CN111854774A - 用于发送信息的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了用于发送信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息；从所获取的至少一个路径终点信息中选取路径终点位于预定类型区域之外的路径终点信息并将其对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组；获取第一优先级无人车组中的第一优先级无人车的当前位置信息并进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息；最后，将所得到的至少一条第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车。该实施方式通过对处于拥堵区域中的目的地在拥堵区域之外的无人车进行路径规划，有助于实现快速减少拥堵区域的车辆密度。

Description

用于发送信息的方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于发送信息的方法和装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，多辆无人车同时工作的应用场景越来越多(例如分拣中心)。相关的方式通常是对单辆无人车进行独立路径规划，使其各自按照最短路径行驶。在出现拥堵时，仍然由单辆无人车独立进行路径规划。

发明内容

本公开的实施例提出了用于发送信息的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于发送信息的方法，该方法包括：对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息；从所获取的至少一个路径终点信息中选取所指示的路径终点位于预定类型区域之外的路径终点信息以及将所选取的路径终点信息对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组；对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，获取该无人车的当前位置信息作为第一位置信息；基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息；对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到该第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的该第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在一些实施例中，上述基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，包括：根据该第一位置信息和第一结束条件生成第一优先级路径规划信息，其中，第一结束条件包括该第一位置信息对应的第一优先级无人车离开预定类型区域，第一优先级路径规划信息用于指示该第一优先级无人车离开预定类型区域的路径。

在一些实施例中，上述根据该第一位置信息和第一结束条件生成第一优先级路径规划信息，包括：将该第一位置信息确定为起点信息，以及执行以下路径规划步骤：根据起点信息进行寻路；基于时间窗确定不存在路径冲突的寻路结果并存储；确定是否满足第一结束条件；响应于确定不满足第一结束条件，将最近存储的寻路结果确定为新的起点信息，继续执行路径规划步骤；响应于确定满足第一结束条件，根据所存储的寻路结果，生成第一优先级路径规划信息。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定第一优先级无人车中的目标数目的第一优先级无人车离开预定类型区域，对于至少一辆无人车中不属于第一优先级无人车组中的非第一优先级无人车，获取该非第一优先级无人车的当前位置信息作为第二位置信息；基于该非第一优先级无人车的第二位置信息进行路径规划，得到第二优先级路径规划信息；对于所得到的至少一条第二优先级路径规划信息中的第二优先级路径规划信息，将该第二优先级路径规划信息下发给对应的非第一优先级无人车，以使接收到该第二优先级路径规划信息的非第一优先级无人车按照所接收到的该第二优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在一些实施例中，上述基于该非第一优先级无人车的第二位置信息进行路径规划，包括：根据该第二位置信息和第二结束条件生成第二优先级路径规划信息，其中，第二结束条件包括该第二位置信息对应的非第一优先级无人车到达该非第一优先级无人车的路径终点信息所指示的终点，第二优先级路径规划信息用于指示该非第一优先级无人车到达该终点的路径。

在一些实施例中，在对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车之前，该方法还包括：向至少一辆无人车中路径终点信息所指示的路径终点位于预定类型区域的无人车发送指示暂停移动的信息，以使接收到指示暂停移动的信息的无人车暂停移动。

在一些实施例中，该方法还包括：对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，响应于确定该第一优先级无人车离开预定类型区域，获取该第一优先级无人车的当前位置信息作为第三位置信息；对于所获取的至少一个第三位置信息中的第三位置信息，根据第三结束条件生成该第三位置信息对应的第一优先级无人车的新第一优先级路径规划信息，其中，第三结束条件包括该对应的第一优先级无人车从该第三位置信息所指示的位置到达该对应的第一优先级无人车的路径终点信息所指示的终点，新第一优先级路径规划信息用于指示该对应的第一优先级无人车从该第三位置信息所指示的位置驶向该终点的路径；对于所生成的至少一个新第一优先级路径规划信息中的新第一优先级路径规划信息，将该新第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到新第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的新第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在一些实施例中，上述新第一优先级路径规划信息所指示的路径不经过预定类型区域。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于发送信息的装置，该装置包括：第一获取单元，被配置成对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息；选取单元，被配置成从所获取的至少一个路径终点信息中选取所指示的路径终点位于预定类型区域之外的路径终点信息以及将所选取的路径终点信息对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组；第一路径规划单元，被配置成对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，获取该无人车的当前位置信息作为第一位置信息；基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息；第一发送单元，被配置成对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到该第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的该第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在一些实施例中，上述第一路径规划单元进一步被配置成：根据该第一位置信息和第一结束条件生成第一优先级路径规划信息，其中，第一结束条件包括该第一位置信息对应的第一优先级无人车离开预定类型区域，第一优先级路径规划信息用于指示该第一优先级无人车离开预定类型区域的路径。

