CN114572221A - 车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取行驶车辆的描述数据，该描述数据用于描述行驶车辆的行驶状态；基于行驶车辆的描述数据，确定行驶车辆的各个驾驶模式对应的状态级别，任一驾驶模式对应的状态级别用于指示任一驾驶模式与行驶车辆的行驶状态的匹配程度；基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式，控制行驶车辆按照目标驾驶模式行驶。该方法应用于无人驾驶车辆的自动驾驶场景，根据无人驾驶车辆的描述数据和各驾驶模式的状态级别，确定目标驾驶模式以实现自动驾驶。该方法提高了目标驾驶模式对车辆行驶状态的适应性和行驶车辆进行自动驾驶过程的灵活性。

Description

车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及无人驾驶控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆通过车载传感系统感知道路环境、规划行车路线并控制车辆到达预定目标。在无人驾驶车辆的行驶过程中，除完全自动驾驶系统外，还存在多个控制系统对无人驾驶汽车下发行驶指令，指示无人驾驶车辆在不同的驾驶模式下行驶，各控制系统对应不同的驾驶模式。

相关技术中，为各个不同的控制系统设置了固定的优先级。在多个控制系统同一时间下发行驶指令的场景下，无人驾驶车辆严格按照优先级顺序确定目标控制系统，基于目标控制系统控制无人驾驶车辆的行驶。

在相关技术中，目标控制系统的确定局限于固定的优先级，确定控制车辆行驶的目标驾驶模式的依据过于单一，且灵活性低，易产生目标控系统指示的驾驶模式与行驶状态匹配性差的情况，导致车辆控制方法对无人驾驶车辆实际行驶状态的适应性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，通过基于车辆的描述数据确定目标驾驶模式，提高车辆控制的灵活性和多样性，提高车辆控制方法对行驶状态的适应性。

一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

获取行驶车辆的描述数据，行驶车辆的描述数据用于描述行驶车辆的行驶状态；

基于行驶车辆的描述数据，确定行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，任一驾驶模式对应的状态级别用于指示任一驾驶模式与行驶车辆的行驶状态的匹配程度；

基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式，控制行驶车辆按照目标驾驶模式行驶。

在一种可能的实现方式中，基于行驶车辆的描述数据，确定行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，包括：基于描述数据，确定各驾驶模式对应的质量指标；基于各驾驶模式的质量指标和各驾驶模式的状态级别的划分标准，确定各驾驶模式对应的状态级别。

在一种可能的实现方式中，基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式，包括：

将各驾驶模式分别对应的状态级别与多个参考条件进行比对；响应于各驾驶模式对应的状态级别与任一参考条件相匹配，基于任一参考条件指示的驾驶模式的切换方式，确定行驶车辆的目标驾驶模式，不同的参考条件指示各驾驶模式在不同状态级别下的切换方式。

在一种可能的实现方式中，基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式之前，还包括：获取多个驾驶模式下发的驾驶指令；

控制行驶车辆按照目标驾驶模式行驶，包括：确定接收到的多个驾驶指令中属于目标驾驶模式下发的驾驶指令，控制行驶车辆按照目标驾驶模式下的驾驶指令行驶。

在一种可能的实现方式中，多个驾驶模式包括完全自动驾驶模式、降级自动驾驶模式以及远程遥控驾驶模式，完全自动驾驶模式指示行驶车辆自主规划行驶线路和行驶速度，降级自动驾驶模式指示行驶车辆根据所处行驶环境自主选择停车方式，远程遥控驾驶模式指示行驶车辆基于交互指令进行行驶，描述数据包括感知数据和基础数据；

基于行驶车辆的描述数据，确定行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，包括：基于感知数据，确定完全自动驾驶模式对应的状态级别；基于基础数据，确定远程遥控驾驶模式对应的状态级别；基于感知数据和基础数据包括的地图信息，确定降级自动驾驶模式对应的状态级别。

在一种可能的实现方式中，基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式，包括：响应于行驶车辆的当前驾驶模式为所述远程遥控驾驶模式或者降级自动驾驶模式，且完全自动驾驶模式对应的状态级别指示行驶车辆将驾驶模式切换至完全自动驾驶模式，则确定行驶车辆的目标驾驶模式为完全自动驾驶模式。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

