CN110979318B - 车道信息获取方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车道信息获取方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：获取所述自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离，所述第一方向为垂直于所述护栏的方向；获取所述自动驾驶车辆前方的障碍物与所述护栏在所述第一方向上的第二距离；根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，所述车道信息用于表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否位于同一车道，增加了信息量，为后续规划驾驶操作提供了有效信息，提高了自动驾驶车辆的安全性。

Description

车道信息获取方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车道信息获取方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆，能够在没有任何人类主动操作的情况下，自动安全地操作车辆。近年来，自动驾驶车辆的出现逐渐取代了传统的交通工具，使得人们的生活更为便捷。

为了降低交通事故的发生概率，提高操作准确性，自动驾驶车辆通常需要采集周围环境的障碍物信息，根据采集的障碍物信息迅速做出安全的反应，执行相应的驾驶操作。但目前可采集的障碍物信息仅包括障碍物的位置和速度，而无法确定障碍物与自动驾驶车辆是否位于同一车道中，因此亟需提供一种获取车道信息的方法。

发明内容

本申请实施例提供了一种车道信息获取方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，可以解决相关技术中无法确定障碍物与自动驾驶车辆是否位于同一车道中的问题。本申请实施例提供的技术方案如下：

根据本申请实施例提供的第一方面，提供了一种车道信息获取方法，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

获取所述自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离，所述第一方向为垂直于所述护栏的方向；

获取所述自动驾驶车辆前方的障碍物与所述护栏在所述第一方向上的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，所述车道信息用于表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否位于同一车道。

在一种可能实现方式中，所述获取所述自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离，包括：

通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，获取所述自动驾驶车辆与所述护栏在所述第一方向上的第一距离。

在一种可能实现方式中，所述通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，包括：

在所述自动驾驶车辆的行驶过程中，通过所述摄像头、所述激光雷达或者所述毫米波雷达中的至少一项，检测所述自动驾驶车辆预设范围内的障碍物；

当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定所述障碍物为护栏。

在一种可能实现方式中，所述当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定所述障碍物为护栏，包括：

当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度，且所述任一障碍物的形状为长条形时，确定所述障碍物为护栏。

在一种可能实现方式中，所述获取所述自动驾驶车辆前方的障碍物与所述护栏在所述第一方向上的第二距离，包括：

通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于所述自动驾驶车辆前方的障碍物，获取所述障碍物与所述自动驾驶车辆在所述第一方向上的第三距离；

根据所述第一距离和所述第三距离，获取所述第二距离。

在一种可能实现方式中，所述车道信息包括车道状态，所述根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，包括：

获取所述第一距离与所述第二距离的差值；

当所述差值大于所述预设车道宽度时，获取第一车道状态，所述第一车道状态表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于不同的车道；

当所述差值不大于所述预设车道宽度时，获取第二车道状态，所述第二车道状态表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于同一个车道。

在一种可能实现方式中，所述车道信息包括所述自动驾驶车辆所处车道的车道标识和所述障碍物所处车道的车道标识，所述根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，包括：

将所述第一距离与所述预设车道宽度进行对比，得到所述自动驾驶车辆所处车道的车道标识；

将所述第二距离与所述预设车道宽度进行对比，得到所述障碍物所处车道的车道标识。

在一种可能实现方式中，所述根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，包括：

当根据所述车道信息确定所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于同一个车道时，获取所述障碍物与所述自动驾驶车辆在所述第二方向上的第四距离，所述第二方向为与所述护栏平行的方向，或者所述第二方向为与所述自动驾驶车辆平行的方向；

当所述第四距离不大于预设安全距离时，进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作。

根据本申请实施例提供的第二方面，提供了一种车道信息获取装置，应用于自动驾驶车辆中，所述装置包括：

第一距离获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离，所述第一方向为垂直于所述护栏的方向；

第二距离获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆前方的障碍物与所述护栏在所述第一方向上的第二距离；

车道信息获取模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，所述车道信息用于表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否位于同一车道。

在一种可能实现方式中，所述第一距离获取模块，包括：

第一检测单元，用于通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，获取所述自动驾驶车辆与所述护栏在所述第一方向上的第一距离。

在一种可能实现方式中，所述第一检测单元，还用于在所述自动驾驶车辆的行驶过程中，通过所述摄像头、所述激光雷达或者所述毫米波雷达中的至少一项，检测所述自动驾驶车辆预设范围内的障碍物；当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定所述障碍物为护栏。

在一种可能实现方式中，所述第一检测单元，还用于当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度，且所述任一障碍物的形状为长条形时，确定所述障碍物为护栏。

在一种可能实现方式中，所述第二距离获取模块，包括：

第二检测单元，用于通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于所述自动驾驶车辆前方的障碍物，获取所述障碍物与所述自动驾驶车辆在所述第一方向上的第三距离；

第二距离获取单元，用于根据所述第一距离和所述第三距离，获取所述第二距离。

在一种可能实现方式中，所述车道信息包括车道状态，所述车道信息获取模块，包括：

距离差获取单元，用于获取所述第一距离与所述第二距离的差值；

第一状态获取单元，用于当所述差值大于所述预设车道宽度时，获取第一车道状态，所述第一车道状态表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于不同的车道；

第二状态获取单元，用于当所述差值不大于所述预设车道宽度时，获取第二车道状态，所述第二车道状态表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于同一个车道。

