CN106547271B - Agv交通管制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种AGV交通管制方法，包括：获取第一小车的第一任务路径；获取第二小车的第二任务路径；根据第一任务路径和第二任务路径得到第一小车与第二小车之间的冲突域，冲突域包括第一任务路径和第二任务路径中相同连续的冲突路段；检测第一小车与冲突域之间的距离；当检测到第一小车与冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，判断冲突域是否被第二小车占据；若冲突域被第二小车占据，则控制第一小车停止运行；若冲突域未被第二小车占据，则控制第一小车继续运行。采用该方法，能够降低非相关小车的等待时间，提高小车运行效率。此外还提供了一种AGV交通管制装置。

Description

AGV交通管制方法和装置

技术领域

本发明涉及交通管制领域，特别是涉及一种AGV交通管制方法和装置。

背景技术

在工业物流和仓储行业中，常常会用到AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)来将货物按照设定的路线自动运送到指定地点，AGV是一种可以负载货物按设定的路线自动行驶至指定地点，以自动或人工方式装卸货物的工业车辆。在多车运行的情况下，由于现场空间限制，以及物料运输路线的多样性，设计轨道必然会有大量交叉的地方。为了保证物料运送的安全和效率，就需要交通管制介入控制运行中的小车。

传统的AGV交通管制方法是区域控制。其核心思想是在路线铺设完毕后，根据小车预定任务路线确定冲突区域，然后在冲突区域两端放置特定传感器或具有指定意义的普通地标，在这些封闭路段上检测进入的车辆，并设置一个占据标志位，供其后将要进入的车辆决策判断。只要有一辆小车进入冲突域，占据标志即生效，其他所有小车均需要在区域外等候。

采用这种交通管制方法，会造成大量小车同时等待，使小车运行效率大大降低。

发明内容

基于此，有必要针对传统的交通管制方法会造成大量小车同时等待，降低了小车运行效率的问题，提供一种AGV交通管制方法和装置。

一种AGV交通管制方法，包括：

获取第一小车的第一任务路径；

获取第二小车的第二任务路径；

根据第一任务路径和第二任务路径得到第一小车与第二小车之间的冲突域，冲突域包括第一任务路径和第二任务路径中相同且连续的冲突路段；

检测第一小车与冲突域之间的距离；

当检测到第一小车与冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，判断冲突域是否被第二小车占据；

若冲突域被第二小车占据，则控制第一小车停止运行；

若冲突域未被第二小车占据，则控制第一小车继续运行。

在其中一个实施例中，判断冲突域是否被第二小车占据，包括：

逐个判断冲突域中的冲突路段是否被第二小车占据，当任一冲突路段被第二小车占据时，则冲突域被第二小车占据，当冲突路段都未被第二小车占据时，则冲突域未被第二小车占据。

在其中一个实施例中，获取第一小车的第一任务路径，包括：获取第一小车的第一剩余任务路径，第一剩余任务路径是由第一小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；

获取第二小车的第二任务路径，包括：获取第二小车的第二剩余任务路径，第二剩余任务路径是由第二小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；

冲突域为由第一剩余任务路径和第二剩余任务路径中相同的地标点标识构成的集合。

在其中一个实施例中，第一小车和第二小车运行在网格地图中，网格地图的路口处设有虚拟地标，网格地图的路段中设有实际地标。

在其中一个实施例中，在根据第一任务路径和第二任务路径得到第一小车与第二小车之间的冲突域之后，还包括：

将冲突域沿任务路径向外扩充至以实际地标为起点和终点，以扩充后的冲突域作为第一小车和第二小车之间的冲突域。

一种AGV交通管制装置，包括：

第一任务路径获取模块，用于获取第一小车的第一任务路径；

第二任务路径获取模块，用于获取第二小车的第二任务路径；

冲突域计算模块，用于根据第一任务路径和第二任务路径得到两两小车之间的冲突域，所述冲突域包括所述第一任务路径和所述第二任务路径中相同的路段；

距离检测模块，用于检测所述第一小车与所述冲突域之间的距离；

冲突判断模块，用于挡检测到所述第一小车与所述冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，判断所述冲突域是否被所述第二小车占据；

