、１４０は送ることなく）、ならびに／またはオブジェクトの推定される位置および／または推定される速度をさらに改良すべくさらなる反射波を使用することができる。したがって、制御プランニングが、反射された反射波１３８、１４０を除外して実施されることが可能である。図２を参照して後段でより詳細に説明されるとおり、反射認識の構成要素１７４は、オブジェクト反射波１２２と、反射波１３８および／または反射波１４０などのさらなる反射波などの２つの反射波を比較することによって、反射波（例えば、候補反射波または未確認反射波）が反射された反射波であるかどうかを決定することができる。例えば、反射認識の構成要素１７４は、オブジェクト反射波１２２などの知られているオブジェクト反射波を、未確認反射波に関連付けられた方向、例えば、レーダセンサ１０４から半径方向に延び、かつその未確認反射波を通過する方向に沿って延びる線上に「投影する」ことができる。オブジェクト反射波１２２を投影するための技法は、図２を参照して後段でより詳細に説明されるが、反射波の投影は、未確認反射波（例えば、レーダセンサ１０４に対する半径方向）に関連付けられた速度の方向と同一の方向を有する速度成分を有する。また、反射認識の構成要素１７４は、オブジェクト反射波１２２の投影に関連付けられた速度の大きさを決定することもできる。ある実装形態において、この大きさが、未確認反射波の速度の大きさと合致する場合、反射認識の構成要素１７４は、未確認反射波が反射された反射波である（またはそうである尤度が高い）と決定することができる。本明細書において使用されるとおりの大きさは、それらが実質的に等しい場合、例えば、何らかのしきい値範囲内または誤差の範囲内である場合、合致することがある。

反射認識の構成要素１７４は、環境におけるオブジェクトおよび／または環境自体のいくらかの演繹的知識を利用してよい。例えば、反射認識の構成要素１７４は、知られているオブジェクト反射波である反射波だけを投影してよい。ある例において、この知識は、さらなる車両１０８などのオブジェクトを追跡すること、および／または前もって識別することによるものであってよい。例えば、そのような追跡および／または識別は、オブジェクトを感知して以前にキャプチャされたレーダデータ１６８および／または以前にキャプチャされたセンサデータ１７０に基づいてよい。例えば、さらなる車両１０８などのオブジェクトは、数秒間にわたって、かつ／または拡大された距離で追跡されてよい。他方、反射された反射波は、それらが、車両１０２、さらなる車両１０８、および介在する、反射するオブジェクト／表面（例えば、第１の駐車された車両１１２（１）および第１の建造物１１４（１））の整列を要求するので、より一過性であることがある。それらのオブジェクトのうちの１つまたは複数が動くと、反射された反射波を可能にする条件（例えば、相対的な整列および／または向き）が消えて、反射された反射波を、レーダセンサ１０４の後続のスキャンから消失させることがある。さらに、または代替として、車両１０２に利用可能なマップデータ（車両１０２の位置に基づいて、ときどき、ダウンロードされてよいような、またはそれ以外で車両がアクセス可能であるような）が、例えば、局所３次元環境のメッシュなどの、環境の３次元表現を備えてよい。そのような例において、反射認識の構成要素１７４は、対応する建造物１１４（１）の知識に基づいて、第１の反射された反射波１３８が非物質的な反射波であると決定してよい。

また、反射認識の構成要素１７４は、候補反射波が反射された反射波であるという構成要素１７４の決定を確認する機能を含むこともできる。ある例において、反射認識の構成要素１７４は、反射波を、例えば、レーダデータ１６８として受信される後続のスキャンにわたって、追跡しようと試みることができる。前段で述べられるとおり、さらなる車両１０８に対する車両１０２の相対的な動きが、反射条件が弱まることをもたらして、それ故、反射された反射波に関連付けられた「オブジェクト」に対応する後続の反射波を受信できないことをもたらすことがある。しかし、潜在的な（接近中の）オブジェクトを、そのオブジェクトのトラックが連続的に収集されたレーダスキャンにわたって検証され得るまで無視することは、反応時間を遅くすることがあり、このことは、安全でないことがあり得る。したがって、他の実装形態において、反射認識の構成要素１７４は、例えば、センサデータ１７０および／またはレーダデータ１６８を使用して、反射性のオブジェクトが反射された反射波に向かう方向に沿って配置されているかどうかを決定することができる。図１を参照すると、ある例において、ＬｉＤＡＲデータ、画像データ、またはこれらの類するものが、第１の駐車された車両１１２（１）および／または第１の建造物１１４（１）の存在を確認してよい。したがって、反射認識の構成要素１７４は、第１の駐車された車両１１２（１）および／または第１の建造物１１４（１）を識別すること、および、例えば、それぞれの反射された反射波経路１３２、１５４の区間の間のジャンクションにおける、それらのオブジェクトの位置に基づいて、反射波が反射された反射波１３８であるという以前の決定を確認することができる。マップデータが、静的な、固定されたオブジェクト、例えば、建造物１１４、地形、道路標識、ユーティリティ設備などを識別するのに役立つことがある。しかし、リアルタイムの、またはほぼリアルタイムのセンサデータが、静的であるか、動的であるかにかかわらず、可動のオブジェクトを識別するのに要求されることがある。例えば、駐車された車両１１２、歩行者、自転車に乗った人、他の動いている車両などが、マップデータを介しては利用可能でないことがある。

ある実装形態において、反射認識の構成要素１７４は、レーダ反射波が反射された反射波であるかどうかを、リアルタイムで、またはほぼリアルタイムで決定すべくレーダ反射波を処理することができる。例えば、反射認識の構成要素１７４は、複数の反射波を、例えば、並行して、オブジェクト反射波１２２などの知られているオブジェクト反射波と比較することができる。１つの例において、レーダスキャンにおける知られていないオブジェクト反射波であるすべての反射波が、そのような反射波が反射であるかどうかを決定すべく、知られているオブジェクト反射波と比較されてよい。他のある実装形態において、反射認識の構成要素１７４は、例えば、反射である尤度が低い、または反射であることが物理的にあり得ない点を除外すべく、反射波をフィルタリングすることができる。非限定的な例として、知られているオブジェクト反射波と比べて、比較的より近い反射波は、オブジェクト反射波の反射ではあり得ない。他の例において、反射認識の構成要素１７４は、或るしきい値を下回る速度、または０の速度を示す反射波を除外してよい。また、他のフィルタリング技法が、使用されてもよい。

本明細書において説明される例は、点または反射波を知られているオブジェクト反射波１２２と比較してよいものの、他の例において、反射認識の構成要素１７４は、さらに、または代替として、反射波の対を、例えば、それらの反射波のうちの一方が知られているオブジェクト反射波であるという知識なしに、比較することができる。より具体的には、本明細書において説明される技法は、２つの反射波が互いの反射である可能性があると決定することを、それらの反射波のうちの一方がオブジェクト反射波であるかどうかにかかわらず、行うことができる。例えば、反射波の対が考慮されるとき、より遠く離れた方の反射波に、潜在的な反射としてタグが付けられること、またはそれ以外でそうであるものとして指定されることが可能である。さらなる処理が、より近い方の反射波が環境におけるオブジェクトに関連付けられる（または、それ以外で、より遠く離れた方の反射波が反射に関連付けられる）かどうかを決定するための基礎として使用されることが可能である。反射認識の構成要素１７４は、一対比較のための点のサブセットを識別すべく、本明細書において説明される高レベルのフィルタリングを実行することができる。非限定的な例として、しきい値速度を下回る反射波は、省かれてよく、位置および／または速度にあまりにも大きな違い（例えば、しきい値差以上である）を有する対は、比較などされなくてもよい。少なくともある例において、様々な技法が、反射波が反射であるかどうかについての確かさのレベルを向上させるべく組み合わされてよい。

図２は、本開示のさらなる態様を示す環境１００の別の概略図である。混乱を回避すべく、環境１００のような、図２を参照して具体的に説明される図１からの要素は、図１と図２において同一の参照番号を含む。さらに、明確にするため、環境１００のある要素は、図２においてグレー表示される。

より具体的には、図２は、車両１０２、さらなる車両１０８、第１の駐車された車両１１２（１）、および第１の建造物１１４（１）を示す。また、図２は、オブジェクト反射波１２２、第１の反射された反射波１３８、および第２の反射された反射波１４０も示す。図１に関連して前段で述べられるとおり、オブジェクト反射波１２２、および反射された反射波１３８、１４０は、レーダセンサ１０４において受信された無線エネルギーの属性に基づく位置情報および速度情報を含んでよい。例えば、車両１０２とさらなる車両１０８の両方を通過する線２０２に沿って車両１０２から或る距離の間隔が空けられたオブジェクト反射波１２２が、オブジェクト反射波の位置（それ故、さらなる車両１０８の位置も）とオブジェクト反射波速度１６０の両方を示してよい。述べられるとおり、オブジェクト反射波１２２は、例えば、線２０２に沿った、さらなる車両１０８からの知られている（例えば、トラックなどの、環境１００および／またはさらなる車両１０８についての以前に獲得されたデータから）直接の反射であるため、オブジェクト反射波は、さらなる車両１０８の一部分の正確な表現であると考えられてよい。前段で述べられるとおり、オブジェクト、例えば、さらなる車両１０８の存在、または反射波がオブジェクト反射波、例えば、オブジェクト反射波１２２であるという知識は、すべての例において要求されなくてよい。本明細書において説明される技法は、反射波が互いの反射である尤度を決定すべく反射波の一対比較に適用してよい。

また、反射された反射波１３８、１４０は、レーダセンサ１０４において受信された無線エネルギーに関連付けられた少なくとも位置情報および速度情報も含む。前段で述べられるとおり、第１の反射された反射波１３８は、線２０４に沿った例示される位置における第１の反射された反射波速度についての情報を含む。線２０４に沿った第１の反射された反射波１３８の距離は、レーダセンサ１０４によって決定された距離または範囲であり、かつ受信された無線エネルギーによってたどられた距離、例えば、図１に示される第１の反射された反射波経路１３２に対応する距離に対応する。同様に、第２の反射された反射波１４０は、線２０６に沿った例示される位置における第２の反射された反射波速度についての情報を含む。線２０６に沿った第２の反射された反射波１４０の距離は、レーダセンサ１０４によって決定された距離または範囲であり、かつ受信された無線エネルギーによってたどられた距離、例えば、図１に示される第２の反射された反射波経路１５４に対応する距離に対応する。

本明細書において説明される技法は、レーダ反射波が反射された反射波であるかどうかを決定すべく環境１００における幾何を利用してよい。例えば、レーダセンサ１０４におけるキャプチャ時点で、オブジェクト反射波１２２および反射された反射波１３８、１４０は、反射波であるに過ぎない。環境１００および／または環境１００におけるオブジェクトについてのいくらかの以前に獲得された知識を介して初めて、オブジェクト反射波１２２にさらなる車両１０８が確かさをもって割り当てられることが可能である。ある例において、車両１０２に関連付けられたトラッカまたは他の構成要素が、さらなる車両１０８を追跡していてよく、反射波は、それが、トラックに関連付けられた予期と合致する場合、オブジェクト反射波１２２として識別される。他の例において、本明細書において説明されるとおり、オブジェクト反射波１２２は、オブジェクト反射波１２２にさらなる車両１０８が割り当てられるかどうかにかかわらず、例えば、反射波対における一方の反射波として考えられることが可能である。オブジェクト反射波１２２は、さらなる車両１０８の前部で中央に位置付けられた位置において、単一の点として例示される一方で、オブジェクト反射波１２２は、他の１つまたは複数の反射波、および／またはさらなる車両１０８上の他の１つまたは複数の位置に対応してよい。非限定的な例として、オブジェクト反射波の属性、例えば、オブジェクト反射波速度１６０は、さらなる車両１０８に関連付けられた複数の反射波に基づいて決定されてよい。例えば、オブジェクト反射波１２２は、さらなる車両１０８からの複数の反射波の平均であってよい。

前段で述べられるとおり、オブジェクト反射波１２２とは異なり、反射された反射波は、いくつかの条件、例えば、幾何的条件（反射された反射波が不規則に動くこと、または存在するようになったり、存在しなくなったりすることをもたらすことがある）が存在する場合にだけ生じて、一過性であることがある。それ故、反射された反射波についてのトラックも、その他の演繹的の知識もまったく存在しない。しかし、本明細書において説明される技法は、反射波が反射であるか、または環境１００における実際のオブジェクトに直接に対応することがあるかを決定する。