在一些实施例中，上述第一路径规划单元进一步被配置成：将该第一位置信息确定为起点信息，以及执行以下路径规划步骤：根据起点信息进行寻路；基于时间窗确定不存在路径冲突的寻路结果并存储；确定是否满足第一结束条件；响应于确定不满足第一结束条件，将最近存储的寻路结果确定为新的起点信息，继续执行路径规划步骤；响应于确定满足第一结束条件，根据所存储的寻路结果，生成第一优先级路径规划信息。

在一些实施例中，该装置还包括：第二路径规划单元，被配置成响应于确定第一优先级无人车中的目标数目的第一优先级无人车离开预定类型区域，对于至少一辆无人车中不属于第一优先级无人车组中的非第一优先级无人车，获取该非第一优先级无人车的当前位置信息作为第二位置信息；基于该非第一优先级无人车的第二位置信息进行路径规划，得到第二优先级路径规划信息；第二发送单元，被配置成对于所得到的至少一条第二优先级路径规划信息中的第二优先级路径规划信息，将该第二优先级路径规划信息下发给对应的非第一优先级无人车，以使接收到该第二优先级路径规划信息的非第一优先级无人车按照所接收到的该第二优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在一些实施例中，上述第二路径规划单元进一步被配置成：根据该第二位置信息和第二结束条件生成第二优先级路径规划信息，其中，第二结束条件包括该第二位置信息对应的非第一优先级无人车到达该非第一优先级无人车的路径终点信息所指示的终点，第二优先级路径规划信息用于指示该非第一优先级无人车到达该终点的路径。

在一些实施例中，该装置还包括：第三发送单元，被配置成向至少一辆无人车中路径终点信息所指示的路径终点位于预定类型区域的无人车发送指示暂停移动的信息，以使接收到指示暂停移动的信息的无人车暂停移动。

在一些实施例中，该装置还包括：第二获取单元，被配置成对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，响应于确定该第一优先级无人车离开预定类型区域，获取该第一优先级无人车的当前位置信息作为第三位置信息；第三路径规划单元，被配置成对于所获取的至少一个第三位置信息中的第三位置信息，根据第三结束条件生成该第三位置信息对应的第一优先级无人车的新第一优先级路径规划信息，其中，第三结束条件包括该对应的第一优先级无人车从该第三位置信息所指示的位置到达该对应的第一优先级无人车的路径终点信息所指示的终点，新第一优先级路径规划信息用于指示该对应的第一优先级无人车从该第三位置信息所指示的位置驶向该终点的路径；第四发送单元，被配置成对于所生成的至少一个新第一优先级路径规划信息中的新第一优先级路径规划信息，将该新第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到新第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的新第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在一些实施例中，上述新第一优先级路径规划信息所指示的路径不经过预定类型区域。

第三方面，本公开的实施例提供了一种服务器，该服务器包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本公开的实施例提供的用于发送信息的方法和装置，首先，对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息；之后，从所获取的至少一个路径终点信息中选取所指示的路径终点位于预定类型区域之外的路径终点信息以及将所选取的路径终点信息对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组；而后，对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，获取该无人车的当前位置信息作为第一位置信息；基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息；最后，对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到该第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的该第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。从而通过对处于拥堵区域中的目的地在拥堵区域之外的无人车进行路径规划，实现了降低多辆无人车各自路径规划的盲目性，有助于快速减少拥堵区域的车辆密度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的用于发送信息的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的实施例的用于发送信息的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于发送信息的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于发送信息的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的用于发送信息的方法或用于发送信息的装置的示例性架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人车系统101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在无人车系统101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