在一种可能实现方式中，所述车道信息包括所述自动驾驶车辆所处车道的车道标识和所述障碍物所处车道的车道标识，所述车道信息获取模块，包括：

第一标识获取单元，用于将所述第一距离与所述预设车道宽度进行对比，得到所述自动驾驶车辆所处车道的车道标识；

第二标识获取单元，用于将所述第二距离与所述预设车道宽度进行对比，得到所述障碍物所处车道的车道标识。

在一种可能实现方式中，所述车道信息获取模块，包括：

第四距离获取单元，用于当根据所述车道信息确定所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于同一个车道时，获取所述障碍物与所述自动驾驶车辆在所述第二方向上的第四距离，所述第二方向为与所述护栏平行的方向，或者所述第二方向为与所述自动驾驶车辆平行的方向；

操作单元，用于当所述第四距离不大于预设安全距离时，进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作。

根据本申请实施例提供的第三方面，提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的车道信息获取方法中所执行的操作。

根据本申请实施例提供的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的车道信息获取方法中所执行的操作。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请实施例提供的方法，通过获取自动驾驶车辆与护栏在垂直于护栏的第一方向上的第一距离，以及自动驾驶车辆前方的障碍物与护栏在该第一方向上的第二距离，即可根据第一距离、第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，根据该车道信息即可确定自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一车道，增加了信息量，为后续规划驾驶操作提供了有效信息，提高了自动驾驶车辆的安全性。

另外，通过自动驾驶车辆配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测护栏和障碍物，提高了检测准确性。尤其是利用了毫米波雷达探测距离长的优势，通过毫米波雷达检测护栏和障碍物时能够检测出距离较远的障碍物，及时地进行决策，避免障碍物影响到自动驾驶车辆的正常行驶，提高了自动驾驶车辆的安全性。

另外，通过检测自动驾驶车辆预设范围内的障碍物，当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定该障碍物为护栏。或者，当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度，且任一障碍物的形状为长条形时，确定该障碍物为护栏。提供了检测护栏的具体方式，能够结合护栏的特点进行检测，提高了准确性，进而能够获取到准确的车道信息，提高了自动驾驶车辆的安全性。

另外，根据第一距离与第二距离的差值是否大于预设车道宽度，来获取相应的车道状态，为后续规划驾驶操作提供了有效信息，便于根据车道状态确定自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一个车道，提高了自动驾驶车辆的安全性。

另外，将第一距离和第二距离分别与预设车道宽度进行对比，得到自动驾驶车辆所处车道的车道标识和障碍物所处车道的车道标识，为后续规划驾驶操作提供了有效信息，便于根据自动驾驶车辆和障碍物的车道标识确定自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一个车道，提高了自动驾驶车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车道信息获取方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车道信息获取方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆与前方车辆的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车道信息获取装置的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种车道信息获取装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车道信息获取方法的流程图，如图1所示，该方法应用于自动驾驶车辆，该方法包括：

101、获取自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离，第一方向为垂直于护栏的方向。

102、获取自动驾驶车辆前方的障碍物与护栏在第一方向上的第二距离。

103、根据第一距离、第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，车道信息用于表示自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一车道。

本申请实施例提供的方法，通过获取自动驾驶车辆与护栏在垂直于护栏的第一方向上的第一距离，以及自动驾驶车辆前方的障碍物与护栏在该第一方向上的第二距离，即可根据第一距离、第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，根据该车道信息即可确定自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一车道，增加了信息量，为后续规划驾驶操作提供了有效信息，提高了自动驾驶车辆的安全性。

在一种可能实现方式中，获取自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离，包括：

通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，获取自动驾驶车辆与护栏在第一方向上的第一距离。

在一种可能实现方式中，通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，包括：

在自动驾驶车辆的行驶过程中，通过摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测自动驾驶车辆预设范围内的障碍物；

当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定障碍物为护栏。

在一种可能实现方式中，当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定障碍物为护栏，包括：

当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度，且任一障碍物的形状为长条形时，确定障碍物为护栏。

在一种可能实现方式中，获取自动驾驶车辆前方的障碍物与护栏在第一方向上的第二距离，包括：

通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于自动驾驶车辆前方的障碍物，获取障碍物与自动驾驶车辆在第一方向上的第三距离；

根据第一距离和第三距离，获取第二距离。

在一种可能实现方式中，车道信息包括车道状态，根据第一距离、第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，包括：

获取第一距离与第二距离的差值；

当差值大于预设车道宽度时，获取第一车道状态，第一车道状态表示自动驾驶车辆与障碍物位于不同的车道；

当差值不大于预设车道宽度时，获取第二车道状态，第二车道状态表示自动驾驶车辆与障碍物位于同一个车道。

在一种可能实现方式中，车道信息包括自动驾驶车辆所处车道的车道标识和障碍物所处车道的车道标识，根据第一距离、第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，包括：

将第一距离与预设车道宽度进行对比，得到自动驾驶车辆所处车道的车道标识；

将第二距离与预设车道宽度进行对比，得到障碍物所处车道的车道标识。

在一种可能实现方式中，根据第一距离、第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，包括：

当根据车道信息确定自动驾驶车辆与障碍物位于同一个车道时，获取障碍物与自动驾驶车辆在第二方向上的第四距离，第二方向为与护栏平行的方向，或者第二方向为与自动驾驶车辆平行的方向；

当第四距离不大于预设安全距离时，进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车道信息获取方法的流程图，如图2所示，应用于自动驾驶车辆，该方法包括：

201、通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，获取自动驾驶车辆与护栏在第一方向上的第一距离。

本申请实施例中，考虑到实际生活场景中，道路的边缘会设置护栏，护栏的位置固定不变，因此在确定自动驾驶车辆与前方的障碍物是否位于同一车道时，可以以护栏作为参照物，将垂直于护栏的方向作为第一方向，通过自动驾驶车辆与护栏在第一方向上的距离，以及障碍物与护栏在第一方向上的距离，确定自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一车道中。

