CN111380556A - 用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果。确定该第二路径规划结果相对于该第一路径规划结果的偏差，其中，该偏差包括位置偏差和朝向偏差。基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定该第一路径规划结果的参考线切换至该用于确定该第二路径规划结果的参考线。本申请实施例提供的方案能够判断在切换参考线的情况下，路径规划结果是否与切换前的路径规划结果有较大的差异，从而判断是否切换参考线，进而可以避免因参考线切换前后的路径规划结果差异较大，所导致的车辆行驶“画龙”的问题。

Description

用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆可以实现在驾驶室内无人的情况下的自动驾驶过程。自动驾驶车辆是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度。一般的自动驾驶过程首先需要基于感知到的信息规划到达目的地的路径，之后依照规划的路径达到目的地。

规划路径即是依赖于参考线生成用于稳定行驶的轨迹。这里的参考线是用于自动驾驶车辆的导引路径。在相关技术中，参考线是基于道路信息分段生成的。比如，参考线可以是车道的中心线或者车道的边界线。随着自动驾驶车辆的前进，参考线会发生切换。

发明内容

本申请实施例提出了用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的信息处理方法，包括：获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果，其中，用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同；确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，其中，偏差包括位置偏差和朝向偏差；基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在一些实施例中，确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，包括：基于第一路径规划结果，构建新的参考线；将第二路径规划结果，投影到新的参考线上，得到投影结果；确定第二路径规划结果相对于投影结果的位置偏差和朝向偏差，为第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，其中，新的参考线与第一路径规划结果的形状的相似度大于第一阈值且位置的相似度大于第二阈值。

在一些实施例中，基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线，包括：确定位置偏差和朝向偏差的加权平方和；响应于加权平方和在预设阈值以上，确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在一些实施例中，第二路径规划结果的数量为至少两个；基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线，包括：对于每个第二路径规划结果，确定该第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的位置偏差和朝向偏差的加权平方和；响应于各个所确定的加权平方和均在预设阈值以上，确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在一些实施例中，基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线，还包括：响应于各个所确定的加权平方和中存在加权平方和不在预设阈值以上，确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线，其中，切换后的参考线，与所确定的加权平方和不在预设阈值以上的第二路径规划结果相对应。

在一些实施例中，在确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线之后，方法还包括：在各个所确定的加权平方和中，确定最小的加权平方和所对应的第二路径规划结果，为目标路径规划结果；将目标路径规划结果，确定为切换后的参考线所对应的路径规划结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的信息处理装置，包括：获取单元，被配置成获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果，其中，用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同；第一确定单元，被配置成确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，其中，偏差包括位置偏差和朝向偏差；第二确定单元，被配置成基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在一些实施例中，第一确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差：基于第一路径规划结果，构建新的参考线；将第二路径规划结果，投影到新的参考线上，得到投影结果；确定第二路径规划结果相对于投影结果的位置偏差和朝向偏差，为第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，其中，新的参考线与第一路径规划结果的形状的相似度大于第一阈值且位置的相似度大于第二阈值。

在一些实施例中，第二确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线：确定位置偏差和朝向偏差的加权平方和；响应于加权平方和在预设阈值以上，确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在一些实施例中，第二路径规划结果的数量为至少两个；第二确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于所确定的偏差，确定是否将参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线：对于每个第二路径规划结果，确定该第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的位置偏差和朝向偏差的加权平方和；响应于各个所确定的加权平方和均在预设阈值以上，确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在一些实施例中，第二确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于所确定的偏差，确定是否将参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线：响应于各个所确定的加权平方和中存在加权平方和不在预设阈值以上，确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线，其中，切换后的参考线，与所确定的加权平方和不在预设阈值以上的第二路径规划结果相对应。

