CN111102988A - 基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质 - Google Patents

基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111102988A
CN111102988A CN202010004585.XA CN202010004585A CN111102988A CN 111102988 A CN111102988 A CN 111102988A CN 202010004585 A CN202010004585 A CN 202010004585A CN 111102988 A CN111102988 A CN 111102988A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
vehicle
mounted terminal
path planning
planning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010004585.XA
Other languages
English (en)
Inventor
孙成帅
陈新
李彪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Automotive Group Co Ltd
Beijing Automotive Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Beijing Automotive Group Co Ltd
Beijing Automotive Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Automotive Group Co Ltd, Beijing Automotive Research Institute Co Ltd filed Critical Beijing Automotive Group Co Ltd
Priority to CN202010004585.XA priority Critical patent/CN111102988A/zh
Publication of CN111102988A publication Critical patent/CN111102988A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请公开一种基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质，其中，一种基于地图的路径规划方法包括将所述局部规划信息及与所述局部规划信息关联的自动驾驶数据发送至所述车载终端，以使得所述车载终端根据所述局部规划信息及所述自动驾驶数据进行局部路径规划等步骤。本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。

Description

基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质
技术领域
本申请涉及路线规划技术领域，具体而言，涉及一种基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端及存储介质。
背景技术
目前，在无人车行驶过程中。路径规划属于必不可少的功能，而地图是路径规划的基础。
为了应对无人车对地图更高精度的要求，目前业界普遍主推高精度地图。然而，技术人员发现高精度地图虽然精度上相比传统导航地图(已比较成熟)有极大提升，但是并不能覆盖传统导航地图的所有属性，尤其是不能覆盖一些针对从A到B的全局路径规划所需的必要属性，比如道路沿线POI、道路等级等。
发明内容
本申请实施例的目的在于公开一种基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质，用于解决高精度地图不能覆盖传统导航地图的所有属性，而传统导航地图又不能提供高精度地图数据这一技术问题，进而实现在汽车长时间驾驶过程，为汽车公开高精度地图数据的同时，也为汽车公开传统导航地图数据。
本申请第一方面公开一种基于地图的路径规划方法，方法应用于服务器中，方法包括：
接收车载终端发送的路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；
根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成全局路径规划信息；
将全局路径规划信息发送至车载终端，以使车载终端根据全局路径规划信息启动导航；
接收车载终端发送的位置信息；
根据全局路径规划信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
将局部规划信息及与局部规划信息关联的自动驾驶数据发送至车载终端，以使得车载终端根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。
本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。
在一些可选实施方式中，方法还包括：
响应于车载终端发送的针对第二导航地图数据的更新请求，更新请求包括车载终端检测到的变化路段信息。
本可选实施方式能够根据车载终端的更新请求更新其存储的自动驾驶数据，进而提高自动驾驶数据的精确度，及为其他车载终端公开精确度更高的自动驾驶数据。
在一些可选实施方式中，响应于车载终端发送的针对第二导航地图数据的更新请求，包括：
按照预设置信度计算规则计算变化路段信息对应的置信度；
当变化路段信息对应的置信度大于预设阈值时，根据变化路段信息更新第二导航地图数据。
本可选实施方式在自动驾驶数据更新的过程中，判断车载终端上传的数据是否可信，进而可防止根据车载终端发送的错误数据更新其本地的自动驾驶数据。
在一些可选实施方式中，按照预设置信度计算规则计算变化路段信息对应的置信度，包括：
根据单位时间内反馈相同变化路段信息的车载终端与所有反馈车载终端的占比计算置信度。
本可选实施方式你能够根据单位时间内反馈相同变化路段信息的车载终端与所有反馈车载终端的占比计算置信度，进而实现只有在大量车载终端反馈相同的信息下更新本地自动驾驶数据，从而可提高对数据置信度判断的准确性。
在一些可选的实施方式中，自动驾驶数据包括道路形状、坡度、曲率、铺设、航向、车道线类型、车道宽度、路边地标、防护栏、树木或道路边缘类型中的至少一项。
本可选实施方式能够公开信息更丰富的自动驾驶数据，从而使得车辆的路径规划更加准确。
本申请第二方面公开一种基于地图的路径规划方法，方法应用于车载终端，方法，包括：
向服务器发送路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；
接收服务器发送的全局路径规划信息，其中，全局路径规划信息为服务器根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成；
