CN110874947B - 交通控制方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种交通控制方法、装置及系统，属于电子技术领域。所述方法包括：当检测到目标移动对象对AGV行驶路径中的交通控制区域的通行事件时，查询所述交通控制区域的通行权的分配情况；基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。本发明在检测到目标移动对象对交通控制区域的通行事件时，可以查询该交通控制区域的通行权的分配情况，并根据交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许目标移动对象进入交通控制区域，从而避免了AGV碰撞事故的发生，提高了交通控制的效率。

Description

交通控制方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种交通控制方法、装置及系统。
背景技术
随着技术发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的使用场所越来越多，比如，仓储、物流等场所。在AGV的使用场所中，人车混行的情况比较常见，AGV在移动过程中可能会与其他AGV或者行人发生碰撞，导致AGV损坏或行人受伤。为了减少AGV碰撞事故的发生，针对人车混行的区域可以有以下两种管理方式：
第一种，由行人主动避让AGV。但这种方式中，行人因为疏忽容易与AGV发生碰撞，存在安全隐患。
第二种，通过AGV的障碍识别来避开行人。其中，AGV可以通过自身安装的避障传感器发送避障信号，根据避障信号反射时间，确定AGV的行驶方向上是否有障碍物以及与障碍物之间的距离，当确定AGV的行驶方向上有障碍物时，进行转向、暂停行驶或减速等操作，以避开行驶方向上的障碍物。但这种方式中，一旦避障传感器损坏，将无法识别障碍物，导致碰撞事故发生。
发明内容
本发明实施例提供了一种交通控制方法、装置及系统，用于解决相关技术中碰撞事故发生的可能性高、交通控制效率低的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种交通控制方法，所述方法包括：
当检测到目标移动对象对自动导引运输车AGV行驶路径中的交通控制区域的通行事件时，查询所述交通控制区域的通行权的分配情况；
基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
当查询到所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当查询到所述交通控制区域的通行权未分配给所述其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述目标移动对象为处于工作状态的AGV；
所述查询所述交通控制区域的通行权的分配情况之前，还包括：
获取当前处于工作状态的AGV的位置信息；
基于获取的位置信息，计算处于工作状态的AGV与所述交通控制区域之间的距离；
当处于工作状态的AGV中存在与所述交通控制区域之间的距离小于预设通行距离的第一AGV时，确定检测到所述第一AGV对所述交通控制区域的通行事件。
可选地，所述目标移动对象为非AGV对象；
所述查询所述交通控制区域的通行权的分配情况之前，还包括：
当接收到来自终端的通行请求时，确定检测到非AGV对象对所述交通控制区域的通行事件。
可选地，所述目标移动对象为处于工作状态的AGV；
所述基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
当所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为非AGV对象时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权已分配给所述其他移动对象，且所述其他移动对象为其他处于工作状态的AGV时，确定所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向；当所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向与所述目标移动对象的行驶方向相同时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
控制所述目标移动对象暂停行驶；和/或，
控制所述目标移动对象按照备用路径进行行驶。
可选地，所述为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域之后，还包括：
当基于所述目标移动对象的位置信息确定所述目标移动对象离开所述交通控制区域之后，取消分配给所述目标移动对象的所述交通控制区域的的通行权。
可选地，所述目标移动对象为非AGV对象；
所述基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
当所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为非AGV对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为处于工作状态的AGV时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述交通控制区域的路口设置有路障；
所述禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
启动所述路障的拦路功能，以禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
显示提示信息，所述提示信息用于提示所述目标移动对象当前禁止进入所述交通控制区域。
可选地，所述为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域之后，还包括:
当接收到通行结束消息时，确定所述目标移动对象离开所述交通控制区域，取消分配给所述目标移动对象的所述交通控制区域的通行权。
第二方面，提供了一种交通控制装置，所述装置包括：
查询模块，用于当检测到目标移动对象对自动导引运输车AGV行驶路径中的交通控制区域的通信事件时，查询所述交通控制区域的通行权的分配情况；
判定模块，用于基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述判定模块用于：
当查询到所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当查询到所述交通控制区域的通行权未分配给所述其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述目标移动对象为处于工作状态的AGV；
所述装置还包括：
获取模块，用于获取当前处于工作状态的AGV的位置信息；
计算模块，用于基于获取的位置信息，确定处于工作状态的AGV与所述交通控制区域之间的距离；
第一确定模块，用于当处于工作状态的AGV中存在与所述交通控制区域之间的距离小于预设通行距离的第一AGV时，确定检测到所述第一AGV对所述交通控制区域的通行事件。
可选地，所述目标移动对象为非AGV对象；
所述装置还包括：
第二确定模块，用于当接收到来自终端的通行请求时，确定检测到非AGV对象对所述交通控制区域的通行事件。
可选地，所述目标移动对象为处于工作状态的AGV；
所述判定模块还用于：
当所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为非AGV对象时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权已分配给所述其他移动对象，且所述其他移动对象为其他处于工作状态的AGV时，确定所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向；
