CN117962897A - 自动驾驶车辆通行状态确定方法以及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶车辆通行状态确定方法和自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。方法包括：在自动驾驶车辆到达第一路口，且在第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，第一通行方向为与自动驾驶车辆的行驶方向匹配的通行方向；获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，相对变化信息用于指示第一信号灯和第二信号灯颜色状态相对变化的规律；基于第二信号灯的颜色状态和相对变化信息，确定第一路口在第一通行方向的通行状态。该方法能够在自动驾驶车辆感应不到相应通行方向对应的信号灯的情况下，准确判断路口在该通行方向的通行状态，提高了自动驾驶车辆的安全性。

Description

自动驾驶车辆通行状态确定方法以及自动驾驶车辆

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆通行状态确定方法以及自动驾驶车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆已经可以根据路口信号灯的颜色状态安全地通过路口，但是路口的环境信息比较复杂，有时会出现自动驾驶车辆感应不到相应通行方向对应的信号灯的情况，导致自动驾驶车辆无法判断路口在该通行方向的通行状态，为了保证行驶安全，自动驾驶车辆只能一直停留在原地。

发明内容

本申请实施例提供了一种通行状态确定方法和自动驾驶车辆，能够在自动驾驶车辆感应不到相应通行方向对应的信号灯的情况下，准确判断路口在该通行方向的通行状态，提高了自动驾驶车辆的安全性。该技术方案如下：

一方面，提供了一种自动驾驶车辆通行状态确定方法，所述方法包括：

在自动驾驶车辆到达第一路口，且在所述第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测所述第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，所述第一通行方向为与所述自动驾驶车辆的行驶方向匹配的通行方向，所述第二通行方向与所述第一通行方向不同；

获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息，所述相对变化信息用于指示所述第一信号灯和所述第二信号灯颜色状态相对变化的规律；

基于所述第二信号灯的颜色状态和所述相对变化信息，确定所述第一路口在所述第一通行方向的通行状态。

一方面，提供了一种自动驾驶车辆通行状态确定装置，所述装置包括：

监测模块，用于在自动驾驶车辆到达第一路口，且在所述第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测所述第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，所述第一通行方向为与所述自动驾驶车辆的行驶方向匹配的通行方向，所述第二通行方向与所述第一通行方向不同；

获取模块，用于获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息，所述相对变化信息用于指示所述第一信号灯和所述第二信号灯颜色状态相对变化的规律；

确定模块，用于基于所述第二信号灯的颜色状态和所述相对变化信息，确定所述第一路口在所述第一通行方向的通行状态。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于获取所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息；基于所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息，确定所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于基于所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息，确定所述第一信号灯的颜色状态变化为绿灯状态的第一时刻和所述第二信号灯的颜色状态变化为目标颜色状态的第二时刻，所述目标颜色状态为红灯状态或黄灯状态；获取所述第一时刻与所述第二时刻的时间差作为所述相对变化信息；

所述确定模块，用于在所述第二信号灯的颜色状态变化为所述目标颜色状态的时长达到所述时间差时，确定所述第一路口在所述第一通行方向处于可通行状态。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于向服务器发送第一获取请求，所述第一获取请求携带第一信号灯的第一标识、第二信号灯的第二标识和所述第一路口的路口标识，以使所述服务器基于所述第一标识、第二标识和所述路口标识，获取并反馈所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息；接收所述服务器基于所述第一获取请求反馈的相对变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于接收所述服务器下发的多个相对变化信息，所述多个相对变化信息用于指示所述第一路口除所述第一通行方向之外的其他通行方向对应的各个信号灯与所述第一信号灯颜色状态相对变化的规律，所述服务器用于向与所述第一路口距离不大于距离阈值的自动驾驶车辆发送所述多个相对变化信息；从所述多个相对变化信息中获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

所述监测模块，还用于在所述自动驾驶车辆通过任一路口时，监测所述路口多个信号灯；

发送模块，用于每隔第一时长，向服务器发送第一消息，所述第一消息携带所述路口的路口标识、所述多个信号灯的颜色状态和时间戳，以使所述服务器基于所述第一消息，更新所述多个信号灯的历史状态变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述服务器还用于每次更新所述多个信号灯的历史状态变化信息之后，重新确定所述多个相对变化信息，若重新确定的多个相对变化信息与上一次确定的多个相对变化信息不同，则向与所述第一路口距离不大于距离阈值的自动驾驶车辆发送所述重新确定的多个相对变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述监测模块，用于在所述自动驾驶车辆到达所述第一路口、电子地图包括所述第一路口的标记信息、且所述标记信息包括的目标通行方向为所述第一通行方向的情况下，监测所述第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，所述标记信息用于指示所述目标通行方向上的自动驾驶车辆通过路口时监测不到所述目标通行方向对应的信号灯。