在一些实施例中，装置还包括：目标确定单元，被配置成在确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线之后，在各个所确定的加权平方和中，确定最小的加权平方和所对应的第二路径规划结果，为目标路径规划结果；结果确定单元，被配置成将目标路径规划结果，确定为切换后的参考线所对应的路径规划结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如用于自动驾驶车辆的信息处理方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如用于自动驾驶车辆的信息处理方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆的信息处理方案，首先，获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果，其中，用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同。之后，确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，其中，偏差包括位置偏差和朝向偏差。然后，基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。本申请实施例提供的方案能够判断在切换参考线的情况下，路径规划结果是否与切换前的路径规划结果有较大的差异，从而判断是否切换参考线，进而可以避免因参考线切换前后的路径规划结果差异较大，所导致的车辆行驶“画龙”的问题。并且，在本申请实施例中，上述执行主体可以确定出较佳的参考线切换时机，在判断当前不切换参考线的情况下，可以另择其他时机进行参考线的切换。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请一些实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的一个应用场景的示意图；

图4a是根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的又一个实施例的流程图；

图4b是根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的第二路径规划结果的投影的示意图；

图5是根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请一些实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于自动驾驶车辆的数据处理方法或用于自动驾驶车辆的数据处理装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括车载系统(也即车载大脑) 101，网络102和服务器103。网络102用以在车载系统101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用车载系统101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。车载系统101上可以安装有各种通讯客户端应用。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对车载系统101 提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的第一路径规划结果和第二路径规划结果等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如车辆是否切换参考线)反馈给车载系统。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于自动驾驶车辆的数据处理方法可以由车载系统101执行，相应地，用于自动驾驶车辆的数据处理装置可以设置于车载系统101中。

应该理解，图1中的车载系统、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车载系统、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的一个实施例的流程200。该用于自动驾驶车辆的信息处理方法，包括以下步骤：

步骤201，获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果，其中，用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同。

在本实施例中，用于自动驾驶车辆的信息处理方法的执行主体(例如图1所示的车载系统)可以获取第一路径规划结果以及第二规划结果。具体地，第一规划结果为正在被自动驾驶车辆实际采用的路径规划结果。第二规划结果为若切换参考线，自动驾驶车辆将会采用的路径规划结果。上述参考线是上述执行主体(或者图1中的服务器)基于道路信息分段生成的。比如，参考线可以是车道的中心线。参考线或者参考线的平滑结果可以用于规划车辆的行驶路径即行驶轨迹。

上述执行主体可以在每个规划周期进行路径规划，或者上述执行主体可以响应于获取到指定触发指令，在每个规划周期进行路径规划，直到获取到指定结束指令。比如，一段100米长的参考线A的位置在当前的自动驾驶车辆前方51米至150米，在后一段100米长的参考线 B的位置在前方101米至150米。自动驾驶车辆可以在到达前方50米的时候，生成指定触发指令，从而获取到该指令并开始进行逐规划周期的路径规划。直到自动驾驶车辆切换到参考线B，则可以生成指定结束指令，从而暂时停止路径规划，直到接近下一段待切换的参考线，也即直到与下一段参考线的距离达到预设距离。

通常来说，路径规划结果需要基于参考线生成，因而所基于的参考线的切换，往往会造成路径规划结果的差异。如果切换前后的参考线所对应的路径规划结果差异较大，可能会导致车辆行驶“画龙”的问题。

步骤202，确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，其中，偏差包括位置偏差和朝向偏差。

在本实施例中，上述执行主体可以确定出上述第二路径规划结果相对于上述第一路径规划结果的位置偏差和朝向偏差。具体地，位置偏差可以指第二路径规划结果在第一路径规划结果的法线方向上，与第一路径规划结果之间的位置偏差。朝向偏差可以指第二路径规划结果的切线方向，和第一路径规划结果的切线方向之间的角度偏差。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式确定出偏差。比如，上述执行主体可以获取用于确定第二路径规划结果的参考线，并将第一路径规划结果和第二路径规划结果均投影到该参考线上，得到两个投影结果。之后，上述执行主体可以将这两个投影结果对齐，并比对出这两个投影结果之间的位置偏差和朝向偏差，作为第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差。

