JP7241778B2 - 自動ガイド搬送車の制御方法、制御装置、および記憶媒体 - Google Patents
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Description
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出することと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるAGVを制御することと、
を含む、
自動ガイド搬送車の制御方法に関する。
前記可視領域内の移動物体が非AGV物体を含み、AGVを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるAGVを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がAGVを含み、非AGV物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるAGVを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がAGVと非AGV物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するAGVを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するAGVを制御すること、
を含む。
前記可視領域がAGVと非AGV物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているAGVと前記共通経路領域との間の距離を確定することと、
前記共通経路領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるAGVを制御すること、および/または、前記共通経路領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるAGVの走行速度を制御することと、
を含む。
前記可視領域がAGV走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるAGVを制御すること、
および/または、
非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むAGVを制御すること、
を含む。
現在作動状態にあるAGVの位置情報を取得することと、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するAGVのマークと前記可視領域内に位置するAGVのマークを確定することと、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するAGVを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するAGVを制御することと、
を含む。
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するAGVを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するAGVを制御することは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するAGVのマークを識別することと、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するAGVを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるAGVを制御することと、
を含む。
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む。
前記可視領域内の移動物体が非AGV物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非AGV物体に提示するために、第1の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
前記可視領域内の移動物体がAGVを含み、非AGV物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非AGV物体に提示するために、第2の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
をさらに含む。
前記可視領域がAGV走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第1の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することをさらに含む。
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるAGVを制御することをさらに含む。
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む。
別の側面において、作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがAGV走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である取得モジュールと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出する検出モジュールと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるAGVを制御する第1の制御モジュールと、
を含む、
自動ガイド搬送車の制御装置に関する。
前記可視領域内の移動物体が非AGV物体を含み、AGVを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるAGVを制御する第1の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がAGVを含み、非AGV物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるAGVを制御する第2の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がAGVと非AGV物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するAGVを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するAGVを制御する第3の制御サブモジュール、
を含み、
ここで、前記第1の制御サブモジュールは、
前記可視領域がAGVと非AGV物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているAGVと前記共通経路領域との間の距離を確定し、
前記共通経路領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるAGVを制御し、および/または、前記共通経路領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるAGVの走行速度を制御し、
ここで、前記第1の制御サブモジュールは、
前記可視領域がAGV走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるAGVを制御し、
および/または、
非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むAGVを制御し、
ここで、前記第3の制御サブモジュールは、
現在作動状態にあるAGVの位置情報を取得し、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するAGVのマークと前記可視領域内に位置するAGVのマークを確定し、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するAGVを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するAGVを制御し、
ここで、各AGVに自身のマーク情報が貼られ、
前記第3の制御サブモジュールは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するAGVのマークを識別し、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するAGVを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるAGVを制御し、
前記制御装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第2の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
前記可視領域内の移動物体が非AGV物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非AGV物体に提示するために、第1の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第3の制御モジュールと、
前記可視領域内の移動物体がAGVを含み、非AGV物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非AGV物体に提示するために、第2の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第4の制御モジュールと、
をさらに含み、
前記制御装置は、
前記可視領域がAGV走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第1の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第5の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるAGVを制御する第6の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第7の制御モジュールをさらに含む。
前記ターゲットカメラは、作業場に設置された複数のカメラのいずれかであり、可視領域内の視覚データを収集し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがAGV走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、