运行控制模块，用于当所述冲突域被所述第二小车占据时，控制所述第一小车停止运行，当所述冲突域未被所述第二小车占据时，控制所述第一小车继续运行。

在其中一个实施例中，冲突判断模块，用于逐个判断冲突域中的冲突路段是否被第二小车占据，当任一冲突路段被第二小车占据时，则冲突域被第二小车占据，当所有冲突路段都未被第二小车占据时，则冲突域未被第二小车占据。

在其中一个实施例中，第一任务路径获取模块，用于获取第一小车的第一剩余任务路径，第一任务路径是由第一小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；

第二任务路径获取模块，用于获取第二小车的第二剩余任务路径，第二剩余任务路径是由第二小车待经过的地标对应的地标标识构成的集合；

冲突域为由第一剩余冲突路径和第二剩余冲突路径中相同的地标点标识构成的集合。

在其中一个实施例中，第一小车和第二小车运行在网格地图中，网格地图的路口处设有虚拟地标，网格地图的路段中设有实际地标。

在其中一个实施例中，还包括冲突域扩充模块，用于将冲突域沿第一小车的任务路径向外扩充至以实际地标为起点和终点，以扩充后的冲突域作为第一小车和第二小车的冲突域。

上述AVG交通管制方法和装置，根据第一小车和第二小车的任务路径求取冲突域。在第一小车进入冲突域之前，判断冲突域是否被第二小车占据。若是则控制第一小车停下；若否，则控制第一小车继续运行。降低了非相关的小车等待时间，提高了小车的运行效率。

附图说明

图1为一个实施例中的AGV交通管制方法的流程图；

图2为一个实施例中网格地图的示意图；

图3为另一个实施例中的AGV交通管制方法的流程图；

图4为一实施例中冲突域扩充的示意图；

图5为一个实施例中的AGV交通管制装置的模块图；

图6为另一个实施例中的AGV交通管制装置的模块图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，一下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，在一个实施例中，提供了一种AGV交通管制方法，包括：

步骤101，获取第一小车的第一任务路径。

在本实施例中，自动引导车可以有很多辆，分别有着各自的任务路线，执行各自的任务。第一小车是从所有自动引导车中随机挑选出来的一辆小车，第一小车的任务路径即为第一任务路径。

步骤103，获取第二小车的第二任务路径。

在本实施例中，第二小车是除了第一小车之外的任意一辆小车，第二小车的任务路径即为第二任务路径，逐个获取第二小车的第二任务路径即对每个第二小车都要进行一遍后续步骤。

步骤105，根据第一任务路径和第二任务路径得到第一小车和第二小车之间的冲突域，冲突域包括第一任务路径和第二任务路径中相同连续的冲突路段。

在本实施例中，冲突域包括第一任务路径和第二任务路径中相同且连续的冲突路段，每个冲突域可能包含多个冲突路段，第一小车和第二小车之间也可能会形成多个冲突域。当然，第一小车与第二小车之间还可能没有冲突路段，即第一小车与第二小车的任务路线完全不相关。在这种情况下，则不需要继续进行后续判断，返回步骤103，挑选另一第二小车后，再获取其与第一小车的冲突域。

步骤107，检测第一小车与冲突域之间的距离。

在本实施例中，小车运行的地图是由带编号的地标拓扑结构形成的，保存在上位机中，上位机中还保存有小车的任务路径，小车的任务路径是由一系列带编号的地标形成的。当第一小车压过地标时，由于地标带磁，第一小车会读取地标的编号，并将该地标的编号发送给上位机。上位机可以根据第一小车的任务路径以及压过的地标的编号获得第一小车当前所处位置，还可以根据第一小车的行驶方向，得到第一小车任务路径上待经过的地标的位置。根据第一小车的位置和待经过的地标位置，可以得到第一小车与冲突域之间的距离。