根据全局路径规划信息启动导航；
向服务器发送位置信息，以使得服务器根据全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
接收服务器发送的局部规划信息及与局部信息关联的自动驾驶数据；
根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。
本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。与此同时，本申请车载终端通过向服务器请求路径规划数据，能够降低其计算量，进而其运算其他任务的算力。
在一些可选的实施的实施方式中，方法还包括：
向服务器发送针对第二导航地图数据的更新请求，更新请求包括所检测到的变化路段信息，以使得服务器按照预设置信度计算规则计算变化路段信息对应的置信度，且当变化路段信息对应的置信度大于预设阈值时，根据变化路段信息更新第二导航地图数据。
本可选实施方式的车载终端能够将检测到的变化路段信息上传到服务器，进而可更新服务器中的自动驾驶数据。
在一些可选的实施方式中，自动驾驶数据包括道路形状、坡度、曲率、铺设、航向、车道线类型、车道宽度、路边地标、防护栏、树木或道路边缘类型中的至少一项。
本可选实施方式能够公开信息更丰富的自动驾驶数据，从而使得车辆的路径规划更加准确。
本申请第三方面公开一种服务器，服务器包括：
第一接收模块，用于接收车载终端发送的路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；
第一生成模块，用于根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成全局路径规划信息；
第一发送模块，用于将全局路径规划信息发送至车载终端，以使车载终端根据全局路径规划信息启动导航，其中：
第一接收模块，还用于接收车载终端发送的位置信息；
第一生成模块，还用于根据全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
第一发送模块，还用于将局部规划信息及与局部信息关联的自动驾驶数据发送至车载终端，以使得车载终端根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。
本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。
本申请第四方面公开一种车载终端，车载终端包括：
第二发送模块，用于向服务器发送路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；
第二接收模块，用于接收服务器发送的全局路径规划信息，其中，全局路径规划信息为服务器根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成；
启动模块，用于根据全局路径规划信息启动导航，其中：
第二发送模块，还用于向服务器发送位置信息，以使得服务器根据全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
第二接收模块，还用于接收服务器发送的局部规划信息及与局部信息关联的自动驾驶数据；
以及，车载终端还包括:
规划模块，用于根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。
本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。与此同时，本申请车载终端通过向服务器请求路径规划数据，能够降低其计算量，进而其运算其他任务的算力。
本申请第五方面公开一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本申请第一方面的基于地图的路径规划方法。。本申请的一种存储介质通过执行申请第一方面的基于地图的路径规划方法，能够通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。
本申请第六方面公开一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本申请第二方面的基于地图的路径规划方法。本申请的一种存储介质通过执本申请第二方面的基于地图的路径规划方法，能够通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。与此同时，本申请车载终端通过向服务器请求路径规划数据，能够降低其计算量，进而其运算其他任务的算力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例一公开一种基于地图的路径规划方法的流程示意图；
图2为本申请实施例二公开一种基于地图的路径规划方法的流程示意图；
图3为本申请实施例三公开的一种服务器的结构示意图；
图4为本申请实施例四公开的一种车载终端的结构示意图；
图5为本申请实施例七公开的一种装置的结构示意图；
图6为本申请实施例公开的一种基于地图的路径规划框架示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在此之前，对本申请的基于地图的路径规划框架进行介绍。
如图6所示，图6是本申请实施例公开的一种基于地图的路径规划框架示意图。如图6所示，服务器预先布置有第一导航地图数据(SD Map) 和第二导航地图数据(HD Map)，其中，第一导航地图数据按照正常数据更新频率更新(如每月更新一次)，而第二导航地图数据则是实时更新(如每当车载终端上传数据后更新)。与此同时，在车载终端部署第一导航地图数据。
下面结合具体实施方式进行对本申请进行介绍。
实施例一
请参阅图1，图1是本申请实施例公开一种基于地图的路径规划方法的流程示意图，方法应用于服务器中。如图1所示，方法包括：
101、接收车载终端发送的路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；
102、根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成全局路径规划信息；
103、将全局路径规划信息发送至车载终端，以使车载终端根据全局路径规划信息启动导航；
104、接收车载终端发送的位置信息；
105、根据全局路径规划信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息。
在本申请实施例中，可选地，局部规划信息可以是目标车辆前方500 米内的局部规划信息，也可以是目标车辆前方600米内的局部规划信息，对此本申请不作限定，但本申请优先目标车辆前方500米内的局部规划信息，这样一来，可减低车载终端拉取数据的容量，又可以保证局部规划信息足以实现局部路径规划。
106、将局部规划信息及与局部规划信息关联的自动驾驶数据发送至车载终端，以使得车载终端根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。