向服务器发送描述数据和驾驶模式切换结果，由服务器对接收到的信息进行分析，基于分析结果对各驾驶模式的状态级别的划分标准进行更新。

另一方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

获取模块，用于获取行驶车辆的描述数据，行驶车辆的描述数据用于描述行驶车辆的行驶状态；

确定模块，用于基于行驶车辆的描述数据，确定行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，任一驾驶模式对应的状态级别用于指示任一驾驶模式与行驶车辆的行驶状态的匹配程度；

控制模块，用于基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式，控制行驶车辆按照目标驾驶模式行驶。

在一种可能的实现方式中，获取模块，用于基于描述数据，确定各驾驶模式对应的质量指标；基于各驾驶模式的质量指标和各驾驶模式的状态级别的划分标准，确定各驾驶模式对应的状态级别。

在一种可能的实现方式中，控制模块，用于将各驾驶模式分别对应的状态级别与多个参考条件进行比对；响应于各驾驶模式对应的状态级别与任一参考条件相匹配，基于任一参考条件指示的驾驶模式的切换方式，确定行驶车辆的目标驾驶模式，不同的参考条件指示各驾驶模式在不同状态级别下的切换方式。

在一种可能的实现方式中，获取模块还用于，获取多个驾驶模式下发的驾驶指令；控制模块，用于确定接收到的多个驾驶指令中属于目标驾驶模式下发的驾驶指令，控制行驶车辆按照目标驾驶模式下的驾驶指令行驶。

在一种可能的实现方式中，多个驾驶模式包括完全自动驾驶模式、降级自动驾驶模式以及远程遥控驾驶模式，完全自动驾驶模式指示行驶车辆自主规划行驶线路和行驶速度，降级自动驾驶模式指示行驶车辆根据所处行驶环境自主选择停车方式，远程遥控驾驶模式指示行驶车辆基于交互指令进行行驶，描述数据包括感知数据和基础数据；

确定模块，用于基于感知数据，确定完全自动驾驶模式对应的状态级别；基于基础数据，确定远程遥控驾驶模式对应的状态级别；基于感知数据和基础数据包括的地图信息，确定降级自动驾驶模式对应的状态级别。

在一种可能的实现方式中，控制模块，用于响应于行驶车辆的当前驾驶模式为远程遥控驾驶模式或者降级自动驾驶模式，且完全自动驾驶模式对应的状态级别指示行驶车辆将驾驶模式切换至完全自动驾驶模式，则确定行驶车辆的目标驾驶模式为完全自动驾驶模式。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

发送模块，向服务器发送描述数据和驾驶模式切换结果，由服务器对接收到的信息进行分析，基于分析结果对各驾驶模式的状态级别的划分标准进行更新。

另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条程序代码或指令，该至少一条程序代码或指令由处理器加载并执行，以使电子设备实现上述任一项的车辆控制方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码或指令，该程序代码由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一项车辆控制方法。

另一方面，提供了一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，该至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一项车辆控制方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请中的技术方法，下面将结合附图对本申请部分实施例进行描述。应理解地，除非另有定义，本申请实施例中使用的所有技术用语均与本领域技术人员通常理解的含义相同，且仅用于对本申请实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

参见图1，本申请实施例的实施环境包括至少一个终端11和服务器12。终端11和服务器12可以进行通信连接以实现信息的交互传输，本申请实施例对终端11和服务器12的连接方式不作限定。在本申请实施例中，终端11根据获取的行驶车辆的描述数据，确定行驶车辆各驾驶模式分别对应的状态级别，根据该状态级别确定行驶车辆的目标驾驶模式，控制行驶车辆按照目标驾驶模型行驶。终端11可以将获取的描述数据和进行驾驶模式切换的结果上传给服务器12。终端11和服务器12之间可以基于有线或者无线的方式进行信息传输。

该终端11可以是任何一种可以与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、语音交互等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如手机、PPC(Pocket Personal Computer，掌上电脑)、平板电脑、车机等。

服务器12可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

本领域技术人员应该能理解上述终端11和服务器12仅为举例，其他现有的或今后可能出现的终端或者服务器如可使用于本申请，也应包含在本申请的保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