在一个实施例中，地图以及小车的任务路径是保存在每个小车上的，每个小车在压过带磁地标时，便会读取该地标的编号，并将该编号发送给所有其他小车。当第一小车接收到其他小车发送的编号时，便会根据发送信号的小车的任务路径和接收到的地标编号更新该小车的位置信息。当第一小车压过地标时，也会向其他小车发送地标的编号，并根据读取的地标编号更新第一小车本身的位置。根据第一小车的位置和冲突域的位置，可以获得第一小车与冲突域之间的距离。

步骤109，当检测到第一小车与冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，判断冲突域是否被第二小车占据。若是，转入步骤111；若否，转入步骤113。

在本实施例中，由于小车的物理外形需要占据一定的空间，如果小车到达冲突域的入口处才开始进行是否允许小车进入冲突域的判断，会导致需要停下的小车恰恰停在冲突域的入口处，妨碍其他小车的通过。所以当检测到第一小车与冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，就需要开始判断该冲突域是否被第二小车占据。

步骤111，控制第一小车停止运行。

在本实施例中，第一小车、第二小车和冲突域都是相互对应的，若冲突域被第二小车占据，表明第二小车正在冲突域中，如果此时第一小车继续进入冲突域，则可能会发生第一小车和第二小车相互阻塞甚至碰撞的事故，使该路段的交通瘫痪。所以只要冲突域被第二小车占据，第一小车就需要立即停止运行，不能进入该冲突域中，直到检测到该冲突域未被第二小车占据。所以第一小车要完成整个任务路径，还需要返回步骤103，重新检测该冲突域是否被第二小车占据，直到该冲突域未被第二小车占据。

步骤113，控制第一小车继续运行。

在本实施例中，若检测到冲突域未被第二小车占据，则第一小车可以进入该冲突域的第一个冲突路段。但是若该路段是第一小车与另一第二小车的冲突域中的一个路段，则需要再判断该冲突域是否被另一第二小车占据。只有对所有的第二小车都得出第一小车可以进入该路段的结果时，第一小车才能继续运行进入该路段。当第一小车得到可以进入该路段的结果时，该路段即被设置为被第一小车占据，包含该路段的冲突域即被第一小车占据，避免第二小车在第一小车得到可以进入该路段的结果后、实际压过地标进入该路段前的这段时间内进入包含该路段的冲突域中。完成该路段的判断后，返回步骤103，继续对下一路段进行判断，使第一小车能够循环行驶下去，直到终点。

在本实施例中，通过获取第一小车和第二小车的任务路径，得到第一小车和第二小车的冲突域，该冲突域与第一小车和第二小车相对应，第一小车与不同的第二小车形成不同的冲突域。通过检测第一小车与冲突域的距离以及该冲突域是否被对应的第二小车占据，来决定是否允许第一小车进入该冲突域。当第一小车快要进入冲突域时，若该冲突域被对应的第二小车占据，则第一小车需要停止运行，直到第二小车离开该冲突域。若该冲突域未被对应的第二小车占据，针对该冲突域，第一小车的运行策略是继续运行，但是只有该路段所属的所有冲突域都未被对应的第二小车占据时，第一小车才能进入该路段继续运行。每次到达下一个路段之前，都需要返回步骤103，重新对下一路段是否可以进入做出判断。

在一个实施例中，判断冲突域是否被第二小车占据，包括：逐个检测冲突域中的冲突路段是否被第二小车占据，当检测到任一冲突路段被第二小车占据，则冲突域被第二小车占据，当检测到所有的冲突路段都未被第二小车占据，则冲突域未被第二小车占据。

在本实施例中，冲突域包括至少一个冲突路段，检测冲突域是否被第二小车占据，即检测冲突域中的冲突路段是否被第二小车占据，当检测到其中一个冲突路段被第二小车占据时，就不用再进行后续冲突路段是否被占据的判断了，直接可以得出该冲突域被第二小车占据的结果。只有当所有冲突路段都未被占据，才能得出该冲突域未被第二小车占据的结果。

在一个实施例中，获取小车的任务路径，包括：获取第一小车的第一剩余任务路径，第一剩余任务路径是由第一小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；获取第二小车的第二剩余任务路径，第二剩余任务路径是由第二小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；冲突域为由第一剩余任务路径和第二剩余任务路径中相同的地标点标着构成的集合。

