JP6936673B2 - 地図データ更新システムおよび地図データ更新プログラム - Google Patents

Description

本発明は、地図データ更新システムおよび地図データ更新プログラムに関する。

同一の道路であるか否かを判定する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、道路上のノードや補間点を接続する直線の方向や長さに基づいて類似度を導出し、当該類似度に基づいて同一の道路であるか否かを判定することが開示されている。

特開平１０−１２４６７４号公報

地図データを更新する際に、特許文献１のような手法によって新規のデータが示す道路と既存のデータが示す道路が同一であるか否かを判定し、同一である場合に既存のデータをそのまま使用することが行われている。これにより、すべての道路について新規のデータを更新しなくて済ませることができるため、更新データのデータ量を抑制できる。しかしながら、特許文献１の手法において、道路上のノードや補間点を接続する直線の方向が類似していても、当該道路が接続する交差点での案内内容が変化してしまうという問題があった。ここで、道路のうち交差点がない部分においては道なりに走行するしかないため、何らかの案内が行われる可能性は低い。これに対して、道路のうち交差点近傍の部分においては交差点での進行方向等の案内が行われる可能性が高い。従って、特許文献１においては、案内が行われる可能性が高い交差点付近の道路形状が変化しているのに、道路が全体として類似していると判定され、交差点付近において不適切な案内が行われるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、交差点付近において適切な案内を行うことができるように地図を更新する技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の地図データ更新システムは、地図データをリンクごとに更新する地図データ更新システムであって、既存の地図データが示すリンクである既存リンクと、新規の地図データが示すリンクである新規リンクとを取得するリンク取得部と、既存リンクのうち交差点に接続する部分の形状と、当該既存リンクに対応する新規リンクのうち交差点に接続する部分の形状とに基づいて、既存リンクを新規リンクによって更新するリンク更新部と、を備える。

前記の目的を達成するため、本発明の地図データ更新プログラムは、地図データをリンクごとに更新する地図データ更新システムとしてコンピュータを機能させる地図データ更新プログラムであって、既存の地図データが示すリンクである既存リンクと、新規の地図データが示すリンクである新規リンクとを取得するリンク取得部、既存リンクのうち交差点に接続する部分の形状と、当該既存リンクに対応する新規リンクのうち交差点に接続する部分の形状に基づいて、既存リンクを新規リンクによって更新するリンク更新部、として機能させる。

本発明の地図データ更新システムおよび地図データ更新プログラムにおいて、リンク更新部は、既存リンクと新規リンクのうち交差点に接続する部分の形状に基づいて、既存リンクを新規リンクによって更新するか否かを判定する。これにより、何らかの案内が行われる可能性の高い交差点に接続する部分の形状を重視して既存リンクを新規リンクによって更新するか否かを判定できる。その結果、交差点付近において適切な案内が行うことができる。

地図データ更新システムのブロック図である。 リンクの模式図である。 図３Ａは接続角を示す表、図３Ｂは接続角と案内方向との関係を示す模式図である。 地図データ更新処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）地図データ更新システムの構成：
（２）地図データ更新処理：
（３）他の実施形態：

（１）車両システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる地図データ更新システム１０のブロック図である。地図データ更新システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された地図データ更新プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両に搭載された経路案内システム１００と無線通信をするための無線通信回路である。

記録媒体３０は、既存地図データ３０ａと新規地図データ３０ｂと差分地図データ３０ｃとを記録している。既存地図データ３０ａと新規地図データ３０ｂとは、いずれもノードデータとリンクデータとを含む。ノードデータは、おもに交差点（合流地点、分岐地点も含む）についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、ノードの座標やノードの形状を示す。道路区間は、長さ方向に連続するノードで区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。リンクデータは、リンクごとに、リンク形状や区間長や旅行時間や制限速度や幅員やレーン数等である。リンクデータは、リンクの幅方向の中央位置に設定された形状補間点の座標を示す形状補間点データを含んでおり、当該形状補間点データに基づいてリンクの形状が示される。

