CN114088106A - 自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶或者路径规划技术领域。具体实现方案为：依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果；基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。基于本方案，能够通过对路径规划结果的有效性进行校验，保证自动驾驶车辆的正常导航。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶或者路径规划技术领域，具体而言，本公开涉及一种自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着互联网技术的飞速发展，自动驾驶车辆也得以应运而生，自动驾驶车辆的核心在于控制车辆自动驾驶的自动驾驶系统。
自动驾驶系统中需要根据路径规划结果进行导航，如何确保基于路径规划结果的自动驾驶车辆的正常安全行驶导航，成为了自动驾驶领域的一个重要技术问题。
发明内容
本公开为了解决上述缺陷中的至少一项，提供了一种自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶路径规划方法，该方法包括：
依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果；
基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。
根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶路径规划装置，该装置包括：
路径规划结果获取模块，用于依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果；
路径规划结果处理模块，用于基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行上述自动驾驶路径规划方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述自动驾驶路径规划方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述自动驾驶路径规划方法。
根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述第三方面描述的电子设备。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开实施例提供的一种自动驾驶路径规划方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的自动驾驶路径规划方法的一种具体实施方式的流程示意图；
图3是本公开实施例提供的自动驾驶路径规划方法的另一种具体实施方式的流程示意图；
图4是根据本公开提供的一种自动驾驶路径规划装置的结构示意图；
图5是用来实现本公开实施例的自动驾驶路径规划方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
自动驾驶系统中，一般通过云端服务器与车端结合的方式进行路径规划，车端可以向云端服务器请求路径规划结果，以便基于路径规划结果进行导航。
在实际使用中，车端向云端服务器请求路径规划结果时，可能会存在网络不佳的情况，如网络不稳定或者网络延迟，这时可能会造成请求超时，导致路径规划结果获取失败。
在网络不佳的情况下，获取到路径规划结果可能耗费了较长时间，这时车辆相较于发起请求时可能已经移动了较长的距离，使得路径规划结果失效，影响自动驾驶车辆的正常导航。
本申请实施例提供的自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。
图1示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶路径规划方法的流程示意图，如图1中所示，该方法主要可以包括：
步骤S110：依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果；
步骤S120：基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。
其中，路径规划请求中可以携带有路径起点位置、路径终点位置等相关信息，路径起点位置可以为发起路径规划请求时车辆所处的位置。
车机可以向依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，服务器在接收到路径规划请求后，可以生成路径规划结果，并将路径规划结果返回给车机。
路径规划结果可以为包括由路径起点到路径终点之间的车辆行驶路线数据。
本公开实施例中，车机在接收到路径规划结果后，可以基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件。路径起点位置为发起路径规划请求时车辆所处的位置，通过确定其与当前车辆所处位置是否满足预设条件，能够实现对路径规划结果是否有效进行校验，以便根据校验结果进行相应处理。
本公开实施例提供的方法，通过依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果，基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。基于本方案，能够通过对路径规划结果的有效性进行校验，保证自动驾驶车辆的正常导航。
本公开的一种可选方式中，依照预设的请求方式向服务器发起路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果，包括：
依照预设的第一时间间隔重复向服务器发送路径规划请求，直至接收到服务器返回的路径规划结果。
本公开实施例中，为了避免网络不佳造成请求超时，导致路径规划结果获取失败的情况，可以基于预设的请求方式向服务器发起路径规划请求，以确保车机能够接收到服务器返回的路径规划结果。
具体而言，可以基于预设的第一时间间隔重复向服务器发送路径规划请求，直至接收到服务器返回的路径规划结果。其中，第一时间间隔可以根据实际需要进行设置，如设定为2秒。
本公开的一种可选方式中，预设条件包括：
路径起点位置与车辆所处位置之间的距离不大于预设值。
本公开实施例中，路径起点位置为发起路径规划请求时车辆所处的位置，计算其与当前车辆所处位置之间的距离，在该距离不大于预设值时，可以认为在发起路径规划请求至获取到路径规划结果之间的时间内，车辆并未发生较长距离的移动，即路径起点位置与当前车辆所处的位置较近，路径规划结果仍有效，能够用于后续导航使用。
在路径起点位置与车辆所处位置之间距离大于预设值时，可以认为在发起路径规划请求至获取到路径规划结果之间的时间内，车辆发生了较长距离的移动，使得路径起点位置与当前车辆所处的位置较远，如通过该路径规划结果进行导航，则会导航产生不良影响，该路径规划结果已失效。
本公开的一种可选方式中，基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理，包括：