当所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向与所述目标移动对象的行驶方向相同时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述判定模块还用于：
控制所述目标移动对象暂停行驶；和/或，
控制所述目标移动对象按照备用路径进行行驶。
可选地，所述判定模块还用于：
当基于所述目标移动对象的位置信息确定所述目标移动对象离开所述交通控制区域之后，取消分配给所述目标移动对象的所述交通控制区域的通行权。
可选地，所述目标移动对象为非AGV对象；
所述判定模块还用于：
当所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为其他非AGV对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权已分配给所述其他移动对象，且所述其他移动对象为处于工作状态的AGV时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述交通控制区域的路口设置有路障；
所述判定模块还用于：
启动所述路障的拦路功能，以禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述判定模块还用于：
显示提示信息，所述提示信息用于提示所述目标移动对象当前禁止进入所述交通控制区域。
可选地，所述判定模块还用于:
当接收到通行结束消息时，确定所述目标移动对象离开所述交通控制区域，取消分配给所述目标移动对象的所述交通控制区域的通行权。
第三方面，提供了一种交通控制系统，所述系统包括控制设备、AGV和终端；
所述AGV，用于在移动过程中将所处的位置信息发送至所述控制设备；
所述终端，用于向所述控制设备发送通行请求；
所述控制设备，用于基于所述AGV的位置信息，确定是否检测到所述AGV对AGV行驶路径中的交通控制区域的通行事件，和/或基于所述通行请求，确定检测到非AGV对象对所述交通控制区域的通行事件；当确定检测到所述AGV和/或所述非AGV对象对所述交通控制区域的通行事件时，查询所述交通控制区域的通行权的分配情况；基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述AGV和/或所述非AGV对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述终端，用于扫描设置在所述交通控制区域的边缘的图形码，触发向所述控制设备发送通行请求。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的任一所述的方法。
第五方面，提供了一种控制设备，所述控制设备包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述第一方面提供的任一项方法的步骤。
第六方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面提供的任一项方法的步骤。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本发明实施例中，可以在检测到目标移动对象对该交通控制区域的通行事件时，查询该交通控制区域的通行权的分配情况，从而根据交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许目标移动对象进入交通控制区域，避免了因AGV的避障传感器损坏而无法识别障碍物所导致的碰撞事故，保证了目标移动对象在交通控制区域的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种交通控制系统架构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种交通控制方法流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种交通控制方法流程图；
图4是本发明实施例提供的一种控制AGV进入交通控制区域的流程图；
图5是本发明实施例提供的一种控制非AGV对象进入交通控制区域的流程图；
图6是本发明实施例提供的第一种交通控制装置结构示意图；
图7是本发明实施例提供的第二种交通控制装置结构示意图；
图8是本发明实施例提供的第三种交通控制装置结构示意图；
图9是本发明实施例提供的一种调度装置的结构示意图；
图10是本发明实施例提供的另一种调度装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景和系统架构进行解释说明。
首先，对本发明实施例提供的应用场景进行解释说明。
目前，为了减少AGV在移动过程中发生的碰撞，可以通过AGV上安装的避障传感器发送避障信号，根据避障信号反射时间，确定是否有障碍物，以及与障碍物之间的距离，当确定AGV的行驶方向上有障碍物时，进行移动、停止移动或减速移动等，以避开行驶方向上的障碍物。或者，通过人员自觉避开AGV。但是，由于AGV的避障传感器可能会损坏，从而AGV无法识别障碍物，导致碰撞事故的发生，或者AGV来不及停止移动，或者有时候人员因疏忽可能未注意到AGV，从而导致与AGV发生碰撞事故，降低了交通控制的效率。
基于这样的场景，本发明实施例提供了一种降低碰撞事故发生的可能、提高交通控制效率的交通控制方法。
接下来，对本发明实施例提供的系统架构进行解释说明。
图1为本发明实施例提供的一种交通控制系统架构示意图，参见图1，该系统包括AGV1、终端2和控制设备3，AGV1可以通过网络与控制设备3连接，终端2也可以通过网络与控制设备3连接。其中，
AGV1，用于在移动过程中将所处的位置信息发送至控制设备3；以及在控制设备3的控制下进行移动、停止、减速等操作。
终端2，用于在非AGV对象(如行人)的操作下，向控制设备3发送通行请求。
在一种方式中，终端2可以用于扫描设置在交通控制区域的边缘的图形码，触发向控制设备3发送通行请求。
控制设备3，用于在接收到终端2发送的通行请求时确定有非AGV对象将要通过AGV行驶路径中的交通控制区域，也即是，控制设备3检测到非AGV对象对交通控制区域的通行事件；以及在接收到AGV1发送的位置信息时，通过计算确定该AGV1是否将要通过交通控制区域，如果是，则确定检测到该AGV1对交通控制区域的通行事件。当确定检测到AGV1和/或非AGV对象对交通控制区域的通行事件时，控制设备3可以查询该交通控制区域的通行权的分配情况，并基于该交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许发起通行事件的AGV1和/或非AGV对象进入该交通控制区域。
需要说明的是，参见图1，该控制设备3中可以包括信号输入模块31、车载子系统32和交通决策模块33，信号输入模块31和车载子系统32分别与交通决策模块33连接，信号输入模块31与终端2网络连接，车载子系统32与AGV1连接。其中，信号输入模块31用于接收终端2发送的通行请求，并将该通行请求发送至交通决策模块33；车载子系统34用于确定AGV1的位置，并控制AGV1的移动；交通决策模块33用于在接收到通行请求或AGV的位置时，查询该交通控制区域的通行权的分配情况，并基于该交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许发起通行事件的AGV1和/或非AGV对象进入该交通控制区域。
另外，该车载子系统32中可以包括无线通信模块等模块。无线通信模块用于与AGV1进行通信以及信息交互，从而将AGV1发送的信息发送至交通决策模块33。
再者，在本发明实施例中，该控制设备3还可以包括地图模块、路径规划模块、附加模块等等。该地图模块用于对当前AGV1和终端2所处环境进行抽象；路径规划模块用于对AGV1进行路径规划；附加模块用于执行与交通控制相关附加功能，比如，展示交通信息或者控制交通信号灯。AGV1中可以包括车辆定位导航模块等模块，该车辆定位导航模块可以用于获取AGV位置、速度等信息，然后将获取的信息发送至控制设备3。