新規地図データ３０ｂは、既存地図データ３０ａよりもバージョンが新しい地図データである。新規地図データ３０ｂに規定されている道路区間を新規リンクと表記し、既存地図データ３０ａに規定されている道路区間を既存リンクと表記する。差分地図データ３０ｃは、既存地図データ３０ａと新規地図データ３０ｂとの間で変更されている交差点および道路区間についてのノードデータとリンクデータを含む。従って、既存地図データ３０ａと新規地図データ３０ｂとの間で変更されていない交差点および道路区間についてのノードデータとリンクデータは差分地図データ３０ｃに含まれない。既存地図データ３０ａと新規地図データ３０ｂとの間で変更されている交差点および道路区間には、既存地図データ３０ａには規定されていないが新規地図データ３０ｂには規定されている新設の交差点および道路区間も含まれる。

図示しないが、経路案内システム１００には既存地図データ３０ａが記録されている。地図データ更新システム１０は、経路案内システム１００に差分地図データ３０ｃを送信する。経路案内システム１００は、差分地図データ３０ｃによって既存地図データ３０ａを更新して地図の表示や経路探索等のために使用する。

地図データ更新プログラム２１は、リンク取得モジュール２１ａとリンク更新モジュール２１ｂとを含む。リンク取得モジュール２１ａとリンク更新モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０をリンク取得部とリンク更新部として機能させるプログラムモジュールである。

リンク取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、既存地図データ３０ａが示すリンクである既存リンクと、新規地図データ３０ｂが示すリンクである新規リンクとを取得する。本実施形態において、既存地図データ３０ａと新規地図データ３０ｂのリンクデータにはリンクごとに固有のリンクＩＤが付されており、同一の道路区間に対応する既存リンクと新規リンクに対して同一のリンクＩＤが付されていることとする。リンク取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、同一のリンクＩＤが付された既存リンクと新規リンクとを取得する。

図２は、既存リンクＯ１〜Ｏ４と新規リンクＮ１〜Ｎ４とを示す模式図である。図２において、既存リンクＯ１〜Ｏ４は破線で示され、新規リンクＮ１〜Ｎ４は実線で示されている。なお、説明の簡略化のため、既存リンクＯ１〜Ｏ４と新規リンクＮ１〜Ｎ４が接続しているノードＸ１〜Ｘ４の座標に変更はないこととする。ノードＸ０，Ｘ１を接続する既存リンクＯ１と新規リンクＮ１は、互いに同一の道路区間に対応する。ノードＸ０，Ｘ２を接続する既存リンクＯ２と新規リンクＮ２は、互いに同一の道路区間に対応する。また、ノードＸ０，Ｘ３を接続する既存リンクＯ３と新規リンクＮ３は、互いに同一の道路区間に対応する。さらに、ノードＸ０，Ｘ４を接続する既存リンクＯ４と新規リンクＮ４は、互いに同一の道路区間に対応する。

なお、新規リンクＮ１，Ｎ２は東西方向の直線道路であり、既存リンクＯ３，Ｏ４と新規リンクＮ３，Ｎ４は南北方向の直線道路であることとする。既存リンクＯ１，Ｏ２は、全体的には東西方向の道路となっているが、ノードＸ０付近において湾曲した道路形状となっている。既存リンクＯ１と新規リンクＮ１とは、ノードＸ０に向けてのみ走行可能な一方通行道路であることとする。

リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、既存リンクＯ１〜Ｏ４のうち交差点に接続する部分の形状と、当該既存リンクＯ１〜Ｏ４に対応する新規リンクＮ１〜Ｎ４のうち交差点に接続する部分の形状とに基づいて、既存リンクＯ１〜Ｏ４を新規リンクＮ１〜Ｎ４によって更新する。本実施形態において、交差点に接続する部分の形状とは、ノードＸ０〜Ｘ４から予め決められた近接距離（例えば３０ｍ）以内の部分の形状を意味する。すなわち、制御部２０は、既存リンクＯ１〜Ｏ４において、ノードＸ０〜Ｘ４からの直線距離が最も近接距離に近い形状補間点を抽出し、当該ノードＸ０〜Ｘ４と形状補間点とを接続する線分の方向を、既存リンクＯ１〜Ｏ４のうち交差点に接続する部分の方向として取得する。同様に、制御部２０は、新規リンクＮ１〜Ｎ４において、ノードＸ０〜Ｘ４からの直線距離が最も近接距離に近い形状補間点を抽出し、当該ノードＸ０〜Ｘ４と形状補間点とを接続する線分の方向を、新規リンクＮ１〜Ｎ４のうち交差点に接続する部分の方向として取得する。