其中，自动驾驶车辆可以包括自动驾驶汽车、自动驾驶卡车、自动驾驶摩托车等车辆。道路边缘的护栏可以为金属护栏、波形梁钢护栏、柔性护栏、混凝土护栏等多种类型的护栏，道路边缘的护栏可以包括道路左侧的护栏和道路右侧的护栏中的一个或两个。

自动驾驶车辆会获取自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离。

可选地，自动驾驶车辆中可以配置摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，通过摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，获取自动驾驶车辆与护栏在第一方向上的第一距离。

其中，在检测护栏时，自动驾驶车辆可以检测到该护栏的坐标或者形状，或者还可以检测到该护栏的其他信息，本申请实施例对此不做限定。

在一种可能实现方式中，在自动驾驶车辆上配置摄像头，自动驾驶车辆可以通过摄像头拍摄自动驾驶车辆一侧或两侧的图像。则在自动驾驶车辆行驶过程中，可以通过摄像头拍摄道路边缘的图像，从该图像中识别出护栏图像。对该护栏图像进行识别，从而获取自动驾驶车辆与护栏在第一方向上的第一距离。

其中，为了保证摄像头能够拍摄到护栏，该摄像头的拍摄方向可以与自动驾驶车辆的行驶方向垂直，或者，该摄像头的拍摄视角范围以自动驾驶车辆的行驶方向的垂直方向为中心。

或者，在自动驾驶车辆上配置深度摄像头，该深度摄像头在拍摄物体时不仅可以拍摄到物体的图像，还能获取到该深度摄像头与该物体之间的距离。则在自动驾驶车辆行驶过程中，可以通过深度摄像头拍摄道路边缘的图像，从该图像中识别出护栏图像，即可获取到自动驾驶车辆与护栏在第一方向上的第一距离。

在另一种可能实现方式中，在自动驾驶车辆上配置激光雷达，在自动驾驶车辆行驶过程中，可以通过激光雷达发射激光束，激光束投射到护栏上会进行反射，自动驾驶车辆通过激光雷达接收护栏反射回来的激光束，根据激光束的发射时间与接收时间的差值，可以获取自动驾驶车辆与护栏在第一方向上的第一距离。

在另一种可能实现方式中，在自动驾驶车辆上配置毫米波雷达，在自动驾驶车辆行驶过程中，可以通过毫米波雷达发射毫米波，毫米波投射到护栏上会进行反射，自动驾驶车辆通过毫米波雷达接收护栏反射回来的毫米波，根据毫米波的发射时间与接收时间的差值，可以获取自动驾驶车辆与护栏在第一方向上的第一距离。

自动驾驶车辆通过摄像头、激光雷达或毫米波雷达均可探测障碍物，获取自动驾驶车辆与障碍物之间的距离，实现障碍物的定位。区别在于：摄像头的探测距离在150米左右，激光雷达的探测距离也很难超过150米，而毫米波雷达的探测距离可以超过250米，甚至能达到1200米，拥有更长的探测距离。

另外，考虑到自动驾驶车辆遇到的障碍物包括多种，不仅有护栏、其他车辆，还可能包括道路上的杂物等。为了准确检测护栏，可选地，在自动驾驶车辆的行驶过程中，通过摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测自动驾驶车辆预设范围内的障碍物，当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定障碍物为护栏。

其中，自动驾驶车辆的预设范围是指以自动驾驶车辆为中心的区域范围，例如以自动驾驶车辆为中心、预设探测距离为半径的圆形区域范围，或者其他形状的区域范围等。自动驾驶车辆的预设范围内的障碍物可能会包括行动或静止中的车辆、物体和行人等。

在自动驾驶车辆的行驶过程中，可以通过摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测自动驾驶车辆预设范围内的障碍物，获取该障碍物在水平面上的长度，判断该长度是否大于预设长度。其中该预设长度可以根据一般护栏在水平面上的最小长度确定。因此，当检测到到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定障碍物为护栏。当检测到任一障碍物在水平面上的长度不大于预设长度时，确定障碍物不是护栏。

进一步地，考虑到护栏一般是长条形，为了提高检测护栏的准确率，检测自动驾驶车辆预设范围内的障碍物时，获取该障碍物在水平面上的长度，判断该长度是否大于预设长度，并且，获取该障碍物的形状，判断该形状是否为长条形。当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度，且任一障碍物的形状为长条形时，确定障碍物为护栏。而当检测到任一障碍物在水平面上的长度不大于预设长度，或者任一障碍物的形状不是长条形，确定障碍物不是护栏。

进一步地，考虑到护栏一般是长条形，但是各部分之间可能不连续。为了提高检测护栏的准确率，检测自动驾驶车辆预设范围内的障碍物时，如果检测到多个形状相同且依次排列的多个障碍物时，获取该多个障碍物在水平面上的长度以及多个障碍物之间间隔的距离之和，得到总长度，判断该总长度是否大于预设长度。如果该总长度大于预设长度，则确定该多个障碍物构成了护栏。如果该总长度不大于预设长度，则确定该多个障碍物不是护栏。

或者，可选地，自动驾驶车辆检测到障碍物信息后，还可以将障碍物信息输入至深度学习模型中，基于该深度学习模型来确定障碍物是否为护栏。

需要说明的是，上述步骤201为可选步骤，自动驾驶车辆可以采用步骤201获取第一距离，但是也可以采用其他方式获取第一距离。

在一种可能实现方式中，获取路面颜色，路面纹理等结构特征，根据获取到的结构特征采用边缘检测算法进行识别，从而区分出道路以及位于道路边缘的护栏，进而获取自动驾驶车辆与护栏在第一方向上的第一距离。

