CN113753065B - 自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法、设备和云端驾驶舱 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法，涉及智能交通、自动驾驶等人工智能技术领域。自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法包括：接收车辆发送的第一行驶信息，第一行驶信息包含车辆的第一方向盘的第一方向盘角度；根据第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动；在确定车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息；将第二行驶信息发送至车辆，用于车辆根据第二行驶信息进行行驶。自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法包括：获取第一行驶信息，第一行驶信息中包含第一方向盘角度；将第一行驶信息发送至驾驶舱，使得驾驶舱根据第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动；接收驾驶舱发送的第二行驶信息，根据第二行驶信息进行行驶。

Description

自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法、设备和云端驾驶舱

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶等人工智能技术领域。提供了一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法、电子设备和云端驾驶舱。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，智能交通、智能汽车、智能驾驶等技术也得到了越来越广泛的使用。自动驾驶，作为智能交通、智能汽车、智能驾驶等领域中必不可少的一部分，如何应对自动驾驶时所发生的各种突发状况，提升自动驾驶的安全性，显得至关重要。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法，包括：接收车辆发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包含所述车辆的第一方向盘的第一方向盘角度；根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动，使得所述第二方向盘与所述第一方向盘具有相同的转动角度；在确定所述车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息；将所述第二行驶信息发送至所述车辆，用于所述车辆根据所述第二行驶信息进行行驶。

根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法，包括：获取第一行驶信息，所述第一行驶信息中包含第一方向盘的第一方向盘角度；将所述第一行驶信息发送至驾驶舱，使得所述驾驶舱根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动；接收所述驾驶舱发送的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息进行行驶。

根据本公开的第三方面，提供了一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的装置，包括：第一接收单元，用于接收车辆发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包含所述车辆的第一方向盘的第一方向盘角度；控制单元，用于根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动，使得所述第二方向盘与所述第一方向盘具有相同的转动角度；第一获取单元，用于在确定所述车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息；第一发送单元，用于将所述第二行驶信息发送至所述车辆，用于所述车辆根据所述第二行驶信息进行行驶。

根据本公开的第四方面，提供了一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的装置，包括：第二获取单元，用于获取第一行驶信息，所述第一行驶信息中包含第一方向盘的第一方向盘角度；第二发送单元，用于将所述第一行驶信息发送至驾驶舱，使得所述驾驶舱根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动；第二接收单元，用于接收所述驾驶舱发送的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息进行行驶。

根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

根据本公开的第八方面，提供了一种云端驾驶舱，包括上述电子设备，其中所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面所述的方法。

根据本公开的第九方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备，其中所述至少一个处理器能够执行本公开第二方面所述的方法。

由以上技术方案可以看出，本实施例实现了在行驶过程中，车辆中的第一方向盘与驾驶舱中的第二方向盘之间的角度同步，因此能够提升驾驶舱在接管车辆时的接管速度与接管准确性，并相应地提升了车辆的行驶安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是根据本公开第二实施例的示意图；

图3是根据本公开第三实施例的示意图；

图4是根据本公开第四实施例的示意图；

图5是用来实现本公开实施例的自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和机构的描述。

图1是根据本公开第一实施例的示意图。如图1所示，本实施例的自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法，具体包括如下步骤：

S101、接收车辆发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包含所述车辆的第一方向盘的第一方向盘角度；

S102、根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动，使得所述第二方向盘与所述第一方向盘具有相同的转动角度；

S103、在确定所述车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息；

S104、将所述第二行驶信息发送至所述车辆，用于所述车辆根据所述第二行驶信息进行行驶。

本实施例的自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法的执行主体为驾驶舱，该驾驶舱为云端驾驶舱，其包含第二方向盘、第二油门踏板、第二刹车踏板等车辆控制装置中的至少一种；驾驶舱与车辆通过预先建立的通信连接进行行驶信息的传递，本实施例中的通信连接可以为IoT(Internet of Things，物联网)通信。

