CN114620076A - 自动驾驶方法、自动驾驶数据处理方法和自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶方法、自动驾驶数据处理方法和自动驾驶车辆，涉及车辆技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在车辆处于自动驾驶模式，且所述车辆存在预设风险的情况下，基于目标控制策略对所述车辆进行控制，所述目标控制策略用于控制所述车辆进入预设安全状态；在所述预设风险为目标风险，且检测到所述目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求，所述确认请求用于请求确认所述目标风险是否消失；在接收到所述服务平台发送的确认指示的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式，其中，所述确认指示用于指示所述目标风险消失。本公开可以提高自动驾驶的安全性。

Description

自动驾驶方法、自动驾驶数据处理方法和自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体涉及一种自动驾驶方法、自动驾驶数据处理方法和自动驾驶车辆。

背景技术

现有的自动驾驶车辆通常包括故障检测系统。在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，故障检测系统通常会对自动驾驶车辆的运行状态进行检测。当故障检测系统检测到自动驾驶车辆存在故障时，为确保驾驶的安全性，通常会控制车辆停车或者将车辆的驾驶模式切换为人工接管模式。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶方法、自动驾驶数据处理方法和自动驾驶车辆。

根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶方法，包括：

在车辆处于自动驾驶模式，且所述车辆存在预设风险的情况下，基于目标控制策略对所述车辆进行控制，所述目标控制策略用于控制所述车辆进入预设安全状态；

在所述预设风险为目标风险，且检测到所述目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求，所述确认请求用于请求确认所述目标风险是否消失；

在接收到所述服务平台发送的确认指示的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式，其中，所述确认指示用于指示所述目标风险消失。

根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶数据处理方法，包括：

服务平台接收车辆发送的确认请求，所述确认请求用于请求确认目标风险是否消失，所述目标风险为所述车辆处于自动驾驶模式下存在的目标风险；

在确定所述目标风险消失的情况下，向所述车辆发送确认指示，所述确认指示用于指示所述目标风险消失，以使得所述车辆恢复所述自动驾驶模式。

根据本公开的第三方面，提供了一种自动驾驶装置，包括：

控制模块，用于在车辆处于自动驾驶模式，且所述车辆存在预设风险的情况下，基于目标控制策略对所述车辆进行控制，所述目标控制策略用于控制所述车辆进入预设安全状态；

第一发送模块，用于在所述预设风险为目标风险，且检测到所述目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求，所述确认请求用于请求确认所述目标风险是否消失；

所述控制模块，还用于在接收到所述服务平台发送的确认指示的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式，其中，所述确认指示用于指示所述目标风险消失。

根据本公开的第四方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：上述第一方面所述的自动驾驶装置。

根据本公开的第五方面，提供了一种服务平台，包括：

接收模块，用于接收车辆发送的确认请求，所述确认请求用于请求确认目标风险是否消失，所述目标风险为所述车辆处于自动驾驶模式下存在的目标风险；

第二发送模块，用于在确定所述目标风险消失的情况下，向所述车辆发送确认指示，所述确认指示用于指示所述目标风险消失，以使得所述车辆恢复所述自动驾驶模式。

根据本公开的第六方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的自动驾驶方法，或者，执行上述第二方面所述自动驾驶数据处理方法。

根据本公开的第七方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的自动驾驶方法，或者，执行上述第二方面所述自动驾驶数据处理方法。

根据本公开的第八方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面所述的自动驾驶方法，或者，实现上述第二方面所述自动驾驶数据处理方法。

本公开实施例中，在车辆因存在目标风险而使车辆进入预设安全状态的情况下，当检测到目标风险消失时，通过向服务平台发送确认请求，以便于服务平台再次确认所述目标风险是否消失，并在服务平台确认目标风险消失的情况下，控制车辆恢复自动驾驶模式。这样，有利于提高自动驾驶的安全性。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的一种自动驾驶数据处理方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图之一；

图4是本公开实施例中自动驾驶装置的第一发送模块的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图之二；

图6是本公开实施例提供的一种服务平台的结构示意图之一；

图7是本公开实施例提供的一种服务平台的结构示意图之二；

图8是本公开实施例提供的用于实现自动驾驶方法或自动驾驶数据处理方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