本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，方法还包括：
响应于车载终端发送的针对第二导航地图数据的更新请求，更新请求包括车载终端检测到的变化路段信息。
本可选实施方式能够根据车载终端的更新请求更新其存储的自动驾驶数据，进而提高自动驾驶数据的精确度，及为其他车载终端公开精确度更高的自动驾驶数据。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，响应于车载终端发送的针对第二导航地图数据的更新请求，包括：
按照预设置信度计算规则计算变化路段信息对应的置信度；
当变化路段信息对应的置信度大于预设阈值时，根据变化路段信息更新第二导航地图数据。
本可选实施方式在自动驾驶数据更新的过程中，判断车载终端上传的数据是否可信，进而可防止根据车载终端发送的错误数据更新其本地的自动驾驶数据。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，按照预设置信度计算规则计算变化路段信息对应的置信度，包括：
根据单位时间内反馈相同变化路段信息的车载终端与所有反馈车载终端的占比计算置信度。
本可选实施方式你能够根据单位时间内反馈相同变化路段信息的车载终端与所有反馈车载终端的占比计算置信度，进而实现只有在大量车载终端反馈相同的信息下更新本地自动驾驶数据，从而可提高对数据置信度判断的准确性。
在本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，自动驾驶数据包括道路形状、坡度、曲率、铺设、航向、车道线类型、车道宽度、路边地标、防护栏、树木或道路边缘类型中的至少一项。
本可选实施方式能够公开信息更丰富的自动驾驶数据，从而使得车辆的路径规划更加准确。
实施例二
请参阅图2，图2是本申请实施例公开一种基于地图的路径规划方法的流程示意图，方法应用于车载终端中。如图2所示，方法包括：
201、向服务器发送路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；
202、接收服务器发送的全局路径规划信息，其中，全局路径规划信息为服务器根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成；
203、根据全局路径规划信息启动导航；
204、向服务器发送位置信息，以使得服务器根据全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息。
在本申请实施例中，可选地，局部规划信息可以是目标车辆前方500 米内的局部规划信息，也可以是目标车辆前方600米内的局部规划信息，对此本申请不作限定，但本申请优先目标车辆前方500米内的局部规划信息，这样一来，可减低车载终端拉取数据的容量，又可以保证局部规划信息足以实现局部路径规划。
205、接收服务器发送的局部规划信息及与局部信息关联的自动驾驶数据；
206、根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。
本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。与此同时，本申请车载终端通过向服务器请求路径规划数据，能够降低其计算量，进而其运算其他任务的算力。
在一些可选的实施的实施方式中，方法还包括：
向服务器发送针对第二导航地图数据的更新请求，更新请求包括所检测到的变化路段信息，以使得服务器按照预设置信度计算规则计算变化路段信息对应的置信度，且当变化路段信息对应的置信度大于预设阈值时，根据变化路段信息更新第二导航地图数据。
本可选实施方式的车载终端能够将检测到的变化路段信息上传到服务器，进而可更新服务器中的自动驾驶数据。
在一些可选的实施方式中，自动驾驶数据包括道路形状、坡度、曲率、铺设、航向、车道线类型、车道宽度、路边地标、防护栏、树木或道路边缘类型中的至少一项。
本可选实施方式能够公开信息更丰富的自动驾驶数据，从而使得车辆的路径规划更加准确。
实施例三
请参阅图3，图3是本申请实施例提提一种服务器的结构示意图。如图 3所示，该服务器包括：
第一接收模块301，用于接收车载终端发送的路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；
第一生成模块302，用于根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成全局路径规划信息；
第一发送模块303，用于将全局路径规划信息发送至车载终端，以使车载终端根据全局路径规划信息启动导航，其中：
第一接收模块301，还用于接收车载终端发送的位置信息；
第一生成模块302，还用于根据全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
第一发送模块303，还用于将局部规划信息及与局部信息关联的自动驾驶数据发送至车载终端，以使得车载终端根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。
本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。
实施例四
请参阅图4，图4是本申请实施例提提一种车载终端的结构示意图。如图4所示，该车载终端包括：
第二发送模块401，用于向服务器发送路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；
第二接收模块402，用于接收服务器发送的全局路径规划信息，其中，全局路径规划信息为服务器根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成；
启动模块403，用于根据全局路径规划信息启动导航，其中：
第二发送模块401，还用于向服务器发送位置信息，以使得服务器根据全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
第二接收模块402，还用于接收服务器发送的局部规划信息及与局部信息关联的自动驾驶数据；
以及，车载终端还包括:
规划模块404，根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。
本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。与此同时，本申请车载终端通过向服务器请求路径规划数据，能够降低其计算量，进而其运算其他任务的算力。
在本申请实施例中，车载终端设有感知模块，例如视觉感知模模块、激光感知模块，感知模块用于检测、感知道路的变化并可生成变化路段信息。
实施例五
本申请实施例公开一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例一的基于地图的路径规划方法。本申请的一种存储介质通过执行申请第一方面的基于地图的路径规划方法，能够通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。