前段で述べられるとおり、第１の反射された反射波１３８は、線２０４に沿って位置付けられた反射波に対応する。第１の反射された反射波１３８を反射された反射波として特性化すべく、本明細書における技法は、その反射波を、オブジェクト反射波１２２と一緒に対として考えてよい。例えば、線２０４の方向が知られており、かつ線２０４上のレーダセンサに対しての第１の反射された反射波１３８の位置が知られているため、オブジェクト反射波１２２が、第１の反射された反射波の位置上に投影されることが可能である。概念的に、オブジェクト反射波１２２を投影することは、オブジェクト反射波１２２に関連付けられた位置（例えば、半径方向の線２０２に沿った）を、第１の反射された反射波１３８に関連付けられた位置（例えば、半径方向の線２０４に沿った）と結び付ける線２０８を決定することを含むことが可能である。やはり例示されるとおり、線２０８に垂直であり、かつ線２０８を二分する線２１０が、反射点２１２で線２０４と交差し、その結果、反射点２１２とオブジェクト反射波１２２の間の線分２１４の距離は、反射点２１２と第１の反射された反射波１３８の間の線分２１６の距離と等しい。さらに、オブジェクト反射波速度１６０は、線２１０を軸にして、第１の反射された速度２１８として反射されることが可能である。ひとたび決定されると、第１の反射された速度２１８は、２つの速度成分、すなわち、概ね線２０４に沿った半径方向速度成分２２０と、半径方向速度成分２２０に垂直である接線速度成分２２２とに解析されることが可能である。半径方向速度成分２２０は、第１の方向２０４に沿ったオブジェクト反射波１２２の投影された速度である。別の言い方をすると、第１の投影された速度は、第１の反射された速度２１８の半径方向速度成分２２０であり、第１の反射された速度２１８は、オブジェクト反射波速度１６０を表すベクトルの、線２１０を軸にした鏡像である。

図２の例において、半径方向速度成分２２０（投影された速度）は、さらなる車両１０８からはね返る無線エネルギーが反射点２１２においても反射されたとした場合にレーダセンサ１０４によって感知されることになる速度（すなわち、大きさおよび方向）である。理解されるとおり、第１の反射された速度２１８の半径方向速度成分２２０は、第１の反射された反射波速度１６２（図１に示され、図２には示されない）と同一の方向に沿っている（すなわち、線２０４に沿っている）。それ故、半径方向速度成分２２０（第１の投影された速度）の大きさと第１の反射された反射波速度１６２の大きさが、例えば、互いの所定のしきい値内もしくは所定の範囲内で、実質的に似通っている場合、第１の反射された反射波１３８には、反射である尤度が高いものとしてフラグ設定される、タグが付けられる、またはそれ以外で識別されることが可能である。

図２は、第２の反射された反射波１４０が反射された反射波であるかどうかを決定することの類似した概念化を示す。例えば、第２の反射された反射波１４０の位置における第２の反射された速度２２４は、線２２６を軸にしたオブジェクト反射波速度１６０の鏡像であってよい。線２２６は、オブジェクト反射波１２２の位置と第２の反射された反射波１４０の位置の間に延びる線２２８に垂直であり、線２２８を二分する。第２の反射された速度２２４は、半径方向速度成分２３０、すなわち、半径方向の線２０６に沿った成分と、接線速度成分２３２、すなわち、半径方向の線２０６に垂直である成分とを含む。

やはり図２に示されるとおり、線２２６は、反射点２３４において半径方向の線２０６と接触する。前段で述べられるとおり、第２の投影された速度２２４の半径方向速度成分２３０は、さらなる車両１０８からはね返されて、反射点２３４においてレーダセンサ１０４に戻るように反射する無線エネルギーに関連付けられた反射波の投影された、例えば、予期される、速度（すなわち、方向および大きさ）である。別の言い方をすると、半径方向速度成分２３０は、投影された速度であり、かつ反射点２３４における反射に関連付けられた予期される反射波に対応する。第１の投影された反射波の場合と同様に、半径方向速度成分２３０の方向は、第２の反射された反射波速度１６４の方向と実質的に同一である。それ故、これらの方向はともに、線２０６に沿っている。したがって、半径方向速度成分２３０（第２の投影された反射波）の大きさと第２の反射された反射波速度１６４の大きさが実質的に同一である場合、第２の反射された反射波１４０には、反射である尤度が高いものとしてタグが付けられる、フラグ設定される、またはそれ以外で識別されることが可能である。

本開示の実装形態において、本明細書においてさらに説明されるとおり、反射された反射波１３８、１４０が、例えば、それぞれの半径方向速度成分２２０、２３０が、第１の反射された反射波速度１６２、および第２の反射された反射波速度１６４と実質的に同一であるために、反射された反射波であると決定した後、車両１０２は、プランニングから、反射された反射波１３８、１４０を無視する、例えば、除外することができる。また、車両１０２は、例えば、オブジェクトが反射点２１２、２３４のそれぞれに存在すると決定することによって、反射を確認してもよい。例えば、車両１０２は、本明細書において説明されるとおり、センサデータ、マップデータなどを使用してオブジェクトの存在を確認することができる。少なくともある例において、反射波は、他の構成要素が、それらの反射波に関連付けられた、対応するオブジェクトがまったく存在しないことがあることを意識していてよいようにフラグ設定されてよい。

また、図２は、歩行者２３６が建造物２３８を出て、環境１００に入る別の例示的な実装形態も示す。例示されるとおり、歩行者２３６は、第２の反射された反射波１４０に関連付けられた位置に近い位置で環境に入ってよい。レーダセンサ１０４が、新たに存在する歩行者についての情報を含むレーダデータを生成してよい。歩行者２３６は、以前から追跡されてきたわけではないため、すなわち、歩行者２３６は、出現したばかりであるため、本明細書において説明される実装形態は、本明細書において説明される技法を使用して、歩行者２３６に関連付けられた反射波を、知られているオブジェクト反射波、例えば、オブジェクト反射波１２２と比較してよい。例えば、オブジェクト反射波速度１６０が、歩行者２３６に関連付けられた位置上に投影されてよい。歩行者２３６は、さらなる車両１０８と比べて、レーダセンサ１０４からより遠く離れているため、反射点も識別されることが可能である。例示される例において、反射点は、反射点２３４に近い。また、歩行者反射波の位置における投影されたオブジェクト反射波速度の半径方向成分が、他の例における場合と同様に決定されることも可能である。しかし、歩行者反射波は、反射された反射波ではないため、投影されたオブジェクト反射波速度の半径方向速度成分の速度の大きさは、似ていない尤度が高い。例えば、歩行者が、レーダセンサ１０４に向かう歩行者の速度の成分が、反射された反射波の速度と合致する様態で歩行しているのでない限り、歩行者反射波は、反射として（正しく）識別されない。歩行者反射波が反射ではないと決定すると、歩行者の動きが、追跡されてよく、かつ／または歩行者２３６についての情報が、車両に関する制御を生成すべく使用されてよい。

本開示の態様は、図２に示される例示的な実装形態に限定されない。例えば、本明細書において説明される技法は、車両１０２からの反射を含め、環境における他のオブジェクトの反射を識別するのに使用されることが可能である。ある例において、さらなる車両１０８によって反射された無線エネルギーは、レーダセンサ１０４によってキャプチャされる前に、車両１０２から反射する（またははね返る）こと、さらなる車両１０８（または他のオブジェクト）に戻るように伝わること、およびさらなる車両から再び反射することが可能である。別の言い方をすると、検出された無線エネルギーは、レーダセンサにおいてキャプチャされる前に、線２０２に沿った経路を４回（各方向で２回）通ることが可能である。この「二重はね返り」は、方向２０２に沿って、ただし、車両１０２から２倍の距離で反射波をもたらすことがある。ある例において、速度の大きさは、オブジェクト反射波速度の大きさとは異なり（例えば、半分の速度）、このことが、反射された反射波の識別をもたらすことができる。

さらに、図２は、介在する、反射するオブジェクトを、静止したオブジェクトとして例示する一方で、他の実装形態において、本明細書において説明される技法は、反射波が、動くオブジェクトから反射されるかどうかを決定することも可能である。例えば、介在するオブジェクトの速度が、知られ（例えば、他のレーダ反射波から）、その速度が、投影された速度の半径方向成分を変えるべく使用されることが可能である。また、他の変更も企図される。

図３は、環境１００の別の概略図を示し、反射波が他の反射波の反射である（またはそうである尤度が高い）かどうかを決定するための代替の方法を例示すべく使用される。より具体的には、図３は、反射点を決定すべく幾何を使用する技法を例示してよく、この反射点が、次に、例えば、反射点が環境におけるオブジェクトに対応するかどうかを決定すべく、環境情報と比較されてよい。

より具体的には、図３は、オブジェクト反射波１２２（さらなる車両１０８からの）および第１の反射された反射波１３８を例示する。明確にするため、第２の反射された反射波１４０は、例示されないものの、第１の反射された反射波１３８と、オブジェクト反射波１２２とを含む反射波の対を参照して説明される技法は、例えば、オブジェクト反射波１２２と、第２の反射された反射波１３８とを含む、第１の反射された反射波１３８と、第２の反射された反射波１４０とを含む、かつ／または反射波の他の任意の対を含む、レーダ反射波の任意の対に適用されることが可能である。本明細書において説明されるとおり、環境１００の演繹的の知識が、オブジェクト反射波１２２をさらなる車両１０８に関連付けることを可能にしてよいものの、本開示の実装形態は、知られているオブジェクトの関連付けにかかわらず、さらに／または環境１００の演繹的の知識の利用可能性にかかわらず、レーダ反射波の任意の対に同様に適用してもよい。それ故、反射波には、「オブジェクト」反射波および「反射された」反射波としてラベルが付けられる一方で、それらのラベルの一方または両方は、さらなる処理の後まで知られなくてよい。少なくともある例において、そのようなラベルは、自律車両を誘導することを支援すべく使用されてよい。例えば、「反射された」反射波は、プランニングの際にその反射波の重要度の重み付けが軽くされる、またはそれ以外で考慮に入れられるものの、依然としてナビゲーションのために考慮されてよい。

本明細書において説明されるとおり、レーダセンサ１０４は、反射波についての範囲情報、位置情報、および／または速度（スピード）情報だけを受信してよい。それ故、例えば、レーダセンサ１０４は、オブジェクト反射波１２２の位置と第１の反射された反射波１３８の位置を示すセンサデータを生成してよい。例えば、図３において、図３における線３０２は、オブジェクト反射波１２２の位置とレーダセンサ１０４の位置の間の線であり、線３０４は、第１の反射された反射波１３８の位置とレーダセンサ１０４の位置の間の線である。反射波１２２、１３８、すなわち、反射波１２２、１３８の位置に基づいて、線３０２、３０４の長さ、および線３０２と線３０４の間の角３１４が知られる（または容易に決定されることが可能である）。本明細書において説明される技法は、線３０２、３０４、および角３１４を使用して、オブジェクト反射波１２２に関連付けられたオブジェクト（例えば、さらなる車両１０８）に最初に反射された無線エネルギーが、レーダセンサ１０４において受信されるのに先立って反射する、線３０４に沿った潜在的な、または理論上の反射点３０８を決定することができる。ひとたび、理論上の反射点３０８の位置が決定されると、本明細書において説明される技法は、オブジェクトが理論上の反射点３０８に存在するかどうかを決定して、その結果、第１の反射された反射波１３８がオブジェクト反射波の反射であることを確認する（または少なくとも示唆する）ことができる。

より具体的には、第１の反射された反射波１３８とオブジェクト反射波１２２の間の距離、例えば、図３に示される線３１０の距離が、線３０２、３０４の距離、および角３０６を使用して決定されることが可能である。例えば、余弦定理が、要求されるわけではないものの、線３１０の長さを決定するのに使用されることが可能である。理論上の反射点３０８が、その後、線３０４と、反射波１２２と反射波１３８の間に延びる線３１０を二分し、かつ線３１０に垂直である線３１２の交差点として決定されてよい。例えば、センサ３０４と第１の反射された反射波１３８の間に延びる線３０４と、第１の反射された反射波１３８とオブジェクト反射波１２２の間に延びる線３１０との間の角３１４を決定すべく単純な幾何が使用されることが可能である。その後、線３１２によって二分される第１の反射された反射波１３８と反射角３１６の間の線分３１６の長さが、線３０４に沿った反射された反射波３０８の位置をもたらすべく、容易に決定されることも可能である。さらに、第１の反射された反射波１３８が真の反射である場合、線分３１６の距離は、オブジェクト反射波１２２から反射点３０８までの距離と等しい。このさらなる情報が、反射点３０８の位置を計算すべく（さらに、または代替として）使用されることが可能である。