无人车系统101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。无人车系统101、102、103上可以安装有各种用于与服务器交互的通讯客户端应用。

无人车系统101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当无人车系统101、102、103为硬件时，可以是具有通信功能并且支持按照指定路径进行移动的各种电子设备，包括但不限于自动小车、轮式机器人等等。当无人车系统101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如为无人车系统101、102、103上所确定的车辆移动路径提供支持的后台服务器。后台服务器可以根据无人车系统所发送的实时状态对无人车进行路径规划，并将生成的路径规划信息反馈给指定的无人车系统。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的用于发送信息的方法一般由服务器105执行，相应地，用于发送信息的装置一般设置于服务器105中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人车系统、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于发送信息的方法的一个实施例的流程200。该用于发送信息的方法包括以下步骤：

步骤201，对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息。

在本实施例中，对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，用于发送信息的方法的执行主体(如图1所示的服务器105)可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取该无人车的路径终点信息。其中，上述预定类型区域可以是拥堵区域。作为示例，上述预定类型区域可以包括无人车在单位面积内的数量超过预设密度阈值的区域。作为又一示例，上述预定类型区域还可以包括在单位面积内移动速度低于预设速度阈值的无人车数量超过预设数量阈值的区域。

在本实施例中，位于预定类型区域的无人车可以通过各种方式来确定。作为示例，可以通过采集上述预定类型区域的图像或者利用汽车电子标识(electronicregistration identification of the motor vehicle，简称ERI)等技术来确定位于上述预定类型区域的无人车。对于上述至少一辆无人车，上述执行主体可以从该无人车获取路径终点信息，也可以从数据库服务器获取与该无人车对应的路径终点信息。

需要说明的是，对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，上述执行主体最少可以获取一辆无人车的路径终点信息；最多可以获取与位于预定类型区域的无人车的数目相同的路径终点信息。可以理解，上述执行主体所获取的路径终点信息的数目可以根据实际需要而设置，在此不作限定。

步骤202，从所获取的至少一个路径终点信息中选取所指示的路径终点位于预定类型区域之外的路径终点信息以及将所选取的路径终点信息对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组。

在本实施例中，对于从步骤201所获取的至少一个路径终点信息中的目标数目条路径终点信息，上述执行主体首先可以确定目标数目条路径终点信息中每条路径终点信息所指示的路径终点是否位于上述预定类型区域之外。其中，目标数目的取值最小可以是1，最大可以是上述获取的路径终点信息的数目。上述目标数目可以是预先指定的在上述取值范围内的任意数值；也可以是根据实际应用而定的数值，例如所选取的数目达到预设选取比例。作为示例，预设选取比例可以为50％，所获取的路径终点信息的数目可以为10，那么目标数目的取值可以为5。之后，上述执行主体可以将路径终点信息所指示的路径终点位于预定类型区域之外的无人车确定为第一优先级无人车。从而可以根据所获取的至少一个路径终点信息，得到第一优先级无人车组。

步骤203，对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，获取该无人车的当前位置信息作为第一位置信息；基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息。