请参见图1，为本公开实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图，所述自动驾驶方法，包括以下步骤：

步骤S101、在车辆处于自动驾驶模式，且所述车辆存在预设风险的情况下，基于目标控制策略对所述车辆进行控制，所述目标控制策略用于控制所述车辆进入预设安全状态；

步骤S102、在所述预设风险为目标风险，且检测到所述目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求，所述确认请求用于请求确认所述目标风险是否消失；

步骤S103、在接收到所述服务平台发送的确认指示的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式，其中，所述确认指示用于指示所述目标风险消失。

其中，所述自动驾驶方法可以应用于所述车辆的自动驾驶控制系统，具体可以应用于车载控制终端。

上述预设风险可以是车辆自身的各种类型的故障，或者，也可以是因外部驾驶环境导致的各种潜在的驾驶风险。例如，可以是因车辆外界存在障碍物，而导致的碰撞风险，或者，自动驾驶车辆系统故障等。上述目标风险可以是可能导致车辆发送安全事故的风险。

上述目标控制策略可以包括控制车辆停车、对车辆进行限速等策略。相应地，所述预设安全状态可以包括车辆处于停车状态，车辆处于低速行驶状态等。

具体地，上述检测到所述目标风险消失可以是：由车辆的故障检测系统检测得到的检测结果。然而，由于车辆检测目标风险是否消失存在误检测的情况，例如，当所述目标控制策略为控制车辆停车时，当所述目标风险为存在碰撞风险时，由于车辆处于停止状态，在此情况下，即便车辆前方有障碍物，但由于车辆当前车速为0，因此，车辆可能会输出无碰撞风险的检测结果，即输出所述目标风险消失的检测结果。然而，在此情况下，直接启动车辆进入自动驾驶模式，将导致车辆与前方障碍物发生碰撞的风险。

基于此，本公开实施例中，当车辆检测到目标风险消失时，通过向服务平台发送确认请求，以便于服务平台再次确认所述目标风险是否消失，并在服务平台确认目标风险消失的情况下，控制车辆恢复自动驾驶模式。

其中，上述自动驾驶模式可以处于无人驾驶模式，或者，其他各种类型的自动驾驶模式。当所述自动驾驶模式为无人驾驶模式时，所述确认指示可以是由服务平台的云端安全员在确定所述目标风险消失的情况下，向所述车辆发出的确认指示。

可以理解的是，在所述车辆未接收到所述确认指示的情况下，所述车辆保持预设安全状态，例如，可以保持停车状态。

该实施方式中，在车辆因存在目标风险而使车辆进入预设安全状态的情况下，当检测到目标风险消失时，通过向服务平台发送确认请求，以便于服务平台再次确认所述目标风险是否消失，并在服务平台确认目标风险消失的情况下，控制车辆恢复自动驾驶模式。这样，有利于提高自动驾驶的安全性。

可选地，所述目标控制策略为与所述预设风险的风险类型相对应的控制策略，一个风险类型对应一个控制策略，所述控制策略包括以下至少一项：限速、靠边停车、沿线缓刹、原地急刹。

其中，预设风险具体可以包括大雾天气、冰雪天气、自动驾驶控制系统温度过高、系统资源占用过高、驾驶员或乘客未系安全带、存在碰撞类风险等。

在本公开一个实施例中，当所述预设风险为：大雾天气、冰雪天气、自动驾驶控制系统温度过高、系统资源占用过高中的任意一者的情况下，所述目标控制策略可以是：限速。

在所述预设风险为：乘客未系安全带的情况下，所述目标控制策略可以是：靠边停车。

在所述车辆存在碰撞类风险的情况下，所述目标控制策略可以是：沿线缓刹或原地急刹，具体可以根据碰撞安全距离确定，例如，当碰撞安全距离较大时，可以确定所述目标控制策略为沿线缓刹，以提高乘客或驾驶员的乘车体验。当碰撞安全距离较小时，可以确定所述目标控制车辆为原地急刹，以确保自动驾驶的安全性。