本实施例的自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法，驾驶舱根据接收的由车辆发送的第一行驶信息中的第一方向盘的第一方向盘角度，控制驾驶舱中的第二方向盘进行转动，使得第二方向盘与第一方向盘具有相同的转动角度，在确定车辆的行驶状态满足预设要求的情况下获取第二行驶信息，进而将所获取的第二行驶信息发送至车辆，用于车辆根据接收的第二行驶信息进行行驶，由于本实施例实现了在行驶过程中，车辆中的第一方向盘与驾驶舱中的第二方向盘之间的角度同步，因此能够提升驾驶舱在接管车辆时的接管速度与接管准确性，并相应地提升了车辆的行驶安全性。

本实施例执行S101接收的由车辆发送的第一行驶信息，对应于车辆在行驶过程中实时产生的行驶信息；第一行驶信息中，除了车辆的第一方向盘的第一方向盘角度之外，还包含车辆的第一油门踏板的第一油门值、第一刹车踏板的第一刹车值与车辆周边的环境数据等信息中的至少一种。

本实施例在执行S101接收车辆发送的第一行驶信息之后，执行S102根据第一行驶信息中的第一方向盘角度来控制第二方向盘进行转动，使得第二方向盘与第一方向盘具有相同的转动角度。

也就是说，本实施例中的驾驶舱根据车辆发送的第一行驶信息，实时地控制驾驶舱中的第二方向盘进行转动，使得第二方向盘保持与第一方向盘之间的角度同步，从而在发生驾驶舱接管车辆的情况时，通过操作该实时转动的第二方向盘，能更快、更准确地控制车辆进行行驶。

若本实施例执行S101接收的第一行驶信息中还包含第一油门值，则本实施例在执行S102根据第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动之外，还可以根据第一油门值来调整第二油门踏板的位移，使得第二油门踏板与第一油门踏板具有相同的位移；同样地，若第一行驶信息中还包含第一刹车值，则本实施例还可以根据第一刹车值来调整第二刹车踏板的位移，使得第二刹车踏板与第一刹车踏板具有相同的位移。

本实施例在执行S102根据第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动之后，执行S103在确定车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息。

本实施例在执行S103确定车辆的行驶状态满足预设要求时，可以采用以下实现方式：在接收到车辆发送的接管请求之后，确定车辆的行驶状态满足预设要求，即本实施例中的驾驶舱可以在接收到车辆所发送的接管请求之后，进行第二行驶信息的获取，从而实现根据车辆的触发来获取第二行驶信息的目的，提升驾驶舱在对车辆进行控制时的准确性。

本实施例在执行S103确定车辆的行驶状态满足预设要求时，还可以采用以下实现方式：接收车辆发送的周边环境数据，该周边环境数据包含车辆在行驶过程中采集的图像数据、视频数据、激光点云数据等；在根据所接收的周边环境数据检测到车辆遭遇预设情况之后，确定车辆的行驶状态满足预设要求，即本实施例中的驾驶舱可以在根据车辆在行驶时的周边环境数据检测到车辆遭遇预设情况之后，进行第二行驶信息的获取。

也就是说，本实施例可以根据车辆的周边环境数据来进行第二行驶信息的获取，能够提升在获取第二驾驶信息时的准确性，避免错误地向车辆发送行驶信息来控制车辆的行驶。

其中，本实施例中的预设情况可以包含车辆周围障碍物较多的情况、车辆即将碰撞障碍物的情况、车辆遇到特殊天气的情况等。

本实施例执行S103获取的第二行驶信息中，包含第二方向盘的第二方向盘角度、驾驶舱中的第二刹车踏板的第二刹车值与驾驶舱中的第二油门踏板的第二油门值等车辆控制信息中的至少一种；本实施例中的驾驶舱在获取第二行驶信息时，可以直接获取用户在操作驾驶舱中的第二方向盘、第二刹车踏板与第二油门踏板时所产生的信息，作为第二行驶信息。

本实施例在执行S103获取第二行驶信息之后，执行S104将所获取的第二行驶信息发送至车辆，用于车辆根据所接收的第二行驶信息进行行驶，从而实现由驾驶舱对车辆行驶进行控制的目的。