在本实施例中，剩余路径包括小车行进前方剩余的路径段，冲突域的计算只涉及到剩余路径，小车已经行驶过的路径将不计入剩余任务路径中，因此冲突域只包含小车未行驶过的路段。传统技术中如果小车不离开某冲突域，就会一直占据该冲突域，现在随着小车在冲突域中行进，行驶过的路径被释放，冲突域不断缩小，使其后方经过的路段能供其他小车占据利用。例如：当两辆小车呈前后跟随行驶状态时，位于后方的小车不需要等前一辆小车任务完毕后才启动，而可以在与前方小车隔开一段安全距离后随即启动，能够提高后方小车的效率。

在一个实施例中，第一小车和第二小车运行在网格地图中，网格地图的路口处设有虚拟地标，网格地图的路段中设有实际地标。

在本实施例中，网格地图具有结果简单、铺设方便、回路多样的特点。但是用于AGV系统时，假设将地标铺设在路口交汇处中心，当小车在路口执行转弯动作时，受轮式底盘的物理限制，转弯会是一个圆角过渡曲线。这样一来小车就可能无法压过地标产生有效信号，无法确定小车所在具体位置。取消路口处的地标就不会存在上述问题了，但这样做又造成了路径的不连续，在冲突域计算中就会产生漏判。所以在本实施例中，以虚拟地标代替路口处的实际地标，还在路段中设置实际地标。这样一来不仅能规避上述问题，还能节省地标的铺设数量，减少铺设地标的成本。其中，实际地标是指在铺设网格地图时，实际铺设了地标的地标点，虚拟地标是指只存在于地图上、实际铺设网格地图时没有铺设地标的地标点，如图2所示，在网格地图200中，设置于路段中的实心点201为实际地标，设置于路口的空心点203为虚拟地标。

在一个实施例中，在根据第一任务路径和第二任务路径得到第一小车与第二小车之间的冲突域之后，还包括：将冲突域沿第一小车的任务路径向外扩充至以实际地标为起点和终点。

在本实施例中，由于去除了网格地图路口处的实际地标，以虚拟地标来代替，所以形成的冲突域一般都是以虚拟地标为起点或终点的。但是虚拟地标只是用来参与冲突域的计算，当小车经过虚拟地标的时候，并不能读取虚拟地标的地标号，无法得知小车在地图中的具体位置，小车与冲突域之间的距离也无法得知，因而无法在虚拟地标处对小车进行控制。所以需要对计算得到的冲突域进行扩充，使冲突域延任务路径向外延伸至以实际地标为起点和终点，以扩充后的冲突域作为第一小车和第二小车的冲突域。这样一来，在第一小车实际运行过程中，需要对第一小车进行控制判断的时候，还是以实际地标为对象来判断小车与路段之间的距离，当得出允许第一小车继续运行的结果时，该路段即被设置为被第一小车占据，包含该路段的冲突域即被第一小车占据，避免其他小车在第一小车得到允许进入该路段之后、实际进入该路段之前进入包含该路段的冲突域中。对冲突域进行扩充后，就会提前判断是否允许第一小车继续运行，而不会在虚拟地标处由于无法做出停止或继续运行的判断和控制，导致第一小车直接进入冲突域中引发堵塞和碰撞等事故，也不会导致第一小车停在路口处妨碍其他小车经过。

如图3所示，在一个实施例中，提供了一种AGV交通管制方法，应用于路口处设有虚拟地标，路段中设有实际地标的网格地图上，包括：

步骤301，获取第一小车的第一剩余任务路径。

在本实施例中，第一小车运行在网格地图中，网格地图的路口处设有虚拟地标，路段中设有实际地标，所以获取的第一小车的第一剩余路径包含虚拟地标和实际地标。

步骤303，获取第二小车的第二剩余任务路径。

在本实施例中，第二小车也运行在网格地图中，第二小车的第二剩余路径也包含虚拟地标和实际地标。

步骤305，根据第一剩余任务路径和第二剩余任务路径计算得到第一小车和第二小车的冲突域，冲突域包括第一剩余任务路径和第二剩余任务路径中相同且连续的冲突路段。

由于第一剩余路径和第二剩余路径中包含虚拟地标和实际地标，所以根据第一剩余路径和第二剩余路径计算得到的冲突域中也包含虚拟地标和实际地标，由于冲突域一般以路口地标为起点和终点，所以得到的冲突域也是以虚拟地标为起点和终点的。