さらに、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、２個の既存リンクＯ１〜Ｏ４が交差点にて接続する接続角である既存角と、当該２個の既存リンクＯ１〜Ｏ４に対応する２個の新規リンクＮ１〜Ｎ４が交差点にて接続する接続角である新規角とに基づいて、既存リンクＯ１〜Ｏ４を新規リンクＮ１〜Ｎ４によって更新する。以下、図２において、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新するか否かを判定する処理を説明する。

リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ノードＸ０において、進入リンクとしての既存リンクＯ１から退出リンクとしての既存リンクＯ２〜Ｏ４のそれぞれに退出した場合の接続角θである既存角を算出する。同様に、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ノードＸ０において、進入リンクとしての新規リンクＮ１から退出リンクとしての新規リンクＮ２〜Ｎ４のそれぞれに退出した場合の接続角θである新規角を算出する。接続角θは、進入リンクとしての既存リンクＯ１と新規リンクＮ１のうち交差点に接続する部分の方向を基準（０度）として、進行方向の変化量を示す角度である。接続角θが正であることは進行方向が左方向に変化することを意味し、接続角θが負であることは進行方向が右方向に変化することを意味する。

また、図２に示すように、既存リンクＯ１のうちノードＸ０に接続する部分の方向は東西方向から反時計回りにαだけ傾いた方向となっており、既存リンクＯ２のうちノードＸ０に接続する部分の方向は東西方向から反時計回りにαだけ傾いた方向となっている。本実施形態において、αは３０度であることとする。

図３Ａは、接続角θの表である。図３Ａに示すように、既存リンクＯ１から既存リンクＯ２へと退出した場合の接続角θは０度となり、既存リンクＯ１から既存リンクＯ３へと退出した場合の接続角θは（９０−α）度となり、既存リンクＯ１から既存リンクＯ４へと退出した場合の接続角θは−（９０＋α）度となる。また、新規リンクＮ１から新規リンクＮ２へと退出した場合の接続角θは０度となり、新規リンクＮ１から新規リンクＮ３へと退出した場合の接続角θは９０度となり、新規リンクＮ１から新規リンクＮ４へと退出した場合の接続角θは−９０度となる。

リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、既存角分の進行方向の変化を経路案内システム１００が案内する案内方向と、新規角分の進行方向の変化を経路案内システム１００が案内する案内方向とが相違する場合に、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新する。図３Ｂは、経路案内システム１００が案内する案内方向を示す説明図である。同図において破線で示すように、ノードＸを中心に放射状に８等分した４５度区切りの接続角θの区間が定義されており、接続角θが属する区間に対応する案内方向が経路案内システム１００によって案内される。

リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、既存リンクＯ１から既存リンクＯ２〜Ｏ４のそれぞれへと退出した場合の接続角θである既存角に対応する案内方向と、新規リンクＮ１から新規リンクＮ２〜Ｎ４のそれぞれへと退出した場合の接続角θである新規角に対応する案内方向とを取得し、これらが相違するか否かを判定する。既存リンクＯ１から既存リンクＯ２へと退出した場合の接続角θである既存角は０度で案内方向は"前方"となり、新規リンクＮ１から新規リンクＮ２へと退出した場合の接続角θである新規角は０度で案内方向は"前方"となる。従って、既存リンクＯ１から既存リンクＯ２へと退出した場合と新規リンクＮ１から新規リンクＮ２へと退出した場合とで、案内方向は相違しないこととなる。

ここで、新規リンクＮ１から新規リンクＮ３へと退出した場合の接続角θである新規角は９０度であり、案内方向は"左方向"となる。一方、既存リンクＯ１から既存リンクＯ３へと退出した場合の接続角θである既存角は（９０−α）度であり、αは３０度であるため、案内方向が"斜め左前方"となる。従って、既存リンクＯ１から既存リンクＯ２へと退出した場合と新規リンクＮ１から新規リンクＮ２へと退出した場合とで、案内方向は相違することとなる。