若路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置不满足预设条件，则重复执行依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果；
若路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件，则将路径规划结果进行缓存。
本公开实施例中，当路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置不满足预设条件时，即路径规划结果已失效时，可以重复执行依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果。
当路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件时，即确认路径规划结果有效时，可以将路径规划结果进行缓存，用于后续导航使用。
本公开的一种可选方式中，在将路径规划结果进行缓存之后，上述方法还包括：
依照预设的第二时间间隔重复确定被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件；
若不满足，则重复执行依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果。
本公开实施例中，在将路径规划结果进行缓存，可以依照第二时间间隔重复确定被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件，即依照第二时间间隔重复校验路径规划结果的有效性。如确认路径规划结果有效，可以暂不进行处理，等待自动驾驶时导航时使用。如确认路径规划结果已失效，可以重复执行依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果，即重新请求到有效的路径规划结果。
在将路径规划结果缓存后，可以通过定期对缓存的路径规划结果进行有效性校验，对已失效的路径规划结果进行及时更新，以保证缓存中路径规划结果的有效性，便于后续导航使用。
第二时间间隔可以根据实际需要进行设置，如设定为30秒。
本公开的一种可选方式中，在将路径规划结果进行缓存之后，方法还包括：
在车辆启动自动驾驶时，基于被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。
本公开实施例中，车辆在启动自动驾驶时，需要使用路径规划结果进行导航，这时可以确定被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件，即对缓存的路径规划结果进行有效性校验，以确保路径规划结果的有效性，保证自动驾驶车辆的正常导航。
本公开的一种可选方式中，基于被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理，包括：
若被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件，则基于被缓存的路径规划结果进行导航；
若被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置不满足预设条件，则重复执行依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果。
本公开实施例中，如果被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件，即确认缓存的路径规划结果有效，则可以基于该路径规划结果进行导航。
如果被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置不满足预设条件，即确定出缓存的路径规划结果已失效，可以重复执行依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果，即重新请求到有效的路径规划结果。
本公开的一种可选方式中，方法还包括：
若在预设时长内向服务器发送路径规划请求的次数超过预设值，则停止向服务器发送路径规划请求。
本公开实施例中，由于可能会向服务器发起多次路径规划请求，为避免服务器处理压力过大，可以对预设时长内向服务器发送路径规划请求的次数进行统计，当该次数超过预设值，可以停止向服务器发送路径规划请求，以避免继续增加服务器的处理压力。
作为一个示例，图2中示出了本公开实施例提供的自动驾驶路径规划方法的一种具体实施方式的流程示意图。
其中，人工模式且有订单，即处于人工驾驶模式时发起路径规划请求。轮询请求云端路径(routing)，即依照预设的第一时间间隔重复向服务器发送路径规划请求，直至接收到路径规划结果。检查云端routing结果是否合法，若合法则缓存，即对路径规划结果进行有效性校验，若校验通过，则将路径规划结果进行缓存；若校验未通过，则重新向服务器请求路径规划结果。暂停轮询，若之后某时刻不合法则重新轮询，即在将路径规划结果缓存之后，依照预设的第二时间间隔重复对被缓存的路径规划结果进行有效性校验，若未通过校验，则重新向服务器请求路径规划结果。
作为一个示例，图3中示出了本公开实施例提供的自动驾驶路径规划方法的另一种具体实施方式的流程示意图。
其中，按下启动按钮，请求进入自动驾驶，即用户启动自动驾驶模式。检测缓存routing是否合法，即对缓存的路径规划结果进行有效性校验，若校验通过，则使用缓存的路径规划结果进行规划路径；若校验未通过，则重新向服务器请求路径规划结果。
基于与图1中所示的方法相同的原理，图4示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶路径规划装置的结构示意图，如图4所示，该自动驾驶路径规划装置40可以包括：
路径规划结果获取模块410，用于依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果；
路径规划结果处理模块420，用于基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。
本公开实施例提供的装置，通过依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果，基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。基于本方案，能够通过对路径规划结果的有效性进行校验，保证自动驾驶车辆的正常导航。
可选地，路径规划结果获取模块具体用于：
依照预设的第一时间间隔重复向服务器发送路径规划请求，直至接收到服务器返回的路径规划结果。
可选地，预设条件包括：
路径起点位置与车辆所处位置之间的距离不大于预设值。
可选地，路径规划结果处理模块具体用于：
若路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置不满足预设条件，则重复执行依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果；
若路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件，则将路径规划结果进行缓存。
可选地，路径规划结果处理模块还用于：