在对本发明实施例的应用场景进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的交通控制方法进行详细介绍。
图2是本发明实施例提供的一种交通控制方法的流程图，参见图2，该方法包括如下步骤。
步骤201：当控制设备检测到目标移动对象对AGV行驶路径中的交通控制区域的通行事件时，查询该交通控制区域的通行权的分配情况。
需要说明的是，该控制设备可以为控制交通控制区域的交通情况的设备，同时还可以为控制AGV移动的设备。该交通控制区域为AGV行驶路径中人车混行的区域。目标移动对象可以为处于工作状态的AGV，也可以为诸如行人之类的非AGV对象。
由于通常情况下，在人车混行的区域容易发生碰撞事故，因此，为了以避免发生碰撞事故，控制设备可以在检测到有目标移动对象将要通过该交通控制设备时，查询该交通控制区域的通行权的分配情况。
其中，控制设备查询该交通控制区域的通行权的分配情况的方式可以包括如下两种方式。
第一种方式，控制设备确定该交通控制区域内是否还存在其他移动对象，当该交通控制区域内存在其他移动对象时，确定该交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象；当该交通控制区域内不存在其他移动对象时，确定该交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象。
其中，交通控制区域内可设置有摄像头，因此，控制设备可以通过摄像头获取交通控制区域内的视觉数据，基于该视觉数据对该交通控制区域内的对象进行检测，当检测到交通控制区域内存在移动对象时，确定交通控制区域内还有其他移动对象；当检测到交通控制区域内不存在移动对象时，确定交通控制区域内不存在其他移动对象。
第二种方式，控制设备可以查询历史分配记录，该历史分配记录用于记录为移动对象分配交通控制区域通行权的分配时间，以及用于记录取消移动对象的交通控制区域通行权的取消时间。当历史分配记录中记录有为某一移动对象分配通行权的分配时间，但不存在为该移动对象取消通行权的取消时间时，可以确定该交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象；当该历史分配记录中记录的移动对象的通行权均对应有分配时间和取消时间时，可以确定该交通控制区域的通行权未分配给任何移动对象。
基于第二种方式，控制设备将交通控制区域的通行权分配给某个移动对象并在历史分配记录中记录对应的分配时间后，为了避免因该移动对象长时间未通过交通控制区域，或者因该移动对象通过交通控制区域后未及时反馈通行结束事件，导致其他移动对象无法正常通行交通控制区域，控制设备还可以执行以下操作：从开始记录移动对象的通行权的分配时间起，经过设定的有效时长后，检测历史分配记录中是否记录有与该分配时间对应的取消时间，如果否，则取消分配给移动对象的通行权，并在历史分配记录中记录对应的取消时间。这里的有效时长可以事先设置，比如，该有效时长可以为5分钟。
步骤202：控制设备基于该交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许目标移动对象进入交通控制区域。
由于在交通控制区域的通行权已被分配时，说明交通控制区域内存在其他移动对象的可能非常高，如果目标移动对象也进入该交通控制区域，那么很有可能会发生碰撞事故，因此，为了避免碰撞事故的发生，控制设备需要基于该交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许目标移动对象进入交通控制区域。
在本发明实施例中，控制设备可以在检测到目标移动对象对该交通控制区域的通行事件时，查询该交通控制区域的通行权是否已分配，从而根据交通控制区域通行权的分配情况，判定是否允许目标移动对象进入交通控制区域，从而避免了因AGV的避障传感器损坏而无法识别障碍物所导致的碰撞事故，同时保证了目标移动对象在交通控制区域的安全性。
图3是本发明实施例提供的一种交通控制方法的流程图，本发明实施例将结合附图3对上述图2所示的实施例进行详细的解释说明，参见图3，该方法具体包括如下步骤。
步骤301：当控制设备检测到目标移动对象对AGV行驶路径中的交通控制区域的通行事件时，查询该交通控制区域的通行权的分配情况。
需要说明的是，控制设备查询该交通控制区域的通行权的分配情况的操作可以参考上述步骤201的操作，本发明实施例对此不再进行一一赘述。
步骤301中，控制设备可以通过多种方式确定是否检测到目标移动对象对交通控制区域的通行事件，这里简单列举以下三种：
方式一：在一种可能的情况中，控制设备可以获取当前处于工作状态的AGV的位置信息；基于获取的位置信息，确定处于工作状态的AGV与交通控制区域之间的距离；当处于工作状态的AGV中存在与该交通控制区域之间的距离小于预设通行距离的第一AGV时，确定检测到第一AGV对交通控制区域的通行事件。
由于控制设备可以存储当前工作场所的地图，因此，控制设备确定交通控制区域在地图中的位置信息，同时，AGV在移动过程中可以进行定位，并将定位信息发送至控制设备，因此，控制设备可以确定处于工作状态的AGV在地图中的位置信息。
需要说明的是，AGV的标识用于唯一标识对应的AGV，该AGV的标识可以为AGV的MAC(Media Access Control，媒体访问控制)地址、出厂序列号等等。该预设通行距离可以事先设置，比如，该预设通行距离可以为10米、5米等等。
值得说明的是，由于每个AGV可以将位置信息发送给控制设备，从而使控制设备可以准确的确定各个AGV的位置，并根据各个AGV的位置准确地确定出哪个AGV当前需要进入交通控制区域，从而提高了控制AGV的准确度和效率。
方式二：控制设备不仅可以通过AGV的位置信息来检测是否有AGV对交通控制区域的通行事件，控制设备还可以通过其他方式检测。比如，交通控制区域的路口可以设置有摄像头，控制设备通过摄像头采集交通控制区域路口的视觉数据，当第一AGV出现在摄像头采集范围内时，确定检测到第一AGV对交通控制区域的通行事件。
需要说明的是，为了方便后续控制AGV，可以在AGV上贴有识别AGV的标识，且贴在AGV上的标识信息可以为数字编号、颜色、图形码等任意能够区分各个AGV的信息。
值得说明的是，当控制设备通过视觉数据确定AGV当前需要通过交通控制区域时，由于控制设备可以直接通过该视觉数据对位于该摄像头采集范围内的AGV进行识别，从而无需额外获取他信息，提高了确定目标移动对象的便利性。
还需要说明的是，AGV通常用于对货物进行搬运，因此，贴在AGV上的标识信息很可能会被货物遮挡，导致控制设备无法获取AGV的标识，因此，为了保证后续能够准确地确定哪个AGV需要通过交通控制区域，可以通过上述方式一来确定哪个AGV发起了对交通控制区域的通行事件。
方式三：由于非AGV对象也有可能会进入交通控制区域，且非AGV对象在需要进入交通控制区域时需要触发通信请求，当控制设备接收到来自终端的通行请求时，可以确定有非AGV对象将要通过该交通控制区域，即检测到非AGV对象对交通控制区域的通行事件。
其中，该通行请求可以为非AGV物体对象通过交通控制区域的边缘的图形码、申请按钮等触发发送。
比如，当非AGV对象为行人时，行人可以通过移动终端扫描设置在交通控制区域边缘的图形码，以向控制设备发送通行请求，该图形码可以是二维码。或者，交通控制区域的周围可以设置交通信号灯，交通信号灯上设置有通行申请按钮，行人可以通过按下通行申请按钮以向控制设备发送通行请求。
步骤302：控制设备基于该交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许目标移动对象进入该交通控制区域。
判定是否允许目标移动对象进入交通控制区域的方式有多种，这里简单列举两种：
方式一：当控制设备查询到交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象时，控制设备禁止该目标移动对象进入该交通控制区域；当确定交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象时，控制设备为目标移动对象分配交通控制区域的通行权，以允许该目标移动对象进入该交通控制区域。