在一种可能的实现方式中，参见图2，上述终端11基于多个不同的控制系统构成。多个驾驶模式分别对应相应的控制系统。示例性实施例中，终端11包括完全自动驾驶系统、降级自动驾驶系统、远程遥控驾驶系统和仲裁控制系统。终端11还包括监测装置用以获取无人驾驶车辆在行驶过程中的描述数据。仲裁控制系统基于监测装置获取到的描述数据，确定对车辆进行控制的系统。服务器12可以接收、存储终端11获得的描述数据、以及终端11确定的目标驾驶模式情况。在一种可能的实现方式中，服务器12可以基于接收的数据进行数据分析，更新无人驾驶汽车中各驾驶模式的状态级别的划分标准。

参见图3，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括但不限于以下步骤301-303。

步骤301：获取行驶车辆的描述数据，行驶车辆的描述数据用于描述行驶车辆的行驶状态。

行驶车辆可以为一种无人驾驶车辆，行驶车辆的描述数据用于描述当前时刻行驶车辆行驶状态，包括但不限于行驶车辆的感知数据和基础数据。其中感知数据指行驶车辆在行驶过程中获得的数据，包括但不限于行驶车辆自身的行驶数据、行驶车辆所处的环境数据、行驶车辆当前行驶路线的评价数据、行驶车辆上终端用于通信的当前信号的质量数据等；基础数据是指与行驶车辆自身属性相关的数据，或者，基础数据是指与行驶车辆在行驶过程中应用到的地图等信息，基础数据在一般情况下不受行驶汽车的行驶状态的影响，例如地图信息、标注在地图中各种标识的信息、该行驶车辆的属性信息，如高度等。

在一种可能的实现方式中，获取行驶车辆的描述数据的方式包括：通过监测装置获取感知数据，从终端本地或者服务器中获取基础数据。其中，获取感知数据的监测装置可以安装在行驶车辆上，通过有线或无线方式将采集到的感知数据传输给终端；该监测装置也可以安装在终端中，由终端直接获取感知数据。监测装置可以包括雷达、摄像头、传感器等多种用于监测行驶车辆行驶状态的装置。

在一种可能的实现方式中，监测装置可以安装在行驶车辆的前、后、左、右四个方向，也可以安装在车顶、车底或者左前、左后等多个方向。本申请实施例不对监测装置的数量和安装位置进行限定。

步骤302：基于行驶车辆的描述数据，确定该行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，任一驾驶模式对应的状态级别用于指示任一驾驶模式与行驶车辆的行驶状态的匹配程度。

行驶车辆作为无人驾驶车辆，能够在多个驾驶模式下进行行驶以应对不同的行驶环境。示例性的，除完全自动驾驶模式以外，还存在多个不同的驾驶模式以保证行驶车辆在复杂的行驶环境中安全行驶。行驶车辆按照不同驾驶模式对应的控制系统下发的相应的驾驶指令进行行驶。

行驶车辆的多个驾驶模式在行驶车辆的不同的行驶状态下对应有不同的状态级别，任一驾驶模式对应的状态级别可以反映该行驶车辆当前的行驶状态与该任一驾驶模式的匹配程度。可选地，该任一驾驶模式对应的状态级别还可以用于指示任一驾驶模式在当前行驶状态下与其他驾驶模式之间的切换方式。其中，描述数据中包括多种类多数量的数据，基于描述数据可以客观的描述出行驶车辆的当前行驶状态。

在一种可能的实现方式中，基于行驶车辆的描述数据，确定行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别的过程包括：基于描述数据，确定各驾驶模式的质量指标；基于各驾驶模式的质量指标和各驾驶模式的状态级别的划分标准，确定各驾驶模式对应的状态级别。

在一种可能的实现方式中，基于描述数据，确定各驾驶模式的质量指标的方法包括但不限于：基于描述数据，根据不同描述数据所对应的质量标准，确定描述数据对应的质量数据；基于该质量数据确定各驾驶模式对应的质量指标。

在一种可能的实现方式中，质量指标可以表示为评估分数的形式；质量标准为针对各种不同描述数据设置的、用于评述描述数据的分数标准；质量数据为描述数据对应的分数；各驾驶模式的状态级别的划分标准为对评估分数的分段划分形式，不同评估分数段对应不同的状态级别。