为了提升向车辆所发送的第二行驶信息的准确性，避免车辆在根据第二行驶信息行驶时产生操作误差，本实施例在执行S104将所获取的第二行驶信息发送至车辆时，可以采用的可选实现方式为：获取车辆的车辆信息，车辆信息可以为车辆名称、车辆类型等；确定与所获取的车辆信息对应的转换系数，该转换系数用于将驾驶舱获取的第二行驶信息转换为适应于当前车辆的行驶信息；使用所确定的转换系数处理第二行驶信息，将第二行驶信息的处理结果发送至车辆。

图2是根据本公开第二实施例的示意图。如图2所示，本实施例的自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法，具体包括如下步骤：

S201、获取第一行驶信息，所述第一行驶信息中包含第一方向盘的第一方向盘角度；

S202、将所述第一行驶信息发送至驾驶舱，使得所述驾驶舱根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动；

S203、接收所述驾驶舱发送的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息进行行驶。

本实施例的自动驾驶中控制车辆行驶的方法的执行主体为车辆，该车辆具有第一方向盘、第一刹车踏板、第一油门踏板等车辆控制装置；本实施例中的车辆可以为具有自动驾驶能力的车辆，也可以为无人车。

可以理解的是，本实施例中位于车辆上的第一方向盘、第一刹车踏板与第一油门踏板等装置，可以为真实存在的装置，也可以为虚拟的装置。

本实施例的自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法，车辆在获取包含第一方向盘的第一方向盘角度的第一行驶信息之后，将第一行驶信息发送至驾驶舱，使得驾驶舱根据第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动，之后再接收驾驶舱发送的第二行驶信息，根据第二行驶信息来控制车辆行驶，实现了车辆与驾驶舱之间的平行驾驶，且由于所发送的第一方向盘角度用于驾驶舱控制第二方向盘进行转动，从而提升了驾驶舱在接管车辆时的接管速度与接管准确性，并相应地提升了车辆的行驶安全性。

本实施例执行S201获取的第一行驶信息，除了包含车辆中的第一方向盘的第一方向盘角度之外，还可以包含车辆的第一油门踏板的第一油门值、第一刹车踏板的第一刹车值与车辆的周边环境数据等信息中的至少一种；其中，本实施例中的车辆可以通过车辆底盘系统来获取车辆的方向盘角度、刹车值与油门值，通过车辆感知系统来获取车辆的周边环境数据。

本实施例在执行S201获取第一行驶信息之后，执行S202将获取的第一行驶信息发送至驾驶舱，使得驾驶舱根据第一行驶信息中的第一方向盘角度来控制第二方向盘进行转动。

另外，若本实施例在执行S201时同时获取了车辆的第一油门值、第一刹车值与周边环境数据，则本实施例在执行S202时，可以向驾驶舱发送包含上述全部信息的第一行驶信息。

另外，本实施例在执行S202将第一行驶信息发送至驾驶舱之后，还可以包含以下内容：向驾驶舱发送接管请求，所发送的该接管请求用于驾驶舱获取第二行驶信息。

可以理解的是，本实施例中的车辆在向驾驶舱发送接管请求时，可以为在根据周边环境数据检测到车辆发生预设情况之后，向驾驶舱发送接管请求；也可以在检测到车内用户触发了请求接管的功能之后，例如用户发出了请求接管的语音指令或者按下了请求接管的按钮之后，向驾驶舱发送接管请求。

本实施例在执行S202将获取的第一行驶信息发送至驾驶舱之后，执行S203接收驾驶舱发送的第二行驶信息，根据所接收的第二行驶信息进行行驶。

本实施例在执行S203接收到驾驶舱发送的第二行驶信息之后，即将所接收的第二行驶信息传递至车端底盘系统，由车端底盘系统根据第二行驶信息中的第二方向盘角度、第二油门值与第二刹车值中的至少一种来控制车辆进行行驶，从而实现通过驾驶舱来控制车辆的目的。

图3是根据本公开第三实施例的示意图。如图3所示，本实施例的自动驾驶中远程控制车辆行驶的装置300位于驾驶舱，包括：

第一接收单元301、用于接收车辆发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包含所述车辆的第一方向盘的第一方向盘角度；

控制单元302、用于根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动，使得所述第二方向盘与所述第一方向盘具有相同的转动角度；