在本实施例中，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取第一优先级无人车组中的第一优先级无人车的当前位置信息，从而得到最少一个、最多第一优先级无人车的数目个第一位置信息。根据所获取的每个第一位置信息，上述执行主体可以通过各种最短路径算法进行路径规划，从而得到第一优先级路径规划信息组。其中，上述最短路径算法可以包括但不限于以下至少一项：Dijkstra算法(Dijkstra’s Algorithm，迪杰斯特拉算法)，Floyd(Floyd-Warshall，弗洛伊德)算法，SPFA(Shortest Path FasterAlgorithm，Bellman-Ford算法的队列优化形式)等。可选地，上述路径规划还可以基于时间窗算法而进行，以避免第一优先级无人车的组中的第一优先级无人车在寻路过程中可能发生的路径冲突。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以根据第一位置信息和第一结束条件，利用上述最短路径算法得到每辆第一优先级无人车对应的第一优先级路径规划信息。其中，第一结束条件可以包括第一位置信息对应的第一优先级无人车可以离开上述预定类型区域。相当于以上述第一结束条件作为利用上述Dijkstra算法进行路径规划的约束条件之一。第一优先级路径规划信息可以用于指示第一优先级无人车可以离开预定类型区域的路径。其中，上述确定是否离开预定类型区域的可以采用各种方式。作为示例，采用栅格地图进行路径规划的情况下，可以以无人车驶离预定类型区域且距预定类型区域边缘的距离超过一个点来确定无人车已离开预定类型区域。通过上述结束条件，实现了以使拥堵区域的无人车驶离拥堵区域而非到达路径终点为目标的路径规划，从而更快地减小拥堵区域的无人车密度。

在这些实现方式中，可选地，上述执行主体还可以按照如下步骤生成第一优先级路径规划信息：

第一步，利用各种基于时间窗、支持多agent(可理解为相当于多辆无人车)路径规划的寻路算法的寻路算法(例如可以是Dijkstra算法)，让每辆第一优先级无人车从各自的起点信息(首次寻路时为第一位置信息)机会均等地向外探路，得到不存在路径冲突的寻路结果并将寻路结果进行存储。其中，上述寻路结果可以是无人车相对于起点信息所指示的位置的下一步所行驶至的位置。

第二步，确定各无人车是否满足第一结束条件，即确定各无人车能否根据所存储的寻路结果所指示的路径离开上述预定类型区域。

第三步，对于满足第一结束条件的无人车，根据各自所存储的寻路结果，生成各自对应的第一优先级路径规划信息；对于不满足第一结束条件的无人车，上述执行主体可以使不满足第一结束条件的无人车以最近存储的寻路结果作为新的起点信息，继续执行上述第一步。

在这些实现方式中，上述执行主体可以利用基于时间窗的路径规划算法，避免多辆无人车路径规划过程中所产生的路径冲突。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以向上述至少一辆无人车中路径终点信息所指示的路径终点位于上述预定类型区域的无人车发送指示暂停移动的信息，以使接收到上述指示暂停移动的信息的无人车暂停移动。从而，可以实现让目的地为预定类型区域(例如拥堵区域)的无人车暂停移动，减小了多辆无人车同时规划的计算复杂度，提升了解除上述预定类型区域拥堵的效率。

步骤204，对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车。

在本实施例中，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式将所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车。其中，由于第一优先级路径规划信息是基于第一优先级无人车的第一位置信息而得到，因此第一优先级路径规划信息可以与第一优先级无人车一一对应。可以理解，下发的数目最少可以是一个、最多可以是第一优先级路径规划信息的数目个。从而使得接收到第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车可以按照所接收到的第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以继续执行如下步骤：

第一步，对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，响应于确定该第一优先级无人车离开预定类型区域，获取该第一优先级无人车的当前位置信息作为第三位置信息。

在这些实现方式中，上述执行主体可以通过与前述步骤201确定无人车是否位于预定类型区域相类似的方法来确定第一优先级无人车是否离开上述预定类型区域。响应于确定第一优先级无人车组中的目标数目辆第一优先级无人车离开预定类型区域，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取第一优先级无人车组中的第一优先级无人车的当前位置信息，从而得到最少一个、最多第一优先级无人车的数目个第三位置信息。其中，对上述目标数目的描述与前述步骤202中的描述类似，此处不再赘述。