示例性的，基于描述数据，依据设置的不同描述数据所对应的分数标准，确定描述数据对应的分数，根据该分数确定各驾驶模式对应的评估分数；基于各驾驶模式对应评估分数和各驾驶模式的状态级别的划分标准，确定各驾驶模式对应的状态级别。

其中，确定不同驾驶模式对应的质量指标过程中应用的质量标准不同。该质量标准中包括对应的驾驶模式在评价过程中应用的描述数据、确定各描述数据对应的评估分数的依据等内容。该质量标准可以为表格形式，记录各描述数据的不同数值与评估分数的对应关系；也可以设置为质量指标与描述数据之间的函数关系，基于相应的描述数据的数值计算得到驾驶模式的质量指标。

示例性地，基于不同种类的描述数据的特性，还可以为不同种类的描述数据设置不同的权重系数。在本申请实施例中不对分数标准进行限定，分数标准可依据不同驾驶模式的特点以及各描述数据的特点进行相应的设定，可以采用单一评分模式，也可以将多种评分方式结合使用。另外，各驾驶模式的状态级别的划分标准可以为评估分数与状态级别之间的对应关系，本申请对此不作限定。

在一种可能的实现方式中，行驶车辆的多个驾驶模式包括完全自动驾驶模式、降级自动驾驶模式以及远程遥控驾驶模式三个驾驶模式。描述数据包括感知数据和基础数据。

其中，完全自动驾驶模式指示行驶车辆自主规划行驶路线和行驶速度，行驶车辆按照完全自动驾驶模式下的指令进行行驶时，不需要人为的干预。降级自动驾驶模式指示行驶车辆根据所处行驶环境自主选择停车方式，示例性的，行驶车辆在降级自动驾驶模型下进行紧急制动，或者根据行驶车辆所处的行驶环境进行靠边停车或者减速停车等操作。远程遥控驾驶模式指示行驶车辆基于交互指令进行行驶，示例性的，行驶车辆在远程遥控驾驶模式下行驶时，由安全员操作行驶车辆行驶，安全员触发的行驶指令通过信息通道远程传输给行驶车辆。

在一种可能的实现方式下，基于描述数据，确定行驶车辆的各驾驶模式对应的状态级别的过程，包括但不限于：基于感知数据，确定完全自动驾驶模式对应的状态级别；基于基础数据，确定远程遥控驾驶模式对应的状态级别；基于感知数据和基础数据包括的地图信息，确定降级自动驾驶模式对应的状态级别。其中，根据描述数据中的各数据确定对应的驾驶模式对应的状态级别的过程，可以应用上述基于驾驶模式的质量标准、状态级别的划分标准确定驾驶模式的方法。

示例性地，基于感知数据，确定完全自动驾驶模式对应的状态级别。感知数据包括但不限于行驶车辆所处场景的环境数据，行驶车辆自身行驶数据等，通过感知数据的数值，基于上述内容中给出的分数标准，获取完全自动驾驶模式对应的质量指标。本申请实施例对感知数据包括的数据类型不作限定，基于监测装置采集到的感知数据包括的数据类型可以基于经验进行确定。

在一种可能的实现方式中，在确定质量指标之前先确定感知数据是否正常，例如，获取数据的时间间隔是否超过设置的时间阈值、一定时间内有没有获得新的感知数据等。在感知数据正常的情况下，基于感知数据确定完全自动驾驶模式的评估分数，该感知数据可以是基于监测装置确定的行驶速度、周围环境信息等信息。然后依据质量指标与完全自动驾驶模式的状态级别的划分标准，确定完全自动驾驶模式对应的状态级别。