步骤307，将冲突域沿第一小车的任务路径向外扩充至以实际地标为起点和终点。

在本实施例中，由于虚拟地标并不能用于检测小车与冲突域之间的距离，所以需要提前至最近的一个实际地标来判断，所以将冲突域延任务路线向外扩充至以实际地标为起点和终点，就可以避免无法在虚拟地标处控制小车停下，导致小车进入冲突域发送碰撞和堵塞事故。而且由于小车实际的物理外形需要占据一定的空间，对冲突域进行扩充后，相当于会提前进行判断是否允许小车进入原冲突域，能够避免需要停下的小车恰好停在原冲突域入口即路口处，影响其他小车的通过。

如图4所示，在网格地图200中，小车A为第一小车，小车A的任务路径(1,2,3,4,5,6,7)为第一任务路径，小车B为第二小车，小车B的任务路径(8,9,3,4,5,10,11)为第二任务路径。通过对第一任务路径和第二任务路径的计算，得出小车A与小车B的冲突域为(3,4,5)，该冲突域是以虚拟地标3为起点，以虚拟地标5为终点的，由于虚拟地标无法被小车实际检测到，故无法判断小车A是否接近冲突域，也无法在虚拟地标处对小车的状态进行控制。所以需要将冲突域沿任务路径方向向外扩充一个路段，使小车A的冲突域变为(2,3,4,5,6)，这样一来，冲突域就变为以实际地标(2)为起点，以实际地标(6)为终点，从而可以在实际地标(2)处检测到小车A的位置并能够对小车A运行状态进行控制。

步骤309，检测第一小车与冲突域之间的距离。

在本实施例中，小车的任务路径是由一系列地标点构成的，每个地标点处设置有地标，当小车压过地标时，会读取地标的标号，根据小车的任务路径和压过地标的地标号，就可以得知小车的位置了。再根据压过地标的地标号与冲突域起点的地标号在地图中的位置就能够得出小车与冲突域之间的距离了。

步骤311，当检测到第一小车与冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，判断冲突域是否被第二小车占据。若是，转入步骤313；若否，转入步骤315。

在本实施例中，由于小车的物理外形需要占据一定的空间，为了避免判断将停的小车在压过地标时突然停下，实际却已经进入到冲突域中的情况发生。所以当检测到第一小车与冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，就需要开始判断该冲突域是否被第二小车占据。

步骤313，控制第一小车停止运行。

在本实施例中，第一小车、第二小车和冲突域都是相互对应的，若冲突域被第二小车占据，表明第二小车正在冲突域中，如果此时第一小车继续进入冲突域，则可能会发生第一小车和第二小车相互阻塞甚至碰撞的事故，使该路段的交通瘫痪。所以只要冲突域被第二小车占据，第一小车就需要立即停止运行，不能进入该冲突域中，直到检测到该冲突域未被第二小车占据。所以第一小车要完成整个任务路径，还需要返回步骤303，重新实时的检测该冲突域是否被第二小车占据，直到该冲突域未被第二小车占据。

步骤315，控制第一小车继续运行。

在本实施例中，若检测到冲突域未被第二小车占据，则第一小车可以进入该冲突域的第一个路段。但是若该路段是第一小车与另一第二小车的冲突域中的一个路段，则需要再判断给冲突域是否被另一第二小车占据。只有对所有的第二小车都得出第一小车可以进入该路段的结果时，第一小车才能继续运行进入该路段。当第一小车得到可以进入该路段的结果时，该路段即被设置为被第一小车占据，包含给路段的冲突域即被第一小车占据，避免第二小车在第一小车得到可以进入该路段的结果后、实际压过地标进入该路段前的这段时间内进入包含该路段的冲突域中。完成该路段的判断后，返回步骤301，继续对下一路段进行判断，使第一小车能够循环行驶下去，直到终点。