前記スケジューリング機器は、前記ターゲットカメラによって収集された視覚データを取得し、前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出し、検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるAGVを制御し、
前記AGVは、前記作業場に位置し、前記スケジューリング機器の制御を受けた場合、前記スケジューリング機器の制御に従って動作する、
自動ガイド搬送車の制御システムに関する。
前記プロセッサ、前記通信インターフェース、および前記メモリは、前記通信バスを介して相互間の通信を完了し、
前記メモリは、コンピュータプログラムを格納し、
前記プロセッサは、上述した自動ガイド搬送車の制御方法を実現するために、前記メモリに格納されたプログラムを実行するように構成された、
スケジューリング機器に関する。
前記可視領域内の移動物体が非AGV物体を含み、AGVを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるAGVを制御する第1の制御サブモジュール5031、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がAGVを含み、非AGV物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるAGVを制御する第2の制御サブモジュール5032、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がAGVと非AGV物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するAGVを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するAGVを制御する第3の制御サブモジュール5033、
を含む。
前記可視領域がAGVと非AGV物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているAGVと前記共通経路領域との間の距離を確定し、
前記共通経路領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるAGVを制御し、および/または、前記共通経路領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるAGVの走行速度を制御する。
前記可視領域がAGV走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、非AGV物体の前記可視領域内での滞在時間を確定し、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるAGVを制御し、
および/または、
前記非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むAGVを制御する。
現在作動状態にあるAGVの位置情報を取得し、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するAGVのマークと前記可視領域内に位置するAGVのマークを確定し、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するAGVを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するAGVを制御する。
前記第3の制御サブモジュール5033は、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するAGVのマークを識別し、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するAGVを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるAGVを制御する。
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第2の制御モジュール504をさらに含む。
前記可視領域内の移動物体が非AGV物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非AGV物体に提示するために、第1の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第3の制御モジュール505と、
前記可視領域内の移動物体がAGVを含み、非AGV物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非AGV物体に提示するために、第2の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第4の制御モジュール506と、
をさらに含む。
前記可視領域がAGV走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第1の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第5の制御モジュール507をさらに含む。
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるAGVを制御する第6の制御モジュール508をさらに含む。
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第7の制御モジュール509をさらに含む。
2 スケジューリング機器
3 エムペグオーディオレイヤー
4 指示ランプ
5 音声出力装置
500 端末
501 取得モジュール
502 検出モジュール
503 第1の制御モジュール
5031 第1の制御サブモジュール
5032 第2の制御サブモジュール
5033 第3の制御サブモジュール
504 第2の制御モジュール
505 第3の制御モジュール
506 第4の制御モジュール
507 第5の制御モジュール
508 第6の制御モジュール
509 第7の制御モジュール
1200 スケジューリング機器
1201 プロセッサ
1202 メモリ
1203 通信インターフェース
1204 無線周波数回路
1205 ディスプレイ
1206 カメラ
1207 オーディオ回路
1208 位置決めアセンブリ
1209 電源
1210 センサ
1211 加速度センサ
1212 ジャイロセンサ
1213 圧力センサ
1214 指紋センサ
1215 光学センサ
1216 近接センサ
1300 サーバー
1301 中央処理装置
1302 ランダムアクセスメモリ(RAM)
1303 読み出し専用メモリ(ROM)
1304 システムメモリ
1305 システムバス
1306 入出力システム(I/Oシステム)
1307 大容量記憶装置
1308 ディスプレイ
1309 入力装置
1310 入出力コントローラ
1311 ネットワークインターフェースユニット
1312 ネットワーク
1313 オペレーティングシステム
1314 アプリケーション
1315 他のプログラムモジュール
Claims (15)
- 作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがAGV走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であることと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出することと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるAGVを制御することと、
を含み、
前記現在作動状態にあるAGVを制御することは、
前記可視領域内の移動物体が非AGV物体を含み、AGVを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるAGVを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がAGVを含み、非AGV物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるAGVを制御すること、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がAGVと非AGV物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するAGVを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するAGVを制御すること、
を含む、
自動ガイド搬送車(AGV)の制御方法。 - 前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるAGVを制御することは、
前記可視領域がAGVと非AGV物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているAGVと前記共通経路領域との間の距離を確定することと、
前記共通経路領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるAGVを制御すること、および/または、前記共通経路領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるAGVの走行速度を制御することと、
を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるAGVを制御することは、
前記可視領域がAGV走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるAGVを制御すること、
および/または、
非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むAGVを制御すること、
を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するAGVを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するAGVを制御することは、
現在作動状態にあるAGVの位置情報を取得することと、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するAGVのマークと前記可視領域内に位置するAGVのマークを確定することと、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するAGVを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するAGVを制御することと、
を含む、
請求項1に記載の方法。 - 各AGVに自身のマーク情報が貼られ、