需要说明的是，自动驾驶车辆当前所处的车道可能为直道或者弯道，护栏与车道平行，因此护栏也可能为直线型的护栏或者弯曲型的护栏。当自动驾驶车辆在直道行驶时，护栏为直线型，则第一方向为垂直于护栏的方向。当自动驾驶车辆在弯道行驶时，护栏为弯曲型，由于一般情况下车辆会与护栏平行，因此可以将与自动驾驶车辆的行驶方向垂直的方向作为第一方向。或者，检测到护栏上的某一特征点与自动驾驶车辆之间的连线与护栏在该特征点处的切线垂直，则将该特征点与自动驾驶车辆之间的连线所在的方向确定为第一方向。

202、通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于自动驾驶车辆前方的障碍物，获取障碍物与自动驾驶车辆在第一方向上的第三距离。

自动驾驶车辆会检测位于自动驾驶车辆前方的障碍物，获取障碍物与自动驾驶车辆在第一方向上的第三距离。

可选地，自动驾驶车辆中可以配置摄像头、激光雷达或者毫米波中的至少一项，通过摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于自动驾驶车辆前方的障碍物，获取障碍物与自动驾驶车辆在第一方向上的第三距离。

其中，在检测前方的障碍物时，自动驾驶车辆可以检测到该障碍物的坐标或者速度，或者还可以检测到该障碍物的其他信息，本申请实施例对此不做限定。

在一种可能实现方式中，在自动驾驶车辆的前方配置摄像头，在自动驾驶车辆行驶过程中，可以通过摄像头拍摄前方的图像。则当自动驾驶车辆前方有障碍物时，可以通过摄像头拍摄该障碍物，得到障碍物图像。对该障碍物图像进行识别，从而获取障碍物与自动驾驶车辆在第一方向上的第三距离。

其中，为了保证摄像头能够拍摄到前方的障碍物，该摄像头的拍摄方向可以为自动驾驶车辆的行驶方向，或者，该摄像头的拍摄视角范围以自动驾驶车辆的行驶方向为中心。

或者，在自动驾驶车辆上配置深度摄像头，该深度摄像头在拍摄物体时不仅可以拍摄到物体的图像，还能获取到该深度摄像头与该物体之间的距离。则在自动驾驶车辆行驶过程中，可以通过深度摄像头拍摄前方的图像，从该图像中识别出前方的障碍物图像，即可获取到自动驾驶车辆与前方障碍物在第一方向上的第三距离。

在另一种可能实现方式中，在自动驾驶车辆上配置激光雷达，在自动驾驶车辆行驶过程中，可以通过激光雷达发射激光束，激光束投射到前方的障碍物上会进行反射，自动驾驶车辆通过激光雷达接收障碍物反射回来的激光束，根据激光束的发射时间与接收时间的差值，可以获取自动驾驶车辆与前方的障碍物在第一方向上的第三距离。

在另一种可能实现方式中，在自动驾驶车辆上配置毫米波雷达，在自动驾驶车辆行驶过程中，可以通过毫米波雷达发射毫米波，毫米波投射到前方的障碍物上会进行反射，自动驾驶车辆通过毫米波雷达接收前方的障碍物反射回来的毫米波，根据毫米波的发射时间与接收时间的差值，可以获取自动驾驶车辆与前方的障碍物在第一方向上的第三距离。

其中，自动驾驶车辆可以通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项直接获取障碍物与自动驾驶车辆在第一方向上的第三距离；

或者，自动驾驶车辆可以通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，获取障碍物与自动驾驶车辆之间的矢量距离，获取障碍物与自动驾驶车辆之间的矢量距离在第一方向上的分量，从而得到障碍物与自动驾驶车辆在第一方向上的第三距离。

需要说明的是，本申请实施例仅是以步骤202-203在步骤201之后执行，在另一实施例中，还可以先执行步骤202-203，再执行步骤201，或者，步骤202-203可以与步骤201同时执行。

203、根据第一距离和第三距离，获取第二距离。

在一种可能实现方式中，当前方障碍物和自动驾驶车辆位于护栏的两侧时，计算第一距离与第三距离的差值，得到第二距离。

在另一种可能实现方式中，当前方障碍物和自动驾驶车辆位于护栏的同一侧时，计算第一距离与第三距离的和值，得到第二距离。

其中，自动驾驶车辆可以检测前方障碍物和护栏的位置，并以自动驾驶车辆的位置和行驶方向为基准，判断前方障碍物和护栏位于自动驾驶车辆的同一侧还是不同侧，从而确定前方障碍物和自动驾驶车辆位于护栏的同一侧还是不同侧。例如，当自动驾驶车辆检测到前方障碍物位于自动驾驶车辆的左前方，而护栏位于自动驾驶车辆的右侧时，确定前方障碍物和自动驾驶车辆位于护栏的同一侧，均位于护栏的左侧。

需要说明的是，上述步骤201-203为可选步骤，自动驾驶车辆可以采用上述步骤201-203获取自动驾驶车辆前方的障碍物与护栏在第一方向上的第二距离，但是也可以采用其他方式获取第二距离。

在一种可能实现方式中，前方的障碍物为另一自动驾驶车辆，前方障碍物自身配置摄像头、激光雷达或者毫米波中的至少一项，可自主获取障碍物与护栏在第一方向上的第二距离，则自动驾驶车辆可通过与障碍物的信息交互，获取障碍物与护栏在第一方向上的第二距离。

204、获取第一距离与第二距离的差值，判断该差值是否大于预设车道宽度，如果是，执行步骤205，如果否，执行步骤206。

其中，预设车道宽度为根据普通车道宽度预先设定的值。当自动驾驶车辆获取到第一距离与第二距离的差值时，调用该预设车道宽度，判断该差值是否大于预设车道宽度。

在一种可能实现方式中，预设车道宽度为普通车道宽度的一半。获取第一距离与第二距离的差值，判断该差值是否大于普通车道宽度的一半，如果是，执行步骤205，如果否，执行步骤206。