在本实施例中，通过获取第一小车和第二小车的任务路径，得到第一小车和第二小车的冲突域，该冲突域与第一小车和第二小车相对应，第一小车与不同的第二小车形成不同的冲突域。通过检测第一小车与冲突域的距离以及该冲突域是否被对应的第二小车占据，来决定是否允许第一小车进入该冲突域。当第一小车快要进入冲突域时，若该冲突域被对应的第二小车占据，则第一小车需要停止运行，直到第二小车离开该冲突域。若该冲突域未被对应的第二小车占据，针对该冲突域，第一小车的运行策略是继续运行，但是只有该路段所属的所有冲突域都未被对应的第二小车占据时，第一小车才能进入该路段继续运行。每次到达下一个路段之前，都需要返回步骤301，重新对下一路段是否可以进入做出判断。

在本实施例中，通过根据第一小车和第二小车剩余任务路径，计算得到可以实时变化的冲突域，既避免了不相关的小车的等待，还可以将小车行驶过的路段释放出来，使得跟随的小车可以在与前方小车隔开一段安全距离后随即启动，降低了小车的等待时间，提高了小车的运行效率。小车运行在网格地图中，该网格地图用虚拟地标代替路口处的实际地标，减少了实际设置的地标数量，能够节省铺设地标的成本。

如图5所示，在一个实施例中，提供了一种AGV交通管制装置500，包括：

第一任务路径获取模块501，用于获取第一小车的第一任务路径。

第二任务路径获取模块503，用于获取第二小车的第二任务路径。

冲突域计算模块505，用于根据第一任务路径和第二任务路径计算得到第一小车与第二小车之间的冲突域，冲突域包括第一任务路径和第二任务路径中相同且连续的冲突路段。

距离检测模块507，用于检测第一小车与冲突域之间的距离。

冲突判断模块509，用于当检测到第一小车与冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，判断冲突域是否被第二小车占据。

运行控制模块511，用于当冲突域被第二小车占据时，控制第一小车停止运行，当冲突域未被第二小车占据时，控制第一小车继续运行。

在一个实施例中，冲突判断模块509，用于逐个检测冲突域中的冲突路段是否被第二小车占据，当检测到任一冲突路段被第二小车占据，则冲突域被第二小车占据，当检测到所有冲突路段都未被第二小车占据，则冲突域未被第二小车占据。

在一个实施例中，第一任务路径获取模块501，用于获取第一小车的第一剩余任务路径，第一剩余任务路径是由第一小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；第二任务路径获取模块503，用于获取第二小车的第二剩余任务路径，第二剩余任务路径是由第二小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；冲突域为由第一剩余任务路径和第二剩余任务路径中相同的地标点标识构成的集合。

在一个实施例中，AGV交通管制装置500应用于供第一小车和第二小车运行的网格地图200中，网格地图的路口处设有虚拟地标203，网格地图的路段中设有实际地标201。

在一个实施例中，AGV交通管制装置还包括冲突域扩充模块607，用于将冲突域沿第一小车的任务路径向外扩充至以实际地标为起点和终点，以扩充后的冲突域作为第一小车和第二小车的冲突域。

如图6所示，在一个实施例中，提供了一种AGV交通管制装置600，该AGV交通管制装置应用于网格地图200中，包括：

第一任务路径获取模块601，用于获取第一小车的第一剩余任务路径，第一剩余任务路径是由第一小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合。

第二任务路径获取模块603，用于获取第二小车的第二剩余任务路径，第二剩余任务路径是由第二小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合。

冲突域计算模块605，用于根据第一剩余任务路径和第二剩余任务路径计算得到第一小车与第二小车之间的冲突域，冲突域包括第一剩余任务路径和第二剩余任务路径中相同且连续的冲突路段。

冲突域扩充模块607，用于将冲突域沿第一小车的任务路径向外扩充至以实际地标为起点和终点。

距离检测模块609，用于检测第一小车与冲突域之间的距离。

冲突判断模块611，用于当检测到第一小车与冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，判断冲突域是否被第二小车占据。