前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するAGVを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するAGVを制御することは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するAGVのマークを識別することと、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するAGVを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるAGVを制御することと、
を含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された後、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む、
請求項1から5のいずれか1項に記載の方法。 - 前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された後、
前記可視領域内の移動物体が非AGV物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非AGV物体に提示するために、第1の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
前記可視領域内の移動物体がAGVを含み、非AGV物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非AGV物体に提示するために、第2の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することと、
をさらに含む、
請求項6に記載の方法。 - 前記第1の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御した後、
前記可視領域がAGV走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第1の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御することをさらに含む、
請求項7に記載の方法。 - 前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内の移動物体を検出した後、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるAGVを制御することをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された後、
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御することをさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 作業場に設置されたターゲットカメラの可視領域内の視覚データを取得し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがAGV走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲である取得モジュールと、
前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出する検出モジュールと、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるAGVを制御する第1の制御モジュールと、
を含み、
前記第1の制御モジュールは、
前記可視領域内の移動物体が非AGV物体を含み、AGVを含まない場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあるAGVを制御する第1の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がAGVを含み、非AGV物体を含まない場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるAGVを制御する第2の制御サブモジュール、
および/または、
前記可視領域内の移動物体がAGVと非AGV物体を含む場合、前記可視領域への進入を禁止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域外に位置するAGVを制御するとともに、移動を停止するように現在作動状態にあり且つ前記可視領域内に位置するAGVを制御する第3の制御サブモジュール、
を含む、
自動ガイド搬送車の制御装置。 - 前記第1の制御サブモジュールは、
前記可視領域がAGVと非AGV物体が混在する共通経路領域である場合、現在前記共通経路領域に向かって走行しているAGVと前記共通経路領域との間の距離を確定し、
前記共通経路領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、走行を一時停止するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるAGVを制御し、および/または、前記共通経路領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、基準速度に減速するように前記共通経路領域との間の距離が安全距離以下であるAGVの走行速度を制御し、
ここで、前記第1の制御サブモジュールは、
前記可視領域がAGV走行経路に含まれる機器メンテナンス領域である場合、前記機器メンテナンス領域への進入を禁止するように前記機器メンテナンス領域に向かって走行し且つ前記機器メンテナンス領域との間の距離が安全距離以下であるAGVを制御し、
および/または、
非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間を確定し、前記非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間以上である場合、前記機器メンテナンス領域内に非AGV物体が存在しなくなるまで、予備経路に従って走行するように走行経路が前記機器メンテナンス領域を含むAGVを制御し、
ここで、前記第3の制御サブモジュールは、
現在作動状態にあるAGVの位置情報を取得し、
取得された位置情報に基づいて、前記可視領域外に位置するAGVのマークと前記可視領域内に位置するAGVのマークを確定し、
確定されたマークに基づいて、前記可視領域への進入を禁止するように前記可視領域外に位置するAGVを制御し、移動を停止するように前記可視領域内に位置するAGVを制御し、
ここで、各AGVに自身のマーク情報が貼られ、
前記第3の制御サブモジュールは、
前記視覚データによって、前記可視領域内に位置するAGVのマークを識別し、
識別されたマークに基づいて、移動を停止するように前記可視領域内に位置するAGVを制御し、前記可視領域への進入を禁止するように残りの作動状態にあるAGVを制御し、
前記制御装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在することを指示するために、警告状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第2の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
前記可視領域内の移動物体が非AGV物体を含む場合、前記可視領域から離れることを前記可視領域内の非AGV物体に提示するために、第1の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第3の制御モジュールと、
前記可視領域内の移動物体がAGVを含み、非AGV物体を含まない場合、前記可視領域への進入を禁止することを前記可視領域外の非AGV物体に提示するために、第2の音声提示情報を再生するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第4の制御モジュールと、
をさらに含み、
前記制御装置は、
前記可視領域がAGV走行経路に含まれる機器メンテナンス領域であり、且つ前記非AGV物体の前記機器メンテナンス領域内での滞在時間がプリセットされた時間より長い場合、前記第1の音声提示情報の再生を停止するように前記可視領域内の音声出力装置を制御する第5の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
検出により前記可視領域内に移動物体が存在しないことが確定された場合、プリセットされた走行経路に従って走行するように現在作動状態にあるAGVを制御する第6の制御モジュールをさらに含み、
前記制御装置は、
前記可視領域内に移動物体が存在しないことを指示するために、通行状態にあるように前記可視領域内の指示ランプを制御する第7の制御モジュールをさらに含む、
請求項11に記載の制御装置。 - プロセッサ、通信インターフェース、メモリ、および通信バスを含み、
前記プロセッサ、前記通信インターフェース、および前記メモリは、前記通信バスを介して相互間の通信を完了し、
前記メモリは、コンピュータプログラムを格納し、
前記プロセッサは、請求項1から10のいずれか一項に記載の方法のステップを実現するために、前記メモリに格納されたプログラムを実行する、
ことを特徴とするスケジューリング機器。 - スケジューリング機器、AGVおよびターゲットカメラを含み、
前記スケジューリング機器は、請求項13に記載のスケジューリング機器であり、
前記ターゲットカメラは、作業場に設置され、可視領域内の視覚データを収集し、前記可視領域は、前記ターゲットカメラがAGV走行経路上の交通管理領域に対して視覚データの収集を行う範囲であり、
前記スケジューリング機器は、前記ターゲットカメラによって収集された視覚データを取得し、前記視覚データに基づいて、前記ターゲットカメラの可視領域内に移動物体が存在するか否かを検出し、検出により前記可視領域内に移動物体が存在することが確定された場合、現在作動状態にあるAGVを制御し、
前記AGVは、前記作業場に位置し、前記スケジューリング機器の制御を受けた場合、前記スケジューリング機器の制御に従って動作する、
ことを特徴とする自動ガイド搬送車の制御システム。 - コンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項1から10のいずれか一項に記載の方法のステップを実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
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