205、当差值大于预设车道宽度时，获取第一车道状态，第一车道状态表示自动驾驶车辆与障碍物位于不同的车道。

当第一距离与第二距离的差值大于预设车道宽度时，表示自动驾驶车辆与障碍物在第一方向上的距离大于车道宽度的一半，距离较远，因此可以认为自动驾驶车辆与障碍物位于不同的车道，因此获取第一车道状态，作为障碍物的检测结果。由于自动驾驶车辆与障碍物位于不同的车道，障碍物不会对自动驾驶车辆的行驶造成影响，因此自动驾驶车辆保持正常行驶即可。

206、当差值不大于预设车道宽度时，获取第二车道状态，第二车道状态表示自动驾驶车辆与障碍物位于同一个车道，执行步骤207。

当第一距离与第二距离的差值不大于预设车道宽度时，表示自动驾驶车辆与障碍物在第一方向上的距离不大于车道宽度的一半，距离较近，因此可以认为自动驾驶车辆与障碍物位于相同的车道，因此获取第二车道状态，作为障碍物的检测结果。由于自动驾驶车辆与障碍物位于同一车道，障碍物会对自动驾驶车辆的行驶造成影响，因此需要进一步执行步骤207。

需要说明的是，本公开实施例仅是以车道状态作为车道信息为例，将车道信息划分为第一车道状态和第二车道状态，从而区分自动驾驶车辆与障碍物位于不同车道或位于同一车道这两种情况。

而在另一实施例中，车道信息包括自动驾驶车辆所处车道的车道标识和障碍物所处车道的车道标识。则在步骤203之后，该方法还包括：将第一距离与预设车道宽度进行对比，得到自动驾驶车辆所处车道的车道标识，将第二距离与预设车道宽度进行对比，得到障碍物所处车道的车道标识。

其中，每个车道具有对应的车道标识，车道标识可以为车道在道路上的多个车道中的排列顺序等。例如车道标识为1表示紧邻护栏的第一个车道。

在一种可能实现方式中，将第一距离与预设车道宽度进行对比，得到自动驾驶车辆所处车道的车道标识，包括：当第一距离不大于预设车道宽度，表示自动驾驶车辆处于紧邻护栏的第一个车道，则确定车道标识为1。当第一距离大于预设车道宽度，不大于两倍的预设车道宽度，表示自动驾驶车辆处于紧邻护栏的第二个车道，则确定车道标识为2，以此类推。

在另一种可能实现方式中，将第二距离与预设车道宽度进行对比，得到障碍物所处车道的车道标识，包括：当第二距离不大于预设车道宽度，表示前方的障碍物处于紧邻护栏的第一个车道，则确定车道标识为1。当第二距离大于预设车道宽度，不大于两倍的预设车道宽度，表示前方的障碍物处于紧邻护栏的第二个车道，则确定车道标识为2，以此类推。

在获取到自动驾驶车辆和障碍物的车道标识后，即可将自动驾驶车辆和障碍物的车道标识作为车道信息，后续即可根据该车道信息进行驾驶操作。或者，还可以根据自动驾驶车辆和障碍物的车道标识，获取车道状态，将车道状态作为车道信息，后续即可根据该车道信息进行驾驶操作。

例如，当自动驾驶车辆与障碍物具有不同的车道标识，获取第一车道状态，第一车道状态表示自动驾驶车辆与障碍物位于不同的车道。当自动驾驶车辆与障碍物具有相同的车道标识，获取第二车道状态，第二车道状态表示自动驾驶车辆与障碍物位于同一车道。

通常道路两侧的边缘均会安装护栏。并且，考虑到实际路况的复杂性，道路上的车道由多变少时，某一车道上行驶的车辆将行驶到其他车道中，或者道路上的车道由少变多时，某一车道上行驶的车辆可以离开原有车道，行驶到新增车道中。为了准确确定自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一车道，可选地，自动驾驶车辆可以针对道路两侧的护栏分别执行上述实施例中的步骤，得到每个护栏对应的车道信息，即第一车道信息和第二车道信息。当第一车道信息和第二车道信息均表示自动驾驶车辆与障碍物位于同一车道时，即可最终确定自动驾驶车辆与障碍物位于同一车道。而当第一车道信息或第二车道信息表示自动驾驶车辆与障碍物位于不同车道时，即可最终确定自动驾驶车辆与障碍物位于不同车道。

本申请实施例提供的方法，通过道路两侧的护栏分别确定车道信息，从而确定最终的车道信息，提高了信息准确度，提高了自动驾驶车辆的安全性。

207、获取障碍物与自动驾驶车辆在第二方向上的第四距离，当第四距离不大于预设安全距离时，进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作。

其中，第二方向为与护栏平行的方向，或者第二方向为与自动驾驶车辆驾驶方向平行的方向；

在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆可以通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项直接获取障碍物与自动驾驶车辆在第二方向上的第四距离。

或者，自动驾驶车辆可以通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，获取障碍物与自动驾驶车辆的之间的矢量距离，获取障碍物与自动驾驶车辆之间的矢量距离在第二方向上的分量，从而得到障碍物与自动驾驶车辆在第二方向上的第四距离。

当第四距离不大于预设安全距离时，表示自动驾驶车辆与前方障碍物的距离较近，因此为了保证安全性，可以进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作。

在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆可以设置安全速度，当自动驾驶车辆要进行减速操作时，可以将速度减小至该安全速度。或者自动驾驶车辆可以设置减速幅度，当自动驾驶车辆要进行减速操作时，可以按照该减速幅度将速度减小至另一速度。