第一获取单元303、用于在确定所述车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息；

第一发送单元304、用于将所述第二行驶信息发送至所述车辆，用于所述车辆根据所述第二行驶信息进行行驶。

第一接收单元301接收的由车辆发送的第一行驶信息，对应于车辆在行驶过程中实时产生的行驶信息；第一行驶信息中，除了车辆的第一方向盘的第一方向盘角度之外，还包含车辆的第一油门踏板的第一油门值、第一刹车踏板的第一刹车值与车辆周边的环境数据等信息中的至少一种。

本实施例在由第一接收单元301接收车辆发送的第一行驶信息之后，由控制单元302根据第一行驶信息中的第一方向盘角度来控制第二方向盘进行转动，使得第二方向盘与第一方向盘具有相同的转动角度。

也就是说，本实施例中的驾驶舱根据车辆发送的第一行驶信息，由控制单元302实时地控制驾驶舱中的第二方向盘进行转动，使得第二方向盘保持与第一方向盘之间的角度同步，从而在发生驾驶舱接管车辆的情况时，通过操作该实时转动的第二方向盘，能更快、更准确地控制车辆进行行驶。

若第一接收单元301接收的第一行驶信息中还包含第一油门值，则控制单元302在根据第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动之外，还可以根据第一油门值来调整第二油门踏板的位移，使得第二油门踏板与第一油门踏板具有相同的位移；同样地，若第一行驶信息中还包含第一刹车值，则控制单元302还可以根据第一刹车值来调整第二刹车踏板的位移，使得第二刹车踏板与第一刹车踏板具有相同的位移。

本实施例在由控制单元302根据第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动之后，由第一获取单元303在确定车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息。

第一获取单元303在确定车辆的行驶状态满足预设要求时，可以采用以下实现方式：在接收到车辆发送的接管请求之后，确定车辆的行驶状态满足预设要求，即第一获取单元303可以在接收到车辆所发送的接管请求之后，进行第二行驶信息的获取。

第一获取单元303在确定车辆的行驶状态满足预设要求时，还可以采用以下实现方式：接收车辆发送的周边环境数据；在根据所接收的周边环境数据检测到车辆遭遇预设情况之后，确定车辆的行驶状态满足预设要求，即第一获取单元303可以在根据车辆在行驶时的周边环境数据检测到车辆遭遇预设情况之后，进行第二行驶信息的获取。

其中，本实施例中的预设情况可以包含车辆周围障碍物较多的情况、车辆即将碰撞障碍物的情况、车辆遇到特殊天气的情况等。

第一获取单元303获取的第二行驶信息中，包含第二方向盘的第二方向盘角度、驾驶舱中的第二刹车踏板的第二刹车值与驾驶舱中的第二油门踏板的第二油门值等车辆控制信息中的至少一种；第一获取单元303在获取第二行驶信息时，可以直接获取用户在操作驾驶舱中的第二方向盘、第二刹车踏板与第二油门踏板时所产生的信息，作为第二行驶信息。

本实施例在由第一获取单元303获取第二行驶信息之后，由第一发送单元304将所获取的第二行驶信息发送至车辆，用于车辆根据所接收的第二行驶信息进行行驶，从而实现由驾驶舱对车辆行驶进行控制的目的。

为了提升向车辆所发送的第二行驶信息的准确性，避免车辆在根据第二行驶信息行驶时产生操作误差，第一发送单元304在将所获取的第二行驶信息发送至车辆时，可以采用的可选实现方式为：获取车辆的车辆信息；确定与所获取的车辆信息对应的转换系数；使用所确定的转换系数处理第二行驶信息，将第二行驶信息的处理结果发送至车辆。

图4是根据本公开第四实施例的示意图。如图4所示，本实施例的自动驾驶中远程控制车辆行驶的装置400位于车辆，具体包括如下步骤：

第二获取单元401、用于获取第一行驶信息，所述第一行驶信息中包含第一方向盘的第一方向盘角度；

第二发送单元402、用于将所述第一行驶信息发送至驾驶舱，使得所述驾驶舱根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动；

第二接收单元403、用于接收所述驾驶舱发送的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息进行行驶。