步骤203，基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在本实施例中，上述执行主体可以基于上述偏差，确定当前是否切换参考线。如果切换参考线，切换后的参考线为用于确定上述第二路径规划结果的参考线。在本申请实施例中，上述执行主体可以确定出较佳的参考线切换时机，在基于偏差判断不切换的情况下，可以另择其他时机进行参考线的切换。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式确定是否切换参考线。举例来说，上述执行主体可以在上述偏差大于预设偏差阈值的情况下，确定不切换参考线。比如，在位置偏差大于位置偏差阈值，和/或朝向偏差大于朝向偏差阈值的情况下，上述执行主体可以确定不切换参考线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤203，可以包括：确定位置偏差和朝向偏差的加权平方和；响应于加权平方和在预设阈值以上，确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以利用对位置偏差和朝向偏差预先设置的权值，对位置偏差和朝向偏差确定加权平方和。之后，上述执行主体可以判断加权平方和是否在预设阈值以上。如果是，则确定当前不切换参考线。如果不是，则确定当前切换参考线。

在实践中，在每个规划周期可以规划出多个路径规划结果，上述执行主体可以按照预设规则，在当前规划周期对应的多个路径规划结果中，确定出一个最优的路径规划结果，作为第二路径规划结果。

这些实现方式可以通过确定加权平方和，突显出各个偏差的数值，以充分利用位置偏差和朝向偏差，进一步避免了车辆在行驶过程中“画龙”的问题。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二路径规划结果的数量为至少两个；步骤203，可以包括：基于所确定的偏差，确定是否将参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线，包括：对于每个第二路径规划结果，确定该第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的位置偏差和朝向偏差的加权平方和；响应于各个所确定的加权平方和均在预设阈值以上，确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线；响应于各个所确定的加权平方和中存在加权平方和不在预设阈值以上，确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线，其中，切换后的参考线，与所确定的加权平方和不在预设阈值以上的第二路径规划结果相对应。

在这些可选的实现方式中，在每个规划周期可以规划出至少两个路径规划结果，上述执行主体可以将每个路径规划结果都作为第二路径规划结果。这样，每个路径规划结果都对应一个加权平方和。上述执行主体可以根据各个加权平方和与预设阈值之间的关系，确定出当前是否切换参考线。

在实践中，上述执行主体可以在确定切换参考线的情况下，采用各种方式确定出路径规划结果。比如，在一些实施例中，上述执行主体可以确定出在各个所确定的加权平方和中，最小的加权平方和所对应的第二路径规划结果，并将该第二路径规划结果，确定为切换后的参考线所对应的路径规划结果。这样，上述执行主体可以确定出与当前行驶的路径偏差最小的路径规划结果，让自动驾驶行驶得更加平稳。此外，上述执行主体不仅可以基于加权平方和与预设阈值的比较结果选取出切换后的参考线对应的路径规划结果，还可以基于路面的实际因素，比如障碍物位置等来确定将要采用的路径规划结果，从而基于这两者，利用预设的模型等，确定出将要采用的路径规划结果。

这些实现方式可以利用当前规划周期中规划出的各个路径，更加全面地判断是否切换参考线，从而提高判断的准确度。进一步地，这些实现方式可以在各个偏差的加权平方和均较大的情况下，不切换参考线，以避免产生车辆在行驶过程中“画龙”的问题。并且，如果存在较小的加权平方和，则表明即使切换参考线也可能不会影响到车辆的平稳行驶，进而这些实现方式可以在当前切换参考线。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于自动驾驶车辆的信息处理方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，执行主体 301可以获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果302，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果303，其中，用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同。执行主体301可以确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差304，其中，偏差包括位置偏差0.3mm和朝向偏差0.2°。执行主体301可以基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线305。

本申请的上述实施例提供的方法能够判断在切换参考线的情况下，路径规划结果是否与切换前的路径规划结果有较大的差异，从而判断是否切换参考线，进而可以避免因参考线切换前后的路径规划结果差异较大，所导致的车辆行驶“画龙”的问题。

进一步参考图4a，其示出了用于自动驾驶车辆的信息处理方法的又一个实施例的流程400。该用于自动驾驶车辆的信息处理方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果，其中，用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同。

在本实施例中，用于自动驾驶车辆的信息处理方法的执行主体(例如图1所示的车载系统)可以获取第一路径规划结果以及第二规划结果。具体地，第一规划结果为正在被自动驾驶车辆实际采用的路径规划结果。第二规划结果为若切换参考线，自动驾驶车辆将会采用的路径规划结果。