该实施方式中，通过针对不同的风险类型设置不同的自动驾驶控制策略，如此，有利于车辆自主应对各种类型的风险，从而进一步提高自动驾驶过程中的安全性。

可选地，在所述预设风险为所述目标风险之外的其他风险的情况下，所述基于目标控制策略对所述车辆进行控制之后，所述方法还包括：

在检测到所述预设风险消失的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式。

其中，所述目标风险的风险类型可以包括：在车辆处于停止状态，车辆可能误检测的各种风险类型，例如，所述预设风险类型可以包括各种类型的碰撞风险。

具体地，当所述预设风险为所述目标风险之外的其他风险时，例如，当所述预设风险为驾驶员或乘客未系安全带时，由于在此情况下，车辆能够准确的检测所述预设风险是否消失，因此，可以在检测到所述预设风险消失的情况下，直接控制所述车辆启动，以恢复自动驾驶模式。也即当所述预设风险为所述目标风险之外的其他风险时，无需向服务平台再次确认所述预设风险是否消失。

该实施方式中，在所述预设风险的目标风险之外的其他风险的情况下，当检测到所述预设风险消失时，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式，而无需向服务平台进行再次确认，如此，可以避免因各种类型的风险均需要向服务平台进行再次确认，而导致的用户乘车或驾驶体验差的问题。

可选地，所述在所述预设风险为目标风险，且检测到所述目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求，包括：

在所述预设风险包括至少两个不同类型的目标风险，且检测到所述至少两个不同类型的目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求；

其中，所述确认请求用于请求确认所述至少两个不同类型的目标风险是否消失，所述确认指示用于指示所述至少两个不同类型的目标风险消失。

具体地，在车辆处于自动驾驶模式下，车辆可能同一时间出现两种以上的风险，且可能存在两种以上的目标风险，即可能存在两种以上需要由服务平台进行二次确认才能恢复自动驾驶模式的风险。

该实施方式中，当车辆存在至少两个不同类型的目标风险时，在车辆检测到所有目标风险均已消失的情况下，再向所述服务平台发送确认请求，所述服务平台可以逐一确认所述至少两种目标风险是否均已消失，在服务平台确定所述至少两个不同类型的目标风险均已消失的情况下，再向所述车辆发送所述确认指示。如此，有利于进一步提高自动驾驶的安全性。

可选地，所述向服务平台发送确认请求，包括：

获取所述车辆外的驾驶环境数据；

向服务平台发送确认请求，所述确认请求包括所述驾驶环境数据。

该实施方式中，所述驾驶环境数据可以包括车辆外各个方向的图像数据。通过将所述车辆外的驾驶环境数据发送至服务平台，这样，服务平台的安全员可以根据所述驾驶环境数据判断所述车辆的驾驶环境，进而确定所述目标风险是否消失。

可选地，所述目标风险包括碰撞风险。

其中，所述碰撞风险可以是指：车辆行驶方向存在障碍物，或者，车辆刹车失灵等风险。

该实施方式中，在车辆因存在碰撞风险而导致车辆进入预设安全状态之后，在车辆检测到碰撞风险消失的情况下，通过向服务平台发送确认请求，以便于服务平台对所述碰撞风险进行二次确认，如此，可以进一步降低发生碰撞的可能性，从而进一步提高了自动驾驶的安全性。

可选地，所述方法还包括：

在检测到所述车辆的控制模式由所述自动驾驶模式切换至人工接管模式，且所述车辆的车速不为0的情况下，获取所述车辆的工作状态；

在所述工作状态指示所述车辆处于非正常接管状态的情况下，控制所述车辆停车，其中，所述非正常接管状态包括：所述车辆的油门被踩踏的深度小于第一阈值、所述车辆的刹车被踩踏的深度小于第二阈值、所述车辆的方向盘的转动角度小于第三阈值。

其中，所述人工接管模式可以是云端安全员人工接管模式，或者，所述车辆中的驾驶员人工接管模式。

由于车辆中的驾驶员或乘客的误触、以及系统故障均可能导致所述车辆的控制模式由自动驾驶模式切换至人工接管模式。因此，在本公开实施例中，在检测到所述车辆的控制模式由所述自动驾驶模式切换至人工接管模式，且所述车辆的车速不为0的情况下，进一步基于车辆的工作状态判断车内驾驶员或云端驾驶员是否存在实际的接管动作，以确定是否为正常接管，并在确定为非正常接管的情况下，控制车辆停车，如此，有利于进一步提高自动驾驶过程中的安全性。