第二获取单元401获取的第一行驶信息，除了包含车辆中的第一方向盘的第一方向盘角度之外，还可以包含车辆的第一油门踏板的第一油门值、第一刹车踏板的第一刹车值与车辆的周边环境数据等信息中的至少一种；其中，第二获取单元401可以通过车辆底盘系统来获取车辆的方向盘角度、刹车值与油门值，通过车辆感知系统来获取车辆的周边环境数据。

本实施例在由第二获取单元401获取第一行驶信息之后，由第二发送单元402将获取的第一行驶信息发送至驾驶舱，使得驾驶舱根据第一行驶信息中的第一方向盘角度来控制第二方向盘进行转动。

另外，若第二获取单元401同时获取了车辆的第一油门值、第一刹车值与周边环境数据，则第二发送单元402可以向驾驶舱发送包含上述全部信息的第一行驶信息。

另外，本实施例的自动驾驶中控制车辆行驶的装置400还可以包含第三发送单元404，用于执行以下内容：向驾驶舱发送接管请求，所发送的该接管请求用于驾驶舱获取第二行驶信息。

可以理解的是，第三发送单元404在向驾驶舱发送接管请求时，可以为在根据周边环境数据检测到车辆发生预设情况之后，向驾驶舱发送接管请求；也可以在检测到车内用户触发了请求接管的功能之后，向驾驶舱发送接管请求。

本实施例在由第二发送单元402将获取的第一行驶信息发送至驾驶舱之后，由第二接收单元403接收驾驶舱发送的第二行驶信息，根据所接收的第二行驶信息进行行驶。

第二接收单元403在接收到驾驶舱发送的第二行驶信息之后，即将所接收的第二行驶信息传递至车端底盘系统，由车端底盘系统根据第二行驶信息中的第二方向盘角度、第二油门值与第二刹车值中的至少一种来控制车辆进行行驶，从而实现通过驾驶舱来控制车辆的目的。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

如图5所示，是根据本公开实施例的自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。

在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法的装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“Virtual Private Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

本公开还提供一种云端驾驶舱，该云端驾驶舱可以包括上述实施例的设备。

本公开还提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以包括上述实施例的设备。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (12)

1.一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法，包括：

接收车辆发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包含所述车辆的第一方向盘的第一方向盘角度；其中，所述车辆的第一方向盘为虚拟的装置；

根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动，使得所述第二方向盘与所述第一方向盘具有相同的转动角度；

在确定所述车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息；

将所述第二行驶信息发送至所述车辆，用于所述车辆根据所述第二行驶信息进行行驶；其中，

所述将所述第二行驶信息发送至所述车辆包括：

获取所述车辆的车辆信息；所述车辆信息包括车辆名称和车辆类型；

确定与所述车辆信息对应的转换系数；

使用所述转换系数处理所述第二行驶信息，将所述第二行驶信息的处理结果发送至所述车辆；

其中，所述确定所述车辆的行驶状态满足预设要求包括：

在接收到所述车辆发送的接管请求之后，确定所述车辆的行驶状态满足预设要求。

2.一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法，包括：

接收车辆发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包含所述车辆的第一方向盘的第一方向盘角度；其中，所述车辆的第一方向盘为虚拟的装置；

根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动，使得所述第二方向盘与所述第一方向盘具有相同的转动角度；

在确定所述车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息；

将所述第二行驶信息发送至所述车辆，用于所述车辆根据所述第二行驶信息进行行驶；其中，

所述将所述第二行驶信息发送至所述车辆包括：

获取所述车辆的车辆信息；所述车辆信息包括车辆名称和车辆类型；

确定与所述车辆信息对应的转换系数；

使用所述转换系数处理所述第二行驶信息，将所述第二行驶信息的处理结果发送至所述车辆；

其中，所述确定所述车辆的行驶状态满足预设要求包括：

接收所述车辆发送的周边环境数据；

在根据所述周边环境数据检测到所述车辆遭遇预设情况之后，确定所述车辆的行驶状态满足预设要求；其中，预设情况包含车辆周围障碍物较多的情况、车辆即将碰撞障碍物的情况、车辆遇到特殊天气的情况。