前段で説明されたばかりの実装形態において、潜在的な反射点３０８は、幾何だけを使用して決定されることが可能である。例えば、反射波についての速度情報は、必要ない。しかし、潜在的な反射点は、異なる距離における反射波の任意の対に関して決定されることが可能である。したがって、本明細書において説明される技法は、反射波のうちの一方、例えば、より遠く離れている方の反射波が、反射であるかどうかを決定すべく、オブジェクトが潜在的な反射点に存在するかどうかを決定することもできる。例えば、ＬｉＤＡＲデータ、画像データ、さらなるレーダデータなどを含むが、これらには限定されないセンサデータが、オブジェクトが理論上の反射点３０８の位置近くに存在するかどうかを決定すべく使用されることが可能である。例示される例において、建造物１１４（１）が、車両１０２によってキャプチャされた画像データ、ＬｉＤＡＲデータ、および／または他のセンサデータを使用して識別されてよい。他の実施形態において、マップデータが、反射点３０８におけるオブジェクトの存在を確認してよい。ある例において、速度情報が、反射波からの速度を、他方の反射波に関連付けられた単位ベクトル上に投影することに少なくとも部分的に基づいて、潜在的な反射を決定すべく使用されることが可能である。そのような投影された速度は、その後、他方の反射波の速度と直接に比較されてよい。

図２および図３（ならびに後段の図５および図６）の態様について、例として図１の環境１００における、図１に例示される構成要素を参照して説明される。しかし、図２、図３、図５、および図６を参照して例示され、説明される例は、環境１００において実行されることにも、図１の構成要素を使用することにも限定されない。例えば、図２、図３、図５、および図６を参照して説明される例のうちのいくつか、またはすべては、本明細書において説明される、図４の１つまたは複数の構成要素によって、または他の１つまたは複数のシステムもしくは構成要素によって実行されることが可能である。

図４は、本明細書において説明される技法を実施するための例示的なシステム４００のブロック図を示す。少なくとも１つの例において、システム４００は、図１に示される車両１０２と同一であっても、異なってもよい、車両４０２を含むことが可能である。

車両４０２は、車両コンピューティングデバイス４０４と、１つまたは複数のセンサシステム４０６と、１つまたは複数のエミッタ４０８と、１つまたは複数の通信接続４１０と、１つまたは複数の駆動モジュール４１２と、少なくとも１つの直接接続４１４とを含むことが可能である。

車両コンピューティングデバイス４０４は、１つまたは複数のプロセッサ４１６と、１つまたは複数のプロセッサ４１６に通信可能に結合されたメモリ４１８とを含むことが可能である。例示される例において、車両４０２は、自律車両である。しかし、車両４０２は、少なくとも１つのセンサ（例えば、カメラ対応のスマートフォン）を有する他の任意のタイプの車両、または他の任意のシステムであることが可能である。例示される例において、車両コンピューティングデバイス４０４のメモリ４１８は、位置特定の構成要素４２０、知覚構成要素４２２、予測構成要素４２４、プランニング構成要素４２６、反射認識の構成要素４２８、１つまたは複数のシステムコントローラ４３０、１つまたは複数のマップ４３２、およびトラッカ構成要素４３４を記憶する。例示の目的でメモリ４１８内に存在するものとして図４に示されるものの、位置特定の構成要素４２０、知覚構成要素４２２、予測構成要素４２４、プランニング構成要素４２６、反射認識の構成要素４２８、システムコントローラ４３０、マップ４３２、および／またはトラッカ構成要素４３４は、さらに、または代替として、車両４０２がアクセス可能であり得る（例えば、車両４０２から遠隔のメモリ上に記憶される、またはそれ以外でそのようなメモリによってアクセス可能である）ことが企図される。ある例において、車両コンピューティングデバイス４０４は、図１の車両コンピューティングデバイス１７２の例に対応する、またはその例であることが可能である。

少なくとも１つの例において、位置特定の構成要素４２０は、車両４０２の位置および／または向き（例えば、ｘ、ｙ、ｚ位置、ロール、ピッチ、またはヨーのうちの１つまたは複数）を決定すべくセンサシステム４０６からデータを受信する機能を含むことが可能である。例えば、位置特定の構成要素４２０は、環境のマップを含むこと、および／または要求すること／受信することができ、マップ内で自律車両の位置および／または向きを継続的に決定することができる。ある例において、位置特定の構成要素４２０は、自律車両の位置を正確に決定すべく画像データ、ＬｉＤＡＲデータ、レーダデータ、ＩＭＵデータ、ＧＰＳデータ、ホイールエンコーダデータ、および以上に類するものを受信するようにＳＬＡＭ（同時の位置特定とマッピング）、ＣＬＡＭＳ（同時の較正と位置特定とマッピング）、相対ＳＬＡＭ、バンドル調整、非線形最小二乗最適化などを利用することができる。ある例において、位置特定の構成要素４２０は、軌道を生成するために自律車両４０２の初期位置を決定すべく車両４０２の様々な構成要素にデータを提供することができる。

ある例において、知覚構成要素４２２は、オブジェクト検出、セグメンテーション、および／または分類を実行する機能を含むことが可能である。ある例において、知覚構成要素４２２は、車両４０２に近接したオブジェクトの存在、および／またはオブジェクトタイプ（例えば、自動車、歩行者、サイクリスト、動物、建造物、樹木、道路表面、縁石、歩道、未知、その他）としてのオブジェクトの分類を示す処理されたセンサデータを提供することができる。さらなる例および／または代替の例において、知覚構成要素４２２は、検出されたオブジェクト（例えば、追跡されるオブジェクト）および／またはオブジェクトが位置付けられる環境に関連付けられた１つまたは複数の特性を示す処理されたセンサデータを提供することができる。ある例において、オブジェクトに関連付けられた特性は、ｘ位置（全体的位置および／または局所的位置）、ｙ位置（全体的位置および／または局所的位置）、ｚ位置（全体的位置および／または局所的位置）、向き（例えば、ロール、ピッチ、ヨー）、オブジェクトタイプ（例えば、分類）、オブジェクトの速度、オブジェクトの加速度、オブジェクトの広がり（サイズ）、その他を含むことが可能であるが、これらには限定されない。環境に関連付けられた特性は、環境における別のオブジェクトの存在、環境における別のオブジェクトの状態、時間帯、曜日、季節、気象条件、暗さ／明るさの指標、その他を含むことが可能であるが、これらには限定されない。ある例において、知覚構成要素４２２は、オブジェクトを決定すべくレーダデータを使用することができ、例えば、本明細書において説明されるとおり、センサデータを含める／除外するべく、反射された反射波についての情報を受信してよい。

ある例において、予測構成要素４２４は、環境におけるオブジェクトの予測される軌道を生成する機能を含むことが可能である。例えば、予測構成要素４２４は、車両４０２からのしきい値距離内の車両、歩行者、動物、および以上に類するものに関して１つまたは複数の予測される軌道を生成することができる。ある例において、予測構成要素４２４は、オブジェクトのトレースを測定すること、およびオブジェクトに関する軌道を生成することができる。ある例において、予測構成要素４２４は、オブジェクトが環境を通って進むにつれ、オブジェクトを追跡すべくトラッカ４３４と協働してよい。ある例において、予測構成要素４２４からの情報は、レーダ反射波が、知られているオブジェクトからであるかどうかを決定する際に使用されてよい。

一般に、プランニング構成要素４２６は、環境を通り抜けるべく車両４０２が従う経路を決定することができる。例えば、プランニング構成要素４２６は、様々なルートおよび軌道、ならびに様々な詳細レベルを決定することができる。例えば、プランニング構成要素４２６は、第１の位置（例えば、現在位置）から第２の位置（例えば、目標位置）まで移動するルートを決定することができる。この説明の目的で、ルートは、２つの位置の間で移動するためのウェイポイントのシーケンスであることが可能である。非限定的な例として、ウェイポイントは、通り、交差点、全地球測位システム（ＧＰＳ）座標、その他を含む。さらに、プランニング構成要素４２６は、第１の位置から第２の位置までルートの少なくとも１部分に沿って自律車両を誘導するための命令を生成することができる。少なくとも１つの例において、プランニング構成要素４２６は、ウェイポイントのシーケンスにおける第１のウェイポイントからウェイポイントのシーケンスにおける第２のウェイポイントまで自律車両をどのように誘導すべきかを決定することができる。ある例において、命令は、軌道、または軌道の一部分であることが可能である。さらに、ある実装形態において、多様な軌道が、多様な軌道のうちの１つが、車両４０２がナビゲートするように選択されて、後退ホライズン技法により実質的に同時に生成される（例えば、技術的許容差内で）ことが可能である。ある例において、プランニング構成要素４２６は、センサデータ、例えば、レーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、車両４０２のための１つまたは複数の軌道を生成することができる。例えば、プランニング構成要素４２６は、反射された反射波であると決定された反射波を除外してよい。

一般に、反射認識の構成要素４２８は、センサデータ、例えば、レーダ反射波が、実際のオブジェクトに対応するか、または何らかの介在するオブジェクトからのオブジェクトの反射であるかを識別する機能を含むことが可能である。ある例において、反射認識の構成要素４２８は、図１の反射認識の構成要素１７４に対応することが可能である。本明細書において説明されるとおり、反射認識の構成要素４２８は、感知されたオブジェクトが、実際のオブジェクトであるか、または実際のオブジェクトの反射に過ぎないかを決定すべくレーダデータ、ＬｉＤＡＲデータ、画像データ、マップデータ、および以上に類するものを受信することができる。ある例において、反射認識の構成要素４２８は、いつ、環境を通るように車両４０２を制御するかを決定すべく、反射に対応するのではないと決定されたセンサ情報をプランニング構成要素４２６に提供することができる。ある例において、反射認識の構成要素４２８は、例えば、プランニング構成要素４２６が、介在するオブジェクトからの反射に関連付けられたものと決定したセンサデータ、例えば、レーダデータを除外して、制御を決定するように、反射に対応すると決定されたセンサデータを、プランニング構成要素４２６に対して除外してよい。また、反射認識の構成要素４２８は、例えば、トラッカが環境における動的オブジェクトを追跡するように、センサ情報をトラッカ４３４に提供することもできる。

システムコントローラ４３０は、例えば、プランニング構成要素４２６によって生成された制御、および／またはプランニング構成要素４２６からの情報に基づいて、車両４０２のステアリングシステム、推進システム、制動システム、安全システム、エミッタシステム、通信システム、およびその他のシステムを制御すべく構成されることが可能である。システムコントローラ４３０は、車両４０２の駆動モジュール４１４および／または他の構成要素の対応するシステムと通信すること、および／またはそれらのシステムを制御することができる。

マップ４３２は、車両４０２によって環境内でナビゲートすべく使用されることが可能である。この説明の目的で、マップは、トポロジ（交差点などの）、通り、山脈、道路、地勢、および環境全般などの、ただし、これらには限定されない環境についての情報を提供することができる、２次元、３次元、またはＮ次元にモデル化された任意の数のデータ構造であることが可能である。ある例において、マップは、テクスチャ情報（例えば、色情報（例えば、ＲＧＢ色情報、Ｌａｂ色情報、ＨＳＶ／ＨＳＬ色情報）、および以上に類するもの）、強度情報（例えば、ＬｉＤＡＲ情報、レーダ情報、および以上に類するもの）、空間情報（例えば、メッシュ上に投影された画像データ、個々の「サーフェル」（例えば、個別の色および／または強度に関連付けられたポリゴン））、反射性情報（例えば、鏡面性情報、再帰反射性情報、ＢＲＤＦ情報、ＢＳＳＲＤＦ情報、および以上に類するもの）を含むことが可能であるが、これらには限定されない。１つの例において、マップは、環境の３次元メッシュを含むことが可能である。ある例において、マップは、マップの個々のタイルが環境の別個の部分を表すようにタイル化されたフォーマットで記憶されることが可能であり、必要に応じて作業メモリにロードされることが可能である。ある例において、マップ４３２は、少なくとも１つのマップ（例えば、画像および／またはメッシュ）を含むことが可能である。車両４０２は、マップ４３２に少なくとも部分的に基づいて制御されることが可能である。すなわち、マップ４３２は、車両４０２の位置を決定すること、環境におけるオブジェクトを識別すること、ならびに／または環境内でナビゲートするルートおよび／または軌道を生成することを行うべく位置特定の構成要素４２０、知覚構成要素４２２、予測構成要素４２４、プランニング構成要素４２６、および／または反射認識の構成要素４３２に関連して使用されることが可能である。さらに、本明細書において説明されるとおり、マップ４３２は、オブジェクト、例えば、レーダセンサにおいて受信される前に無線エネルギーが反射することがある、介在するオブジェクトの存在を検証すべく使用されることが可能である。

ある例において、マップ４３２は、１つまたは複数のネットワーク４３６を介してアクセス可能な１つまたは複数の遠隔コンピューティングデバイス（１つまたは複数のコンピューティングデバイス４３８などの）上に記憶されることが可能である。ある例において、マップ４３２は、例えば、特性（例えば、エンティティのタイプ、時間帯、曜日、または年間の季節、その他）に基づいて記憶された多様な類似したマップを含むことが可能である。このように多様なマップ４３２を記憶することは、類似したメモリ要件を有し得るが、マップにおけるデータにアクセスされ得るスピードを高める。