在一种可能的实现方式中，所述电子地图包括无保护左转路口的标记信息，所述自动驾驶车辆用于先直行，左转90度后再执行以完成路口左转，所述无保护左转路口为所述自动驾驶车辆在完成路口左转时，左转90度后监测不到与所述自动驾驶车辆的行驶方向匹配的信号灯的路口。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

添加模块，用于在所述自动驾驶车辆到达第一路口，且在所述第一路口未监测到所述第一通向方向对应的信号灯时，在所述电子地图中为所述第一路口添加标记信息，所述标记信息携带所述第一通行方向。

一方面，提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上述任一种可能实现方式的通行状态确定方法所执行的操作。

一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上述任一种可能实现方式的通行状态确定方法所执行的操作。

一方面，提供了一种计算机程序或计算机程序产品，所述计算机程序或计算机程序产品包括：计算机程序代码，所述计算机程序代码被自动驾驶车辆执行时，使得所述自动驾驶车辆实现如上述任一种可能实现方式的通行状态确定方法所执行的操作。

本申请实施例提供的自动驾驶车辆通行状态确定方法和自动驾驶车辆，考虑到同一路口不同通行方向上的信号灯的相对变化是规律的，因此，在监测不到第一信号灯，无法确定路口在第一通行方向的通行状态时，可以监测其他通行方向的第二信号灯，基于第二信号灯的颜色状态和第一信号灯与第二信号灯相对变化规律，推测第一信号灯的颜色状态，确定出路口在第一通行方向的通行状态，也即是，能够在自动驾驶车辆感应不到相应通行方向对应的信号灯的情况下，准确判断路口在该通行方向的通行状态，提高了自动驾驶车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆通行状态确定方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆通行状态确定方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种路口示意图；

图5是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆通行状态确定装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种自动驾驶车辆通行状态确定装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的自动驾驶车辆的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种概念，但除非特别说明，这些概念不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个概念与另一个概念区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一订单称为第二订单，将第二订单称为第一订单。

本申请所使用的术语“至少一个”、“多个”、“每个”、“任一”，至少一个包括一个、两个或者两个以上，多个包括两个或者两个以上，而每个是指对应的多个中的每一个，任一是指多个中的任意一个，举例来说，多个信号灯包括3个信号灯，而每个是指这3个信号灯中的每一个信号灯，任一是指这3个信号灯中的任意一个，可以是第一个，也可以是第二个，还可以是第三个。

需要说明的是，本申请所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的定位信息等都是在充分授权的情况下获取的。且上述信息、数据经过加工处理后使用于大数据应用场景，无法识别至任意自然人或与其产生特定关联。

在一些实施例中，本申请实施例提供的自动驾驶车辆通行状态确定方法由自动驾驶车辆执行。该自动驾驶车辆可以是任一能够自动行驶的设备，例如，无人车、智能机器人等。在一些实施例中，该自动驾驶车辆包括在地面上行驶的车辆(例如，汽车、卡车、公交车等)，也可以包括在空中行驶的车辆(例如，无人机、飞机、直升机等)，也可以包括在水上或者水中行驶的车辆(例如，船、潜艇等)。该自动驾驶车辆可以容纳或者不容纳一个或者多个乘客。另外，该自动驾驶车辆可以应用于无人配送领域，例如，快递物流领域、外卖送餐领域等。

在另一些实施例中，本申请实施例提供的自动驾驶车辆通行状态确定方法由自动驾驶车辆和服务器执行。该服务器可以为一台服务器，或者由若干服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。

需要说明的是，本申请实施例对自动驾驶车辆通行状态确定方法的执行主体不做限定。

图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境包括自动驾驶车辆101和服务器102，该自动驾驶车辆101与服务器102之间通过无线或者有线网络连接。

其中，服务器102是为自动驾驶车辆101提供与自动驾驶相关服务的服务器。在一些实施例中，该服务器102为信号灯数据平台，用于管理多个路口的信号灯数据。可选地，该信号灯数据平台不仅可以为自动驾驶车辆101提供服务，还可以为信号灯系统提供服务。例如，信号灯数据平台确定任一信号灯发生故障之后，向信号灯系统发送提示信息，以便相关人员及时了解情况，维修信号灯。

在一些实施例中，服务器102中存储有多个路口中每个路口的多个信号灯的相对变化信息，自动驾驶车辆101在达到第一路口时，未监测到第一通行方向对应的第一信号灯，则监测第一路口第二通行方向对应的第二信号灯的颜色状态，第一通行方向为与自动驾驶车辆的行驶方向匹配的通行方向，第二通行方向与第一通行方向不同，自动驾驶车辆101从服务器102中获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，该相对变化信息用于指示第一信号灯和第二信号灯颜色状态相对变化的规律，自动驾驶车辆基于第二信号灯的颜色状态和获取的相对变化信息，确定第一路口在第一通行方向的通行状态。