在另一种可能实现方式中，自动驾驶车辆可以检测其他车道上的障碍物，当自动驾驶车辆要进行更换车道的操作时，可以从当前车道左右两侧的车道中，选取在自动驾驶车辆的预设范围内障碍物较少的车道，更换至该车道中。

在另一实施例中，当第四距离不大于预设安全距离时，且前方障碍物为另一自动驾驶车辆时，可以暂不进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作，而是先进行鸣笛警示，提示前方障碍物。若前方障碍物主动更换至其他车道时，可以向自动驾驶车辆发送更换车道通知，自动驾驶车辆接收到更换车道通知时，可保持正常行驶。

在另一实施例中，当第四距离不大于预设安全距离时，且前方障碍物为另一自动驾驶车辆时，可以检测前方车辆的速度，当确定该前方车辆的速度小于预设速度，如前方车辆停车或者低速行驶时，自动驾驶车辆进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作。而当确定该前方车辆的速度不小于预设速度，则自动驾驶车辆先不进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作，可以提前做好刹车、减速或者更换车道的准备。

其中，该预设速度可以为自动驾驶车辆预先设定的某一较低速度，或者该预设速度可以根据自动驾驶车辆当前的行驶速度确定，如该预设速度等于该自动驾驶车辆当前的行驶速度。

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆与前方车辆的示意图，如图3所示，11为左侧护栏，12为右侧护栏。21为与自动驾驶车辆处于护栏同侧的前方车辆，22为自动驾驶车辆，23为自动驾驶车辆所处车道。

自动驾驶车辆22通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测护栏12，获取自动驾驶车辆22与护栏12在与护栏12垂直的第一方向上的第一距离。自动驾驶车辆22通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测前方车辆21，获取前方车辆21与自动驾驶车辆22在第一方向上的第三距离。根据第一距离和第三距离，获取前方车辆21与自动驾驶车辆22在第一方向上的第二距离。获取第一距离与第二距离的差值，判断该差值是否大于预设车道宽度，如果是，确定前方车辆21与自动驾驶车辆22位于不同车道，如果否，确定前方车辆21与自动驾驶车辆22位于同一车道。

需要说明的一点是，本申请实施例仅是针对一个障碍物为例对获取车道信息的过程进行说明。实际应用中，自动驾驶车辆可能会检测到多个障碍物，则采用本申请实施例的方法可以获取每个障碍物的车道信息，从而确定每个障碍物是否与自动驾驶车辆位于同一个车道中。后续针对与自动驾驶车辆位于同一个车道中的障碍物，自动驾驶车辆可以根据障碍物的位置或速度进行相应的驾驶操作，而针对与自动驾驶车辆位于不同车道中的障碍物，自动驾驶车辆无需进行处理。

需要说明的第二点是，当自动驾驶车辆为自动驾驶卡车时，考虑到自动驾驶卡车的刹车距离较长，满载状态下的刹车距离可以超过200米。由于摄像头和激光雷达的探测距离较近，一旦障碍物超出了摄像头和激光雷达的探测范围，自动驾驶车辆通过摄像头和激光雷达将无法探测到该障碍物，只能等待该障碍物进入到摄像头和激光雷达的探测范围才能探测到。但是，此时该障碍物与自动驾驶卡车之间的距离小于安全的刹车距离，很可能会影响自动驾驶车辆的正常行驶，安全性差。

为了解决上述问题，自动驾驶车辆可以通过毫米波雷达检测前方障碍物，利用毫米波雷达的长探测距离的优势，能够检测到在刹车距离之外的障碍物，从而及时获取到障碍物的车道信息，以便在障碍物与自动驾驶车辆位于同一个车道时能够及时地进行相应的驾驶操作，避免障碍物影响到自动驾驶车辆的正常行驶，提高了自动驾驶车辆的安全性。

另外，在自动驾驶车辆通过毫米波雷达检测前方障碍物的同时，还可以通过摄像头和激光雷达中的至少一项来检测前方障碍物，本申请实施例对此不做限定。

需要说明的第三点是，本申请实施例仅是以执行主体为自动驾驶车辆为例进行说明。而在具体场景下，自动驾驶车辆可以包括感知模块、决策模块和执行模块，感知模块与决策模块连接，决策模块与执行模块连接。

其中，感知模块相当于自动驾驶车辆的眼睛，用于采集自动驾驶车辆周围环境的状态信息，将采集到的状态信息发送给决策模块，决策模块用于接收该状态信息，根据该状态信息确定将要执行的驾驶操作，将该驾驶操作对应的驾驶命令发送给执行模块，执行模块用于接收该驾驶命令，根据该驾驶命令执行相应的驾驶操作。

进一步地，该感知模块可以包括摄像头、激光雷达或毫米波雷达中的至少一项，通过摄像头、激光雷达或毫米波雷达中的至少一项，采集周围环境的状态信息，如障碍物信息、护栏信息等。

因此，在本申请实施例中，上述获取第一距离、第三距离和第四距离的步骤可以由感知模块执行，上述获取第二距离及根据第一距离与第二距离的差值获取车道信息的步骤可以由决策模块执行，而当决策模块确定自动驾驶车辆与障碍物位于同一个车道且第四距离不大于预设安全距离时，向执行模块发送刹车命令、减速命令或者更换车道的命令，则执行模块根据决策模块发送的命令进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作。

本申请实施例提供的方法，通过获取自动驾驶车辆与护栏在垂直于护栏的第一方向上的第一距离，以及自动驾驶车辆前方的障碍物与护栏在该第一方向上的第二距离，即可根据第一距离、第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，根据该车道信息即可确定自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一车道，增加了信息量，为后续规划驾驶操作提供了有效信息，提高了自动驾驶车辆的安全性。