步骤402，基于第一路径规划结果，构建新的参考线。

在本实施例中，上述执行主体可以基于上述第一路径规划结果，反向地构建新的参考线。需要说明的是，这里所构建的新的参考线，不同于用于确定第一路径规划结果的参考线。并且，路径规划结果是在参考线(用于确定第一路径规划结果的参考线，也即所基于的参考线)的基础上，根据路面信息等实际因素调整和规划出的。所构建的参考线则更符合实际因素。因此，第一路径规划结果与其所基于的参考线的差异较大，而与所构建的参考线的差异较小。也即，相比于用于确定路径规划结果的参考线与路径规划结果的相似度，由路径规划结果反向地构建出的参考线与路径规划结果的相似度更高。

步骤403，将第二路径规划结果，投影到新的参考线上，得到投影结果。

在本实施例中，上述执行主体可以将第二路径规划结果投影到新的参考线上，从而得到投影结果。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式进行投影。比如，上述执行主体可以对于参考线中的相邻坐标点进行连线。对于第二路径规划结果中的坐标点，上述执行主体可以从该坐标点到上述连线做垂线，从而得到垂点。上述执行主体可以将该垂点作为该坐标点的投影结果。此外，上述执行主体还可以将第二路径规划结果中的坐标点，投影到所构建的参考线的切线(切点为参考线的坐标点的切线)上，也即向切线做垂线，垂点则是该坐标点的投影结果。

步骤404，确定第二路径规划结果相对于投影结果的位置偏差和朝向偏差，为第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差。

在本实施例中，上述执行主体可以确定出第二路径规划结果相对于投影结果的偏差。之后，上述执行主体可以将该偏差，作为第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差。

如图4b所示，图中的线条A为第二路径规划结果，线条B为新的参考线。线条A中的坐标点1向线条B投影，得到的垂点为坐标点 2。线条A中坐标点1与坐标点2之间的距离为坐标点1对应的位置偏差。在坐标点1做的切线，与在坐标点2做的切线之间的角度差，为坐标点1对应的朝向偏差。由此，可以得到坐标点1对应的偏差。

上述执行主体可以将线条第二路径规划上各个坐标点所对应的偏差的集合或者平均值，确定为第二路径规划相对于新的参考线的偏差。

步骤405，基于所确定的偏差，确定是否将参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在本实施例中，上述执行主体可以基于步骤404中得到的第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，确定是否切换参考线。如果切换参考线，切换后的参考线为用于确定上述第二路径规划结果的参考线。

本实施例中，采用了利用第一路径规划结果构建的参考线，来比对第二路径规划结果与第一路径规划结果之间的偏差，省略了通过利用当前周期构建的参考线比对所必须的对齐步骤，从而提高了偏差的确定效率。此外，本实施例通过投影确定偏差，可以提高确定偏差的精确度。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于自动驾驶车辆的信息处理装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征或效果。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于自动驾驶车辆的信息处理装置500 包括：获取单元501、第一确定单元502和第二确定单元503。其中，获取单元501，被配置成获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果，其中，用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同；第一确定单元502，被配置成确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，其中，偏差包括位置偏差和朝向偏差；第二确定单元503，被配置成基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在本实施例中，自动驾驶车辆的信息处理装置500的获取单元501、第一确定单元502和第二确定单元503的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差：基于第一路径规划结果，构建新的参考线；将第二路径规划结果，投影到新的参考线上，得到投影结果；确定第二路径规划结果相对于投影结果的位置偏差和朝向偏差，为第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，其中，新的参考线与第一路径规划结果的形状的相似度大于第一阈值且位置的相似度大于第二阈值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线：确定位置偏差和朝向偏差的加权平方和；响应于加权平方和在预设阈值以上，确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二路径规划结果的数量为至少两个；第二确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于所确定的偏差，确定是否将参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线：对于每个第二路径规划结果，确定该第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的位置偏差和朝向偏差的加权平方和；响应于各个所确定的加权平方和均在预设阈值以上，确定当前不将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行基于所确定的偏差，确定是否将参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线：响应于各个所确定的加权平方和中存在加权平方和不在预设阈值以上，确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线，其中，切换后的参考线，与所确定的加权平方和不在预设阈值以上的第二路径规划结果相对应。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：目标确定单元，被配置成在确定当前将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线之后，在各个所确定的加权平方和中，确定最小的加权平方和所对应的第二路径规划结果，为目标路径规划结果；结果确定单元，被配置成将目标路径规划结果，确定为切换后的参考线所对应的路径规划结果。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线 604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置 606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元和第二确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一确定单元还可以被描述为“确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果，其中，用于确定第一路径规划结果的参考线与用于确定第二路径规划结果的参考线不同；确定第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的偏差，其中，偏差包括位置偏差和朝向偏差；基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定第一路径规划结果的参考线切换至用于确定第二路径规划结果的参考线。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种用于自动驾驶车辆的信息处理方法，包括：