具体地，由于在人工接管模式下，驾驶员通常会对刹车、油门和方向盘中的至少一者进行操作。因此，在本公开一个实施例中，可以通过检测所述刹车、油门和方向盘的状态，以确定驾驶员是否存在实际的接管动作，若存在则确定为正常接管，此时，可以完全退出自动驾驶模式。相应地，当不存在实际接管动作时，则确定车辆属于非正常接管，为确保自动驾驶的安全性，此时，可以控制车辆停车。

其中，所述第一阈值、第二阈值和第三阈值的具体取值可以根据实际情况进行选取，例如，在本公开一个实施例中，所述第一阈值可以是所述刹车踩踏深度的30％，所述第二阈值可以是所述油门踩踏深度的30％，所述第三阈值可以是所述方向盘转动一周20％。

上述控制所述车辆停车可以根据车辆与前车之间的距离采用不同的减速度进行沿线缓刹，将速度刹停至0之后，可以将车辆的档位挂为P档，并退出自动驾驶模式，以保证车辆处于一个安全的状态。

该实施方式中，在检测到所述车辆的控制模式由所述自动驾驶模式切换至人工接管模式，且所述车辆的车速不为0的情况下，进一步基于车辆的工作状态判断车内驾驶员或云端驾驶员是否存在实际的接管动作，以确定是否为正常接管，并在确定为非正常接管的情况下，控制车辆停车，如此，有利于进一步提高自动驾驶过程中的安全性。

请参见图2，为本公开另一实施例提供的一种自动驾驶数据处理方法的流程图，所述自动驾驶数据处理方法，包括以下步骤：

步骤S201、服务平台接收车辆发送的确认请求，所述确认请求用于请求确认目标风险是否消失，所述目标风险为所述车辆处于自动驾驶模式下存在的目标风险；

步骤S202、在确定所述目标风险消失的情况下，向所述车辆发送确认指示，所述确认指示用于指示所述目标风险消失，以使得所述车辆恢复所述自动驾驶模式。

其中，所述自动驾驶数据处理方法可以应用于服务平台。所述自动驾驶数据处理方法的具体实现过程与上述实施例中的自动驾驶方法相对应。

具体地，所述服务平台在接收到所述确认请求时，可以将所述车辆的相关信息以及车辆存在的目标风险的具体风险类型等信息以弹窗的形式展示给服务平台的安全员。安全员在接收到所述弹窗的情况下，可以根据弹窗中所展示的信息进一步确认所述目标风险是否消失，在确认消失的情况下，向所述服务平台输入确认指令，服务平台在接收到所述确认指令的情况下，向所述车辆发送所述确认指示。

该实施方式中，在车辆因存在目标风险而使车辆进入预设安全状态的情况下，当检测到目标风险消失时，通过向服务平台发送确认请求，以便于服务平台再次确认所述目标风险是否消失，并在服务平台确认目标风险消失的情况下，控制车辆恢复自动驾驶模式。这样，有利于提高自动驾驶的安全性。

可选地，所述在确定所述目标风险消失的情况下，向所述车辆发送确认指示之前，所述方法还包括：

在所述驾驶环境数据指示所述目标风险消失的情况下，确定所述目标风险消失。

该实施方式中，所述驾驶环境数据可以包括车辆外各个方向的图像数据，服务平台的安全员可以根据所述驾驶环境数据判断所述车辆的驾驶环境，进而确定所述目标风险是否消失。

请参见图3，为本公开实施例提供的一种自动驾驶装置300的结构示意图，所述自动驾驶装置300，包括：

控制模块301，用于在车辆处于自动驾驶模式，且所述车辆存在预设风险的情况下，基于目标控制策略对所述车辆进行控制，所述目标控制策略用于控制所述车辆进入预设安全状态；

第一发送模块302，用于在所述预设风险为目标风险，且检测到所述目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求，所述确认请求用于请求确认所述目标风险是否消失；

所述控制模块301，还用于在接收到所述服务平台发送的确认指示的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式，其中，所述确认指示用于指示所述目标风险消失。

可选地，所述目标控制策略为与所述预设风险的风险类型相对应的控制策略，一个风险类型对应一个控制策略，所述控制策略包括以下至少一项：限速、靠边停车、沿线缓刹、原地急刹。