また、新規リンクＮ１から新規リンクＮ４へと退出した場合の接続角θである新規角は−９０度であり、案内方向は"右方向"となる。一方、既存リンクＯ１から既存リンクＯ４へと退出した場合の接続角θである既存角は−（９０＋α）度であり、αは３０度であるため、案内方向が"斜め右後方"となる。従って、既存リンクＯ１から既存リンクＯ２へと退出した場合と新規リンクＮ１から新規リンクＮ２へと退出した場合とで、案内方向は相違することとなる。

ノードＸ０に接続するいずれかのリンクに退出した場合に、案内方向が変化する場合に、制御部２０は、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新する。一方、ノードＸ０に接続するいずれのリンクに退出した場合でも、案内方向が変化しない場合に、制御部２０は、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新しない。例えば、図２において、αが２２．５度未満であった場合、既存リンクＯ１から既存リンクＯ３へと退出した場合の案内方向と新規リンクＮ１から新規リンクＮ３へと退出した場合の案内方向はいずれも"左方向"となり、既存リンクＯ１から既存リンクＯ４へと退出した場合の案内方向と新規リンクＮ１から新規リンクＮ４へと退出した場合の案内方向はいずれも"右方向"となる。従って、図２において、αが２２．５度未満であった場合、制御部２０は、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新しない。

なお、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１がノードＸ０に向けてのみ走行可能な一方通行道路区間ではなく、双方向に通行可能な道路である場合、制御部２０は、ノードＸ０だけでなく、もう一方のノードＸ１に接続する部分の形状にも基づいて、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新する。すなわち、制御部２０は、ノードＸ１についても既存角と新規角とを算出し、当該既存角と新規角とに基づいて既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新する。ノードＸ０とノードＸ１に接続する少なくとも１個のリンクに退出した場合の案内方向が変化する場合に、制御部２０は、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新する。一方、ノードＸ０とノードＸ１に接続するどのリンクに退出した場合でも案内方向が変化しない場合に、制御部２０は、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新しない。

さらに、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離が閾値よりも大きい場合に、既存リンクＯ１のうち交差点に接続する部分の形状と、当該既存リンクＯ１に対応する新規リンクＮ１のうち交差点に接続する部分の形状に拘わらず、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新する。一方、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離が閾値以下である場合に、既存リンクＯ１のうち交差点に接続する部分の形状と、当該既存リンクＯ１に対応する新規リンクＮ１のうち交差点に接続する部分の形状に基づいて、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新する。

図２に示すように、本実施形態において、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離とは、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離の最大値Ｄを意味する。既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離の最大値Ｄが閾値（例えば１０ｍ）よりも大きい場合、制御部２０は、交差点における接続角θに拘わらず、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新する。一方、最大値Ｄが閾値以下である場合、制御部２０は、交差点における接続角θに基づいて、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新するか否かを判定する。既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との距離は、既存リンクＯ１または新規リンクＮ１の垂線が、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１とに交差する二点間の距離であってもよい。

リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、更新する新規リンクＮのリンクデータを新規地図データ３０ｂから抽出し、当該リンクデータを含む差分地図データ３０ｃを作成する。

以上説明した本実施形態によれば、制御部２０は、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１のうちノードＸ０に接続する部分の形状に基づいて、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新するか否かを判定する。これにより、何らかの案内が行われる可能性の高いノードＸ０に接続する部分の形状を重視して既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新するか否かを判定できる。その結果、ノードＸ０付近において適切な案内が行うことができる。

ここで、ノードＸ０において２個のリンク（進入リンク、退出リンク）を走行した場合、当該２個のリンクが接続する接続角θだけ進行方向が変化することとなる。そのため、２個の既存リンクＯ１がノードＸ０にて接続する接続角θである既存角と、当該２個の既存リンクＯ１に対応する２個の新規リンクＮ１がノードＸ０にて接続する接続角θである新規角とに基づいて、ノードＸ０での進行方向に変化があるか否かを判定でき、ノードＸ０での進行方向に変化がある場合に既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新できる。具体的に、既存角と新規角との相違によって、ノードＸ０での進行方向の案内方向が変化する場合に、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新するため、ノードＸ０での進行方向が不適切に案内される可能性を低減できる。