第二步，对于所获取的至少一个第三位置信息中的第三位置信息，根据第三结束条件生成该第三位置信息对应的第一优先级无人车的新第一优先级路径规划信息。

在这些实现方式中，根据所获取的每个第三位置信息和第三结束条件，上述执行主体可以通过各种路径规划算法对上述第三位置信息对应的第一优先级无人车独立地进行路径规划，从而得到至少一个新第一优先级路径规划信息。其中，上述路径规划算法可以包括但不限于以下至少一项：A*(A-star)算法，Dijkstra算法，SA(Simulated Annealing，模拟退火)算法。上述第三结束条件可以包括该对应的第一优先级无人车可以从该第三位置信息所指示的位置到达该对应的第一优先级无人车的路径终点信息所指示的终点。可选地，上述路径规划算法的约束条件还可以包括不经过上述预定类型区域。上述新第一优先级路径规划信息可以用于指示该对应的第一优先级无人车可以从该第三位置信息所指示的位置驶向该终点而不经过上述预定类型区域的路径。

第三步，对于所生成的至少一个新第一优先级路径规划信息中的新第一优先级路径规划信息，将该新第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车。

在这些实现方式中，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式将新第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车。其中，由于新第一优先级路径规划信息是基于第一优先级无人车的第二位置信息而得到，因此新第一优先级路径规划信息可以与第一优先级无人车一一对应。可以理解，下发的数目最少可以是一个、最多可以是新第一优先级路径规划信息的数目个。从而使得接收到新第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车可以按照所接收到的新第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

继续参见图3(a)和图3(b)，图3(a)和图3(b)是根据本公开的实施例的用于发送信息的方法的应用场景的一个示意图。在图3(a)的应用场景中，后台服务器301与工作于远程分拣中心的自动小车302-312通信连接。自动小车密度超过预设阈值的区域313被确定为预定类型区域。对于预定类型区域313中的自动小车302-311，后台服务器301可以获取上述10辆自动小车的路径终点信息。其中，自动小车302-306的路径终点信息所指示的路径终点在上述预定类型区域313之外。自动小车307-311的路径终点信息所指示的路径终点在上述预定类型区域313之内。之后，后台服务器301根据所获取的路径终点信息，可以得到包括自动小车302-306的第一优先级无人车组。而后，后台服务器301可以获取自动小车302-306的当前位置信息，并根据所获取的当前位置信息进行路径规划，得到自动小车302-306各自对应的第一优先级路径规划信息，共有5条第一优先级路径规划信息。最后，后台服务器301可以将上述各第一优先级路径规划信息下发给自动小车302-306中对应的自动小车，以使自动小车302-306按照所接收到的第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。可选地，上述自动小车302-306可以按照所接收到的第一优先级路径规划信息驶离预定类型区域313，如图3(b)所示。

目前，现有技术之一通常是对各个无人车独立进行最短路径规划，不利于拥堵区域的拥堵解除。本公开的上述实施例提供的方法，通过从位于拥堵区域的无人车中选取目的地位于拥堵区域之外的无人车，对所选取的无人车进行路径规划以及将路径规划所得到的结果下发给对应的无人车，实现了让目的地位于非拥堵区域的无人车先离开以拥堵区域，以减少拥堵区域的车辆密度。而且，避免了由于位于拥堵区域的各个无人车独立进行路径规划所带来的盲目性，节省了计算资源，减少了能耗。

进一步参考图4，其示出了用于发送信息的方法的又一个实施例的流程400。该用于发送信息的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息。

步骤402，从所获取的至少一个路径终点信息中选取所指示的路径终点位于预定类型区域之外的路径终点信息以及将所选取的路径终点信息对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组。

步骤403，对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，获取该无人车的当前位置信息作为第一位置信息；基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息。

步骤404，对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车。

上述步骤401、步骤402、步骤403和步骤404分别与前述实施例中的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204一致，上文针对步骤201、步骤202和步骤203的描述也适用于步骤401、步骤402、步骤403和步骤404，此处不再赘述。

步骤405，响应于确定第一优先级无人车中的目标数目的第一优先级无人车离开预定类型区域，对于至少一辆无人车中不属于第一优先级无人车组中的非第一优先级无人车，获取该非第一优先级无人车的当前位置信息作为第二位置信息；基于该非第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第二优先级路径规划信息。