在将路径规划结果进行缓存之后，依照预设的第二时间间隔重复确定被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件；
若不满足，则重复执行依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果。
可选地，路径规划结果处理模块还用于：
在将路径规划结果进行缓存之后，在车辆启动自动驾驶时，基于被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。
可选地，路径规划结果处理模块在基于被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理时，具体用于：
若被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件，则基于被缓存的路径规划结果进行导航；
若被缓存的路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置不满足预设条件，则重复执行依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果。
可选地，上述装置还包括：
请求终止模块，用于在预设时长内向服务器发送路径规划请求的次数超过预设值时，停止向服务器发送路径规划请求。
可以理解的是，本公开实施例中的自动驾驶路径规划装置的上述各模块具有实现图1中所示的实施例中的自动驾驶路径规划方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述自动驾驶路径规划装置的各模块的功能描述具体可以参见图1中所示实施例中的自动驾驶路径规划方法的对应描述，在此不再赘述。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。
该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开实施例提供的自动驾驶路径规划方法。
该电子设备与现有技术相比，通过依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果，基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。基于本方案，能够通过对路径规划结果的有效性进行校验，保证自动驾驶车辆的正常导航。
该可读存储介质为存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开实施例提供的自动驾驶路径规划方法。
该可读存储介质与现有技术相比，通过依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果，基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。基于本方案，能够通过对路径规划结果的有效性进行校验，保证自动驾驶车辆的正常导航。
该计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开实施例提供的自动驾驶路径规划方法。
该计算机程序产品与现有技术相比，通过依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果，基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。基于本方案，能够通过对路径规划结果的有效性进行校验，保证自动驾驶车辆的正常导航。
该自动驾驶车辆，包括上述的电子设备。
该自动驾驶车辆与现有技术相比，通过依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收服务器返回的路径规划结果，基于路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。基于本方案，能够通过对路径规划结果的有效性进行校验，保证自动驾驶车辆的正常导航。
图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备2000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图5所示，设备2000包括计算单元2010，其可以根据存储在只读存储器(ROM)2020中的计算机程序或者从存储单元2080加载到随机访问存储器(RAM)2030中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 2030中，还可存储设备2000操作所需的各种程序和数据。计算单元2010、ROM 2020以及RAM 2030通过总线2040彼此相连。输入/输出(I/O)接口2050也连接至总线2040。
设备2000中的多个部件连接至I/O接口2050，包括：输入单元2060，例如键盘、鼠标等；输出单元2070，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元2080，例如磁盘、光盘等；以及通信单元2090，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元2090允许设备2000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元2010可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元2010的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元2010执行本公开实施例中所提供的自动驾驶路径规划方法。例如，在一些实施例中，执行本公开实施例中所提供的自动驾驶路径规划方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元2080。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 2020和/或通信单元2090而被载入和/或安装到设备2000上。当计算机程序加载到RAM 2030并由计算单元2010执行时，可以执行本公开实施例中所提供的自动驾驶路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元2010可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开实施例中所提供的自动驾驶路径规划方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (20)
1.一种自动驾驶路径规划方法，包括：
依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收所述服务器返回的路径规划结果；
基于所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述依照预设的请求方式向服务器发起路径规划请求，接收所述服务器返回的路径规划结果，包括：
依照预设的第一时间间隔重复向服务器发送路径规划请求，直至接收到所述服务器返回的路径规划结果。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述预设条件包括：