ここで、ノードＸ０に接続する部分の方向との差が小さい場合でも、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離があまりにも大きくなる場合には、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新するのが望ましい。そこで、制御部２０は、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離の最大値Ｄが閾値よりも大きい場合に、既存リンクＯ１のうちノードＸ０に接続する部分の形状と、当該既存リンクＯ１に対応する新規リンクＮ１のうちノードＸ０に接続する部分の形状に拘わらず、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新する。

（２）地図データ更新処理：
図４は、地図データ更新処理のフローチャートである。地図データ更新処理は、例えば新規地図データ３０ｂが新たに作成された際に、地図データ更新システム１０が実行する処理である。まず、リンク取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１とを取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、既存地図データ３０ａと新規地図データ３０ｂとから、互いに共通するリンクＩＤが対応付けられた処理対象の既存リンクＯ１と新規リンクＮ１とを取得する。ここでは、処理対象が一方通行道路の既存リンクＯ１と新規リンクＮ１であることとして以下説明する。なお、制御部２０は、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１とを取得するとともに、当該既存リンクＯ１と新規リンクＮ１上のノードＸ０にて既存リンクＯ１と新規リンクＮ１と接続している既存リンクＯ１〜Ｏ４と新規リンクＮ１〜Ｎ４も取得する。

次に、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離の最大値Ｄが閾値以下であるか否かを判定する。

既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離の最大値Ｄが閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、既存角と新規角とを算出する（ステップＳ１２０）。既存リンクＯ１と新規リンクＮ１が双方向に通行可能な道路である場合、制御部２０は、既存リンクＯ１からノードＸ０に接続する既存リンクＯ２〜Ｏ４に退出した場合の進行方向の変化を表す既存角と、新規リンクＮ１からノードＸ０に接続する新規リンクＮ０〜Ｎ４に退出した場合の進行方向の変化を表す新規角とを、各リンクの形状に基づいて取得する。

次に、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、既存角から新規角に変化することにより案内内容が変化するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、既存リンクＯ１のうちノードＸ０に接続する部分の形状である既存角と、当該既存リンクＯ１に対応する新規リンクＮ１のうち交差点に接続する部分の形状である新規角とに基づいて、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１で更新する必要があるか否かを判定する。具体的に、制御部２０は、既存角に対応する案内方向と新規角に対応する案内方向とを取得し、これらの案内方向が相違するか否かを判定する。

既存角から新規角に変化することにより案内内容が変化すると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、更新対象のリンクに設定しない（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、処理対象の既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新しないように設定する。一方、既存角から新規角に変化することにより案内内容が変化すると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、更新対象のリンクに設定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、処理対象の既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新するように設定する。

なお、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離の最大値Ｄが閾値以下であると判定しなかった場合にも（ステップＳ１１０：Ｎ）、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、更新対象のリンクに設定する（ステップＳ１６０）。

次に、リンク取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、すべてのリンクを処理対象として取得したか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、更新するか否かを判定する処理をすべてのリンクについて完了したか否かを判定する。
すべてのリンクを処理対象として取得したと判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、次のリンクを処理対象として取得し、当該処理対象のリンクを更新対象として設定する処理を実行する。

一方、すべてのリンクを処理対象として取得したと判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、リンク更新モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、差分地図データ３０ｃを作成する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、更新対象の新規リンクのリンクデータを新規地図データ３０ｂから抽出し、当該リンクデータを含む差分地図データ３０ｃを作成する。

なお、処理対象のリンクから退出するリンクがすでに更新対象として設定されている場合もあり得る。例えば、図２において、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１とが処理対象である場合に、すでに既存リンクＯ２を新規リンクＮ２によって更新するように設定されている場合もあり得る。この場合、制御部２０は、既存リンクＯ１と新規リンクＮ２との接続角θを既存角として算出し、新規リンクＮ１と新規リンクＮ２との接続角θを新規角として算出すればよい。