方式二：由于该目标移动对象可能为AGV，也可能为非AGV对象，且交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象后，交通控制区域内可能会存在具有通行权的其他移动对象，根据其他移动对象类型的不同，控制设备判定是否允许目标移动对象进入交通控制区域的方式也不同。具体可以包括如下两种情况。
第一种情况，当目标移动对象为处于工作状态的AGV时，如果交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且其他移动对象为非AGV对象时，则禁止目标移动对象进入该交通控制区域；如果该交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且该其他移动对象为其他处于工作状态的AGV，则确定该其他处于工作状态的AGV的行驶方向；当该其他处于工作状态的AGV的行驶方向与该目标移动对象的行驶方向相同时，为该目标移动对象分配交通控制区域的通行权，以允许该目标移动对象进入该交通控制区域；当该其他处于工作状态的AGV的行驶方向与该目标移动对象的行驶方向不同时，禁止该目标移动对象进入该交通控制区域；如果交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象，则为目标移动对象分配交通控制区域的通行权，以允许目标移动对象进入交通控制区域。具体流程参见图4。
由于当目标移动对象为处于工作状态的AGV，其他移动对象为非AGV对象时，目标移动对象与非AGV对象发生碰撞的可能性较高，因此，需要禁止目标移动对象进入该交通控制区域。当目标移动对象为处于工作状态的AGV，其他移动对象为其他处于工作状态的AGV时，如果目标移动对象与其他处于工作状态的AGV的方向不相同时，发生碰撞的可能性也非常高，因此，需要确定其他处于工作状态的AGV的行驶方向；当该其他处于工作状态的AGV的行驶方向与该目标移动对象的行驶方向相同时，为该目标移动对象分配交通控制区域的通行权，以允许该目标移动对象进入该交通控制区域。否则，禁止该目标移动对象进入该交通控制区域。
其中，控制设备禁止目标移动对象进入交通控制区域的操作可以为：控制该目标移动对象暂停行驶；和/或，控制该目标移动对象的行驶速度减缓至参考速度；和/或，控制该目标移动对象按照备用路径进行行驶。
需要说明的是，该交通管理区域可能为设备维修区域，该设备维修区域内的非AGV对象可能为设备维修人员。由于设备维修人员维修设备需要的时间有时候长有时候短，当维修设备的时间较长时，目标移动对象暂停行驶会降低目标移动对象的工作效率，而将目标移动对象的速度减缓至参考速度后，如果一直不为目标移动对象分配通行权，目标移动对象最终也会停止行驶。因此，为了不影响目标移动对象的工作效率，控制设备可以确定非AGV对象在该设备维修区域内的停留时长，当该非AGV对象在该设备维修区域内的停留时长大于或等于预设时长时，控制当前将要进入设备维修区域的目标移动对象按照备用路径进行行驶。
需要说明的是，该预设时长可以事先设置，比如，该预设时长可以为2分钟、3分钟、5分钟等等。该备用路径可以为供其他AGV或非AGV对象通过的路径，也可以为事先设置的专用于应急的路径。
值得说明的是，由于控制设备可以在第一AGV与该交通控制区域之间的距离小于预设通行距离时，判断是否为第一AGV分配通行权，这样在禁止第一AGV进入交通控制区域时，由于第一AGV与交通控制区域有一定的距离，从而给与了第一AGV一定的减速时间，避免了因AGV来不及停止而导致的碰撞事故。
第二种情况，当该目标移动对象为非AGV对象时，如果交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且其他移动对象为非AGV对象时，为目标移动对象分配交通控制区域的通行权，以允许目标移动对象进入该交通控制区域；当该交通控制区域内存在该其他移动对象，且该其他移动对象为处于工作状态的AGV时，禁止该目标移动对象进入该交通控制区域；当交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象时，为目标移动对象分配交通控制区域的通行权，以允许目标移动对象进入交通控制区域。具体流程参见图5。
由于当目标移动对象为非AGV对象，其他移动对象也为非AGV对象，那么发生碰撞事故的可能性非常小，因此，控制设备可以允许目标对象进入该交通管理区域。
另外，由于交通控制区域仅存在非AGV对象，且无论非AGV对象的数量多少，在交通控制区域发生碰撞的可能性非常小。因此，当目标移动对象为非AGV对象，且控制设备在为目标移动对象分配通行权，以允许目标移动对象进入交通控制区域的同时，如果存在其他非AGV对象需要与目标移动对象一同进入交通控制区域，那么此时就算控制设备未对其他非AGV对象分配通行权，其他非AGV对象同样可以进入交通控制区域。
比如，当行人带领参观者需要进入交通控制区域时，只需行人通过触发通行请求即可，参观者可在控制设备为行人分配通行权后，与行人一同进入交通控制区域。
在一种可能的实现方式中，该交通控制区域的路口可以设置有路障，如果控制设备需要禁止目标移动对象进入该交通控制区域，则可以开启路障的拦路功能，以达到禁止目标移动对象进入交通控制区域的目的。如果控制设备为目标移动对象分配通行权，以允许目标移动对象进入该交通控制区域，则可以控制该路障的拦路功能关闭，以允许目标移动对象进入该交通控制区域。
在另一种可能的实现方式中，由于交通控制区域的路口处可能并未设置路障，那么，当控制设备禁止目标移动对象进入交通控制区域时，可以显示提示信息，该提示信息用于提示目标移动对象当前禁止进入该交通控制区域。
需要说明的是，该提示信息可以是文字、图像信息，且该提示信息可以显示在交通控制区域中设置的显示屏上，也可以显示在目标移动对象相关的终端上，比如，当目标移动对象为行人时，控制设备可以向行人的移动终端发送提示信息，以将提示信息显示在行人的移动终端上。
另外，当交通控制区域的路口设置有路障时，控制设备在开启路障的拦路功能同时，也可以显示提示信息。当然，为了达到警示效果，控制设备还可以同时控制该交通控制区域内的指示灯处于警示状态，以指示该交通控制区域内存在其他移动对象。
需要说明的是，指示灯处于警示状态同样可以通过指示灯的亮灯颜色、亮灯方式等进行反映，比如，当指示灯的亮灯颜色为红色时，确定指示灯处于警示状态，当指示灯的亮灯方式为规律闪烁时，确定指示灯处于警示状态。
步骤303：控制设备判定是否允许目标移动对象进入交通控制区域后，更新历史分配记录。
由上述可知，历史分配记录用于记录为移动对象分配交通控制区域的通行权的分配时间，以及取消分配给移动对象的交通控制区域的通行权的取消时间，为了方便控制设备后续能够准确地获知交通控制区域的通行权的分配情况，控制设备在判定是否允许目标移动对象进入交通控制区域后，更新历史分配记录。
其中，当控制设备禁止目标移动对象进入交通控制区域之后，还可以判断是否取消已分配给其他移动对象的通行权，当取消分配给其他移动对象的通行权后，在历史通信记录中记录取消分配给其他移动对象的通行权的取消时间。当控制设备为目标移动对象分配通行权，以允许目标移动对象进入交通控制区域时，记录为目标移动对象分配通行权的分配时间，以及在确定需要取消分配给目标移动对象的通行权时，记录取消分配给目标移动对象的通行权的取消时间，以取消分配给目标移动对象的通行权。
需要说明的是，控制设备可以主动取消分配给目标移动对象的通行权，也可以被动取消分配给目标移动对象的通行权。
其中，控制设备被动取消分配给目标移动对象的通行权的操作可以为：当目标移动对象为非AGV对象时，该非AGV对象在离开交通控制区域时，可以向控制设备发送通行结束消息，当控制设备接收到通行结束消息时，取消分配给该非AGV对象的交通控制区域的通行权。当目标移动对象为AGV时，控制设备可以根据AGV的位置信息，确定AGV是否离开该交通控制区域，当该AGV离开交通控制区域时，取消分配给AGV的交通控制区域的通行权。
需要说明的是，该通行结束消息可以为非AGV对象通过交通控制区域的路口的图形码、申请按钮等触发。
另外，控制设备主动确定需要取消目标移动对象的通行权的操作可以为：通过安装在交通控制区域的摄像头获取交通控制区域的视觉数据，当检测到该视觉数据中不存在目标移动对象时，说明该目标移动对象离开交通控制区域，从而取消分配给目标移动对象的通行权。