实施六
本申请实施例公开一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例二的基于地图的路径规划方法。本申请的一种存储介质通过执本申请第二方面的基于地图的路径规划方法，能够通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。与此同时，本申请车载终端通过向服务器请求路径规划数据，能够降低其计算量，进而其运算其他任务的算力。
实施七
请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种装置的结构示意图。如图 5所示，该装置包括：
处理器502；以及
存储器501，配置用于存储机器可读指令，指令在由处理器502执行时，使得处理器502执行如本申请实施例一至实施例二中任一个实施例基于地图的路径规划方法的的步骤。
本申请的装置通过执行申请第一方面的基于地图的路径规划方法，能够通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。
在本申请所公开的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种基于地图的路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于服务器中，所述方法包括：
接收车载终端发送的路线规划请求，所述路线规划请求携带目的地信息；
根据所述目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成全局路径规划信息；
将所述全局路径规划信息发送至车载终端，以使车载终端根据所述全局路径规划信息启动导航；
接收所述车载终端发送的位置信息；
根据所述全局路径规划信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
将所述局部规划信息及与所述局部规划信息关联的自动驾驶数据发送至所述车载终端，以使得所述车载终端根据所述局部规划信息及所述自动驾驶数据进行局部路径规划。
2.如权利要求1所述的基于地图的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述车载终端发送的针对所述第二导航地图数据的更新请求，所述更新请求包括所述车载终端检测到的变化路段信息。
3.如权利要求2所述的基于地图的路径规划方法，其特征在于，响应于所述车载终端发送的针对所述第二导航地图数据的更新请求，包括：
按照预设置信度计算规则计算所述变化路段信息对应的置信度；
当所述变化路段信息对应的所述置信度大于预设阈值时，根据所述变化路段信息更新所述第二导航地图数据。
4.如权利要求3所述的基于地图的路径规划方法，其特征在于，按照预设置信度计算规则计算所述变化路段信息对应的置信度，包括：
根据单位时间内反馈相同变化路段信息的车载终端与所有反馈车载终端的占比计算置信度。
5.如权利要求1所述的基于地图的路径规划方法，其特征在于，所述自动驾驶数据包括道路形状、坡度、曲率、铺设、航向、车道线类型、车道宽度、路边地标、防护栏、树木或道路边缘类型中的至少一项。
6.一种基于地图的路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于车载终端，所述方法，包括：
向服务器发送路线规划请求，所述路线规划请求携带目的地信息；
接收所述服务器发送的全局路径规划信息，其中，所述全局路径规划信息为所述服务器根据所述目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成；
根据所述全局路径规划信息启动导航；
向所述服务器发送位置信息，以使得所述服务器根据所述全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
接收所述服务器发送的所述局部规划信息及与所述局部信息关联的自动驾驶数据；
根据所述局部规划信息及所述自动驾驶数据进行局部路径规划。
7.如权利要求6所述的基于地图的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述服务器发送针对所述第二导航地图数据的更新请求，所述更新请求包括所检测到的变化路段信息，以使得所述服务器按照预设置信度计算规则计算所述变化路段信息对应的置信度，且当所述变化路段信息对应的所述置信度大于预设阈值时，根据所述变化路段信息更新所述第二导航地图数据。
以及，所述自动驾驶数据包括道路形状、坡度、曲率、铺设、航向、车道线类型、车道宽度、路边地标、防护栏、树木或道路边缘类型中的至少一项。
8.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：
第一接收模块，用于接收车载终端发送的路线规划请求，所述路线规划请求携带目的地信息；
第一生成模块，用于根据所述目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成全局路径规划信息；
第一发送模块，用于将所述全局路径规划信息发送至车载终端，以使车载终端根据所述全局路径规划信息启动导航，其中：
所述第一接收模块，还用于接收所述车载终端发送的位置信息；
所述第一生成模块，还用于根据所述全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
所述第一发送模块，还用于将所述局部规划信息及与所述局部信息关联的自动驾驶数据发送至所述车载终端，以使得所述车载终端根据所述局部规划信息及所述自动驾驶数据进行局部路径规划。
9.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端包括：
第二发送模块，用于向服务器发送路线规划请求，所述路线规划请求携带目的地信息；
第二接收模块，用于接收所述服务器发送的全局路径规划信息，其中，所述全局路径规划信息为所述服务器根据所述目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成；
启动模块，用于根据所述全局路径信息启动导航，其中：
所述第二发送模块，还用于向所述服务器发送位置信息，以使得所述服务器根据所述全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
所述第二接收模块，还用于接收所述服务器发送的所述局部规划信息及与所述局部信息关联的自动驾驶数据；
以及，所述车载终端还包括:
规划模块，用于根据所述局部规划信息及所述自动驾驶数据进行局部路径规划。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的基于地图的路径规划方法。