（３）他の実施形態：
前記実施形態において、ノードＸ０の位置に変更がないこととして説明をしたが、ノードＸ０が既存ノードから新規ノードに更新された新規地図データ３０ｂが用意されてもよい。この場合、ステップＳ１２０にて、制御部２０は、処理対象の既存リンクＯ１から既存ノードに進入していずれかのリンクに退出した場合の進行方向の変化を表す既存角を取得し、処理対象の新規リンクＮ１から新規ノードに進入していずれかのリンクに退出した場合の進行方向の変化を表す新規角を取得すればよい。そして、制御部２０は、前記実施形態と同様にステップＳ１３０以降を実行すればよい。また、既存ノードと新規ノードとの間の距離が閾値以上である場合に、制御部２０は、当該既存ノードと新規ノードに接続するリンクのうち交差点に接続する部分の形状が大きく変化するとして、当該リンクをすべて更新するようにしてもよい。また、必ずしも既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離を判定する処理（ステップＳ１１０）は実行されなくてもよく、省略されてもよい。

また、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離を判定する処理（ステップＳ１１０）と、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１のうち交差点に接続する部分の形状を判定する処理（ステップＳ１３０）とが単一の処理によって行われてもよい。例えば、制御部２０は、ノードＸ０に近くなるほど大きくなるように重み付けを行って、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離の加重平均を算出し、当該加重平均が閾値以上である場合に、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新するようにしてもよい。このようにすることにより、既存リンクＯ１と新規リンクＮ１との間の距離と、交差点に接続する部分の形状とを同時に判定できる。

さらに、制御部２０は、例えば既存角と新規角との差が閾値以上である場合に、既存リンクＯ１を新規リンクＮ１によって更新するようにしてもよい。すなわち、案内方向が変化するか否かは必ずしも考慮されなくてもよい。

地図データ更新システムは、すべてのリンクについて更新をしないことにより、更新するデータ量を抑制するために地図データをリンクごとに更新するものである。地図データ更新システムは、地図データを更新する手段を備えていればよく、更新後の地図データを地図表示システムやナビゲーションシステム等の他の装置に配信する手段を備えてもよい。むろん、地図データ更新システムは、地図表示システムやナビゲーションシステム等の他の装置が読み取り可能な記録媒体に更新後の地図データを記録する手段を備えてもよい。さらに、地図データ更新システムは地図を表示する手段を備えてもよい。また、地図データ更新システムは、地図データの配信を受ける装置であってもよく、更新する新規リンクについての地図データを地図プロバイダ等に要求してもよい。

新規の地図データは、既存の地図データよりもバージョンが新しい地図データであればよく、既存の地図データよりも信頼度が高い地図データであってもよい。既存リンクに対応する新規リンクとは、既存リンクが対応する道路に対応する新規リンクを意味する。ある道路が改修された場合に、既存リンクが改修前の道路に対応し、新規リンクが改修後の道路に対応してもよい。ただし、既存リンクと新規リンクとが対応する道路は改修された道路でなくてもよく、新規リンクは、既存リンクの作成時よりも信頼度や精度が高い方法で計測した結果に基づいて作成されたものであってもよい。

既存リンクのうち交差点に接続する部分とは、交差点から一定の距離以内の部分であってもよいし、交差点に最も近い形状補間点までの部分であってもよい。新規リンクのうち交差点に接続する部分も、交差点から一定の距離以内の部分であってもよいし、交差点に最も近い形状補間点までの部分であってもよい。リンク更新部は、交差点に接続する部分の形状が既存リンクと新規リンクとで類似していない場合に、既存リンクを新規リンクによって更新してもよい。一方、リンク更新部は、交差点に接続する部分の形状が既存リンクと新規リンクとで類似している場合に、既存リンクを新規リンクによって更新しないようにしてもよい。交差点に接続する部分の形状とは、リンクの湾曲形状であってもよいし、リンクの幅員等の形状であってもよいし、レーン構造であってもよい。

リンク更新部は、交差点に接続する部分の形状のみを考慮して、既存リンクを新規リンクによって更新するか否かを判定してもよい。また、リンク更新部は、交差点に接続する部分の形状を他の部分よりも重視して、既存リンクを新規リンクによって更新するか否かを判定してもよい。