トラッカ４３４は、オブジェクトの動きを追跡する、例えば、追う機能を含むことが可能である。例えば、トラッカ４３４は、車両の環境における動的オブジェクトを表すセンサシステム４０６のうちの１つまたは複数からセンサデータを受信してよい。例えば、車両４０２上の画像センサが、画像センサデータをキャプチャしてよく、ＬｉＤＡＲセンサが、点群データをキャプチャしてよく、レーダセンサが、多様な時点で環境におけるオブジェクトの位置、体勢などを示す反射波を獲得してよい。このデータに基づいて、トラッカ４３４は、オブジェクトのトラック情報を決定することができる。例えば、トラック情報は、関連付けられたオブジェクトに関する履歴上の位置、速度、加速度、および以上に類するものを提供してよい。さらに、ある例において、トラッカ４３４は、環境の閉塞された領域内のオブジェクトを追跡してよい。参照により本明細書に開示の全体が組み込まれている、「レーダ空間推定（Ｒａｄａｒ Ｓｐａｔｉａｌ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ）」に関する、２０１８年９月２８日に出願された米国特許出願第１６／１４７，１７７号が、閉塞された領域内のオブジェクトを追跡するための技法について説明する。本明細書において説明されるとおり、トラッカ４３４からの情報は、レーダ反射波が追跡されるオブジェクトに対応することを検証すべく使用されてよい。少なくともある例において、トラッカ４３４は、知覚構成要素４２２が、新たに識別されたオブジェクトが以前に識別されたオブジェクトに関連付けられるべきかどうかを決定すべくデータ関連付けを実行するように、知覚構成要素４２２に関連付けられることが可能である。

理解されるとおり、本明細書において説明される構成要素（例えば、位置特定の構成要素４２０、知覚構成要素４２２、予測構成要素４２４、プランニング構成要素４２６、反射認識の構成要素４２８、システムコントローラ４３０、マップ４３２、およびトラッカ構成要素４３４）は、例示の目的で分割されたものとして説明される。しかし、様々な構成要素によって実行される動作は、他の任意の構成要素において組み合わされること、または実行されることが可能である。例として、反射認識機能が、システムによって転送されるデータの量を低減すべく、知覚構成要素４２２および／またはプランニングシステム４２６によって（例えば、反射認識の構成要素４２８によってではなく）実行されてよい。

ある例において、本明細書において説明される構成要素のうちのいくつか、またはすべての構成要素の態様が、モジュール、アルゴリズム、および／または機械学習アルゴリズムを含むことが可能である。例えば、ある例において、メモリ４１８（および／または、後段で説明されるメモリ４４２）における構成要素は、ニューラルネットワークとして実装されることが可能である。

本明細書において説明される、例示的なニューラルネットワークは、入力デーが一連の接続された層を通るようにして出力をもたらす生物学に着想を得たアルゴリズムである。ニューラルネットワークの各層が、別のニューラルネットワークを備えることも可能であり、または任意の数の層（畳み込み層であるか否かにかかわらず）を備えることが可能である。本開示の脈絡で理解されることが可能であるとおり、ニューラルネットワークは、機械学習を利用することができ、機械学習は、出力が学習されたパラメータに基づいて生成されるそのような幅広いクラスのアルゴリズムを指すことが可能である。

ニューラルネットワークの脈絡で説明されるものの、任意のタイプの機械学習が、本開示と整合するように使用され得る。例えば、機械学習アルゴリズムは、回帰アルゴリズム（例えば、通常の最小二乗回帰（ＯＬＳＲ）、線形回帰、ロジスティック回帰、段階的回帰、多変量適応回帰スプライン（ＭＡＲＳ）、局所的に推定されたスキャッタプロット平滑化（ＬＯＥＳＳ））、例ベースのアルゴリズム（例えば、リッジ回帰、最小絶対収縮および選択演算子（ＬＡＳＳＯ）、弾力ネット、最小角度回帰（ＬＡＲＳ））、決定木アルゴリズム（例えば、分類および回帰木（ＣＡＲＴ）、反復ダイコトマイザ４（ＩＤ３）、カイ二乗自動相互作用検出（ＣＨＡＩＤ）、決定切り株、条件付き決定木）、ベイジアンアルゴリズム（例えば、ナイーブベイズ、ガウスナイーブベイズ、多項ナイーブベイズ、平均１依存エスティメータ（ＡＯＤＥ）、ベイジアンビリーフネットワーク（ＢＮＮ）、ベイジアンネットワーク）、クラスタリングアルゴリズム（例えば、ｋ平均、ｋメジアン、期待値最大化（ＥＭ）、階層的クラスタリング）、相関規則学習アルゴリズム（例えば、パーセプトロン、逆伝搬、ホップフィールドネットワーク、動径基底関数ネットワーク（ＲＢＦＮ））、深層学習アルゴリズム（例えば、深層ボルツマンマシン（ＤＢＭ）、深層ビリーフネットワーク（ＤＢＮ）、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）、積層自動エンコーダ）、次元縮小アルゴリズム（例えば、主成分分析（ＰＣＡ）、主成分回帰（ＰＣＲ）、部分最小二乗回帰（ＰＬＳＲ）、サモンマッピング、多次元尺度構成法（ＭＤＳ）、射影追跡、線形判別分析（ＬＤＡ）、混合判別分析（ＭＤＡ）、二次判別分析（ＱＤＡ）、柔軟判別分析（ＦＤＡ））、アンサンブルアルゴリズム（例えば、ブースティング、ブートストラップアグリゲーション（バギング）、アダブースト)、積層ジェネラリゼーション（ブレンディング）、勾配ブースティングマシン（ＧＢＭ）、勾配ブースト回帰木（ＧＢＲＴ）、ランダムフォレスト）、ＳＶＭ（サポートベクタマシン）、教師あり学習、教師なし学習、半教師あり学習、その他を含むことが可能であるが、これらには限定されない。

アーキテクチャのさらなる例は、ＲｅｓＮｅｔ７０、ＲｅｓＮｅｔ１０１、ＶＧＧ、ＤｅｎｓｅＮｅｔ、ＰｏｉｎｔＮｅｔ、およびこれらの類するものなどのニューラルネットワークを含む。

少なくとも１つの例において、センサシステム４０６は、ＬｉＤＡＲセンサ、レーダセンサ、超音波トランスデューサ、ソナーセンサ、位置センサ（例えば、ＧＰＳ、ＣＯＭＰＡＳＳ、その他）、慣性センサ（例えば、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、加速度計、磁力計、ジャイロスコープ、その他）、カメラ（例えば、ＲＧＢ、ＩＲ、強度、深度、飛行時間、その他）、マイクロホン、ホイールエンコーダ、環境センサ（例えば、温度センサ、湿度センサ、光センサ、圧力センサ、その他）、その他を含むことが可能である。センサシステム４０６は、これら、または他のタイプのセンサのそれぞれの多様な例を含むことが可能である。例えば、ＬｉＤＡＲセンサは、車両４０２のコーナ、前部、後部、側部、および／または頂部に配置された個々のＬｉＤＡＲセンサを含むことが可能である。別の例として、カメラセンサは、車両４０２の外側および／または内側のまわりの様々な位置に配置された多様なカメラを含むことが可能である。別の例として、レーダシステムは、車両４０２のまわりの様々な位置に配置された同一の、または異なるレーダセンサの多様な例を含むことが可能である。センサシステム４０６は、車両コンピューティングデバイス４０４に入力を提供することができる。さらに、または代替として、センサシステム４０６は、所定の期間の経過後、ほぼリアルタイムでなど、特定の頻度で、１つまたは複数のネットワーク４３６を介して、コンピューティングデバイス４３８にセンサデータを送ることができる。ある例において、センサシステム４０６は、レーダセンサ１０４および／またはさらなるセンサ１６６を含む、図１のセンサシステム１６４に対応することが可能である。

エミッタ４０８は、光および／またはサウンドを発するように構成されることが可能である。この例におけるエミッタ４０８は、車両４０２の搭乗者と通信すべく内部オーディオエミッタおよび内部視覚エミッタを含むことが可能である。例として、限定としてではなく、内部エミッタは、スピーカ、照明、標識、ディスプレイスクリーン、タッチスクリーン、触覚エミッタ（例えば、振動フィードバックおよび／または力フィードバック）、機械的アクチュエータ（例えば、シートベルトテンショナ、座席ポジショナ、ヘッドレストポジショナ、その他）、およびこれらに類するものを含むことが可能である。また、この例におけるエミッタ４０８は、外部エミッタを含むことも可能である。例として、限定としてではなく、この例における外部エミッタは、移動の方向を合図する照明、もしくは車両のアクションの他のインジケータ（例えば、インジケータ照明、標識、照明アレイ、その他）、ならびに歩行者、または音響ビームステアリング技術を１つまたは複数が含む近辺の他の車両と音響で通信する１つまたは複数のオーディオエミッタ（例えば、スピーカ、スピーカアレイ、ホーン、その他）を含む。

通信接続４１０が、車両４０２と他の１つまたは複数のローカルコンピューティングデバイスまたは遠隔コンピューティングデバイスの間で通信を可能にすることができる。例えば、通信接続４１０は、車両４０２上の他のローカルコンピューティングデバイス、および／または駆動モジュール４１４との通信を容易化することができる。また、通信接続４１０は、車両が、他の近辺のコンピューティングデバイス（例えば、他の近辺の車両、交通信号、その他）と通信することを可能にすることもできる。また、通信接続４１０は、車両４０２が、遠隔テレオペレーションコンピューティングデバイスまたは他の遠隔サービスと通信することも可能にする。

通信接続４１０は、車両コンピューティングデバイス４０４を、別のコンピューティングデバイス、またはネットワーク４３６などのネットワークに接続するための物理インタフェースおよび／または論理インタフェースを含むことが可能である。例えば、通信接続４１０は、ＩＥＥＥ８０２．１１標準によって定義された周波数、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの短距離無線周波数、セルラ通信（例えば、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、４Ｇ ＬＴＥ、５Ｇ、その他）、またはそれぞれのコンピューティングデバイスがその他のコンピューティングデバイスとインタフェースをとることを可能にする任意の適切な有線通信プロトコルもしくは無線通信プロトコルを介するなどして、Ｗｉ－Ｆｉベースの通信を可能にすることができる。

少なくとも１つの例において、車両４０２は、駆動モジュール４１２を含むことが可能である。ある例において、車両４０２は、単一の駆動モジュール４１２を含むことが可能である。少なくとも１つの例において、車両４０２は、駆動モジュール４１２の個々が、車両４０２の反対の終端部（例えば、前部と後部、その他）上に配置された、多様な駆動モジュール４１２を有してよい。少なくとも１つの例において、駆動モジュール４１２は、駆動モジュール４１２および／または車両４０２の周囲の条件を検出すべく１つまたは複数のセンサシステムを含むことが可能である。例として、限定としてではなく、駆動モジュール４１２に関連付けられたセンサシステムは、駆動モジュールのホイールの回転を感知する１つまたは複数のホイールエンコーダ（例えば、回転エンコーダ）、駆動モジュールの向きおよび加速度を測定する慣性センサ（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、その他）、カメラもしくは他の画像センサ、駆動モジュールの周囲におけるオブジェクトを音響的に検出する超音波センサ、ＬｉＤＡＲセンサ、レーダセンサ、その他を含むことが可能である。そのようなホイールエンコーダのあるセンサは、駆動モジュール４１２に固有であることが可能である。ある事例において、駆動モジュール４１２上のセンサシステムは、車両４０２の対応するシステム（例えば、センサシステム４０６）を重なり合うこと、またはそのシステムを補完することが可能である。

駆動モジュール４１２は、高電圧バッテリ、車両を推進するモータ、バッテリからの直流を、他の車両システムによって使用されるように交流に変換するインバータ、ステアリングモータと、ステアリングラック（電動であり得る）とを含むステアリングシステム、油圧アクチュエータもしくは電動アクチュエータを含む制動システム、油圧構成要素および／または空気圧構成要素を含むサスペンションシステム、摩擦が失われることを緩和して、制御を維持すべく制動力を分散させるための安定性制御システム、ＨＶＡＣシステム、照明（例えば、車両の外側周囲を照射するヘッドライト／テールライトなどの照明）、ならびに他の１つまたは複数のシステム（例えば、冷却システム、安全システム、搭載充電システム、ＤＣ／ＤＣコンバータなどの他の電気構成要素、高電圧ジャンクション、高電圧ケーブル、充電システム、充電ポート、その他）を含め、車両システムの多くを含むことが可能である。さらに、駆動モジュール４１２は、センサシステムからのデータを受信して、前処理することができ、様々な車両システムの動作を制御する駆動モジュールコントローラを含むことが可能である。ある例において、駆動モジュールコントローラは、１つまたは複数のプロセッサと、その１つまたは複数のプロセッサと通信可能に結合されたメモリとを含むことが可能である。メモリは、駆動モジュール４１２の様々な機能を実行する１つまたは複数のモジュールを記憶することができる。さらに、駆動モジュール４１２は、それぞれの駆動モジュールによる、他の１つまたは複数のローカルコンピューティングデバイスまたは遠隔コンピューティングデバイスとの通信を可能にする１つまたは複数の通信接続を含んでもよい。