图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆通行状态确定方法的流程图。本申请实施例以执行主体为自动驾驶车辆为例进行示例性说明，该实施例包括：

201、自动驾驶车辆在自动驾驶车辆到达第一路口，且在第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，第一通行方向为与自动驾驶车辆的行驶方向匹配的通行方向，第二通行方向与第一通行方向不同。

路口设置有多个信号灯，不同信号灯指示该路口不同通行方向的通行状态。因此，信号灯与通行方向之间存在对应关系，任一通行方向对应的信号灯用于指示路口在该通行方向的通行状态。例如，东西通行方向对应的信号灯用于指示路口在东西通行方向的通行状态。

当自动驾驶车辆通过路口时，需要监测相应通行方向对应的信号灯，根据信号灯的颜色状态，确定该路口在该通行方向上是否处于可通行状态，如果该路口在该通行方向上处于可通行状态，则自动驾驶车辆通过该路口；如果该路口在该通行方向上处于不可通行状态，则自动驾驶车辆停留在原地，直至该路口在该通行方向上处于可通行状态，通过该路口。

本申请实施例中以自动驾驶车辆通过第一路口时，需要监测第一信号灯为例进行示例性说明，如果自动驾驶车辆未检测到第一信号灯，则无法确定第一路口在第一通行方向的通行状态，为了推测出第一路口在第一通行方向的通行状态，自动驾驶车辆监测第一路口其他通行方向对应的第二信号灯，基于第二信号灯推测第一路口在第一通行方向的通行状态。

信号灯的状态变化是规律的，不同通行方向信号灯之间的相对变化也是规律的，因此，在未监测到第一通行方向对应的第一信号灯时，还可以监测其他通行方向对应的第二信号灯，基于第二信号灯，推测出第一路口在第一通行方向的通行状态。

202、自动驾驶车辆获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，该相对变化信息用于指示第一信号灯和第二信号灯颜色状态相对变化的规律。

例如，该相对变化信息用于指示当第一信号灯处于红色状态时，第二信号灯处于绿色状态，第一信号灯处于绿色状态时，第二信号灯处于红色状态。又如，该相对变化信息用于指示第一信号灯变成红色状态后经过第一时长，第二信号灯变成绿色状态，第二信号灯变成红色状态后经过第一时长，第一信号灯变成绿色状态。其中，第一时长为任一时长，例如，第一时长为2秒、3秒等，本申请实施例对第一时长不做限定。

203、自动驾驶车辆基于第二信号灯的颜色状态和相对变化信息，确定第一路口在第一通行方向的通行状态。

由于相对变化信息用于指示第一信号灯和第二信号灯颜色状态相对变化的规律，因此，基于第二信号灯的颜色状态和相对变化信息，可以推测出第一信号灯的颜色状态，从而确定第一路口在第一通行方向的通行状态。

本申请实施例提供的自动驾驶车辆通行状态确定方法，考虑到同一路口不同通行方向上的信号灯的相对变化是规律的，因此，在监测不到第一信号灯，无法确定路口在第一通行方向的通行状态时，可以监测其他通行方向的第二信号灯，基于第二信号灯的颜色状态和第一信号灯与第二信号灯相对变化规律，推测第一信号灯的颜色状态，确定出路口在第一通行方向的通行状态，也即是，能够在自动驾驶车辆感应不到相应通行方向对应的信号灯的情况下，准确判断路口在该通行方向的通行状态，提高了自动驾驶车辆的安全性。

图3是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆通行状态确定方法的流程图。本申请实施例以执行主体为自动驾驶车辆为例进行示例性说明，该实施例包括：

301、自动驾驶车辆在到达第一路口，且在第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，第一通行方向为与自动驾驶车辆的行驶方向匹配的通行方向，该第二通行方向与第一通行方向不同。

其中，第二通行方向与第一通行方向不同。在一些实施例中，该第二通行方向与第一通行方向是互斥的通行方向。例如，第一通行方向是东西通行方向，第二通行方向是南北通行方向；或者，第一通行方向是南北通行方向，第二通行方向是东西通行方向。在另一些实施例中，该第二通行方向与第一通行方向不同，但不互斥。例如，第一通行方向是从西向东的通行方向，第二通行方向是从西至北的通行方向(也即是车辆从西行驶到路口，在路口左转对应的通行方向)。本申请实施例对第一通行方向和第二通行方向不做限定。自动驾驶车辆在第一路口未监测第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，可以监测其他任一通行方向对应的第二信号灯。在自动驾驶车辆监测到多个通行方向的信号灯时，可以确定一个监测结果质量最高的信号灯，只监测该信号灯。

302、自动驾驶车辆获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，该相对变化信息用于指示第一信号灯和第二信号灯颜色状态相对变化的规律。