另外，通过自动驾驶车辆配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测护栏和障碍物，提高了检测准确性。尤其是利用了毫米波雷达探测距离长的优势，通过毫米波雷达检测护栏和障碍物时能够检测出距离较远的障碍物，及时地进行决策，避免障碍物影响到自动驾驶车辆的正常行驶，提高了自动驾驶车辆的安全性。

另外，通过检测自动驾驶车辆预设范围内的障碍物，当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定该障碍物为护栏。或者，当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度，且任一障碍物的形状为长条形时，确定该障碍物为护栏。提供了检测护栏的具体方式，能够结合护栏的特点进行检测，提高了准确性，进而能够获取到准确的车道信息，提高了自动驾驶车辆的安全性。

另外，根据第一距离与第二距离的差值是否大于预设车道宽度，来获取相应的车道状态，为后续规划驾驶操作提供了有效信息，便于根据车道状态确定自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一个车道，提高了自动驾驶车辆的安全性。

另外，将第一距离和第二距离分别与预设车道宽度进行对比，得到自动驾驶车辆所处车道的车道标识和障碍物所处车道的车道标识，为后续规划驾驶操作提供了有效信息，便于根据自动驾驶车辆和障碍物的车道标识确定自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一个车道，提高了自动驾驶车辆的安全性。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车道信息获取装置的框图，该装置应用于自动驾驶车辆中，如图4所示，该装置包括：

第一距离获取模块401，用于获取自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离，第一方向为垂直于护栏的方向；

第二距离获取模块402，用于获取自动驾驶车辆前方的障碍物与护栏在第一方向上的第二距离；

车道信息获取模块403，用于根据第一距离、第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，车道信息用于表示自动驾驶车辆与障碍物是否位于同一车道。

在一种可能实现的方式中，参见图5，第一距离获取模块401包括：

第一检测单元4011，用于通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，获取自动驾驶车辆与护栏在第一方向上的第一距离。

在一种可能实现的方式中，第一检测单元4011，还用于在自动驾驶车辆的行驶过程中，通过摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测自动驾驶车辆预设范围内的障碍物；当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定障碍物为护栏。

在一种可能实现的方式中，第一检测单元4011，还用于当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度，且任一障碍物的形状为长条形时，确定障碍物为护栏。

在一种可能实现的方式中，参见图5，第二距离获取模块402，包括：

第二检测单元4021，用于通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于自动驾驶车辆前方的障碍物，获取障碍物与自动驾驶车辆在第一方向上的第三距离；

第二距离获取单元4022，用于根据第一距离和第三距离，获取第二距离。

在一种可能实现的方式中，参见图5，车道信息包括车道状态，车道信息获取模块403，包括：

距离差获取单元4031，用于获取第一距离与第二距离的差值；

第一状态获取单元4032，用于当差值大于预设车道宽度时，获取第一车道状态，第一车道状态表示自动驾驶车辆与障碍物位于不同的车道；

第二状态获取单元4033，用于当差值不大于预设车道宽度时，获取第二车道状态，第二车道状态表示自动驾驶车辆与障碍物位于同一个车道。

在另一种可能实现的方式中，参见图5，车道信息包括自动驾驶车辆所处车道的车道标识和障碍物所处车道的车道标识，车道信息获取模块403，包括：

第一标识获取单元4034，用于将第一距离与预设车道宽度进行对比，得到自动驾驶车辆所处车道的车道标识；

第二标识获取单元4035，用于将第二距离与预设车道宽度进行对比，得到障碍物所处车道的车道标识。

在另一种可能实现的方式中，参见图5，车道信息获取模块403，包括：

第四距离获取单元4036，用于当根据车道信息确定自动驾驶车辆与障碍物位于同一个车道时，获取障碍物与自动驾驶车辆在第二方向上的第四距离，第二方向为与护栏平行的方向，或者第二方向为与自动驾驶车辆平行的方向；

操作单元4037，用于当第四距离不大于预设安全距离时，进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作。

图6是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆的结构示意图。通常，自动驾驶车辆600包括有：处理器601和存储器602。

处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理的交互器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所具有以实现本申请中方法实施例提供的车道信息获取方法。

在一些实施例中，自动驾驶车辆600还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、触摸显示屏605、摄像头606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。

外围设备接口603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它自动驾驶车辆进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及8G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏605用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置自动驾驶车辆600的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在自动驾驶车辆600的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在自动驾驶车辆600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在自动驾驶车辆600的前面板，后置摄像头设置在自动驾驶车辆600的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在自动驾驶车辆600的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。

定位组件608用于定位自动驾驶车辆600的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location Based Service，基于位置的服务)。定位组件608可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源609用于为自动驾驶车辆600中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，自动驾驶车辆600还包括有一个或多个传感器610。该一个或多个传感器610包括但不限于：加速度传感器611、陀螺仪传感器612、压力传感器613、指纹传感器614、光学传感器615以及接近传感器616。

加速度传感器611可以检测以自动驾驶车辆600建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器611可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器601可以根据加速度传感器611采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器611还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器612可以检测自动驾驶车辆600的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器612可以与加速度传感器611协同采集用户对自动驾驶车辆600的3D动作。处理器601根据陀螺仪传感器612采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器613可以设置在自动驾驶车辆600的侧边框和/或触摸显示屏605的下层。当压力传感器613设置在自动驾驶车辆600的侧边框时，可以检测用户对自动驾驶车辆600的握持信号，由处理器601根据压力传感器613采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器613设置在触摸显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对触摸显示屏605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器614用于采集用户的指纹，由处理器601根据指纹传感器1414采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器614根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器601授权该用户具有相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器614可以被设置自动驾驶车辆600的正面、背面或侧面。当自动驾驶车辆600上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器614可以与物理按键或厂商标志集成在一起。