再者，由于当目标移动对象为非AGV对象时，与目标移动对象一起进入交通控制区域内的可能还有其他非AGV对象，且其他非AGV对象并未被分配通行权。因此，为了保证与目标移动对象一起进入交通控制区域的其他非AGV对象的安全，控制设备可以检测与目标移动对象一起进入交通控制区域内的其他非AGV对象是否也一并离开交通控制区域，当其他非AGV对象与目标移动对象都离开交通控制区域时，可以取消分配给目标移动对象的通行权。其中，当目标移动对象为非AGV对象时，目标移动对象可以在其他非AGV对象一并离开交通控制区域后，向控制设备发送通行结束消息，然后，控制设备根据该通行结束消息取消分配给目标移动对象的通行权。
在本发明实施例中，控制设备可以在检测到目标移动对象对该交通控制区域的通行事件时，查询该交通控制区域的通行权是否已分配给其他移动对象，并在通行权未分配时，为目标移动对象分配通行权，以允许目标移动对象进入交通控制区域；在通行权已分配给其他移动对象，则根据其他移动对象和目标移动对象的类型，确定是否为目标移动对象分配通行权来允许或禁止目标移动对象进入交通控制区域。由于在交通控制区域的通行权已被分配的情况下，且目标移动对象与其他移动对象类型不同时，目标移动对象无法获取到通行权，从而无法进入该交通控制区域，避免了因AGV的避障传感器损坏而无法识别障碍物所导致的碰撞事故，同时保证了目标移动对象在交通控制区域的安全性。
图6是本公开实施例提供的一种交通控制装置的框图，参见图6，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现，该装置包括：查询模块601和判定模块602。
查询模块601，用于当检测到目标移动对象对自动导引运输车AGV行驶路径中的交通控制区域的通行事件时，查询所述交通控制区域的通行权的分配情况；
判定模块602，用于基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述判定模块602用于：
当查询到所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当查询到所述交通控制区域的通行权未分配给所述其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述目标移动对象为处于工作状态的AGV；
参见图7，所述装置还包括：
获取模块603，用于获取当前处于工作状态的AGV的位置信息；
计算模块604，用于基于获取的位置信息，计算处于工作状态的AGV与所述交通控制区域之间的距离；
第一确定模块605，用于当处于工作状态的AGV中存在与所述交通控制区域之间的距离小于预设通行距离的第一AGV时，确定检测到所述第一AGV对所述交通控制区域的通行事件。
可选地，所述目标移动对象为非AGV对象；
参见图8，所述装置还包括：
第二确定模块606，用于当接收到来自终端的通行请求时，确定检测到非AGV对象对所述交通控制区域的通行事件。
可选地，所述目标移动对象为处于工作状态的AGV；
所述判定模块602还用于：
当所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为非AGV对象时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权已分配给所述其他移动对象，且所述其他移动对象为其他处于工作状态的AGV时，确定所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向；
当所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向与所述目标移动对象的行驶方向相同时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述判定模块602还用于：
控制所述目标移动对象暂停行驶；和/或，
控制所述目标移动对象按照备用路径进行行驶。
可选地，所述判定模块602还用于：
当基于所述目标移动对象的位置信息确定所述目标移动对象离开所述交通控制区域之后，取消所述目标移动对象的所述交通控制区域的的通行权。
可选地，所述目标移动对象为非AGV对象；
所述判定模块602还用于：
当所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为其他非AGV对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权已分配给所述其他移动对象，且所述其他移动对象为处于工作状态的AGV时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述交通控制区域的路口设置有路障；
所述判定模块602还用于：
启动所述路障的拦路功能，以禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
可选地，所述判定模块602还用于：
显示提示信息，所述提示信息用于提示所述交通控制区域的通行权已分配给所述其他移动对象，当前禁止进入所述交通控制区域。
可选地，所述判定模块602还用于:
当接收到通行结束消息时，确定所述目标移动对象离开所述交通控制区域，取消分配给所述目标移动对象的所述交通控制区域的通行权。
综上所述，在本发明实施例中，控制设备可以在检测到目标移动对象对该交通控制区域的通行事件时，查询该交通控制区域的通行权是否已分配给其他移动对象，并在通行权未分配时，为目标移动对象分配通行权，以允许目标移动对象进入交通控制区域；在通行权已分配给其他移动对象，则根据其他移动对象和目标移动对象的类型，确定是否为目标移动对象分配通行权来允许或禁止目标移动对象进入交通控制区域。由于在交通控制区域的通行权已被分配的情况下，且目标移动对象与其他移动对象类型不同时，目标移动对象无法获取到通行权，从而无法进入该交通控制区域，避免了因AGV的避障传感器损坏而无法识别障碍物所导致的碰撞事故，同时保证了目标移动对象在交通控制区域的安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的交通控制装置在控制交通时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的交通控制装置与交通控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图9示出了本发明一个示例性实施例提供的控制设备900的结构框图。该控制设备900可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group AudioLayer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts GroupAudio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。控制设备900还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，控制设备900包括有：处理器901和存储器902。
处理器901可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器901可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器901也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器901可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器901还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器902可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器902还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器901所执行以实现本申请中方法实施例提供的交通控制方法。