可选地，在所述预设风险为所述目标风险之外的其他风险的情况下，所述控制模块301，还用于在检测到所述预设风险消失的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式。

可选地，所述第一发送模块302，具体用于在所述预设风险包括至少两个不同类型的目标风险，且检测到所述至少两个不同类型的目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求；

其中，所述确认请求用于请求确认所述至少两个不同类型的目标风险是否消失，所述确认指示用于指示所述至少两个不同类型的目标风险消失。

可选地，请参见图4，所述第一发送模块302，包括：

获取子模块3021，用于获取所述车辆外的驾驶环境数据；

发送子模块3022，用于向服务平台发送确认请求，所述确认请求包括所述驾驶环境数据。

可选地，所述目标风险包括碰撞风险。

可选地，请参见图5，所述装置还包括：

获取模块303，用于在检测到所述车辆的控制模式由所述自动驾驶模式切换至人工接管模式，且所述车辆的车速不为0的情况下，获取所述车辆的工作状态；

所述控制模块301，还用于在所述工作状态指示所述车辆处于非正常接管状态的情况下，控制所述车辆停车，其中，所述非正常接管状态包括：所述车辆的油门被踩踏的深度小于第一阈值、所述车辆的刹车被踩踏的深度小于第二阈值、所述车辆的方向盘的转动角度小于第三阈值。

需要说明地，本实施例提供的自动驾驶装置300能够实现上述自动驾驶方法实施例的全部技术方案，因此至少能够实现上述全部技术效果，此处不再赘述。

本公开实施例还提供了一种自动驾驶车辆，包括：上述实施例所述的自动驾驶装置300。

该实施方式中，由于所述自动驾驶车辆包括上述实施例所述的自动驾驶装置300，因此，所述车辆能够实现上述自动驾驶装置300的全部有益效果，为避免重复，在此不再予以赘述。

请参见图6，为本公开实施例提供的一种服务平台600的结构示意图，所述服务平台600，包括：

接收模块601，用于接收车辆发送的确认请求，所述确认请求用于请求确认目标风险是否消失，所述目标风险为所述车辆处于自动驾驶模式下存在的目标风险；

第二发送模块602，用于在确定所述目标风险消失的情况下，向所述车辆发送确认指示，所述确认指示用于指示所述目标风险消失，以使得所述车辆恢复所述自动驾驶模式。

可选地，请参见图7，所述服务平台600还包括：

确定模块603，用于在所述驾驶环境数据指示所述目标风险消失的情况下，确定所述目标风险消失。

需要说明地，本实施例提供的服务平台600能够实现上述自动驾驶数据处理方法实施例的全部技术方案，因此至少能够实现上述全部技术效果，此处不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶方法，或者，自动驾驶数据处理方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶方法，或者，自动驾驶数据处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，执行上文描述的自动驾驶方法，或者，自动驾驶数据处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶方法，或者，自动驾驶数据处理方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (22)

1.一种自动驾驶方法，包括：

在车辆处于自动驾驶模式，且所述车辆存在预设风险的情况下，基于目标控制策略对所述车辆进行控制，所述目标控制策略用于控制所述车辆进入预设安全状态；

在所述预设风险为目标风险，且检测到所述目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求，所述确认请求用于请求确认所述目标风险是否消失；

在接收到所述服务平台发送的确认指示的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式，其中，所述确认指示用于指示所述目标风险消失。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标控制策略为与所述预设风险的风险类型相对应的控制策略，一个风险类型对应一个控制策略，所述控制策略包括以下至少一项：限速、靠边停车、沿线缓刹、原地急刹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述预设风险为所述目标风险之外的其他风险的情况下，所述基于目标控制策略对所述车辆进行控制之后，所述方法还包括：

在检测到所述预设风险消失的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述预设风险为目标风险，且检测到所述目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求，包括：

在所述预设风险包括至少两个不同类型的目标风险，且检测到所述至少两个不同类型的目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求；

其中，所述确认请求用于请求确认所述至少两个不同类型的目标风险是否消失，所述确认指示用于指示所述至少两个不同类型的目标风险消失。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述向服务平台发送确认请求，包括：

获取所述车辆外的驾驶环境数据；

向服务平台发送确认请求，所述确认请求包括所述驾驶环境数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标风险包括碰撞风险。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