3.一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的方法，包括：

获取第一行驶信息，所述第一行驶信息中包含第一方向盘的第一方向盘角度；其中，所述车辆的第一方向盘为虚拟的装置；

将所述第一行驶信息发送至驾驶舱，使得所述驾驶舱根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动；

向所述驾驶舱发送接管请求；

接收所述驾驶舱发送的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息进行行驶；其中，所述第二行驶信息是基于车辆信息对应的转换系数所确定的；所述车辆信息包括车辆名称和车辆类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取第一行驶信息包括：

获取所述车辆的周边环境数据；

将所述周边环境数据与所述第一方向盘，作为所述第一行驶信息。

5.一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的装置，包括：

第一接收单元，用于接收车辆发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包含所述车辆的第一方向盘的第一方向盘角度；其中，所述车辆的第一方向盘为虚拟的装置；

控制单元，用于根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动，使得所述第二方向盘与所述第一方向盘具有相同的转动角度；

第一获取单元，用于在确定所述车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息；

第一发送单元，用于将所述第二行驶信息发送至所述车辆，用于所述车辆根据所述第二行驶信息进行行驶；

所述第一发送单元在将所述第二行驶信息发送至所述车辆时，具体执行：

获取所述车辆的车辆信息；所述车辆信息包括车辆名称和车辆类型；

确定与所述车辆信息对应的转换系数；

使用所述转换系数处理所述第二行驶信息，将所述第二行驶信息的处理结果发送至所述车辆；其中，所述第一获取单元在确定所述车辆的行驶状态满足预设要求时，具体执行：

在接收到所述车辆发送的接管请求之后，确定所述车辆的行驶状态满足预设要求。

6.一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的装置，包括：

第一接收单元，用于接收车辆发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包含所述车辆的第一方向盘的第一方向盘角度；其中，所述车辆的第一方向盘为虚拟的装置；

控制单元，用于根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动，使得所述第二方向盘与所述第一方向盘具有相同的转动角度；

第一获取单元，用于在确定所述车辆的行驶状态满足预设要求的情况下，获取第二行驶信息；

第一发送单元，用于将所述第二行驶信息发送至所述车辆，用于所述车辆根据所述第二行驶信息进行行驶；

所述第一发送单元在将所述第二行驶信息发送至所述车辆时，具体执行：

获取所述车辆的车辆信息；所述车辆信息包括车辆名称和车辆类型；

确定与所述车辆信息对应的转换系数；

使用所述转换系数处理所述第二行驶信息，将所述第二行驶信息的处理结果发送至所述车辆，其中，所述第一获取单元在确定所述车辆的行驶状态满足预设要求时，具体执行：

接收所述车辆发送的周边环境数据；

在根据所述周边环境数据检测到所述车辆遭遇预设情况之后，确定所述车辆的行驶状态满足预设要求；其中，预设情况包含车辆周围障碍物较多的情况、车辆即将碰撞障碍物的情况、车辆遇到特殊天气的情况。

7.一种自动驾驶中远程控制车辆行驶的装置，包括：

第二获取单元，用于获取第一行驶信息，所述第一行驶信息中包含第一方向盘的第一方向盘角度；其中，所述车辆的第一方向盘为虚拟的装置；

第二发送单元，用于将所述第一行驶信息发送至驾驶舱，使得所述驾驶舱根据所述第一方向盘角度控制第二方向盘进行转动；

第二接收单元，用于接收所述驾驶舱发送的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息进行行驶；其中，所述第二行驶信息是基于车辆信息对应的转换系数所确定的；所述车辆信息包括车辆名称和车辆类型；

第三发送单元，用于执行向所述驾驶舱发送接管请求。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第二获取单元在获取第一行驶信息时，具体执行：

获取所述车辆的周边环境数据；

将所述周边环境数据与所述第一方向盘，作为所述第一行驶信息。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

11.一种云端驾驶舱，包括如权利要求9所述的电子设备，其中所述至少一个处理器能够执行权利要求1-2中任一项所述的方法。

12.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求9所述的电子设备，其中所述至少一个处理器能够执行权利要求3-4中任一项所述的方法。

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