在一些实施例中，控制设备900还可选包括有：外围设备接口903和至少一个外围设备。处理器901、存储器902和外围设备接口903之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口903相连。具体地，外围设备包括：射频电路904、触摸显示屏905、摄像头906、音频电路907、定位组件908和电源909中的至少一种。
外围设备接口903可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器901和存储器902。在一些实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路904用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路904通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路904将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路904包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路904可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路904还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏905用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏905是触摸显示屏时，显示屏905还具有采集在显示屏905的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器901进行处理。此时，显示屏905还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏905可以为一个，设置控制设备900的前面板；在另一些实施例中，显示屏905可以为至少两个，分别设置在控制设备900的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏905可以是柔性显示屏，设置在控制设备900的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏905还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏905可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件906用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件906包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件906还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路907可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器901进行处理，或者输入至射频电路904以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在控制设备900的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器901或射频电路904的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路907还可以包括耳机插孔。
定位组件908用于定位控制设备900的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件908可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源909用于为控制设备900中的各个组件进行供电。电源909可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源909包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，控制设备900还包括有一个或多个传感器910。该一个或多个传感器910包括但不限于：加速度传感器911、陀螺仪传感器912、压力传感器913、指纹传感器914、光学传感器915以及接近传感器916。
加速度传感器911可以检测以控制设备900建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器911可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器901可以根据加速度传感器911采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏905以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器911还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器912可以检测控制设备900的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器912可以与加速度传感器911协同采集用户对控制设备900的3D动作。处理器901根据陀螺仪传感器912采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器913可以设置在控制设备900的侧边框和/或触摸显示屏905的下层。当压力传感器913设置在控制设备900的侧边框时，可以检测用户对控制设备900的握持信号，由处理器901根据压力传感器913采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器913设置在触摸显示屏905的下层时，由处理器901根据用户对触摸显示屏905的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器914用于采集用户的指纹，由处理器901根据指纹传感器914采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器914根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器901授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器914可以被设置控制设备900的正面、背面或侧面。当控制设备900上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器914可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器915用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器901可以根据光学传感器915采集的环境光强度，控制触摸显示屏905的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏905的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏905的显示亮度。在另一个实施例中，处理器901还可以根据光学传感器915采集的环境光强度，动态调整摄像头组件906的拍摄参数。