在本实施例中，响应于确定第一优先级无人车中的目标数目的第一优先级无人车离开预定类型区域，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取至少一辆无人车中不属于第一优先级无人车组中的非第一优先级无人车的当前位置信息，从而得到最少一个、最多非第一优先级无人车的数目个第二位置信息。根据所获取的每个第二位置信息，上述执行主体可以通过各种最短路径算法进行路径规划，从而得到第二优先级路径规划信息组。其中，上述最短路径算法可以包括但不限于以下至少一项：Dijkstra算法，Floyd算法，SPFA等。可选地，上述路径规划还可以基于时间窗算法而进行，以避免上述多辆非第一优先级无人车在寻路过程中可能发生的冲突。

需要说明的是，上述确定第一优先级无人车中的目标数目的第一优先级无人车是否离开预定类型区域可以与前述实施例中的步骤204中的第一步中的描述一致，此处不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以根据第二位置信息和第二结束条件，利用上述最短路径算法，以各非第一优先级无人车到达各自路径终点信息所指示的终点为路径规划的约束条件之一进行路径规划，得到每辆非第一优先级无人车对应的第二优先级路径规划信息。其中，第二结束条件可以包括第二位置信息对应的非第一优先级无人车可以到达非第一优先级无人车的路径终点信息所指示的终点。第二优先级路径规划信息可以用于指示非第一优先级无人车可以到达终点的路径。通过上述结束条件，实现了以到达路径终点为目标的路径规划，从而使得驶离拥堵区域的无人车也能到达其路径终点。

步骤406，对于所得到的至少一条第二优先级路径规划信息中的第二优先级路径规划信息，将该第二优先级路径规划信息下发给对应的非第一优先级无人车。

在本实施例中，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式将所得到的至少一条第二优先级路径规划信息中的第二优先级路径规划信息下发给对应的非第一优先级无人车。可以理解，第二优先级路径规划信息可以与非第一优先级无人车一一对应。因此，下发的数目最少可以是一个、最多可以是第二优先级路径规划信息的数目个。从而使得接收到第二优先级路径规划信息的非第一优先级无人车可以按照所接收到的第二优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以继续执行如下步骤：

第一步，对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，响应于确定该第一优先级无人车离开预定类型区域，获取该第一优先级无人车的当前位置信息作为第三位置信息。