需要说明的是，第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息可以是自动驾驶车辆本地存储的，也可以是自动驾驶车辆实时计算的，还可以是从服务器中获取的，本申请实施例对相对变化信息的获取方式不做限定。

在第一种可能的实现方式中，该相对变化信息是自动驾驶车辆本地存储的，自动驾驶车辆从本地存储的多个相对变化信息中获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息。可选地，自动驾驶车辆按照路口标识和信号灯的标识对应存储信号灯的相对变化信息。例如，自动驾驶车辆以表1所示的方式存储该相对变化信息。

表1

其中，信号灯A可以是路口中南北通行方向对应的信号灯，不同路口的信号灯A是两个信号灯。

自动驾驶车辆获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，包括：自动驾驶车辆存储有多个路口中每个路口的多个信号灯的相对变化信息，自动驾驶设备基于第一路口的路口标识，确定第一路口的多个信号灯的相对变化信息；基于第一信号灯的第一标识和第二信号灯的第二标识，确定第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息。

在第二种可能的实现方式中，该相对变化信息是自动驾驶车辆实时计算的。自动驾驶车辆获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，包括：自动驾驶设备获取第一信号灯的历史状态信息和第二信号灯的历史状态变化信息；基于该第一信号灯的历史状态变化信息和第二信号灯的历史状态变化信息，确定第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息。

可选地，自动驾驶车辆基于第一信号灯的历史状态变化信息和第二信号灯的历史状态变化信息，确定第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，包括：基于第一信号灯的历史状态变化信息，确定第一信号灯的颜色状态变化为绿灯状态的第一时刻；基于第二信号灯的历史状态变化信息，确定第二信号灯的颜色状态变化为目标颜色状态的第二时刻，目标颜色状态为红灯状态或黄灯状态；获取第一时刻与第二时刻的时间差作为相对变化信息。

需要说明的是，本申请实施例仅是以第二信号灯的颜色状态变化为目标颜色状态为例进行示例性说明，而在另一实施例中，还可以确定第二信号灯的颜色状态变化为其他颜色状态的时刻。自动驾驶车辆基于第一信号灯的历史状态变化信息和第二信号灯的历史状态变化信息，确定第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，包括：基于第一信号灯的历史状态变化信息，确定第一信号灯的颜色状态变化为绿灯状态的第一时刻；基于第二信号灯的历史状态变化信息，确定第二信号灯的颜色状态变化为绿灯状态的第三时刻；获取第一时刻与第三时刻的时间差作为相对变化信息。

在一些实施例中，在第一信号灯指示的通行方向对于自动驾驶车辆来说是向前直行时，第二信号灯指示的通行方向对于自动驾驶车辆来说是左转时，第一信号灯和第二信号灯二者同时亮起，或者，第二信号灯比第一信号灯更晚亮起。如果此时参考第二信号灯的颜色状态变化为目标颜色状态的时刻，确定出的时间差会比较长，自动驾驶设备在原地等待的时间也较长。因此，可以参考第二信号灯的颜色状态变化绿灯状态的时刻，推测出第一信号灯的颜色状态变为绿灯的状态。

可选地，基于第一信号灯的历史状态变化信息和第二信号灯的历史状态变化信息，确定第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，包括：基于第一信号灯的历史状态变化信息，确定第一信号灯的颜色状态变化为绿灯状态的第一时刻；基于第二信号灯的历史状态变化信息，确定第二信号灯的颜色状态变化为目标颜色状态的第二时刻和颜色状态变化为绿灯状态的第三时刻，目标颜色状态为红灯状态或黄灯状态；获取第一时刻与第二时刻的第一时间差和第一时刻与第三时刻的第二时间差；若第一时间差小于第二时间差，则将第一时间差确定为相对变化信息，若第二时间差小于第一时间差，则将第二时间差确定为相对变化信息。

在第三种可能的实现方式中，相对变化信息是从服务器中获取。其中，服务器确定相对变化信息的方法与自动驾驶设备确定相对变化信息的方法同理，在此不再一一赘述。可选地，该相对变化信息是自动驾驶车辆请求服务器反馈的。可选地，该相对变化信息是服务器主动下发的。本申请实施例对相对变化信息的获取方式不做限定。

在一些实施例中，该相对变化信息是自动驾驶车辆请求服务器反馈的。自动驾驶车辆获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，包括：向服务器发送第一获取请求，第一获取请求携带第一信号灯的第一标识、第二信号灯的第二标识和第一路口的路口标识，以使服务器基于第一标识、第二标识和路口标识，获取并反馈第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息；接收服务器基于第一获取请求反馈的相对变化信息。