CN202010004585.XA 2020-01-03 2020-01-03 基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质 Pending CN111102988A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010004585.XA CN111102988A (zh) 2020-01-03 2020-01-03 基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010004585.XA CN111102988A (zh) 2020-01-03 2020-01-03 基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111102988A true CN111102988A (zh) 2020-05-05

Family

ID=70425533

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010004585.XA Pending CN111102988A (zh) 2020-01-03 2020-01-03 基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111102988A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111664864A (zh) * 2020-05-31 2020-09-15 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置
CN112046640A (zh) * 2020-07-31 2020-12-08 济南浪潮高新科技投资发展有限公司 一种代步行李车的运行方法及设备
CN112146671A (zh) * 2020-08-31 2020-12-29 华为技术有限公司 路径规划方法、相关设备及计算机可读存储介质
CN112765214A (zh) * 2021-01-12 2021-05-07 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种电子地图路径匹配方法、系统、服务器及存储介质
CN113741507A (zh) * 2020-05-29 2021-12-03 广州极飞科技股份有限公司 无人机的全局路径轨迹规划方法、装置、无人机及设备
CN113978484A (zh) * 2021-09-30 2022-01-28 东风汽车集团股份有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114088106A (zh) * 2021-10-27 2022-02-25 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN114353811A (zh) * 2021-12-30 2022-04-15 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 高精地图加载方法和装置、车辆和存储介质
CN114396963A (zh) * 2022-01-26 2022-04-26 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 行驶路径的规划方法、装置、车载终端及存储介质
WO2022116694A1 (zh) * 2020-12-01 2022-06-09 北京罗克维尔斯科技有限公司 更新高精地图置信度的方法及装置
CN115167406A (zh) * 2022-06-28 2022-10-11 智己汽车科技有限公司 动态自动驾驶全局路径生成方法及设备
US11807266B2 (en) 2020-12-04 2023-11-07 Mitsubishi Electric Corporation Driving system for distribution of planning and control functionality between vehicle device and cloud computing device, vehicle computing device, and cloud computing device

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102901500A (zh) * 2012-09-17 2013-01-30 西安电子科技大学 基于概率a星与智能体混合的飞行器最优路径确定方法
CN105043403B (zh) * 2015-08-13 2017-12-01 武汉光庭信息技术有限公司 高精度地图路线规划系统及方法
CN107490382A (zh) * 2017-07-31 2017-12-19 中北智杰科技（北京）有限公司 一种无人驾驶汽车路径规划系统及控制方法
CN107664504A (zh) * 2016-07-29 2018-02-06 法乐第(北京)网络科技有限公司 一种路径规划装置
CN109933635A (zh) * 2019-02-13 2019-06-25 腾讯大地通途（北京）科技有限公司 一种更新地图数据库的方法及装置
CN110081892A (zh) * 2018-01-26 2019-08-02 深圳市凯立德科技股份有限公司 一种高精度电子地图导航方法及装置
CN110530393A (zh) * 2019-10-08 2019-12-03 北京邮电大学 车道级路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN110530392A (zh) * 2019-09-29 2019-12-03 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于传统地图和高精地图结合的路径规划方法及装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102901500A (zh) * 2012-09-17 2013-01-30 西安电子科技大学 基于概率a星与智能体混合的飞行器最优路径确定方法
CN105043403B (zh) * 2015-08-13 2017-12-01 武汉光庭信息技术有限公司 高精度地图路线规划系统及方法
CN107664504A (zh) * 2016-07-29 2018-02-06 法乐第(北京)网络科技有限公司 一种路径规划装置
CN107490382A (zh) * 2017-07-31 2017-12-19 中北智杰科技（北京）有限公司 一种无人驾驶汽车路径规划系统及控制方法
CN110081892A (zh) * 2018-01-26 2019-08-02 深圳市凯立德科技股份有限公司 一种高精度电子地图导航方法及装置
CN109933635A (zh) * 2019-02-13 2019-06-25 腾讯大地通途（北京）科技有限公司 一种更新地图数据库的方法及装置
CN110530392A (zh) * 2019-09-29 2019-12-03 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于传统地图和高精地图结合的路径规划方法及装置