少なくとも１つの例において、直接接続４１４は、駆動モジュール４１２を車両４０２の本体に結合する物理インタフェースを提供することができる。例えば、方向接続４１４は、駆動モジュール４１２と車両の間でエネルギー、液体、空気、データ、その他の転送を可能にすることができる。ある例において、直接接続４１４は、駆動モジュール４１２を車両４０２の本体に解放可能に固定することがさらにできる。

少なくとも１つの例において、位置特定の構成要素４２０、知覚構成要素４２２、予測構成要素４２４、プランニング構成要素４２６、反射認識の構成要素４２８、システムコントローラ４３０、マップ４３２、および／またはトラッカ４３４が、前段で説明されるとおり、センサデータを処理することができ、１つまたは複数のネットワーク４３６を介して、１つまたは複数のコンピューティングデバイス４３８にそれぞれの出力を送ることができる。少なくとも１つの例において、位置特定の構成要素４２０、知覚構成要素４２２、予測構成要素４２４、プランニング構成要素４２６、反射認識の構成要素４２８、システムコントローラ４３０、マップ４３２、および／またはトラッカ４３４は、所定の期間の経過後、ほぼリアルタイムでなど、特定の頻度で、１つまたは複数のコンピューティングデバイス４３８にそれぞれの出力を送ることができる。

ある例において、車両４０２は、例えば、ネットワーク４３６を介して、コンピューティングデバイス４３８にセンサデータを送ることができる。ある例において、車両４０２は、コンピューティングデバイス４３８に生のセンサデータを送ることができる。他の例において、車両４０２は、処理されたセンサデータ、および／またはセンサデータの表現（例えば、空間グリッドデータ）をコンピューティングデバイス４３８に送ることができる。ある例において、車両４０２は、所定の期間の経過後、ほぼリアルタイムでなど、特定の頻度で、コンピューティングデバイス４８にセンサデータを送ることができる。ある事例において、車両４０２は、１つまたは複数のログファイルとしてコンピューティングデバイス４３８にセンサデータ（生のまたは処理された）を送ることができる。

コンピューティングデバイス４３８は、プロセッサ４４０と、１つまたは複数のマップ４４４および／または反射認識の構成要素４４６を記憶するメモリ４４２とを含むことが可能である。

ある例において、マップ４４４は、マップ４３２と同様であることが可能である。反射認識の構成要素４４８は、車両コンピューティングデバイス４０４における機能を実行することに加えて、またはその代わりに、反射認識の構成要素４２８に関して説明された機能と実質的に同一の機能を実行してよい。

車両４０２のプロセッサ４１６、およびコンピューティングデバイス４３８のプロセッサ４４０は、データを処理し、本明細書において説明される動作を実行すべく命令を実行することができる任意の適切なプロセッサであることが可能である。例として、限定としてではなく、プロセッサ４１６および４４０は、電子データを処理して、レジスタおよび／またはメモリに記憶され得る他の電子データにその電子データを変換する、１つまたは複数の中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィクスプロセシングユニット（ＧＰＵ）、または他の任意のデバイス、もしくはデバイスの他の任意の部分を備えることが可能である。ある例において、集積回路（例えば、ＡＳＩＣ、その他）ゲートアレイ（例えば、ＦＰＧＡ、その他）、および他のハードウェアデバイスが、それらがエンコードされた命令を実装するように構成される限り、プロセッサと考えられることも可能である。

メモリ４１８および４４２は、非一過性のコンピュータ可読媒体の例である。メモリ４１８および４４２は、オペレーティングシステム、ならびに本明細書において説明される方法、および様々なシステムに割り当てられた機能を実装する１つまたは複数のソフトウェアアプリケーション、命令、プログラム、および／またはデータを記憶することができる。様々な実装形態において、メモリは、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュタイプのメモリ、または情報を記憶することができる他の任意のタイプのメモリなどの任意の適切なメモリ技術を使用して実装されることが可能である。本明細書において説明されるアーキテクチャ、システム、および個々の要素は、添付の図に示される構成要素が、本明細書の説明に関係付けられる例に過ぎない、他の多くの論理構成要素、プログラマティック構成要素、および物理構成要素を含むことが可能である。

図４は、分散されたシステムとして例示される一方で、代替の例において、車両４０２の構成要素は、コンピューティングデバイス４３８に関連付けられることが可能であり、かつ／またはコンピューティングデバイス４３８の構成要素は、車両４０２に関連付けられることが可能であることに留意されたい。すなわち、車両４０２は、コンピューティングデバイス４３８に関連付けられた機能のうちの１つまたは複数を実行することができ、コンピューティングデバイス４３８は、車両４０２に関連付けられた機能のうちの１つまたは複数を実行することができる。さらに、反射認識の構成要素４２８、４４６、および／またはトラッカ４３４の態様は、本明細書において説明されるデバイスのうちの任意のデバイス上で実行されることも可能である。

図５は、本開示の実施形態による、レーダ反射波が反射された反射波であるかどうかを決定するための例示的なプロセス５００のフロー図である。レーダデータの脈絡において説明されるものの、例示的なプロセス５００は、ＬｉＤＡＲデータ、ソナーデータ、飛行時間画像データ、および／または他のタイプのデータの脈絡で、かつ／またはこれらのデータとの組み合わせで使用されてよい。

動作５０２において、プロセス５００が、環境に関するレーダデータを受信することを含むことが可能である。例えば、レーダデータは、位置情報、速度情報、および／または強度情報を含むレーダ反射波を含んでよい。ある例において、レーダシステムは、１つまたは複数のレーダセンサを含んでよく、前述される車両１０２などの自律車両のセンサシステムであってよい。レーダデータは、位置と、０の速度とを有するオブジェクトに対応する静的反射波、および位置と、０ではない速度とを有する動くオブジェクトに対応する動的反射波もしくはレーダトラックを含む、多様な反射波を含んでよい。

動作５０４において、プロセス５００が、レーダデータにおける第１のレーダ反射波に基づいて、第１の半径方向に沿った第１の位置における第１の速度を決定することを含むことが可能である。第１のレーダ反射波は、オブジェクトと車両の間の第１の方向に沿った、例えば、車両（上のレーダセンサ）からオブジェクトを通って延びる半径方向に沿った方向を有する速度を含んでよい。ある例において、第１のレーダ反射波は、例えば、環境における知られているオブジェクトに対応する、オブジェクト反射波であってよい。ある例において、第１のレーダ反射波は、レーダデータを受信することに先立って生成された追跡情報に基づいて、オブジェクト反射波に対応すると決定されてよい。しかし、他の例において、本明細書において説明される技法は、まったく反射波の演繹的の知識なしに働くことが可能である。別の言い方をすると、第１の反射波（および、後段で説明される第２の反射波を含む、さらなる反射波）は、環境におけるオブジェクトに関連付けられていなくてよく、そのような関連付けは、ある例において不必要であることがある。第１のレーダ反射波の位置は、第１のレーダ方向に沿った距離であってよい。

動作５０６において、プロセス５００が、レーダデータにおける第２のレーダ反射波に基づいて、第２の半径方向に沿った第２の位置における第２の速度を決定することを含むことが可能である。例えば、第１のレーダ反射波と同様に、第２のレーダ反射波（および他のレーダ反射波）は、環境における知られているオブジェクトに関連付けられていなくてよい。第２のレーダ反射波は、環境における別のオブジェクト、例えば、新たに検出可能なオブジェクトから、および／または環境における何らかの介在するオブジェクトからの反射からの反射波であってよい。後者の事例において、第２のレーダ反射波は、第２の半径方向に沿った位置で幻影の「オブジェクト」を識別してよい。

動作５０８において、プロセス５００が、投影された速度を、第２の半径方向上の第１の速度の投影として決定することが可能である。例えば、動作５０８は、反射波の対における反射波のうちの一方、例えば、第１の反射波を、対における反射波の他方に関連付けられた方向、例えば、第２の反射波に関連付けられた単位ベクトル上に投影することができる。理解されるとおり、反射された反射波は、オブジェクト（例えば、直接の）反射波と比べて、より近いことはあり得ないので、動作５０８は、第１の反射波および第２の反射波のより近い方に関連付けられた速度を、それらの反射波のより遠く離れた方に関連付けられた方向上に投影してよい。例えば、図２の例を参照して、第１の反射波は、オブジェクト反射波１２２であってよく、第２の反射波は、第１の反射された反射波１３８であってよい。動作５０８によって決定される投影された速度は、オブジェクト反射波１２２と第１の反射された反射波１３８を接続する線２０８を二分し、かつ線２０８に垂直である線２１０上に反射されたオブジェクト反射波速度１６０の半径方向成分であってよい。したがって、投影された速度は、最初にオブジェクトからの、続いて第２の方向に沿って配置された介在するオブジェクトからの無線エネルギーの反射からもたらされる速度であってよい。

動作５１０において、プロセス５００が、投影された速度が第２の速度に対応するかどうかを決定することができる。例えば、動作５１０において、投影された速度の半径方向成分、例えば、第２の半径方向に沿った成分の大きさが、第２の速度の大きさ（レーダセンサによって第２の半径方向に沿って測定される）と比較されてよい。例えば、比較は、半径方向成分の大きさが、第２の速度の大きさと実質的に等しいかどうかを決定してよい。本明細書において使用される、実質的に等しいという用語、および類似した用語は、２つの値が等しいこと、または互いの何らかのしきい値格差内であることを表してよい。例えば、格差は、絶対値（例えば、毎秒０．１メートル、毎秒０．５メートル、毎秒２メートル、またはこれらに類するもの）、パーセンテージ（例えば、０．５％、１％、１０％）、または他の何らかの測定値であってよい。ある例において、格差は、レーダセンサの忠実度、オブジェクトの距離、反射波に関連付けられた距離、オブジェクトの速度、反射波に関連付けられた速度、ならびに／またはその他の特徴および／または要因に基づいてよい。

動作５１０において、投影される速度が第２の速度に対応すると決定された場合、動作５１２において、プロセス５００が、第２のレーダ反射波を、反射されたレーダ反射波として（またはそうである尤度が高いものとして）識別することができる。例えば、反射波が、第１の反射波の（理論上の）反射に緊密に対応するため、車両コンピューティングデバイスが、反射波は反射された反射波である（そうである尤度が高い）と決定してよい。

動作５１４において、プロセス５００が、オプションとして、さらなるセンサデータを受信してよく、動作５１６において、プロセス５００が、オプションとして、さらなるセンサデータに基づいて、介在するオブジェクトの存在を確認してよい。例えば、動作５１４、５１６は、反射を生じさせる介在するオブジェクト（反射された無線エネルギーを有する）の存在を確認することによって、第２のレーダ反射波が反射された反射波であることを確認してよい。本明細書において説明されるとおり、さらなるセンサデータは、車両上に配置された、またはそれ以外で車両に関連付けられた１つまたは複数のセンサモダリティからの任意のタイプのセンサデータであってよい。ある例において、介在するオブジェクトの存在は、（例えば、介在するオブジェクトが、設備、地形的特徴、またはこれらに類するものであるとき）マップデータから確認されてもよい。他の実装形態において、動作５１４において受信されるさらなるセンサデータは、後に続くレーダデータを含むが、これには限定されない、後に続いて受信されるデータであり得る。非限定的な例として、後に続いて受信されるデータは、時とともに第２の反射波を追跡すべく使用されることが可能である。本明細書において述べられるとおり、反射された反射波は、一過性であることがあり、以前のさらなるセンサデータ、および／または後に続くさらなるセンサデータを用いて第２の反射波を追跡しようとする試みは、無駄であることがある。

動作５１８において、プロセス５００が、レーダ反射波を除外して車両を制御してよい。例えば、レーダ反射波が、反射された反射波であり、環境における実際のオブジェクトを表すものではないと決定されているため、車両の制御は、レーダ反射波に依存しなくてよい。本明細書において説明されるとおり、従来のプランニングシステムは、レーダ反射波によって表される幻影の「オブジェクト」に対して反応するように（例えば、制動すること、ステアリングすること、またはこれらに類することによって）車両を制御してきたことがある。しかし、反射された反射波を識別すること、および除外することによって、本明細書において説明される技法は、向上させられた制御を提供すること、例えば、環境における実際のオブジェクトだけに応答することが可能である。