第二步，对于所获取的至少一个第三位置信息中的第三位置信息，根据第三结束条件生成该第三位置信息对应的第一优先级无人车的新第一优先级路径规划信息。

在这些实现方式中，上述步骤与前述实施例中对应部分的描述一致，此处不再赘述。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于发送信息的方法的流程400体现了对不属于第一优先级无人车组中的非第一优先级无人车依据到达路径终点进行路径规划的步骤。由此，本实施例描述的方案可以在第一优先级无人车驶离拥堵区域后，对其他无人车进行以到达各自路径终点为目标的路径规划，从而在解除拥堵后实现了原拥堵区域的无人车驶向各自的路径终点。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了用于发送信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例提供的用于发送信息的装置500包括第一获取单元501、选取单元502、第一路径规划单元503和第一发送单元504。其中，第一获取单元501，被配置成对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息；选取单元502，被配置成从所获取的至少一个路径终点信息中选取所指示的路径终点位于预定类型区域之外的路径终点信息以及将所选取的路径终点信息对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组；第一路径规划单元503，被配置成对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，获取该无人车的当前位置信息作为第一位置信息；基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息；第一发送单元504，被配置成对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到该第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的该第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在本实施例中，用于发送信息的装置500中：第一获取单元501、选取单元502、第一路径规划单元503和第一发送单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一路径规划单元503可以进一步被配置成：根据该第一位置信息和第一结束条件生成第一优先级路径规划信息。其中，第一结束条件包括该第一位置信息对应的第一优先级无人车离开预定类型区域。第一优先级路径规划信息用于指示该第一优先级无人车离开预定类型区域的路径。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一路径规划单元503可以进一步被配置成：将该第一位置信息确定为起点信息，以及执行以下路径规划步骤：根据起点信息进行寻路；基于时间窗确定不存在路径冲突的寻路结果并存储；确定是否满足第一结束条件；响应于确定不满足第一结束条件，将最近存储的寻路结果确定为新的起点信息，继续执行路径规划步骤；响应于确定满足第一结束条件，根据所存储的寻路结果，生成第一优先级路径规划信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于发送信息的装置500还可以包括：第二路径规划单元(图中未示出)和第二发送单元(图中未示出)。其中，上述第二路径规划单元，可以被配置成响应于确定第一优先级无人车中的目标数目的第一优先级无人车离开预定类型区域，对于至少一辆无人车中不属于第一优先级无人车组中的非第一优先级无人车，获取该非第一优先级无人车的当前位置信息作为第二位置信息；基于该非第一优先级无人车的第二位置信息进行路径规划，得到第二优先级路径规划信息。上述第二发送单元，可以被配置成对于所得到的至少一条第二优先级路径规划信息中的第二优先级路径规划信息，将该第二优先级路径规划信息下发给对应的非第一优先级无人车，以使接收到该第二优先级路径规划信息的非第一优先级无人车按照所接收到的该第二优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二路径规划单元可以进一步被配置成：根据该第二位置信息和第二结束条件生成第二优先级路径规划信息。其中，第二结束条件可以包括该第二位置信息对应的非第一优先级无人车到达该非第一优先级无人车的路径终点信息所指示的终点，第二优先级路径规划信息可以用于指示该非第一优先级无人车到达该终点的路径。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于发送信息的装置500还可以包括：第三发送单元(图中未示出)。上述第三发送单元，可以被配置成向至少一辆无人车中路径终点信息所指示的路径终点位于预定类型区域的无人车发送指示暂停移动的信息，以使接收到指示暂停移动的信息的无人车暂停移动。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于发送信息的装置500还可以包括：第二获取单元(图中未示出)、第三路径规划单元(图中未示出)和第四发送单元(图中未示出)。其中，上述第二获取单元，可以被配置成对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，响应于确定该第一优先级无人车离开预定类型区域，获取该第一优先级无人车的当前位置信息作为第三位置信息。上述第三路径规划单元，可以被配置成对于所获取的至少一个第三位置信息中的第三位置信息，根据第三结束条件生成该第三位置信息对应的第一优先级无人车的新第一优先级路径规划信息，其中，第三结束条件可以包括该对应的第一优先级无人车从该第三位置信息所指示的位置到达该对应的第一优先级无人车的路径终点信息所指示的终点，新第一优先级路径规划信息可以用于指示该对应的第一优先级无人车从该第三位置信息所指示的位置驶向该终点的路径。上述第四发送单元，可以被配置成对于所生成的至少一个新第一优先级路径规划信息中的新第一优先级路径规划信息，将该新第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到新第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的新第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述新第一优先级路径规划信息所指示的路径可以不经过预定类型区域。

本公开的上述实施例提供的装置，对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，通过第一获取单元501获取该无人车的路径终点信息；然后，选取单元502从所获取的至少一个路径终点信息中选取所指示的路径终点位于预定类型区域之外的路径终点信息以及将所选取的路径终点信息对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组；之后，对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，第一路径规划单元503获取该无人车的当前位置信息作为第一位置信息；基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息；最后，对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，第一发送单元504将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到该第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的该第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。该实施方式通过对处于拥堵区域中的目的地在拥堵区域之外的无人车进行路径规划，实现了降低多辆无人车各自路径规划的盲目性，有助于快速减少拥堵区域的车辆密度。

下面参考图6，下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的服务器)600的结构示意图。图6示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述服务器中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该服务器中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该服务器执行时，使得该服务器：对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息；从所获取的至少一个路径终点信息中选取所指示的路径终点位于预定类型区域之外的路径终点信息以及将所选取的路径终点信息对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组；对于第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，获取该无人车的当前位置信息作为第一位置信息；基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息；对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到该第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的该第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括第一获取单元、选取单元、第一路径规划单元和第一发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种用于发送信息的方法，包括：

对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息；

从所获取的至少一个路径终点信息中选取所指示的路径终点位于所述预定类型区域之外的路径终点信息以及将所选取的路径终点信息对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组；