在另一些实施例中，该相对变化信息是服务器主动下发的。自动驾驶车辆获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息，包括：接收服务器下发的多个相对变化信息，多个相对变化信息用于指示第一路口除第一通行方向之外的其他通行方向对应的各个信号灯与第一信号灯颜色状态相对变化的规律，服务器用于向与第一路口距离不大于距离阈值的自动驾驶车辆发送多个相对变化信息；从多个相对变化信息中获取第一信号灯与第二信号灯的相对变化信息。

其中，距离阈值可以是任一数值，本申请实施例对距离阈值不做限定。其中，自动驾驶车辆与第一路口距离不大于距离阈值时，说明该自动驾驶车辆距离该第一路口较近，或者，说明该自动驾驶车辆即将达到该第一路口。为了提高自动驾驶车辆在第一路口的行驶效率，服务器提前将相对变化信息发送给自动驾驶车辆。

考虑到交通系统会根据车流量的变化调整信号灯颜色状态的变化规律，这样可能会导致信号灯的相对变化信息发生改变，因此，服务器会不断地获取信号灯的相关数据，更新信号灯的相对变化信息。在一些实施例中，该方法还包括：自动驾驶车辆通过任一路口时，监测路口多个信号灯；每隔第一时长，向服务器发送第一消息，第一消息携带路口的路口标识、多个信号灯的当前颜色状态和时间戳，以使服务器基于第一消息，更新多个信号灯的历史状态变化信息。

需要说明的是，不仅该自动驾驶车辆会上报第一消息，其他自动驾驶车辆在通过路口时，也会上报第一消息，使得服务器不断获取到新的信号灯数据。

需要说明的另一点是，在服务器确定的相对变化信息发生变化时，服务器向自动驾驶设备下发相对变化信息。在一些实施例中，该服务器还用于每次更新该多个信号灯的历史状态变化信息之后，重新确定该多个相对变化信息，若重新确定的多个相对变化信息与上一次确定的多个相对变化信息不同，则向与该第一路口距离不大于距离阈值的自动驾驶车辆发送该重新确定的多个相对变化信息。

303、自动驾驶车辆基于第二信号灯的颜色状态和相对变化信息，确定第一路口在第一通行方向的通行状态。

由于相对变化信息用于指示第一信号灯和第二信号灯颜色状态相对变化的规律，因此，基于第二信号灯的颜色状态和相对变化信息，可以推测出第一信号灯的颜色状态，从而确定第一路口在第一通行方向的通行状态。

在一种可能的实现方式中，相对变化信息包括第一时刻与第二时刻的时间差。自动驾驶车辆基于第二信号灯的颜色状态和相对变化信息，确定第一路口在第一通行方向的通行状态，包括：在该第二信号灯的颜色状态变化为该目标颜色状态的时长达到该时间差时，确定该第一路口在该第一通行方向处于可通行状态。

在另一种可能的实现方式中，相对变化信息包括第一时刻与第三时刻的时间差。自动驾驶车辆基于第二信号灯的颜色状态和相对变化信息，确定第一路口在第一通行方向的通行状态，包括：在该第二信号灯的颜色状态变化为绿灯状态的时长达到该时间差时，确定该第一路口在该第一通行方向处于可通行状态。

304、自动驾驶车辆在第一路口在第一通行方向处于可通行状态时，自动驾驶设备通过该第一路口。

其中，自动驾驶设备通过该第一路口时，沿着第一通行方向通过该第一路口，本申请实施例对此不做限定。

305、自动驾驶车辆在电子地图中为第一路口添加标记信息，该标记信息携带第一通行方向。

自动驾驶车辆在第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯，那么其他自动驾驶车辆在到达第一路口后，很有可能也监测不到第一通行方向对应的第一信号灯，因此，自动驾驶设备在第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯时，可以在电子地图中为第一路口添加标记信息，以使其他自动驾驶设备获悉在该第一路口中监测不到第一通行方向对应的第一信号灯，可以直接执行上述步骤301至步骤304。

需要说明的是，在电子地图中为第一路口添加标记信息，还可以使得交通系统及时了解信号灯的情况，及时对信号灯的设置位置进行调整或者对信号灯进行维修等，本申请实施例对此不做限定。

需要说明的另一点是，上述步骤305是在电子地图未包含第一路口的标记信息，但是自动驾驶设备在达到第一路口时，未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下执行的。而在另一实施例中，电子地图包括第一路口的标记信息，在自动驾驶车辆到达第一路口，且在第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，包括：在自动驾驶车辆到达第一路口、电子地图包括第一路口的标记信息、且标记信息包括的目标通行方向为第一通行方向的情况下，监测第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，标记信息用于指示目标通行方向上的自动驾驶车辆通过路口时监测不到目标通行方向对应的信号灯。