获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果，其中，用于确定所述第一路径规划结果的参考线与用于确定所述第二路径规划结果的参考线不同；

确定所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差，其中，所述偏差包括位置偏差和朝向偏差；

基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差，包括：

基于所述第一路径规划结果，构建新的参考线；

将所述第二路径规划结果，投影到所述新的参考线上，得到投影结果；

确定所述第二路径规划结果相对于所述投影结果的位置偏差和朝向偏差，为所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差，其中，所述新的参考线与所述第一路径规划结果的形状的相似度大于第一阈值且位置的相似度大于第二阈值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线，包括：

确定所述位置偏差和所述朝向偏差的加权平方和；

响应于所述加权平方和在预设阈值以上，确定当前不将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第二路径规划结果的数量为至少两个；

所述基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线，包括：

对于每个第二路径规划结果，确定该第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的所述位置偏差和所述朝向偏差的加权平方和；

响应于各个所确定的加权平方和均在预设阈值以上，确定当前不将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线，还包括：

响应于各个所确定的加权平方和中存在加权平方和不在所述预设阈值以上，确定当前将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线，其中，切换后的参考线，与所确定的加权平方和不在所述预设阈值以上的第二路径规划结果相对应。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述确定当前将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线之后，所述方法还包括：

在各个所确定的加权平方和中，确定最小的加权平方和所对应的所述第二路径规划结果，为目标路径规划结果；

将所述目标路径规划结果，确定为切换后的参考线所对应的路径规划结果。

7.一种用于自动驾驶车辆的信息处理装置，包括：

获取单元，被配置成获取当前采用的路径规划结果作为第一路径规划结果，并获取将要采用的路径规划结果作为第二路径规划结果，其中，用于确定所述第一路径规划结果的参考线与用于确定所述第二路径规划结果的参考线不同；

第一确定单元，被配置成确定所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差，其中，所述偏差包括位置偏差和朝向偏差；

第二确定单元，被配置成基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述确定所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差：

基于所述第一路径规划结果，构建新的参考线；

将所述第二路径规划结果，投影到所述新的参考线上，得到投影结果；

确定所述第二路径规划结果相对于所述投影结果的位置偏差和朝向偏差，为所述第二路径规划结果相对于所述第一路径规划结果的偏差，其中，所述新的参考线与所述第一路径规划结果的形状的相似度大于第一阈值且位置的相似度大于第二阈值。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述第二确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述基于所确定的偏差，确定当前是否将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线：

确定所述位置偏差和所述朝向偏差的加权平方和；

响应于所述加权平方和在预设阈值以上，确定当前不将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其中，所述第二路径规划结果的数量为至少两个；

所述第二确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述基于所确定的偏差，确定是否将参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线：

对于每个第二路径规划结果，确定该第二路径规划结果相对于第一路径规划结果的所述位置偏差和所述朝向偏差的加权平方和；

响应于各个所确定的加权平方和均在预设阈值以上，确定当前不将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二确定单元，进一步被配置成按照如下方式执行所述基于所确定的偏差，确定是否将参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线：

响应于各个所确定的加权平方和中存在加权平方和不在预设阈值以上，确定当前将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线，其中，切换后的参考线，与所确定的加权平方和不在所述预设阈值以上的所述第二路径规划结果相对应。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置还包括：

目标确定单元，被配置成在所述确定当前将用于确定所述第一路径规划结果的参考线切换至所述用于确定所述第二路径规划结果的参考线之后，在各个所确定的加权平方和中，确定最小的加权平方和所对应的所述第二路径规划结果，为目标路径规划结果；

结果确定单元，被配置成将所述目标路径规划结果，确定为切换后的参考线所对应的路径规划结果。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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