さらに、リンク更新部は、２個の既存リンクが交差点にて接続する接続角である既存角と、当該２個の既存リンクに対応する２個の新規リンクが交差点にて接続する接続角である新規角とに基づいて、既存リンクを新規リンクによって更新してもよい。ここで、交差点において２個のリンク（進入リンク、退出リンク）を走行した場合、当該２個のリンクが接続する接続角だけ進行方向が変化することとなる。そのため、２個の既存リンクが交差点にて接続する接続角である既存角と、当該２個の既存リンクに対応する２個の新規リンクが交差点にて接続する接続角である新規角とに基づいて、交差点での進行方向に変化があるか否かを判定でき、交差点での進行方向に変化がある場合に既存リンクを新規リンクによって更新できる。

さらに、リンク更新部は、既存角分の進行方向の変化を経路案内システムが案内する案内方向と、新規角分の進行方向の変化を経路案内システムが案内する案内方向とが相違する場合に、既存リンクを新規リンクによって更新してもよい。すなわち、既存角と新規角との相違によって、交差点での進行方向の案内方向が変化する場合に、既存リンクを新規リンクによって更新してもよい。これにより、交差点での進行方向が不適切に案内される可能性を低減できる。

ここで、交差点に接続する部分の方向との差が小さい場合でも、既存リンクと新規リンクとの間の距離があまりにも大きくなる場合には、既存リンクを新規リンクによって更新するのが望ましい。そこで、リンク更新部は、既存リンクと新規リンクとの間の距離が閾値よりも大きい場合に、既存リンクのうち交差点に接続する部分の形状と、当該既存リンクに対応する新規リンクのうち交差点に接続する部分の形状に拘わらず、既存リンクを新規リンクによって更新してもよい。既存リンクと新規リンクとの間の距離とは、既存リンクと新規リンクとの間の距離の平均値であってもよいし、最大値であってもよいし、中央値であってもよい。

さらに、本発明のように、交差点に接続する部分の形状に基づいてリンクを更新する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図データ更新システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…地図データ更新システム、２０…制御部、２１…地図データ更新プログラム、２１ａ…リンク取得モジュール、２１ｂ…リンク更新モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…既存地図データ、３０ｂ…新規地図データ、３０ｃ…差分地図データ、４０…通信部、１００…経路案内システム、Ｘ０〜Ｘ４…ノード、Ｎ１〜Ｎ４…新規リンク、Ｏ１〜Ｏ４…既存リンク、θ…接続角

Claims (3)

1. 地図データをリンクごとに更新する地図データ更新システムであって、
   既存の地図データが示すリンクである既存リンクと、新規の地図データが示すリンクである新規リンクとを取得するリンク取得部と、
   ２個の前記既存リンクが交差点にて接続する接続角である既存角分の進行方向の変化を経路案内システムが案内する案内方向と、当該２個の前記既存リンクに対応する２個の前記新規リンクが交差点にて接続する接続角である新規角分の進行方向の変化を前記経路案内システムが案内する案内方向とが相違する場合に、前記既存リンクを前記新規リンクによって更新するリンク更新部と、
   を備える地図データ更新システム。
2. 前記リンク更新部は、前記既存リンクと前記新規リンクとの間の距離が閾値よりも大きい場合に、前記既存リンクのうち交差点に接続する部分の形状と、当該既存リンクに対応する前記新規リンクのうち交差点に接続する部分の形状に拘わらず、前記既存リンクを前記新規リンクによって更新する、
   請求項１に記載の地図データ更新システム。
3. 地図データをリンクごとに更新する地図データ更新システムとしてコンピュータを機能させる地図データ更新プログラムであって、
   既存の地図データが示すリンクである既存リンクと、新規の地図データが示すリンクである新規リンクとを取得するリンク取得部、
   ２個の前記既存リンクが交差点にて接続する接続角である既存角分の進行方向の変化を経路案内システムが案内する案内方向と、当該２個の前記既存リンクに対応する２個の前記新規リンクが交差点にて接続する接続角である新規角分の進行方向の変化を前記経路案内システムが案内する案内方向とが相違する場合に、前記既存リンクを前記新規リンクによって更新するリンク更新部、
   としてコンピュータを機能させる地図データ更新プログラム。

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