其中，自动驾驶车辆可以根据电子地图和定位信息，确定该自动驾驶车辆到达第一路口。

需要说明的是，电子地图中的第一路口的标记信息可以是自动驾驶设备标记的，也可以电子地图所属的服务器标记的，还可以是技术人员标记的，本申请实施例对标记信息的标记方式不做限定。需要说明的另一点是，电子地图不仅包括第一路口的标记信息，还包括多个路口的标记信息，标记信息携带目标通行方向；任一路口的标记信息用于指示目标通行方向上的自动驾驶车辆通过该路口时，监测不到目标通行方向对应的信号灯。

在一些实施例中，电子地图中被标记的路口为无保护左转路口，也即是，电子地图包括无保护左转路口的标记信息。自动驾驶车辆用于先直行，左转90度后再执行以完成路口左转，无保护左转路口为自动驾驶车辆在完成路口左转时，左转90度后监测不到与自动驾驶车辆的行驶方向匹配的信号灯的路口。

以图4为例，该路口设置有信号灯A、信号灯B、信号灯C、信号灯D、信号灯E、信号灯F、信号灯G和信号灯H。其中，信号灯A和信号灯D是南北通行方向对应的信号灯，信号灯B、信号灯C、信号灯F、信号灯G是东西通行方向对应的信号灯，信号灯E是机动车从北至东通行方向对应的信号灯，信号灯H是从西至北通行方向对应的信号灯。

自动驾驶车辆从北左转至东向的过程中，可以监测到信号灯D及大多数其他通行方向的信号灯，并且在北侧路口等待通行时可以监测到其他信号灯变为红灯的过程和信号灯D变为绿灯的过程，因此，自动驾驶设备可以基于信号灯D变为绿灯的时刻和其他信号灯变为红灯的时刻，确定时间差。此外，自动驾驶车辆有可能在刚好不可通行的时候达到东、西侧路口，此时，可以监测到信号灯A、信号灯D变为绿灯的过程和其他信号灯变为红灯的过程，自动驾驶设备也可以计算出相应的时间差。

自动驾驶车辆在获取到时间差之后，只需监测信号灯B、信号灯C、信号灯G或信号灯H，确认这些灯变为红灯的时间，即可推断出信号灯A和信号灯D变为绿灯的时间，确定当前行驶方向的通行状态为可通行状态。

本申请实施例提供的自动驾驶车辆通行状态确定方法，考虑到同一路口不同通行方向上的信号灯的相对变化是规律的，因此，在监测不到第一信号灯，无法确定路口在第一通行方向的通行状态时，可以监测其他通行方向的第二信号灯，基于第二信号灯的颜色状态和第一信号灯与第二信号灯相对变化规律，推测第一信号灯的颜色状态，确定出路口在第一通行方向的通行状态，也即是，能够在自动驾驶车辆感应不到相应通行方向对应的信号灯的情况下，准确判断路口在该通行方向的通行状态，提高了自动驾驶车辆的安全性。

并且，考虑到交通系统会根据车流量的变化调整信号灯的持续时间，从而导致信号灯之间的相对变化信息发生改变，本申请实施例会不断地获取实时的信号灯状态，生成最新的相对变化信息下发给自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆能够准确判断的通行状态，进一步提高了自动驾驶车辆的安全性。

另外，本申请实施例推理通行状态时可以借助路口所有其他的信号灯，即使这些信号灯中的一个或多个损坏或被遮挡，自动驾驶车辆借助剩余的信号灯依然可以推理通行状态，提高了方案的适用性。

另外，本申请实施例提供的方法不依赖其他设备的参与，成本更低，适用范围更广。

图5是本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆通行状态确定装置的结构示意图，参见图5，该装置包括：

监测模块501，用于在自动驾驶车辆到达第一路口，且在所述第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测所述第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，所述第一通行方向为与所述自动驾驶车辆的行驶方向匹配的通行方向，所述第二通行方向与所述第一通行方向不同；

获取模块502，用于获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息，所述相对变化信息用于指示所述第一信号灯和所述第二信号灯颜色状态相对变化的规律；

确定模块503，用于基于所述第二信号灯的颜色状态和所述相对变化信息，确定所述第一路口在所述第一通行方向的通行状态。

如图6所示，在一种可能的实现方式中，所述获取模块502，用于获取所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息；基于所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息，确定所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块502，用于基于所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息，确定所述第一信号灯的颜色状态变化为绿灯状态的第一时刻和所述第二信号灯的颜色状态变化为目标颜色状态的第二时刻，所述目标颜色状态为红灯状态或黄灯状态；获取所述第一时刻与所述第二时刻的时间差作为所述相对变化信息；