対照的に、動作５１２において、投影された速度が第２の速度に対応しないと決定された場合、動作５２０において、プロセス５００が、レーダ反射波を、環境における潜在的なさらなるオブジェクトとして識別することができる。例えば、第２の速度の大きさが、投影された速度の半径方向成分に対応しないとき、第２のレーダ反射波は、反射された反射波ではない尤度が高い。代わりに、第２の反射波は、環境における実際のオブジェクトに対応してよい。例えば、第２の反射波は、新たに検出されたオブジェクト、例えば、図２の例における建造物から現れる歩行者からであってよい。

動作５２２において、プロセス５００が、オプションとして、さらなるオブジェクトの存在を確認してよい。例えば、動作５２２は、さらなるセンサ情報を受信すること、および、そのさらなるセンサ情報に少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダ反射波に関連付けられた位置でオブジェクトの存在を決定することを含んでよい。さらなるセンサ情報は、ＬｉＤＡＲデータ、画像データ、さらなるレーダデータ、飛行時間データ、またはこれらに類するもののうちの１つまたは複数を含んでよい。ある例において、動作５２２は、動作５１６と実質的に同一であり得るが、何らかの介在する点における代わりに、第２の位置においてオブジェクトの存在を確認する。

動作５２４において、プロセス５００が、第２のレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、車両を制御することを含むことが可能である。例えば、第２のレーダ反射波は、実際の動的オブジェクトに関連付けられることがあるため、本明細書において説明される技法は、そのオブジェクトとの関係で車両を制御してよい。ある例において、車両の軌道が、第２のレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて決定されることが可能である。非限定的な例として、予測システムが、予測構成要素３２４と同様に、さらなるオブジェクトの予測される軌道を決定することができ、プランニングシステム、例えば、プランニング構成要素３２６が、さらなるオブジェクトの予測される軌道との関係で車両に関する軌道を生成することができる。ある実装形態において、動作５２４は、さらに、または代替として、例えば、さらなるオブジェクトからの後に続く反射波がオブジェクト反射波として扱われ得るように、さらなるオブジェクトを追跡することを含むことも可能である。そのようなオブジェクト反射波は、さらなるオブジェクトによって生じさせられる反射された反射波を決定すべく使用されてよい。

図６は、本開示の実施形態による、レーダ反射波が反射された反射波であるかどうかを決定するための別の例示的なプロセス６００のフロー図である。プロセス６００は、前段で説明されるプロセス５００の代わりに、またはそれに加えて使用されてよい。プロセス６００は、図３に示される環境に限定されないものの、プロセス６００の態様は、図３を参照して前段で説明される技法に対応してよい。さらに、レーダデータの脈絡において説明されるものの、例示的なプロセス６００は、ＬｉＤＡＲデータ、ソナーデータ、飛行時間画像データ、および／または他のタイプのデータの脈絡で、かつ／またはこれらのデータとの組み合わせで使用されてよい。

動作６０２において、プロセス６００は、環境に関するレーダデータを受信することを含むことが可能である。例えば、レーダデータは、位置情報、速度情報、および／または強度情報を含むレーダ反射波を含んでよい。ある例において、レーダシステムは、１つまたは複数のレーダセンサを含んでよく、前段で説明される車両１０２、４０２などの自律車両のセンサシステムであってよい。レーダデータは、位置と、０の速度とを有するオブジェクトに対応する静的反射波、および位置と、０ではない速度とを有する動くオブジェクトに対応する動的反射波もしくはレーダトラックを含む、多様な反射波を含んでよい。

動作６０４において、プロセス６００は、レーダデータの第１の反射波の第１の位置を識別することを含むことが可能である。第１のレーダ反射波は、反射波の深度もしくは範囲、位置、例えば、センサとの関係における反射波の角位置、および／または速度を識別してよい。ある例において、第１のレーダ反射波は、例えば、環境における知られているオブジェクトに対応する、オブジェクト反射波であってよい。ある例において、第１のレーダ反射波は、レーダデータを受信することに先立って生成された追跡情報に基づいて、オブジェクト反射波に対応すると決定されてよい。しかし、他の例において、本明細書において説明される技法は、まったく反射波の演繹的の知識なしに働くことが可能である。別の言い方をすると、第１の反射波（および、後段で説明される第２の反射波を含む、さらなる反射波）は、環境におけるオブジェクトに関連付けられていなくてよく、そのような関連付けは、ある例において不必要であることがある。第１のレーダ反射波の位置は、第１の半径方向に沿った位置、座標系におけるｘ－ｙ座標、または他の何らかの位置情報であってよい。

動作６０６において、プロセス６００は、レーダデータの第２の反射波の第２の位置を識別することを含むことが可能である。第２のレーダ反射波は、反射波の深度もしくは範囲、位置、例えば、センサとの関係における反射波の角位置、および／または速度を識別してよい。他の実装形態において、第２のレーダ反射波の位置は、座標系におけるｘ－ｙ座標、または他の何らかの位置情報であってよい。第２のレーダ反射波は、環境における別のオブジェクト、例えば、新たに検出可能なオブジェクトからの、および／または環境における何らかの介在するオブジェクトからの反射からの反射波であってよい。後者の事例において、レーダ反射波は、半径方向に沿った位置で幻影の「オブジェクト」を識別してよい。本明細書において説明される技法は、反射波が反射された反射波であるかどうかを決定すべく使用されてよい。

動作６０８において、プロセス６００が、第１の位置、および第２の位置に基づいて、反射点の位置を決定することができる。例えば、本明細書において説明される技法は、反射点を、無線エネルギーが、センサが第２の反射波を生成するように反射した第１の反射波に関連付けられたオブジェクトから反射した、第２の半径方向に沿った、空間における点として決定することができる。ある例において、動作６１０は、第１の反射波および第２の反射波の位置に関連付けられた幾何を使用して反射点を決定することができる。図３は、反射点が、センサと第２の反射波の間に延びる第１の線と、第１の反射波と第２の反射波の間に延びる線に垂直であり、かつこの線を二分する第２の線の交差点として決定されることが可能である。さらに、または代替として、反射点からその２つの点までの線分が等しいという想定が、その線に沿ってどこに反射点があるかを決定すべく使用されることが可能である。理解されるとおり、点の任意の所与の対に関して、反射点は、必然的に、センサとセンサから半径方向でより遠く離れた反射波の間の線上にあり、それ故、図６の例において、第２の反射波は、第１の反射波と比べて、より遠く離れている。

動作６１０において、プロセス６００が、環境におけるオブジェクトについてのデータを受信することができる。例えば、動作６１０は、環境についてのさらなるセンサデータを受信することを含んでよい。そのようなさらなるセンサデータは、車両上に配置された、またはそれ以外で車両に関連付けられた１つまたは複数のセンサモダリティからの任意のタイプのセンサデータであってよい。ある例において、動作６１０は、環境のマップデータを受信することを含むことが可能である。本明細書において説明される例において、オブジェクトについてのデータは、環境内における静的であるか、動的であるかにかかわらず、オブジェクトについての情報を提供することが可能である任意のソースからであってよい。

動作６１２において、プロセス６００が、オブジェクトが反射点の位置にあるかどうかを決定する。前段で説明されるとおり、反射波の幾何が、理論上の反射点、すなわち、最初に第１の反射波に関連付けられたオブジェクトから反射された無線エネルギーが、第２の反射波の位置で反射波を与えるべく、後に続いて反射する点を決定することを可能にする。そのような反射は、環境におけるオブジェクトからの（直接の）反射と対比される、ゴーストの、または幻影の反射である。それ故、そのような理論上の点が、反射波の任意の対に関して決定され得る一方で、６１０で受信されたオブジェクトについてのデータが、その理論上の反射点に実際にオブジェクトが存在するかどうかを決定すべく使用されることが可能である。

動作６１２において、反射点にオブジェクトが存在すると決定された場合、動作６１４において、プロセス６００が、第２のレーダ反射波を、反射されたレーダ反射波として識別することができる。例えば、第２の反射波の位置が、反射点における第１の反射波の（理論上の）反射の位置に緊密に対応し、かつその理論上の反射点にオブジェクトが存在するため、車両コンピューティングデバイスが、反射波は反射された反射波であると決定してよい。例えば、車両コンピューティングデバイスは、第２の反射波に、潜在的な反射された反射波としてフラグ設定すること、および／または車両の他の構成要素に情報を送ることができる。

動作６１６において、プロセス６００が、第２のレーダ反射波を除外して車両を制御してよく、またはそれ以外でそれを考慮に入れてよい。例えば、第２のレーダ反射波は、反射された反射波であり、環境における実際のオブジェクトを表すものではないと決定されているため、車両の制御は、第２のレーダ反射波に依存しなくてよい。本明細書において説明されるとおり、従来のプランニングシステムは、第２のレーダ反射波によって表される幻影の「オブジェクト」に対して反応するように（例えば、制動すること、ステアリングすること、またはこれらに類することによって）車両を制御してきたことがある。しかし、反射された反射波を識別すること、および除外することによって、本明細書において説明される技法は、向上させられた制御を提供すること、例えば、環境における実際のオブジェクトだけに応答することが可能である。ある実装形態において、本明細書において説明される技法は、第２の反射波を、それが反射点であることを確認すべく追跡することもできる。前段で述べられるとおり、環境の幾何が、反射された反射波を可能にする条件を生じさせるが、その幾何は、不断に変化している。それ故、反射された反射波が１つのレーダスキャンに存在することがある一方で、後に続く（または先行する）スキャンに存在する尤度は低く、それ故、一過性の反射波を追跡しようと試みることは、可能でないことがある。

対照的に、動作６１２において、反射点の位置にオブジェクトが存在しないと決定された場合、動作５１８において、プロセス６００が、第２のレーダ反射波を、環境におけるさらなる潜在的なオブジェクトとして識別することができる。例えば、反射点にオブジェクトが存在しないとき、レーダ反射波は、反射された反射波でない尤度が高い。代わりに、第２の反射波は、環境における実際のオブジェクトに対応してよい。例えば、反射波は、新たに検出されたオブジェクト、例えば、図３の例における建造物から出現する歩行者であってよい。

動作６２０において、プロセス６００が、オプションとして、さらなるオブジェクトの存在を確認してよい。例えば、動作６２４は、さらなるセンサ情報を受信すること、および、さらなるセンサ情報に少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダ反射波に関連付けられた位置におけるオブジェクトの存在を決定することを含んでよい。さらなるセンサ情報は、ＬｉＤＡＲデータ、画像データ、さらなるレーダデータ、飛行時間データ、またはこれらに類するもののうちの１つまたは複数を含んでよい。ある実装形態において、動作６２０は、動作６１０、６１２と実質的に同一であってよいが、反射点におけるオブジェクトの存在を決定する代わりに、プロセス６００は、第２の位置におけるオブジェクトの、すなわち、第２の反射波の存在を決定してよい。

動作６２２において、プロセス６００が、第２の反射波に少なくとも部分的に基づいて車両を制御することを含むことが可能である。例えば、第２の反射波は、実際の動的オブジェクトに関連付けられることがあるため、本明細書において説明される技法は、そのオブジェクトとの関係において車両を制御してよい。ある例において、車両の軌道は、第２の反射波に少なくとも部分的に基づいて決定されることが可能である。非限定的な例として、予測システムが、予測構成要素４２４と同様に、さらなるオブジェクトの予測される軌道を決定することができ、プランニングシステム、例えば、プランニング構成要素４２６が、さらなるオブジェクトの予測される軌道との関係で車両の軌道を生成することができる。ある実装形態において、動作６２２は、さらに、または代替として、例えば、さらなるオブジェクトからの後に続く反射波がオブジェクト反射波として扱われ得るように、さらなるオブジェクトを追跡することを含むことも可能である。そのようなオブジェクト反射波は、さらなるオブジェクトによって生じさせられる反射された反射波を決定すべく使用されてよい。