对于所述第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，获取该无人车的当前位置信息作为第一位置信息；基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息；

对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到该第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的该第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，包括：

根据该第一位置信息和第一结束条件生成第一优先级路径规划信息，其中，所述第一结束条件包括该第一位置信息对应的第一优先级无人车离开所述预定类型区域，第一优先级路径规划信息用于指示该第一优先级无人车离开所述预定类型区域的路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据该第一位置信息和第一结束条件生成第一优先级路径规划信息，包括：

将该第一位置信息确定为起点信息，以及执行以下路径规划步骤：根据所述起点信息进行寻路；基于时间窗确定不存在路径冲突的寻路结果并存储；确定是否满足所述第一结束条件；

响应于确定不满足所述第一结束条件，将最近存储的寻路结果确定为新的起点信息，继续执行所述路径规划步骤；

响应于确定满足所述第一结束条件，根据所存储的寻路结果，生成第一优先级路径规划信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述第一优先级无人车中的目标数目的第一优先级无人车离开所述预定类型区域，对于所述至少一辆无人车中不属于第一优先级无人车组中的非第一优先级无人车，获取该非第一优先级无人车的当前位置信息作为第二位置信息；基于该非第一优先级无人车的第二位置信息进行路径规划，得到第二优先级路径规划信息；

对于所得到的至少一条第二优先级路径规划信息中的第二优先级路径规划信息，将该第二优先级路径规划信息下发给对应的非第一优先级无人车，以使接收到该第二优先级路径规划信息的非第一优先级无人车按照所接收到的该第二优先级路径规划信息所指示的路径移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于该非第一优先级无人车的第二位置信息进行路径规划，包括：

根据该第二位置信息和第二结束条件生成第二优先级路径规划信息，其中，所述第二结束条件包括该第二位置信息对应的非第一优先级无人车到达该非第一优先级无人车的路径终点信息所指示的终点，第二优先级路径规划信息用于指示该非第一优先级无人车到达该终点的路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车之前，所述方法还包括：

向所述至少一辆无人车中路径终点信息所指示的路径终点位于所述预定类型区域的无人车发送指示暂停移动的信息，以使接收到所述指示暂停移动的信息的无人车暂停移动。

7.根据权利要求1-6之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

对于所述第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，响应于确定该第一优先级无人车离开所述预定类型区域，获取该第一优先级无人车的当前位置信息作为第三位置信息；

对于所获取的至少一个第三位置信息中的第三位置信息，根据第三结束条件生成该第三位置信息对应的第一优先级无人车的新第一优先级路径规划信息，其中，所述第三结束条件包括该对应的第一优先级无人车从该第三位置信息所指示的位置到达该对应的第一优先级无人车的路径终点信息所指示的终点，新第一优先级路径规划信息用于指示该对应的第一优先级无人车从该第三位置信息所指示的位置驶向该终点的路径；

对于所生成的至少一个新第一优先级路径规划信息中的新第一优先级路径规划信息，将该新第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到新第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的新第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述新第一优先级路径规划信息所指示的路径不经过所述预定类型区域。

9.一种用于发送信息的装置，包括：

第一获取单元，被配置成对于位于预定类型区域的至少一辆无人车中的无人车，获取该无人车的路径终点信息；

选取单元，被配置成从所获取的至少一个路径终点信息中选取所指示的路径终点位于所述预定类型区域之外的路径终点信息以及将所选取的路径终点信息对应的无人车作为第一优先级无人车，得到第一优先级无人车组；

第一路径规划单元，被配置成对于所述第一优先级无人车组中的第一优先级无人车，获取该无人车的当前位置信息作为第一位置信息；基于该第一优先级无人车的第一位置信息进行路径规划，得到第一优先级路径规划信息；

第一发送单元，被配置成对于所得到的至少一条第一优先级路径规划信息中的第一优先级路径规划信息，将该第一优先级路径规划信息下发给对应的第一优先级无人车，以使接收到该第一优先级路径规划信息的第一优先级无人车按照所接收到的该第一优先级路径规划信息所指示的路径移动。

10.一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

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