示例性地，完全自动驾驶模式对应有如下所示5种状态级别：A0-A4。

A0：处于不安全状态，需要降级介入，并实时请求远程遥控模式接管；

A1：给出风险提示，随时准备被远程遥控模式接管；

A2：处于安全状态，不需要在降级状态下请求远程遥控模式接管；

A3：状态良好，但不适合从远程遥控切换到完全自动驾驶模式，不适合系统切换；

A4：状态良好，从任一驾驶模式无缝切换至完全自动驾驶模式。

上述状态级别中，A0-A2指示在行驶车辆的当前行驶状态下从完全自动驾驶模式切换至其他驾驶模式；A3指示在行驶车辆的当前行驶状态下不适合从其他驾驶模式向完全自动驾驶模式进行切换；A4指示在行驶车辆的当前行驶状态下从其他驾驶模式向完全自动驾驶模式切换。

在一种可能的实现方式中，在状态级别的划分标准中确定了上述5种状态级别对应质量指标的取值范围，则根据行驶车辆在当前的行驶状态下完全自动驾驶模式的质量指标的数值，在划分标准中匹配当前行驶状态下完全自动驾驶模式的状态等级。

示例性地，基于基础数据中的规划路线和信号延迟程度，确定远程遥控驾驶模式对应的状态级别。该远程遥控驾驶模式需要传输网络向行驶车辆传输驾驶指令，因此信息传输过程中信号延迟程度是影响该远程遥控驾驶模式运行的重要因素。在本示例性实施例中，可以基于相应的评价标准分别对规划路线和信号延迟程度进行评分，随后获取综合分数，基于综合分数与远程遥控驾驶模式的状态级别的划分标准，确定远程遥控驾驶模式的状态级别。

示例性地，远程遥控模式对应有如下所示3种状态级别：T0-T2。

T0：视频或控制延迟过高；T1：提前标识信号差的路段；T2：视频及控制延迟低。

上述状态级别中，T0级别下信息延迟过高，指示当前行驶状态下不适宜应用远程遥控驾驶模式；T1级别下标识了当前行驶路线中信号传输差的路段，用于指示行驶车辆在进入信号传输差的路段前进行驾驶模式的切换；T2指示当前信号状态良好，可以在当前状态下应用远程遥控驾驶模式。

示例性地，基于地图输入信息和感知数据，确定降级自动驾驶模式对应的状态级别。其中地图输入信息和感知数据可以包括路口类型、交通拥挤程度、是否有障碍物等。基于对车辆所处环境的实时感知数据和地图输入信息的分析，确定当前行驶状态下是否适用降级自动驾驶模式。降级自动驾驶模式用于对行驶车辆进行紧急停车或者靠边停车的控制。因此确定降级自动驾驶模式的级别状态的过程中对行驶车辆当前行驶场景进行分析评价。

示例性地，降级自动驾驶模式具有如下所示4种状态级别：X0-X3。

X0：不适合启动降级系统；X1：适合减速停车；X2：适合靠边停车；X3：适合不停车的降级策略。

步骤303：基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式，控制行驶车辆按照目标驾驶模式行驶。

在本步骤中，基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式的过程包括：将各驾驶模式对应的状态级别与多条参考条件进行比对，响应于各驾驶模式对应的状态级别与任一参考条件相匹配，基于任一参考条件指示的驾驶模式的切换方式，确定行驶车辆的目标驾驶模式，不同的参考条件指示各驾驶模式在不同状态级别下的切换方式。

在一种可能的实现方式中，参见步骤302中的示例性实施例，多个驾驶模式包括完全自动驾驶模式、降级自动驾驶模式以及远程遥控驾驶模式，则示例性的给出以下参考条件1-6：