プロセス５００、６００の動作は、順次に実行されること、および／または並行に実行されることがある。非限定的な例として、動作５０２、５０４、６０２において受信されるレーダデータは、複数のレーダ反射波を含んでよい。ある実装形態において、動作５０６、５０８、５１０、５１２、６０８、６１０、６１２、およびその他は、レーダ反射波のそれぞれに関して、例えば、並行に実行されてよい。それ故、レーダデータからのすべての反射された反射波が、本明細書において説明されるとおり、比較的迅速に識別され、考慮から除外されてよい。さらに、反射波の単一の対だけが図５および図６において参照される一方で、反射波の多様な対が、本明細書において説明される技法を使用して比較されてよい。非限定的な例として、同一の反射波が、他の多様な反射波（環境におけるオブジェクトに関連付けられていることが知られていても、知られていなくてもよい）と比較されてよい。ある例において、知られている各オブジェクトに関する複数のレーダ反射波が受信されることが可能であり、それらの反射波が、例えば、プロセス４００またはプロセス５００を使用して、オブジェクトに関連付けられていない他の反射波と比較されることが可能である。さらに、反射波の対が、例えば、反射波が反射であることのさらなる信頼度を得るべく、プロセス４００とプロセス５００の両方により処理されてよい。さらに別の実装形態において、複数のレーダ反射波は、例えば、複数のレーダ反射波のうちの何らかのサブセットだけが処理されるように、フィルタリングされてよい。例えば、知られているオブジェクトと比べて、車両１０２に相対的により近いレーダ反射波は、反射された反射波ではあり得ず、それ故、プロセス５００の態様により探索されなくてよい。さらに、例えば、０ではない、最低限の速度を下回る速度を有するレーダ反射波は、例えば、それらの反射波が、反射された反射波である場合でも、車両に極めてわずかな影響しか与えないことがあるため、探索から除外されてもよい。さらに、しきい値角度、例えば、４５度、６０度、９０度、またはこれらに類するもの以上の角度（レーダセンサ１０４／車両１０２との関係で）を有する反射波、また、他のフィルタリング技法および基準が使用されてもよい。

図５および図６は、本開示の実施形態による例示的なプロセスを示す。図５および図６に示されるプロセスは、複数のサブプロセスとして、例えば、車両１０２、４０２の様々な構成要素によって実行されてよいが、必ずしもそのように実行される必要はない。プロセス５００、６００は、各動作が、ハードウェアで、ソフトウェアで、またはその組み合わせで実施され得る動作のシーケンスを表す論理フローチャートとして例示される。ソフトウェアの脈絡において、動作は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、記載される動作をコンピュータまたは自律車両に実行させる１つまたは複数の非一過性のコンピュータ可読記憶媒体上に記憶されたコンピュータ実行可能命令を表す。一般に、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を実行する、または特定の抽象データ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、構成要素、データ構造、およびこれらに類するものを含む。動作が説明される順序は、限定として解釈されることが意図されるわけではなく、任意の数の説明される動作が、プロセスを実施すべく任意の順序で、かつ／または並行に組み合わされることが可能である。

（例条項）
Ａ 例示的な自律車両は、自律車両上のレーダセンサと、１つまたは複数のプロセッサと、その１つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、レーダセンサから、レーダセンサからの第１の半径方向に沿った第１の速度と、第１の範囲とを備える第１のレーダ反射波と、レーダセンサからの第２の半径方向に沿った第２の速度と、第２の範囲とを備える第２のレーダ反射波とを備える、環境のレーダデータを受信すること、投影された速度として、第２のレーダ反射波に対応する点上に第１の速度を投影すること、第２の速度および投影された速度に少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダ反射波が、介在する表面から反射した反射されたレーダ反射波に対応すると決定すること、および第２のレーダ反射波を除外して環境内で自律車両を制御することを備える動作を自律車両に実行させるプロセッサ実行可能命令を記憶するメモリとを含む。

Ｂ 例Ａの自律車両であって、第１の速度を投影することが、第１の半径方向上の第１の範囲、および第２の半径方向上の第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、反射線を決定すること、反射線を軸にして第１の位置から第２の位置に第１の速度を反射すること、および投影された速度を、第２の半径方向に沿った反射された速度の成分として決定することを備える、自律車両。

Ｃ 例Ａまたは例Ｂの自律車両であって、第２のレーダ反射波が反射されたレーダ反射波に対応すると決定することが、投影された速度の第１の大きさを第２の速度の第２の大きさと比較すること、および第１の大きさが第２の大きさと実質的に等しいと決定することを備える、自律車両。

Ｄ 例Ａ乃至例Ｃのいずれか１つの例の自律車両であって、動作が、レーダデータを受信することに先立って、オブジェクトに関連付けられた以前のレーダ反射波を受信すること、および、以前のレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、第１の反射波を、オブジェクトに関連付けられたオブジェクト反射波として識別することをさらに備える、自律車両。

Ｅ 車両上に少なくとも１つのさらなるセンサをさらに備える、例Ａ乃至例Ｄのいずれか１つの例の自律車両であって、動作が、少なくとも１つのさらなるセンサから、さらなるセンサデータを受信すること、および、さらなるセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、介在するオブジェクトの存在を検証することをさらに備える、自律車両。

Ｆ 例Ａ乃至例Ｅのいずれか１つの例の自律車両であって、動作が、第１の反射波および第２の反射波に関連付けられた距離、第１の反射波および第２の反射波に関連付けられた位置、または第１の反射波および第２の反射波に関連付けられた速度のうちの１つまたは複数に少なくとも部分的に基づいて、複数の候補レーダ反射波から第１の反射波および第２の反射波を選択することをさらに備える、自律車両。

Ｇ 例示的な方法は、車両上のレーダセンサによって、複数のレーダ反射波を含む、環境のレーダデータをキャプチャすること、複数のレーダ反射波の第１のレーダ反射波に少なくとも基づいて、車両から延びる第１の半径方向に沿った第１の速度を決定すること、複数のレーダ反射波の第２のレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、車両から延びる第２の半径方向に沿った第２の速度を決定すること、第２の方向に沿って第１の速度の投影された速度を決定すること、投影された速度と第２の速度の比較に少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダ反射波が、オブジェクト、およびオブジェクトとレーダセンサの間の介在するオブジェクトから反射された反射されたレーダ反射波に対応すると決定することを含む。

Ｈ レーダセンサまたはさらなるセンサのうちの少なくとも１つからセンサデータを受信すること、および、センサデータに少なくとも部分的に基づいて、第１の反射波が環境におけるオブジェクトに関連付けられていると識別することをさらに備える例Ｇの方法。

Ｉ センサデータに少なくとも部分的に基づいて、かつ第１のレーダ反射波および第２のレーダ反射波をキャプチャすることに先立って、環境におけるオブジェクトを追跡することをさらに備え、第２の反射波が反射された反射波であると決定することが、追跡することに少なくとも部分的にさらに基づく、例Ｇまたは例Ｈの方法。

Ｊ 投影される速度が、第２の方向に沿って第２の反射波に対応する位置上に投影された速度を備える、例Ｇ乃至例Ｉのいずれか１つの例の方法。

Ｋ 投影された速度を決定することが、第１の反射波に関連付けられた第１の範囲、および第２の反射波に関連付けられた第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、反射線を決定すること、反射された速度を決定すべく反射線を軸にして第１の速度を反射すること、および投影された速度を、第２の半径方向に沿った反射された速度の成分として決定することを備える、例Ｇ乃至例Ｊのいずれか１つの例の方法。

Ｌ 反射点を、反射線と、レーダセンサと第２の位置の間に延びる線の交差点として決定することをさらに備え、反射点が、介在するオブジェクトに関連付けられた位置である、例Ｇ乃至例Ｋのいずれか１つの例の方法。

Ｍ さらなるセンサデータまたはマップデータのうちの少なくとも１つを受信すること、および、さらなるセンサデータまたはマップデータに少なくとも部分的に基づいて、反射点における介在するオブジェクトを識別することをさらに備える例Ｇ乃至例Ｌのいずれか１つの例の方法。

Ｎ 第１の反射波および第２の反射波が、第１の反射波および第２の反射波に関連付けられた距離、第１の反射波および第２の反射波に関連付けられた位置、または第１の反射波および第２の反射波に関連付けられた速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、選択される、例Ｇ乃至例Ｍのいずれか１つの例の方法。

Ｏ 第１の反射波が、環境におけるオブジェクトに関連付けられ、第２の反射波が、第１のレーダ反射波に関連付けられた第１の距離と比べて、より大きい第２の距離を有する第２のレーダ反射波、またはしきい値速度以上である第２の速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、決定される、例Ｇ乃至例Ｎのいずれか１つの例の方法

Ｐ 実行されたとき、レーダセンサによって、第１の速度と、第１の方向と、第１の範囲とを備える第１のレーダ反射波と、第２の速度と、第２の方向と、第２の範囲とを備える第２のレーダ反射波と含む、環境のレーダデータをキャプチャすること、第２の方向に関して第１の速度の投影された速度を決定すること、および、投影された速度と第２の速度の比較に少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダ反射波が反射されたレーダ反射波に対応すると決定することを含む動作を１つまたは複数のプロセッサに実行させる命令を記憶する１つまたは複数の例示的な非一過性のコンピュータ可読媒体。

Ｑ 例Ｐの１つまたは複数の非一過性のコンピュータ可読媒体であって、投影された速度を決定することが、第１の反射波および第２の反射波に少なくとも部分的に基づいて、反射線を決定すること、反射された速度を決定すべく反射線を軸にして第１の位置から第２の位置に第１の速度を反射すること、および投影された速度を、第２の方向に沿った反射された速度の成分として決定することを備える、コンピュータ可読媒体。

Ｒ 反射点を、反射点からの線が第１の点から第２の点までの接続線を二分するように第２の方向に沿った点として決定すること、さらなるセンサデータを受信すること、さらなるセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、反射点における表面の存在を決定すること、および第２のレーダ反射波が反射されたレーダ反射波に対応することを検証することをさらに備える例Ｐまたは例Ｑの方法。

Ｓ 動作は、レーダセンサまたはさらなるセンサのうちの少なくとも１つからセンサデータを受信すること、および、センサデータに少なくとも部分的に基づいて、第１の反射された反射波が、環境におけるオブジェクトに関連付けられていると決定することをさらに備える、例Ｐ乃至例Ｒのいずれか１つの例の１つまたは複数の非一過性のコンピュータ可読媒体。

Ｔ 動作が、複数の反射の反射波から１つまたは複数の候補反射の反射波を識別することをさらに備え、１つまたは複数の候補反射の反射波が、第２のレーダ反射波を含み、識別することが、１つまたは複数の候補反射の反射波の個々に関連付けられた範囲、または１つまたは複数の候補反射の反射波の個々に関連付けられた速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づく、例Ｐ乃至例Ｓのいずれか１つの例の１つまたは複数の非一過性のコンピュータ可読媒体。

Ｕ 例示的な自律車両は、少なくともレーダセンサを含む自律車両上の１つまたは複数のセンサと、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、レーダセンサから、レーダセンサからの第１の半径方向に沿った第１の範囲を備える関連付けられた第１の位置を有する第１のレーダ反射波と、レーダセンサからの第２の半径方向に沿った第２の範囲を備える関連付けられた第２の位置を有する第２のレーダ反射波とを備える、環境のレーダデータを受信すること、第１の位置および第２の位置に少なくとも部分的に基づいて、第２の半径方向に沿って反射点を決定すること、１つまたは複数のセンサから、さらなるセンサデータを受信すること、さらなるセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、環境におけるオブジェクトを識別すること、反射点に配置されているオブジェクトに少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダ反射波が反射された反射波であると決定すること、および第２のレーダ反射波を除外して環境内で自律車両を制御することを備える動作を自律車両に実行させるプロセッサ実行可能命令を記憶するメモリとを含む。

Ｖ 反射点を決定することが、第１の位置および第２の位置に少なくとも部分的に基づいて、反射線を決定すること、および反射点を、反射線と第２の方向に沿って延びる線の交差点として決定することを備える、例Ｕの自律車両。

Ｗ 動作が、レーダセンサから、かつレーダデータを受信することに先立って、第２のオブジェクトに関連付けられた以前のセンサデータを受信すること、および、以前のセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、第１の反射波を、第２のオブジェクトに関連付けられたオブジェクト反射波として識別することをさらに備える、例Ｕまたは例Ｖの自律車両。

Ｘ 動作が、第２の範囲が第１の範囲と比べてより大きいことに少なくとも部分的に基づいて、複数の反射波から第２の反射波を選択することをさらに備える、例Ｕ乃至例Ｗのいずれか１つの例の自律車両。

Ｙ 動作が、レーダセンサから、かつレーダデータを受信した後、環境に関連付けられたさらなるレーダ反射波を受信すること、およびさらなるレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダ反射波が反射された反射波であると識別することをさらに備える、例Ｕ乃至例Ｘのいずれか１つの例の自律車両。

Ｚ 車両上のレーダセンサから、複数のレーダ反射波を含む、環境のレーダデータを受信すること、複数のレーダ反射波のうちの第１のレーダ反射波に少なくとも基づいて、レーダセンサから延びる第１の半径方向上の第１の位置を決定すること、複数のレーダ反射波のうちの第２のレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、レーダセンサから延びる第２の半径方向上の第２の位置を決定すること、第２の半径方向に沿って、かつレーダセンサと第２の位置の間で反射点を決定すること、および環境についてのさらなるデータに少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダ反射波が反射された反射波であると決定することを備える例示的な方法。