CN110530393A (zh) * 2019-10-08 2019-12-03 北京邮电大学 车道级路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113741507A (zh) * 2020-05-29 2021-12-03 广州极飞科技股份有限公司 无人机的全局路径轨迹规划方法、装置、无人机及设备
CN111664864A (zh) * 2020-05-31 2020-09-15 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置
CN112046640A (zh) * 2020-07-31 2020-12-08 济南浪潮高新科技投资发展有限公司 一种代步行李车的运行方法及设备
CN112146671A (zh) * 2020-08-31 2020-12-29 华为技术有限公司 路径规划方法、相关设备及计算机可读存储介质
WO2022116694A1 (zh) * 2020-12-01 2022-06-09 北京罗克维尔斯科技有限公司 更新高精地图置信度的方法及装置
US11807266B2 (en) 2020-12-04 2023-11-07 Mitsubishi Electric Corporation Driving system for distribution of planning and control functionality between vehicle device and cloud computing device, vehicle computing device, and cloud computing device
CN112765214A (zh) * 2021-01-12 2021-05-07 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种电子地图路径匹配方法、系统、服务器及存储介质
CN112765214B (zh) * 2021-01-12 2022-06-17 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种电子地图路径匹配方法、系统、服务器及存储介质
CN113978484A (zh) * 2021-09-30 2022-01-28 东风汽车集团股份有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114088106A (zh) * 2021-10-27 2022-02-25 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN114353811A (zh) * 2021-12-30 2022-04-15 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 高精地图加载方法和装置、车辆和存储介质
CN114396963A (zh) * 2022-01-26 2022-04-26 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 行驶路径的规划方法、装置、车载终端及存储介质
CN115167406A (zh) * 2022-06-28 2022-10-11 智己汽车科技有限公司 动态自动驾驶全局路径生成方法及设备
CN115167406B (zh) * 2022-06-28 2024-05-17 智己汽车科技有限公司 动态自动驾驶全局路径生成方法及设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111102988A (zh) 基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质
CN109785667B (zh) 车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质
US11231294B2 (en) Enabling alert messages in a vehicle
CN107792077B (zh) 用于确认道路部段是否适合于自主车辆驾驶的方法和系统
US8761455B2 (en) Road estimation device and method for estimating road
US8761456B2 (en) Road estimation device and method for estimating road
JP2008276286A (ja) 走行情報収集装置および走行情報の学習方法
US8675924B2 (en) Road estimation device and method for estimating road
JP7173750B2 (ja) 地図情報生成装置、自動運転システム、および自動運転制御情報生成装置
JP5773206B2 (ja) 標高信頼度判定システム、データ整備システム、走行支援システム、走行支援プログラム及び方法、データ整備プログラム及び方法、並びに標高信頼度判定プログラム及び方法
US20220324478A1 (en) Electronic control device, control method, and automatic driving system
CN110440819B (zh) 导航方法、装置和系统
CN114674339B (zh) 一种货车导航方法及装置
CN114234986A (zh) 一种地图数据的处理方法和装置
JP2005091304A (ja) 走行経路推定方法、走行経路推定システムにおけるセンター装置及びプログラム
JP6873960B2 (ja) 地図データ高詳細度化システム、そのサーバ、及びその方法
CN113448973A (zh) 地图数据更新方法、服务器、车机及存储介质
CN115683139A (zh) 一种车载地图路径规划方法、系统、电子设备及存储介质
CN112923942B (zh) 起点和终点之间车辆参考行驶路线的方法和装置
KR102181755B1 (ko) 경로를 보정하는 서버, 방법 및 컴퓨터 프로그램
JP6160434B2 (ja) 走行状態記録システム、方法およびプログラム
CN110440818B (zh) 车道矩阵模型及其构建方法、读取方法和装置
JP2005249654A (ja) ナビゲーション装置
JP4506312B2 (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーション装置のナビゲーション処理方法
US20210239475A1 (en) Evaluation of a route determination

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200505