光学传感器615用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器615采集的环境光强度，控制触摸显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器615采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。

接近传感器616，也称距离传感器，通常设置在自动驾驶车辆600的前面板。接近传感器616用于采集用户与自动驾驶车辆600的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器616检测到用户与自动驾驶车辆600的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制触摸显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器616检测到用户与自动驾驶车辆600的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制触摸显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对自动驾驶车辆600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括：处理器和存储器，存储器中存储有至少一条程序代码，至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述实施例的车道信息获取方法中所执行的操作。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现上述实施例的车道信息获取方法中所执行的操作。

本申请实施例还提供了一种计算机程序，该计算机程序中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现上述实施例的车道信息获取方法中所执行的操作。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本申请的技术方案，并不用以限制本申请。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种车道信息获取方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

获取所述自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离，所述第一方向为垂直于所述护栏的方向；

通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于所述自动驾驶车辆前方的障碍物，获取所述障碍物与所述自动驾驶车辆在所述第一方向上的第三距离；

根据所述第一距离和所述第三距离，获取所述自动驾驶车辆前方的障碍物与所述护栏在所述第一方向上的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，所述车道信息用于表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否位于同一车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离，包括：

通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，获取所述自动驾驶车辆与所述护栏在所述第一方向上的第一距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，包括：

在所述自动驾驶车辆的行驶过程中，通过所述摄像头、所述激光雷达或者所述毫米波雷达中的至少一项，检测所述自动驾驶车辆预设范围内的障碍物；

当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定所述障碍物为护栏。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定所述障碍物为护栏，包括：

当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度，且所述任一障碍物的形状为长条形时，确定所述障碍物为护栏。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括车道状态，所述根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，包括：

获取所述第一距离与所述第二距离的差值；

当所述差值大于所述预设车道宽度时，获取第一车道状态，所述第一车道状态表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于不同的车道；

当所述差值不大于所述预设车道宽度时，获取第二车道状态，所述第二车道状态表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于同一个车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括所述自动驾驶车辆所处车道的车道标识和所述障碍物所处车道的车道标识，所述根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，包括：

将所述第一距离与所述预设车道宽度进行对比，得到所述自动驾驶车辆所处车道的车道标识；

将所述第二距离与所述预设车道宽度进行对比，得到所述障碍物所处车道的车道标识。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，包括：

当根据所述车道信息确定所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于同一个车道时，获取所述障碍物与所述自动驾驶车辆在第二方向上的第四距离，所述第二方向为与所述护栏平行的方向，或者所述第二方向为与所述自动驾驶车辆平行的方向；

当所述第四距离不大于预设安全距离时，进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作。

8.一种车道信息获取装置，其特征在于，应用于自动驾驶车辆中，所述装置包括：

第一距离获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆与道路边缘的护栏在第一方向上的第一距离，所述第一方向为垂直于所述护栏的方向；

第二距离获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆前方的障碍物与所述护栏在所述第一方向上的第二距离；

车道信息获取模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离和预设车道宽度，获取车道信息，所述车道信息用于表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否位于同一车道；

所述第二距离获取模块，包括：

第二检测单元，用于通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于所述自动驾驶车辆前方的障碍物，获取所述障碍物与所述自动驾驶车辆在所述第一方向上的第三距离；

第二距离获取单元，用于根据所述第一距离和所述第三距离，获取所述第二距离。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一距离获取模块，包括：

第一检测单元，用于通过配置的摄像头、激光雷达或者毫米波雷达中的至少一项，检测位于道路边缘的护栏，获取所述自动驾驶车辆与所述护栏在所述第一方向上的第一距离。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一检测单元，还用于在所述自动驾驶车辆的行驶过程中，通过所述摄像头、所述激光雷达或者所述毫米波雷达中的至少一项，检测所述自动驾驶车辆预设范围内的障碍物；当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度时，确定所述障碍物为护栏。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一检测单元，还用于当检测到任一障碍物在水平面上的长度大于预设长度，且所述任一障碍物的形状为长条形时，确定所述障碍物为护栏。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车道信息包括车道状态，所述车道信息获取模块，包括：

距离差获取单元，用于获取所述第一距离与所述第二距离的差值；

第一状态获取单元，用于当所述差值大于所述预设车道宽度时，获取第一车道状态，所述第一车道状态表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于不同的车道；

第二状态获取单元，用于当所述差值不大于所述预设车道宽度时，获取第二车道状态，所述第二车道状态表示所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于同一个车道。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车道信息包括所述自动驾驶车辆所处车道的车道标识和所述障碍物所处车道的车道标识，所述车道信息获取模块，包括：

第一标识获取单元，用于将所述第一距离与所述预设车道宽度进行对比，得到所述自动驾驶车辆所处车道的车道标识；

第二标识获取单元，用于将所述第二距离与所述预设车道宽度进行对比，得到所述障碍物所处车道的车道标识。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车道信息获取模块，包括：

第四距离获取单元，用于当根据所述车道信息确定所述自动驾驶车辆与所述障碍物位于同一个车道时，获取所述障碍物与所述自动驾驶车辆在第二方向上的第四距离，所述第二方向为与所述护栏平行的方向，或者所述第二方向为与所述自动驾驶车辆平行的方向；

操作单元，用于当所述第四距离不大于预设安全距离时，进行刹车操作、减速操作或者更换车道的操作。

15.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至7任一权利要求所述的车道信息获取方法中所执行的操作。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一权利要求所述的车道信息获取方法中所执行的操作。

Images