参考条件1：完全自动驾驶模式处于A1或A2状态级别，并且远程遥控下发控制指令：从完全自动驾驶模式切换为远程遥控驾驶模式。

参考条件2：完全自动驾驶模式处于A4状态级别：从远程遥控驾驶模式切换至完全自动驾驶模式。

参考条件3：远程遥控模式处于T1或T2状态级别，并且远程遥控模式下发指令：从降级驾驶自动切换为远程遥控驾驶模式。

参考条件4：降级自动驾驶模式处于X1或X2状态级别，并且远程遥控模式处于T0状态级别：从远程遥控模式切换至自动降级驾驶模式。

参考条件5：完全自动驾驶模式处于A4状态级别：从降级自动驾驶模式自动切换为完全自动驾驶模式。

参考条件6：完全自动驾驶模式处于A0状态级别，并且降级系统处于X1、X2或X3状态：从完全自动驾驶模式自动切换为降级自动驾驶模式。

在一种可能的实现方式中，本步骤确定目标驾驶模式之前，还获取多个各驾驶模式下发的驾驶指令。示例性地，在行驶车辆前方突然出现行人的情况下，多个驾驶模式均基于当前时刻的描述数据生成了相应的刹车或者减速的驾驶指令。则在基于各驾驶模式对应的状态级别，确定行驶车辆的目标驾驶模式后，控制行驶车辆按照目标驾驶模式行驶包括：确定接收到的多个驾驶指令中属于该目标驾驶模式下发的驾驶指令，控制行驶车辆按照目标驾驶模式下的驾驶指令行驶。基于此种可能的实现方式，能够解决多个驾驶系统同时下发驾驶指令时的指令选择问题，且最终选择是与目标驾驶模式匹配的驾驶指令，能够有效提高行驶车辆在行驶过程中的安全性。

在一种可能的实现方式中，在获取到各驾驶模式对应的驾驶指令后，还对各驾驶指令的正确性进行判断，然后基于判断结果和各驾驶模式对应的状态级别，确定行驶车辆的目标驾驶模式。示例性地，在需要进行刹车的场景下，驾驶模式A、B均生成刹车指令，驾驶模式C错误生成了加速指令，在识别到错误指令后，直接放弃对驾驶模式C，只基于其余的驾驶模式A、B的状态等级进行目标驾驶模式的确定。

示例性地，基于描述数据确定了当前各驾驶模式对应的状态级别，并确定应当由完全自动驾驶模式切换至远程遥控驾驶模式，并执行刹车操作；但在执行过程中，远程遥控驾驶模式发出错误指令，则识别该错误指令，并紧急切换至降级自动驾驶模式，执行紧急刹车操作。

在一种可能的实现方式中，响应于行驶车辆的当前驾驶模式为远程遥控驾驶模式或者降级自动驾驶模式，且完全自动驾驶模式对应的状态级别指示行驶车辆从任一驾驶模式切换至完全自动驾驶模式，则确定行驶车辆的目标驾驶模式为完全自动驾驶模式；行驶车辆从远程遥控模式或者降级自动驾驶模式直接切换至完全自动驾驶模式。

在一种可能的实现方式中，终端还执行下述操作：向服务器发送描述数据和驾驶模式切换结果，服务器对接收到的信息进行分析，基于分析结果，对各驾驶模式对应的分值标准进行更新。

本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法基于行驶车辆的描述数据确定行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，基于各驾驶模式的状态级别确定目标驾驶模式，然后控制行驶车辆在目标驾驶模式下行驶。本申请实施例提供的车辆控制方法可以应用于控制无人驾驶车辆进行自动驾驶的场景，根据无人驾驶车辆的描述数据和各驾驶模式的状态级别，进一步确定目标驾驶模式以控制无人驾驶车辆进行自动驾驶。本申请实施例的车辆控制方法丰富了车辆方法的多样性，提高了目标驾驶模式对车辆行驶状态的适应性，进而提高了控制车辆进行自动驾驶过程的灵活性。

本申请实施例提供了一种车辆控制装置，参见图4，该装置包括：

获取模块401，用于获取行驶车辆的描述数据，行驶车辆的描述数据用于描述行驶车辆的行驶状态；

确定模块402，用于基于行驶车辆的描述数据，确定行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，任一驾驶模式对应的状态级别用于指示任一驾驶模式与行驶车辆的行驶状态的匹配程度；

控制模块403，用于基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式，控制行驶车辆按照目标驾驶模式行驶。

在一种可能的实现方式中，获取模块401，用于基于描述数据，确定各驾驶模式对应的质量指标；基于各驾驶模式的质量指标和各驾驶模式的状态级别的划分标准，确定各驾驶模式对应的状态级别。

在一种可能的实现方式中，控制模块403，用于将各驾驶模式分别对应的状态级别与多个参考条件进行比对；响应于各驾驶模式对应的状态级别与任一参考条件相匹配，基于任一参考条件指示的驾驶模式的切换方式，确定行驶车辆的目标驾驶模式，不同的参考条件指示各驾驶模式在不同状态级别下的切换方式。