所述确定模块503，用于在所述第二信号灯的颜色状态变化为所述目标颜色状态的时长达到所述时间差时，确定所述第一路口在所述第一通行方向处于可通行状态。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块502，用于向服务器发送第一获取请求，所述第一获取请求携带第一信号灯的第一标识、第二信号灯的第二标识和所述第一路口的路口标识，以使所述服务器基于所述第一标识、第二标识和所述路口标识，获取并反馈所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息；接收所述服务器基于所述第一获取请求反馈的相对变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块502，用于接收所述服务器下发的多个相对变化信息，所述多个相对变化信息用于指示所述第一路口除所述第一通行方向之外的其他通行方向对应的各个信号灯与所述第一信号灯颜色状态相对变化的规律，所述服务器用于向与所述第一路口距离不大于距离阈值的自动驾驶车辆发送所述多个相对变化信息；从所述多个相对变化信息中获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

所述监测模块501，还用于在所述自动驾驶车辆通过任一路口时，监测所述路口多个信号灯；

发送模块504，用于每隔第一时长，向服务器发送第一消息，所述第一消息携带所述路口的路口标识、所述多个信号灯的颜色状态和时间戳，以使所述服务器基于所述第一消息，更新所述多个信号灯的历史状态变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述服务器还用于每次更新所述多个信号灯的历史状态变化信息之后，重新确定所述多个相对变化信息，若重新确定的多个相对变化信息与上一次确定的多个相对变化信息不同，则向与所述第一路口距离不大于距离阈值的自动驾驶车辆发送所述重新确定的多个相对变化信息。

在一种可能的实现方式中，所述监测模块501，用于在所述自动驾驶车辆到达所述第一路口、电子地图包括所述第一路口的标记信息、且所述标记信息包括的目标通行方向为所述第一通行方向的情况下，监测所述第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，所述标记信息用于指示所述目标通行方向上的自动驾驶车辆通过路口时监测不到所述目标通行方向对应的信号灯。

在一种可能的实现方式中，所述电子地图包括无保护左转路口的标记信息，所述自动驾驶车辆用于先直行，左转90度后再执行以完成路口左转，所述无保护左转路口为所述自动驾驶车辆在完成路口左转时，左转90度后监测不到与所述自动驾驶车辆的行驶方向匹配的信号灯的路口。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

添加模块505，用于在所述自动驾驶车辆到达第一路口，且在所述第一路口未监测到所述第一通向方向对应的信号灯时，在所述电子地图中为所述第一路口添加标记信息，所述标记信息携带所述第一通行方向。

需要说明的是：上述实施例提供的通行状态确定装置在确定通行状态时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将自动驾驶车辆的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的通行状态确定装置与通行状态确定方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图7示出了本申请一个示例性实施例提供的自动驾驶车辆700的结构框图。自动驾驶车辆700包括有：处理器701和存储器702。

处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个程序代码，该至少一个程序代码用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的自动驾驶车辆通行状态确定方法。

在一些实施例中，自动驾驶车辆700还可选包括有：外围设备接口703和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口703相连。具体地，外围设备包括：射频电路704、显示屏705、摄像头706、音频电路707、定位组件708和电源709中的至少一种。

外围设备接口703可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路704用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路704包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路704可以通过至少一种无线通信协议来与其它自动驾驶车辆进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路704还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏705用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还具有采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705可以为一个，设置自动驾驶车辆700的前面板；在另一些实施例中，显示屏705可以为至少两个，分别设置在自动驾驶车辆700的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏705可以是柔性显示屏，设置在自动驾驶车辆700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏705可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件706用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件706包括前置摄像头和后置摄像头。前置摄像头设置在自动驾驶车辆的前面板，后置摄像头设置在自动驾驶车辆的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件706还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路707可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理，或者输入至射频电路704以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在自动驾驶车辆700的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器701或射频电路704的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路707还可以包括耳机插孔。

定位组件708用于定位自动驾驶车辆700的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location Based Service，基于位置的服务)。定位组件708可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源709用于为自动驾驶车辆700中的各个组件进行供电。电源709可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源709包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，自动驾驶车辆700还包括有一个或多个传感器710。该一个或多个传感器710包括但不限于：加速度传感器711、陀螺仪传感器712、压力传感器713、指纹传感器714、光学传感器715以及接近传感器716。

加速度传感器711可以检测以自动驾驶车辆700建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器711可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器701可以根据加速度传感器711采集的重力加速度信号，控制显示屏705以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器711还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器712可以检测自动驾驶车辆700的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器712可以与加速度传感器711协同采集用户对自动驾驶车辆700的3D动作。处理器701根据陀螺仪传感器712采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器713可以设置在自动驾驶车辆700的侧边框和/或显示屏705的下层。当压力传感器713设置在自动驾驶车辆700的侧边框时，可以检测用户对自动驾驶车辆700的握持信号，由处理器701根据压力传感器713采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器713设置在显示屏705的下层时，由处理器701根据用户对显示屏705的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器714用于采集用户的指纹，由处理器701根据指纹传感器714采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器714根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器701授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器714可以被设置自动驾驶车辆700的正面、背面或侧面。当自动驾驶车辆700上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器714可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器715用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器701可以根据光学传感器715采集的环境光强度，控制显示屏705的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏705的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏705的显示亮度。在另一个实施例中，处理器701还可以根据光学传感器715采集的环境光强度，动态调整摄像头组件706的拍摄参数。