接近传感器916，也称距离传感器，通常设置在控制设备900的前面板。接近传感器916用于采集用户与控制设备900的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器916检测到用户与控制设备900的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器901控制触摸显示屏905从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器916检测到用户与控制设备900的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器901控制触摸显示屏905从息屏状态切换为亮屏状态。
也即是，本发明实施例不仅提供了一种控制设备，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2和图3所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的交通控制方法。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构并不构成对控制设备900的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
图10是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。该控制设备可以为服务器，该服务器可以是后台服务器集群中的服务器。具体来讲：
服务器1000包括中央处理单元(CPU)1001、包括随机存取存储器(RAM)1002和只读存储器(ROM)1003的系统存储器1004，以及连接系统存储器1004和中央处理单元1001的系统总线1005。服务器1000还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)1006，和用于存储操作系统1013、应用程序1014和其他程序模块1015的大容量存储设备1007。
基本输入/输出系统1006包括有用于显示信息的显示器1008和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1009。其中显示器1008和输入设备1009都通过连接到系统总线1005的输入输出控制器1010连接到中央处理单元1001。基本输入/输出系统1006还可以包括输入输出控制器1010以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器1010还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
大容量存储设备1007通过连接到系统总线1005的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元1001。大容量存储设备1007及其相关联的计算机可读介质为服务器1000提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备1007可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1004和大容量存储设备1007可以统称为存储器。
根据本发明的各种实施例，服务器1000还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器1000可以通过连接在系统总线1005上的网络接口单元1011连接到网络1012，或者说，也可以使用网络接口单元1011来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。
上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由CPU执行。所述一个或者一个以上程序包含用于实现图2或图3所示的实施例中的交通控制方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种交通控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制设备，所述方法包括：
当检测到目标移动对象对自动导引运输车AGV行驶路径中的交通控制区域的通行事件时，查询所述交通控制区域的通行权的分配情况；
基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述目标移动对象为处于工作状态的AGV时，所述基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为非AGV对象时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为其他处于工作状态的AGV时，确定所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向；当所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向与所述目标移动对象的行驶方向相同时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；当所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向与所述目标移动对象的行驶方向不同时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
如果所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为非AGV对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为处于工作状态的AGV时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
如果所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标移动对象为处于工作状态的AGV时，所述查询所述交通控制区域的通行权的分配情况之前，还包括：
获取当前处于工作状态的AGV的位置信息；
基于获取的位置信息，计算处于工作状态的AGV与所述交通控制区域之间的距离；
当处于工作状态的AGV中存在与所述交通控制区域之间的距离小于预设通行距离的第一AGV时，确定检测到所述第一AGV对所述交通控制区域的通行事件。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述查询所述交通控制区域的通行权的分配情况之前，还包括：
当接收到来自终端的通行请求时，确定检测到非AGV对象对所述交通控制区域的通行事件。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标移动对象为处于工作状态的AGV时，所述禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
控制所述目标移动对象暂停行驶；和/或，
控制所述目标移动对象按照备用路径进行行驶。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标移动对象为处于工作状态的AGV时，所述为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域之后，还包括：
当基于所述目标移动对象的位置信息确定所述目标移动对象离开所述交通控制区域之后，取消分配给所述目标移动对象的所述交通控制区域的通行权。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通控制区域的路口设置有路障；
当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
启动所述路障的拦路功能，以禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