在一种可能的实现方式中，获取模块401还用于，获取多个驾驶模式下发的驾驶指令；控制模块403，用于确定接收到的多个驾驶指令中属于目标驾驶模式下发的驾驶指令，控制行驶车辆按照目标驾驶模式下的驾驶指令行驶。

在一种可能的实现方式中，多个驾驶模式包括完全自动驾驶模式、降级自动驾驶模式以及远程遥控驾驶模式，完全自动驾驶模式指示行驶车辆自主规划行驶线路和行驶速度，降级自动驾驶模式指示行驶车辆根据所处行驶环境自主选择停车方式，远程遥控驾驶模式指示行驶车辆基于交互指令进行行驶，描述数据包括感知数据和基础数据；

确定模块402，用于基于感知数据，确定完全自动驾驶模式对应的状态级别；基于基础数据，确定远程遥控驾驶模式对应的状态级别；基于感知数据和基础数据包括的地图信息，确定降级自动驾驶模式对应的状态级别。

在一种可能的实现方式中，控制模块403，用于响应于行驶车辆的当前驾驶模式为远程遥控驾驶模式或者降级自动驾驶模式，且完全自动驾驶模式对应的状态级别指示行驶车辆从任一驾驶模式切换至完全自动驾驶模式，则确定行驶车辆的目标驾驶模式为完全自动驾驶模式。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括：

发送模块，向服务器发送描述数据和驾驶模式切换结果，由服务器对接收到的信息进行分析，基于分析结果对各驾驶模式的状态级别的划分标准进行更新。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码或指令，程序代码或指令由处理器加载并执行，以使计算机实现如方法实施例的任一车辆控制方法。

可选地，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品中存储有至少一条计算机指令，该至少一条计算机指令由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一车辆控制方法。

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器501和一个或多个的存储器502，其中，该一个或多个存储器502中存储有至少一条程序指令，该至少一条程序指令由该一个或多个处理器501加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的车辆控制方法。示例性地，处理器501为中央处理器(Central Processing Units，CPU)。当然，该电子设备还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该电子设备还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

在示例性实施例中，参见图6，是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该计算机设备包括处理器601和存储器602。处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。

处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601执行以实现本申请方法实施例提供的车辆控制方法。

在一些实施例中，终端还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、显示屏605、摄像头组件606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。外围设备接口603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。

在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏605用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置在终端的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在终端的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在终端的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。

定位组件608用于定位终端的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location BasedService，基于位置的服务)。定位组件608可以是基于美国的GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源609用于为终端中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端还包括有一个或多个传感器610。该一个或多个传感器610包括但不限于：加速度传感器611、陀螺仪传感器612、压力传感器613、指纹传感器614、光学传感器615以及接近传感器616。

加速度传感器611可以检测以终端建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器611可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器601可以根据加速度传感器611采集的重力加速度信号，控制显示屏605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器611还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器612可以检测终端的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器612可以与加速度传感器611协同采集用户对终端的3D动作。处理器601根据陀螺仪传感器612采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器613可以设置在终端的侧边框和/或显示屏605的下层。当压力传感器613设置在终端的侧边框时，可以检测用户对终端的握持信号，由处理器601根据压力传感器613采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器613设置在显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对显示屏605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器614用于采集用户的指纹，由处理器601根据指纹传感器614采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器614根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器601授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器614可以被设置在终端的正面、背面或侧面。当终端上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器614可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器615用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器615采集的环境光强度，控制显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器615采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。接近传感器616，也称距离传感器，通常设置在终端的前面板。

接近传感器616用于采集用户与终端的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器616检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器616检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

需要说明的是，本申请所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的行驶车辆的描述数据都是在充分授权的情况下获取的。

应理解，在本申请的各个实施例中，各个过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本申请中术语“至少一个”的含义是指一个或多个，本申请中术语“多个”的含义是指两个或两个以上。

应理解，在本文中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例，而并非旨在进行限制。如在对各种所述示例的描述和所附权利要求书中所使用的那样，单数形式“一个(“a”，“an”)”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另外明确地指示。

还应理解，术语“包括”(也称“includes”、“including”、“comprises”和/或“comprising”)当在本说明书中使用时指定存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、元素、和/或部件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、部件、和/或其分组。