接近传感器716，也称距离传感器，设置在自动驾驶车辆700的前面板。接近传感器716用于采集用户与自动驾驶车辆700的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器716检测到用户与自动驾驶车辆700的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器701控制显示屏705从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器716检测到用户与自动驾驶车辆700的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器701控制显示屏705从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对自动驾驶车辆700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

图8是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(Central ProcessingUnits，CPU)801和一个或一个以上的存储器802，其中，该存储器802中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由该处理器801加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的方法。当然，该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

该服务器800用于执行上述方法实施例中服务器所执行的步骤。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括程序代码的存储器，上述程序代码可由计算机设备中的处理器执行以完成上述实施例中的自动驾驶车辆通行状态确定方法。例如，该计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括计算机程序代码，该计算机程序代码被计算机执行时，使得计算机实现上述实施例中的自动驾驶车辆通行状态确定方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆通行状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动驾驶车辆到达第一路口，且在所述第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测所述第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，所述第一通行方向为与所述自动驾驶车辆的行驶方向匹配的通行方向，所述第二通行方向与所述第一通行方向不同；

获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息，所述相对变化信息用于指示所述第一信号灯和所述第二信号灯颜色状态相对变化的规律；

基于所述第二信号灯的颜色状态和所述相对变化信息，确定所述第一路口在所述第一通行方向的通行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息，包括：

获取所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息；

基于所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息，确定所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息，确定所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息，包括：

基于所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息，确定所述第一信号灯的颜色状态变化为绿灯状态的第一时刻和所述第二信号灯的颜色状态变化为目标颜色状态的第二时刻，所述目标颜色状态为红灯状态或黄灯状态；

获取所述第一时刻与所述第二时刻的时间差作为所述相对变化信息；

所述基于所述第二信号灯的颜色状态和所述相对变化信息，确定所述第一路口在所述第一通行方向的通行状态，包括：

在所述第二信号灯的颜色状态变化为所述目标颜色状态的时长达到所述时间差时，确定所述第一路口在所述第一通行方向处于可通行状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息，包括：

向服务器发送第一获取请求，所述第一获取请求携带第一信号灯的第一标识、第二信号灯的第二标识和所述第一路口的路口标识，以使所述服务器基于所述第一标识、第二标识和所述路口标识，获取并反馈所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息；

接收所述服务器基于所述第一获取请求反馈的相对变化信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息，包括：

接收所述服务器下发的多个相对变化信息，所述多个相对变化信息用于指示所述第一路口除所述第一通行方向之外的其他通行方向对应的各个信号灯与所述第一信号灯颜色状态相对变化的规律，所述服务器用于向与所述第一路口距离不大于距离阈值的自动驾驶车辆发送所述多个相对变化信息；

从所述多个相对变化信息中获取所述第一信号灯与所述第二信号灯的相对变化信息。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述相对变化信息基于所述第一信号灯的历史状态变化信息和所述第二信号灯的历史状态变化信息得到，所述方法还包括：

所述自动驾驶车辆通过任一路口时，监测所述路口多个信号灯；

每隔第一时长，向服务器发送第一消息，所述第一消息携带所述路口的路口标识、所述多个信号灯的当前颜色状态和时间戳，以使所述服务器基于所述第一消息，更新所述多个信号灯的历史状态变化信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述服务器还用于每次更新所述多个信号灯的历史状态变化信息之后，重新确定所述多个相对变化信息，若重新确定的多个相对变化信息与上一次确定的多个相对变化信息不同，则向与所述第一路口距离不大于距离阈值的自动驾驶车辆发送所述重新确定的多个相对变化信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在自动驾驶车辆到达第一路口，且在所述第一路口未监测到第一通行方向对应的第一信号灯的情况下，监测所述第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，包括：

在所述自动驾驶车辆到达所述第一路口、电子地图包括所述第一路口的标记信息、且所述标记信息包括的目标通行方向为所述第一通行方向的情况下，监测所述第一路口第二通行方向对应的第二信号灯，所述标记信息用于指示所述目标通行方向上的自动驾驶车辆通过路口时监测不到所述目标通行方向对应的信号灯。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述电子地图包括无保护左转路口的标记信息，所述自动驾驶车辆用于先直行，左转90度后再执行以完成路口左转，所述无保护左转路口为所述自动驾驶车辆在完成路口左转时，左转90度后监测不到与所述自动驾驶车辆的行驶方向匹配的信号灯的路口。

10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的自动驾驶车辆通行状态确定方法所执行的操作。