所述路径起点位置与所述车辆所处位置之间的距离不大于预设值。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理，包括：
若所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置不满足预设条件，则重复执行所述依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收所述服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果；
若所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件，则将所述路径规划结果进行缓存。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述将所述路径规划结果进行缓存之后，所述方法还包括：
依照预设的第二时间间隔重复确定被缓存的所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足所述预设条件；
若不满足，则重复执行所述依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收所述服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足所述预设条件的路径规划结果。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，在所述将所述路径规划结果进行缓存之后，所述方法还包括：
在车辆启动自动驾驶时，基于被缓存的所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足所述预设条件进行相应处理。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于被缓存的所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足所述预设条件进行相应处理，包括：
若被缓存的所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置满足所述预设条件，则基于被缓存的所述路径规划结果进行导航；
若被缓存的所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置不满足所述预设条件，则重复执行所述依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收所述服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足所述预设条件的所述路径规划结果。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，所述方法还包括：
若在预设时长内向所述服务器发送路径规划请求的次数超过预设值，则停止向所述服务器发送所述路径规划请求。
9.一种自动驾驶路径规划装置，包括：
路径规划结果获取模块，用于依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收所述服务器返回的路径规划结果；
路径规划结果处理模块，用于基于所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足预设条件进行相应处理。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述路径规划结果获取模块具体用于：
依照预设的第一时间间隔重复向服务器发送路径规划请求，直至接收到所述服务器返回的路径规划结果。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述预设条件包括：
所述路径起点位置与所述车辆所处位置之间的距离不大于预设值。
12.根据权利要求9-12中任一项所述的装置，其中，路径规划结果处理模块具体用于：
若所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置不满足预设条件，则重复执行所述依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收所述服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件的路径规划结果；
若所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置满足预设条件，则将所述路径规划结果进行缓存。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述路径规划结果处理模块还用于：
在所述将所述路径规划结果进行缓存之后，依照预设的第二时间间隔重复确定被缓存的所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足所述预设条件；
若不满足，则重复执行所述依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收所述服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足所述预设条件的路径规划结果。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其中，所述路径规划结果处理模块还用于：
在所述将所述路径规划结果进行缓存之后，在车辆启动自动驾驶时，基于被缓存的所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足所述预设条件进行相应处理。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述路径规划结果处理模块在基于被缓存的所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置是否满足所述预设条件进行相应处理时，具体用于：
若被缓存的所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置满足所述预设条件，则基于被缓存的所述路径规划结果进行导航；
若被缓存的所述路径规划结果中的路径起点位置与车辆所处位置不满足所述预设条件，则重复执行所述依照预设的请求方式向服务器发送路径规划请求，接收所述服务器返回的路径规划结果的步骤，直至接收到路径起点位置与车辆所处位置满足所述预设条件的所述路径规划结果。
16.根据权利要求11-15中任一项所述的装置，所述装置还包括：
请求终止模块，用于在预设时长内向所述服务器发送路径规划请求的次数超过预设值时，停止向所述服务器发送所述路径规划请求。
17.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备。
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