ＡＡ 第２のレーダ反射波を除外して環境内で車両を制御することをさらに備える例Ｚの方法。

ＢＢ 反射点を決定することが、第１の位置および第２の位置に少なくとも部分的に基づいて、反射線を決定することを備える、例Ｚまたは例ＡＡの方法。

ＣＣ さらなるデータが、センサデータまたはマップデータのうちの少なくとも１つを備え、センサデータが、ＬｉＤＡＲデータ、さらなるレーダデータ、もしくは画像データのうちの１つまたは複数を備える、例Ｚ乃至例ＢＢのいずれか１つの例の方法。

ＤＤ レーダセンサから、環境に関連付けられたさらなるレーダ反射波を受信すること、およびさらなるレーダ反射波に少なくとも基づいて、第２のレーダ反射波が反射された反射波であることを識別することをさらに備える例Ｚ乃至例ＣＣのいずれか１つの例の方法。

ＥＥ レーダセンサから、かつレーダデータを受信することに先立って、環境における追跡されるオブジェクトに関連付けられた以前のレーダ反射波を受信すること、以前のレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、第１の反射波を、追跡されるオブジェクトに関連付けられたオブジェクト反射波として識別することさらに備える例Ｚ乃至例ＤＤのいずれか１つの例の方法。

ＦＦ 第１の反射波および第２の反射波が、第１の反射波および第２の反射波に関連付けられた範囲、第１の反射波および第２の反射波に関連付けられた第１の位置および第２の位置、または速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、選択される、例Ｚ乃至例ＥＥのいずれか１つの例の方法。

ＧＧ 第１の反射波が、環境におけるオブジェクトに関連付けられ、第２の反射波が、第２のレーダ反射波が、第１のレーダ反射波に関連付けられた第１の範囲と比べてより大きい第２の範囲を有すること、または第２のレーダ反射波の第２の速度が、しきい値速度以上であることのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、決定される、例Ｚ乃至例ＦＦのいずれか１つの例の方法。

ＨＨ 車両上のさらなるセンサから、さらなるセンサデータを受信すること、およびさらなるセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、第１の反射波に関連付けられたオブジェクトを識別することをさらに備える、例Ｚ乃至例ＧＧのいずれか１つの例の方法。

ＩＩ 実行されたとき、車両上のレーダセンサから、複数のレーダ反射波を含む、環境のレーダデータを受信すること、複数のレーダ反射波のうちの第１のレーダ反射波に少なくとも基づいて、レーダセンサから延びる第１の半径方向上の第１の位置を決定すること、複数のレーダ反射波のうちの第２のレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、レーダセンサから延びる第２の半径方向上の第２の位置を決定すること、第２の半径方向に沿って、かつレーダセンサと第２の位置の間で反射点を決定すること、環境についてのさらなるデータに少なくとも部分的に基づいて、反射点に対応する位置におけるオブジェクトの存在を決定すること、およびその位置におけるオブジェクトの存在に少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダ反射波が反射された反射波であると決定することを含む動作を１つまたは複数のプロセッサに実行させる命令を記憶する１つまたは複数の例示的な非一過性のコンピュータ可読媒体。

ＪＪ 反射点を決定することが、第１の位置および第２の位置に少なくとも部分的に基づいて、反射線を決定することを備える、例ＩＩの１つまたは複数の非一過性のコンピュータ可読媒体。

ＫＫ さらなるデータが、センサデータまたはマップデータのうちの少なくとも１つを備え、センサデータが、ＬｉＤＡＲデータまたは画像データのうちの１つまたは複数を備える、例ＩＩまたは例ＪＪの１つまたは複数の非一過性のコンピュータ可読媒体。

ＬＬ 動作が、レーダセンサから、環境に関連付けられたさらなるレーダ反射波を受信すること、およびさらなるレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダ反射波が反射された反射波であることを検証することをさらに備える、例ＩＩ乃至例ＫＫのいずれか１つの例の１つまたは複数の非一過性のコンピュータ可読媒体。

ＭＭ 動作が、レーダセンサから、かつレーダデータを受信することに先立って、環境における追跡されるオブジェクトに関連付けられた以前のレーダ反射波を受信すること、以前のレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、第１の反射波を、追跡されるオブジェクトに関連付けられたオブジェクト反射波として識別することをさらに備える、例ＩＩ乃至例ＬＬのいずれか１つの例の１つまたは複数の非一過性のコンピュータ可読媒体。

ＮＮ 第１の反射波および第２の反射波が、第１の反射波および第２の反射波に関連付けられた範囲、第１の反射波および第２の反射波に関連付けられた第１の位置および第２の位置、または速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、選択される、例ＩＩ乃至例ＭＭのいずれか１つの例の１つまたは複数の非一過性のコンピュータ可読媒体。

前段で説明される例条項は、１つの特定の実装形態に関して説明される一方で、本明細書の脈絡において、例条項の内容は、方法、デバイス、システム、コンピュータ可読媒体、および／または別の実装形態を介して実施されることも可能であることを理解されたい。

前段で説明される例条項は、１つの特定の実装形態に関して説明される一方で、本明細書の脈絡において、例条項の内容は、方法、デバイス、システム、コンピュータ可読媒体、および／または別の実装形態を介して実施されることも可能であることを理解されたい。

（結論）
本明細書において説明される技法の１つまたは複数の例が説明されてきた一方で、それらの例の様々な変更形態、追加形態、置換形態、および均等形態が、本明細書において説明される技法の範囲内に含められる。

例の説明において、例示として、主張される主題の特定の例を示す、説明の一部を形成する添付の図面に対する参照が行われる。他の例が使用されることが可能であること、および構造上の変更などの変更または変形が行われることが可能であることを理解されたい。そのような例、変更、または変形は、必ずしも、意図される主張される主題の範囲からの逸脱ではない。本明細書において説明されるステップは、或る順序で提示され得る一方で、ある事例において、順序は、説明されるシステムおよび方法の機能を変更することなしに、いくつかの入力が異なる時点で、または異なる順序で提供されるように変更されることが可能である。また、開示される手続きは、異なる順序で実行されることも可能である。さらに、本明細書における様々な計算は、開示される順序で実行される必要はなく、計算の代替の順序を使用する他の例が、容易に実施されることが可能である。順序変更されることに加えて、計算は、同一の結果を伴って部分計算に分解されることも可能である。

Claims (15)

1. 自律車両であって、
   前記自律車両のレーダセンサと、
   １つまたは複数のプロセッサと、
   前記１つまたは複数のプロセッサによって実行された場合に、前記自律車両に、
   前記レーダセンサから環境のレーダデータを受信し、前記レーダデータは、
   前記レーダセンサから第１の半径方向に沿った第１の速度および前記第１の半径方向に沿った第１の範囲での第１の位置を含む第１のレーダ反射波と、
   前記レーダセンサから第２の半径方向に沿った第２の速度および第２の範囲を含む第２のレーダ反射波とを含み、
   前記第１の位置および前記第２の位置または前記第１の速度および前記第２の速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記第２のレーダ反射波が中間表面で反射された反射されたレーダ反射波に対応することを決定し、
   前記第２のレーダ反射波を除いた前記環境内の前記自律車両を制御する動作を実行させるプロセッサ実行可能命令を格納するメモリと
   を備える自律車両。
2. 前記第２のレーダ反射波が前記反射されたレーダ反射波に対応することを前記決定することは、
   投影された速度として、前記第１の速度を前記第２のレーダ反射波に対応する点に投影することと、
   前記投影された速度の第１の大きさが前記第２の速度の第２の大きさに実質的に等しいことを決定することと
   を含む請求項１に記載の自律車両。
3. 前記第１の速度を投影することは、
   前記第１の半径方向の前記第１の範囲および前記第２の半径方向の前記第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて反射線を決定することと、
   前記第１の速度を前記反射線について前記第１の位置から前記第２の位置まで反射することと、
   前記投影速度を前記第２の半径方向に沿った前記反射された速度の成分として決定することと
   を含む請求項２に記載の自律車両。
4. 前記第２のレーダ反射波が前記反射されたレーダ反射波に対応することを決定することは、
   前記第１の位置および前記第２の位置に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の半径方向に沿った反射点を決定することと、
   １つまたは複数のさらなるセンサから、さらなるセンサデータを受信することと、
   前記さらなるセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記環境におけるオブジェクトを識別することと、
   前記オブジェクトが前記反射点に配置されていることを決定することと
   を含む請求項１ないし３のいずれか一項に記載の自律車両。
5. 前記反射点を決定することは、
   前記第１の位置および前記第２の位置に少なくとも部分的に基づいて、反射線を決定することと、
   前記反射点を前記反射線と前記第２の半径方向に沿って延びる線との交点として決定することと
   を含む請求項４に記載の自律車両。
6. 前記動作は、
   前記レーダデータを受信する前に、オブジェクトに関連付けられた以前のレーダ反射波を受信することと、
   少なくとも部分的に前記以前のレーダ反射波に基づいて、前記第１のレーダ反射波を前記オブジェクトに関連付けられたオブジェクト反射波として識別することと
   をさらに含む請求項１ないし５のいずれか一項に記載の自律車両。
7. 前記自律車両に少なくとも１つのさらなるセンサをさらに含み、前記動作は、
   前記少なくとも１つのさらなるセンサから、さらなるセンサデータを受信することと、
   前記さらなるセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記中間表面の存在を検証することとをさらに含む請求項１ないし６のいずれか一項に記載の自律車両。
8. 車両のレーダセンサによって、環境のレーダデータをキャプチャするステップであって、前記レーダデータは、複数のレーダ反射波を含むステップと、
   前記複数のレーダ反射波のうちの第１のレーダ反射波に少なくとも基づいて、前記車両から延びる第１の半径方向に沿った第１の速度または前記第１の半径方向に沿った第１の範囲での第１の位置の少なくとも１つを決定するステップと、
   前記複数のレーダ反射波のうちの第２のレーダ反射波に少なくとも部分的に基づいて、前記車両から延びる第２の半径方向に沿った第２の速度または前記第２の半径方向に沿った第２の範囲での第２の位置の少なくとも１つを決定するステップと、
   前記第１の位置および前記第２の位置または前記第１の速度および前記第２の速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記第２のレーダ反射波がオブジェクトおよび前記オブジェクトと前記レーダセンサとの間の中間オブジェクトから反射されたレーダ反射波に対応することを決定するステップと
   を備える方法。
9. 投影された速度として、前記第１の速度を前記第２のレーダ反射波に対応する点に投影するステップと、
   前記投影された速度の第１の大きさが前記第２の速度の第２の大きさに実質的に等しいことを決定するステップと
   をさらに備える請求項８に記載の方法。
10. 前記第１の速度を前記投影することは、
    前記第１の半径方向の前記第１の範囲および前記第２の半径方向の前記第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて反射線を決定するステップと、
    前記第１の速度を前記反射線について前記第１の位置から前記第２の位置まで反射するステップと、
    前記投影速度を前記第２の半径方向に沿った前記反射された速度の成分として決定するステップと
    を含む請求項９に記載の方法。
11. 反射点を、前記反射線と前記レーダセンサと前記第２の位置との間に延びる線との交点として決定するステップであって、前記反射点は、前記中間オブジェクトに関連付けられた位置であるステップをさらに備える請求項１０に記載の方法。
12. 前記第１の位置および前記第２の位置に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の半径方向に沿った反射点を決定するステップと、
    １つまたは複数のさらなるセンサから、さらなるセンサデータを受信するステップと、
    前記さらなるセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記環境におけるさらなるオブジェクトを識別するステップとをさらに備え、
    前記第２のレーダ反射波が反射された反射波であるという前記決定は、少なくとも部分的に、前記反射点に配置されている前記さらなるオブジェクトに基づいている、
    請求項８ないし１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 前記反射点を前記決定するステップは、
    前記第１の位置および前記第２の位置に少なくとも部分的に基づいて、反射線を決定するステップと、
    前記反射点を前記反射線と前記第２の半径方向に沿って延びる線との交点として決定するステップと、
    前記反射点を前記反射線と前記第２の半径方向に沿って延びる線との交点として決定するステップと
    を含む請求項１２に記載の方法。
14. 前記第１の範囲および前記第２の範囲、前記第１の位置および前記第２の位置、または前記第１の速度および前記第２の速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ反射波および前記第２のレーダ反射波を選択するステップをさらに備える請求項８ないし１３のいずれか一項に記載の方法。
15. 実行された場合に、１つまたは複数のプロセッサに、請求項８ないし１４のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を格納する１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体。

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