JP7346499B2 - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
γ=vcosθ/R 式(2)
なお、上記実施の形態では、算出部20Eは、拡張カルマンフィルタを用いて予測移動範囲40を算出する形態を一例として説明した。しかし、算出部20Eは、上記実施の形態で説明した算出条件を満たすように、予測移動範囲40を算出すればよく、拡張カルマンフィルタに代えて、公知のフィルタを用いてもよい。
なお、道路R上に障害物Hが存在する場合がある。
次に、上記実施の形態の情報処理装置20のハードウェア構成の一例を説明する。図8は、上記実施の形態の情報処理装置20のハードウェア構成図の一例を示す図である。
10G 駆動制御部
10H 駆動部
20 情報処理装置
20C 第1取得部
20D 第2取得部
20E 算出部
30 他車両
Claims (15)
- 道路を走行する移動体に関する移動体情報を取得する第1取得部と、
道路情報を取得する第2取得部と、
前記移動体情報および前記道路情報に基づいて、前記移動体の予測移動範囲を算出する算出部と、
を備え、
前記算出部は、
前記移動体情報と前記道路情報から、移動体の走行中および走行予定の道路における走行時の推奨ラインを示し車線の幅方向の中央を通るように設けられた参照経路の曲率、走行可能範囲、および参照経路の曲率に応じた角速度を算出した算出結果に応じて、前記予測移動範囲を算出し、
前記参照経路の曲率が閾値以上のカーブ領域と該カーブ領域外との境界と、前記参照経路に沿った道路の車線の幅方向の両端部の各々に沿った直線である複数のラインの内の前記カーブ領域の外側の前記ラインと、に基づいて、前記走行可能範囲を算出する、
情報処理装置。 - 前記算出部は、
前記参照経路の曲率が閾値以上のカーブ領域と該カーブ領域外との境界と、前記参照経路に沿った道路の車線の幅方向の両端部の各々に沿った直線である複数の前記ラインの内の前記カーブ領域の外側の前記ラインと、に基づいて、前記走行可能範囲を算出する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記算出部は、
障害物を示す障害物情報に更に基づいて、前記予測移動範囲を算出する、
請求項1または請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記算出部は、
前記参照経路の曲率が大きいほどまたは該曲率の領域の走行時の角速度が大きいほど、前記移動体の進行方向に直交する幅方向の範囲が大きく、
該参照経路の曲率が小さいほどまたは該曲率の領域の走行時の角速度が小さいほど前記幅方向の範囲の小さい、
前記予測移動範囲を算出する、
請求項1~請求項3の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記算出部は、
走行可能範囲が大きいほど、前記移動体の進行方向に直交する幅方向の範囲が大きく、
前記走行可能範囲が小さいほど、前記幅方向の範囲の小さい、
前記予測移動範囲を算出する、
請求項1~請求項4の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記算出部は、
前記カーブ領域について、該カーブ領域と該カーブ領域外との2つの境界と、該カーブ領域外における前記カーブ領域の外側の前記ラインと、前記カーブ領域の内側の前記ラインと前記境界の各々との交点間を結ぶ直線と、によって囲まれた領域を、前記走行可能範囲として算出する、
請求項1~請求項5の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記算出部は、
前記走行可能範囲を示す外枠と前記移動体との前記移動体の幅方向における最大距離を算出し、
前記最大距離を用いて算出したカルマンゲインを用いて前記予測移動範囲を算出する、
請求項1~請求項6の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記算出部は、
前記参照経路の曲率が前記閾値未満の直線領域について、前記参照経路に沿った道路の車線の側縁を示す一対のラインと、前記直線領域と前記カーブ領域との境界と、によって囲まれた領域を、前記走行可能範囲として算出する、
請求項1~請求項5の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記移動体情報は、前記移動体の走行状態を示す、
請求項1~請求項8の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記移動体情報は、
前記移動体の位置、角度、速度、加速度、角速度、および角加速度の少なくとも1つを示す、
請求項1~請求項9の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記道路情報は、前記移動体の走行環境を示す、
請求項1~請求項10の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記道路情報は、
前記参照経路、車線幅、前記参照経路の曲率、障害物の位置、および障害物の大きさ、の少なくとも1つを示す、
請求項1~請求項11の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記予測移動範囲に基づいて、前記情報処理装置の搭載された移動体の駆動部を制御する駆動制御部、
を備える、請求項1~請求項12の何れか1項に記載の情報処理装置。 - コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
道路を走行する移動体に関する移動体情報を取得する第1取得ステップと、
道路情報を取得する第2取得ステップと、
前記移動体情報および前記道路情報に基づいて、前記移動体の予測移動範囲を算出する算出ステップと、
を含み、
前記算出ステップは、
前記移動体情報と前記道路情報から、移動体の走行中および走行予定の道路における走行時の推奨ラインを示し車線の幅方向の中央を通るように設けられた参照経路の曲率、走行可能範囲、および参照経路の曲率に応じた角速度を算出した算出結果に応じて、前記予測移動範囲を算出し、前記参照経路の曲率が閾値以上のカーブ領域と該カーブ領域外との境界と、前記参照経路に沿った道路の車線の幅方向の両端部の各々に沿った直線である複数のラインの内の前記カーブ領域の外側の前記ラインと、に基づいて、前記走行可能範囲を算出する、
情報処理方法。 - コンピュータにより実行されるプログラムであって、
道路を走行する移動体に関する移動体情報を取得する第1取得ステップと、
道路情報を取得する第2取得ステップと、
前記移動体情報および前記道路情報に基づいて、前記移動体の予測移動範囲を算出する算出ステップと、
を含み、
前記算出ステップは、
前記移動体情報と前記道路情報から、移動体の走行中および走行予定の道路における走行時の推奨ラインを示し車線の幅方向の中央を通るように設けられた参照経路の曲率、走行可能範囲、および参照経路の曲率に応じた角速度を算出した算出結果に応じて、前記予測移動範囲を算出し、前記参照経路の曲率が閾値以上のカーブ領域と該カーブ領域外との境界と、前記参照経路に沿った道路の車線の幅方向の両端部の各々に沿った直線である複数のラインの内の前記カーブ領域の外側の前記ラインと、に基づいて、前記走行可能範囲を算出する、
プログラム。
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