应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

还应理解，术语“若”和“如果”可被解释为意指“当..时”(“when”或“upon”)或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，根据上下文，短语“若确定...”或“若检测到[所陈述的条件或事件]”可被解释为意指“在确定...时”或“响应于确定...”或“在检测到[所陈述的条件或事件]时”或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”。

还应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”、“一实施例”、“一种可能的实现方式”意味着与实施例或实现方式有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”、“一种可能的实现方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取行驶车辆的描述数据，所述行驶车辆的描述数据用于描述所述行驶车辆的行驶状态；

基于所述行驶车辆的描述数据，确定所述行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，任一驾驶模式对应的状态级别用于指示所述任一驾驶模式与所述行驶车辆的行驶状态的匹配程度；

基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在所述多个驾驶模式中确定所述行驶车辆的目标驾驶模式，控制所述行驶车辆按照所述目标驾驶模式行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶车辆的描述数据，确定所述行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，包括：

基于所述描述数据，确定各驾驶模式对应的质量指标；

基于所述各驾驶模式的质量指标和所述各驾驶模式的状态级别的划分标准，确定所述各驾驶模式对应的状态级别。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在所述多个驾驶模式中确定所述行驶车辆的目标驾驶模式，包括：

将所述各驾驶模式分别对应的状态级别与多个参考条件进行比对；

响应于所述各驾驶模式对应的状态级别与任一参考条件相匹配，基于所述任一参考条件指示的驾驶模式的切换方式，确定所述行驶车辆的目标驾驶模式，不同的参考条件指示各驾驶模式在不同状态级别下的切换方式。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在所述多个驾驶模式中确定所述行驶车辆的目标驾驶模式之前，还包括：

获取所述多个驾驶模式下发的驾驶指令；

所述控制所述行驶车辆按照所述目标驾驶模式行驶，包括：

确定接收到的多个驾驶指令中属于所述目标驾驶模式下发的驾驶指令，控制所述行驶车辆按照所述目标驾驶模式下的驾驶指令行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个驾驶模式包括完全自动驾驶模式、降级自动驾驶模式以及远程遥控驾驶模式，所述完全自动驾驶模式指示所述行驶车辆自主规划行驶线路和行驶速度，所述降级自动驾驶模式指示所述行驶车辆根据所处行驶环境自主选择停车方式，所述远程遥控驾驶模式指示所述行驶车辆基于交互指令进行行驶，所述描述数据包括感知数据和基础数据；

所述基于所述行驶车辆的描述数据，确定所述行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，包括：

基于所述感知数据，确定所述完全自动驾驶模式对应的状态级别；

基于所述基础数据，确定所述远程遥控驾驶模式对应的状态级别；

基于所述感知数据和所述基础数据包括的地图信息，确定所述降级自动驾驶模式对应的状态级别。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在所述多个驾驶模式中确定所述行驶车辆的目标驾驶模式，包括：

响应于所述行驶车辆的当前驾驶模式为所述远程遥控驾驶模式或者所述降级自动驾驶模式，且完全自动驾驶模式对应的状态级别指示所述行驶车辆将驾驶模式切换至所述完全自动驾驶模式，则确定所述行驶车辆的目标驾驶模式为所述完全自动驾驶模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向服务器发送所述描述数据和驾驶模式切换结果，由所述服务器对接收到的信息进行分析，基于分析结果对所述各驾驶模式的状态级别的划分标准进行更新。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取行驶车辆的描述数据，所述行驶车辆的描述数据用于描述所述行驶车辆的行驶状态；

确定模块，用于基于所述行驶车辆的描述数据，确定所述行驶车辆的多个驾驶模式分别对应的状态级别，任一驾驶模式对应的状态级别用于指示所述任一驾驶模式与所述行驶车辆的行驶状态的匹配程度；

控制模块，用于基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在所述多个驾驶模式中确定所述行驶车辆的目标驾驶模式，控制所述行驶车辆按照所述目标驾驶模式行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码或指令，所述至少一条程序代码或指令由所述处理器加载并执行，以使所述电子设备实现权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码或指令，该至少一条程序代码或指令由所述处理器加载并执行，以使计算机实现权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法。

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