7.如权利要求1或6所述的方法，其特征在于，当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域，包括：
显示提示信息，所述提示信息用于提示所述目标移动对象当前禁止进入所述交通控制区域。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域之后，还包括:
当接收到通行结束消息时，确定所述目标移动对象离开所述交通控制区域，取消分配给所述目标移动对象的所述交通控制区域的通行权。
9.一种交通控制装置，其特征在于，所述装置为控制设备，所述装置包括：
查询模块，用于当检测到目标移动对象对自动导引运输车AGV行驶路径中的交通控制区域的通行事件时，查询所述交通控制区域的通行权的分配情况；
判定模块，用于基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述目标移动对象为处于工作状态的AGV时，所述判定模块还用于：
如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为非AGV对象时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为其他处于工作状态的AGV时，确定所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向；当所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向与所述目标移动对象的行驶方向相同时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；当所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向与所述目标移动对象的行驶方向不同时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
如果所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述判定模块还用于：
如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为非AGV对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为处于工作状态的AGV时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，当所述目标移动对象为处于工作状态的AGV时，所述装置还包括：
获取模块，用于获取当前处于工作状态的AGV的位置信息；
计算模块，用于基于获取的位置信息，计算处于工作状态的AGV与所述交通控制区域之间的距离；
第一确定模块，用于当处于工作状态的AGV中存在与所述交通控制区域之间的距离小于预设通行距离的第一AGV时，确定检测到所述第一AGV对所述交通控制区域的通行事件。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述装置还包括：
第二确定模块，用于当接收到来自终端的通行请求时，确定检测到非AGV对象对所述交通控制区域的通行事件。
12.如权利要求9所述的装置，其特征在于，当所述目标移动对象为处于工作状态的AGV时，所述判定模块还用于：
控制所述目标移动对象暂停行驶；和/或，
控制所述目标移动对象按照备用路径进行行驶。
13.如权利要求9所述的装置，其特征在于，当所述目标移动对象为处于工作状态的AGV时，所述判定模块还用于：
当基于所述目标移动对象的位置信息确定所述目标移动对象离开所述交通控制区域之后，取消分配给所述目标移动对象的所述交通控制区域的通行权。
14.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述交通控制区域的路口设置有路障；
当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述判定模块还用于：
启动所述路障的拦路功能，以禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
15.如权利要求9或14所述的装置，其特征在于，当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述判定模块还用于：
显示提示信息，所述提示信息用于提示所述目标移动对象当前禁止进入所述交通控制区域。
16.如权利要求9所述的装置，其特征在于，当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述判定模块还用于:
当接收到通行结束消息时，确定所述目标移动对象离开所述交通控制区域，取消分配给所述目标移动对象的所述交通控制区域的通行权。
17.一种交通控制系统，其特征在于，所述系统包括控制设备、自动导引运输车AGV和终端；
所述AGV，用于在移动过程中将所处的位置信息发送至所述控制设备；
所述终端，用于向所述控制设备发送通行请求；
所述控制设备，用于基于所述AGV的位置信息，确定是否检测到所述AGV对AGV行驶路径中的交通控制区域的通行事件，和/或基于所述通行请求，确定检测到非AGV对象对所述交通控制区域的通行事件；当确定检测到所述AGV和/或所述非AGV对象对所述交通控制区域的通行事件时，查询所述交通控制区域的通行权的分配情况；基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述AGV和/或所述非AGV对象进入所述交通控制区域；
当目标移动对象为处于工作状态的AGV时，所述基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述AGV进入所述交通控制区域，包括：如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为非AGV对象时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为其他处于工作状态的AGV时，确定所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向；当所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向与所述目标移动对象的行驶方向相同时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；当所述其他处于工作状态的AGV的行驶方向与所述目标移动对象的行驶方向不同时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；如果所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；
当所述目标移动对象为非AGV对象时，所述基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述非AGV对象进入所述交通控制区域，包括：如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为非AGV对象时，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域；如果所述交通控制区域的通行权已分配给其他移动对象，且所述其他移动对象为处于工作状态的AGV时，禁止所述目标移动对象进入所述交通控制区域；如果所述交通控制区域的通行权未分配给其他移动对象，为所述目标移动对象分配所述交通控制区域的通行权，以允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。
18.如权利要求17所述的系统，其特征在于，
所述终端，用于扫描设置在所述交通控制区域的边缘的图形码，触发向所述控制设备发送通行请求。
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