运行控制模块613，用于当冲突域被第二小车占据使，控制第一小车停止运行，当冲突域未被第二小车占据时，控制第一小车继续运行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种AGV交通管制方法，包括：

获取第一小车的第一任务路径；

获取第二小车的第二任务路径；

根据所述第一任务路径和所述第二任务路径得到所述第一小车与所述第二小车之间的冲突域，所述冲突域包括所述第一任务路径和所述第二任务路径中相同且连续的冲突路段；

检测所述第一小车与所述冲突域之间的距离；

当检测到所述第一小车与所述冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，判断所述冲突域是否被所述第二小车占据；

若所述冲突域被所述第二小车占据，则控制所述第一小车停止运行；

若所述冲突域未被所述第二小车占据，则控制所述第一小车继续运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述冲突域是否被所述第二小车占据，包括：

逐个检测所述冲突域中的冲突路段是否被所述第二小车占据，当检测到任一冲突路段被所述第二小车占据，则所述冲突域被所述第二小车占据，当检测到所有冲突路段都未被所述第二小车占据，则所述冲突域未被所述第二小车占据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第一小车的第一任务路径，包括：获取第一小车的第一剩余任务路径，所述第一剩余任务路径是由所述第一小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；

所述获取第二小车的第二任务路径，包括：获取第二小车的第二剩余任务路径，所述第二剩余任务路径是由所述第二小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；

所述冲突域为由所述第一剩余任务路径和所述第二剩余任务路径中相同的地标点标识构成的集合。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一小车和所述第二小车运行在网格地图中，所述网格地图的路口处设有虚拟地标，所述网格地图的路段中设有实际地标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一任务路径和所述第二任务路径得到所述第一小车与所述第二小车之间的冲突域之后，还包括：

将冲突域沿所述第一小车的任务路径向外扩充至以实际地标为起点和终点，以扩充后的冲突域作为所述第一小车和所述第二小车之间的冲突域。

6.一种AGV交通管制装置，其特征在于，包括：

第一任务路径获取模块，用于获取第一小车的第一任务路径；

第二任务路径获取模块，用于获取第二小车的第二任务路径；

冲突域计算模块，用于根据所述第一任务路径和所述第二任务路径得到所述第一小车与所述第二小车之间的冲突域，所述冲突域包括所述第一任务路径和所述第二任务路径中相同连续的冲突路段；

距离检测模块，用于检测所述第一小车与所述冲突域之间的距离；

冲突判断模块，用于当检测到所述第一小车与所述冲突域之间的距离小于预设距离阈值时，判断所述冲突域是否被所述第二小车占据；

运行控制模块，用于当所述冲突域被所述第二小车占据时，控制所述第一小车停止运行，当所述冲突域未被所述第二小车占据时，控制所述第一小车继续运行。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述冲突判断模块用于逐个检测所述冲突域中的冲突路段是否被所述第二小车占据，当检测到任一冲突路段被所述第二小车占据，则所述冲突域被所述第二小车占据，当检测到所有冲突路段都未被所述第二小车占据，则所述冲突域未被所述第二小车占据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述第一任务路径获取模块用于获取所述第一小车的第一剩余任务路径，所述第一剩余任务路径是由所述第一小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；

所述第二任务路径获取模块用于获取所述第二小车的第二剩余任务路径，所述第二剩余任务路径是由所述第二小车待经过的地标对应的地标点标识构成的集合；

所述冲突域为由所述第一剩余任务路径和所述第二剩余任务路径中相同的地标点标识构成的集合。

9.根据权利要求6至8中任意一项所述的装置，其特征在于，所述第一小车和所述第二小车运行在网格地图中，所述网格地图的路口处设有虚拟地标，所述网格地图的路段中设有实际地标。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括冲突域扩充模块，用于将所述冲突域沿所述第一小车的任务路径向外扩充至以所述实际地标为起点和终点，以扩充后的冲突域作为所述第一小车和所述第二小车的冲突域。