在检测到所述车辆的控制模式由所述自动驾驶模式切换至人工接管模式，且所述车辆的车速不为0的情况下，获取所述车辆的工作状态；

在所述工作状态指示所述车辆处于非正常接管状态的情况下，控制所述车辆停车，其中，所述非正常接管状态包括：所述车辆的油门被踩踏的深度小于第一阈值、所述车辆的刹车被踩踏的深度小于第二阈值、所述车辆的方向盘的转动角度小于第三阈值。

8.一种自动驾驶数据处理方法，包括：

服务平台接收车辆发送的确认请求，所述确认请求用于请求确认目标风险是否消失，所述目标风险为所述车辆处于自动驾驶模式下存在的目标风险；

在确定所述目标风险消失的情况下，向所述车辆发送确认指示，所述确认指示用于指示所述目标风险消失，以使得所述车辆恢复所述自动驾驶模式。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述在确定所述目标风险消失的情况下，向所述车辆发送确认指示之前，所述方法还包括：

在所述驾驶环境数据指示所述目标风险消失的情况下，确定所述目标风险消失。

10.一种自动驾驶装置，包括：

控制模块，用于在车辆处于自动驾驶模式，且所述车辆存在预设风险的情况下，基于目标控制策略对所述车辆进行控制，所述目标控制策略用于控制所述车辆进入预设安全状态；

第一发送模块，用于在所述预设风险为目标风险，且检测到所述目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求，所述确认请求用于请求确认所述目标风险是否消失；

所述控制模块，还用于在接收到所述服务平台发送的确认指示的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式，其中，所述确认指示用于指示所述目标风险消失。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述目标控制策略为与所述预设风险的风险类型相对应的控制策略，一个风险类型对应一个控制策略，所述控制策略包括以下至少一项：限速、靠边停车、沿线缓刹、原地急刹。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，在所述预设风险为所述目标风险之外的其他风险的情况下，所述控制模块，还用于在检测到所述预设风险消失的情况下，控制所述车辆恢复所述自动驾驶模式。

13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一发送模块，具体用于在所述预设风险包括至少两个不同类型的目标风险，且检测到所述至少两个不同类型的目标风险消失的情况下，向服务平台发送确认请求；

其中，所述确认请求用于请求确认所述至少两个不同类型的目标风险是否消失，所述确认指示用于指示所述至少两个不同类型的目标风险消失。

14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一发送模块，包括：

获取子模块，用于获取所述车辆外的驾驶环境数据；

发送子模块，用于向服务平台发送确认请求，所述确认请求包括所述驾驶环境数据。

15.根据权利要求10所述的装置，其中，所述目标风险包括碰撞风险。

16.根据权利要求10所述的装置，其中，所述装置还包括：

获取模块，用于在检测到所述车辆的控制模式由所述自动驾驶模式切换至人工接管模式，且所述车辆的车速不为0的情况下，获取所述车辆的工作状态；

所述控制模块，还用于在所述工作状态指示所述车辆处于非正常接管状态的情况下，控制所述车辆停车，其中，所述非正常接管状态包括：所述车辆的油门被踩踏的深度小于第一阈值、所述车辆的刹车被踩踏的深度小于第二阈值、所述车辆的方向盘的转动角度小于第三阈值。

17.一种自动驾驶车辆，包括：权利要求10至16中任一项所述的自动驾驶装置。

18.一种服务平台，包括：

接收模块，用于接收车辆发送的确认请求，所述确认请求用于请求确认目标风险是否消失，所述目标风险为所述车辆处于自动驾驶模式下存在的目标风险；

第二发送模块，用于在确定所述目标风险消失的情况下，向所述车辆发送确认指示，所述确认指示用于指示所述目标风险消失，以使得所述车辆恢复所述自动驾驶模式。

19.根据权利要求18所述的服务平台，其中，所述服务平台还包括：

确定模块，用于在所述驾驶环境数据指示所述目标风险消失的情况下，确定所述目标风险消失。

20.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶方法，或者，执行权利要求8-9中任一项所述自动驾驶数据处理方法。

21.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶方法，或者，执行权利要求8-9中任一项所述自动驾驶数据处理方法。

22.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶方法，或者，实现权利要求8-9中任一项所述自动驾驶数据处理方法。

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