CN116022160A - 车辆控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆驾驶安全技术领域，具体涉及安全冗余、异常检测、车辆控制等技术领域，可应用于自动驾驶、辅助驾驶、智能交通等场景下。具体实现方案包括：第一控制系统根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆；第二控制系统根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息；第三控制系统在车辆的电子控制单元中实现；第一控制系统控制异常时，第二控制系统根据第二检测结果控制车辆；第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统根据第一指示信息控制车辆。本公开可以提升车辆驾驶安全性。

Description

车辆控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及涉及车辆驾驶安全技术领域，具体涉及安全冗余、异常检测、车辆控制等技术领域，可应用于自动驾驶、辅助驾驶、智能交通等场景下，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶或辅助驾驶车辆的车辆控制系统中实现冗余控制，可以提高车辆行驶安全性。

目前，车辆控制系统的冗余控制主要包括：为基础车辆控制系统设置一套冗余控制系统，当基础车辆控制系统出现异常时，可以及时采用冗余控制系统接管对车辆的控制，以避免车辆失控。

发明内容

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，能够为车辆驾驶增加控制保障，提升车辆驾驶安全性。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

第一控制系统根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆；第二控制系统根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息；其中，第一指示信息与第二检测结果相关；第三控制系统在车辆的电子控制单元中实现；当第一控制系统控制异常时，第二控制系统根据第二检测结果控制车辆；当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统根据第一指示信息控制车辆。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：第一控制单元、第二控制单元、以及第三控制单元。

第一控制单元，用于根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆。第二控制单元，用于根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制单元发送第一指示信息；其中，第一指示信息与第二检测结果相关；第三控制单元为车辆的电子控制单元。第二控制单元，还用于在第一控制单元控制异常时，根据第二检测结果控制车辆。第三控制单元，用于在第一控制单元和第二控制单元均控制异常时，根据第一指示信息控制车辆。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶系统或辅助驾驶系统，所述自动驾驶系统或辅助驾驶系统在运行时，实现根据第一方面所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的车辆控制方法的另一流程示意图；

图3为本公开实施例提供的车辆控制方法的又一流程示意图；

图4为本公开实施例提供的车辆控制装置的组成示意图；

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

应当理解，在本公开各实施例中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

在自动驾驶或辅助驾驶车辆的车辆控制系统中实现冗余控制，可以提高车辆行驶安全性。

目前，车辆控制系统的冗余控制主要包括：为基础车辆控制系统设置一套冗余控制系统，当基础车辆控制系统出现异常时，可以及时采用冗余控制系统接管对车辆的控制，以避免车辆失控。

但目前的冗余控制方式对车辆安全性的提升有限。例如，一些场景中可能会出现基础车辆控制系统和冗余控制系统均异常的情况，导致无法保障对车辆的安全控制。因此，为满足当前或未来的自动驾驶、辅助驾驶、智能交通等场景的需求，车辆控制系统的冗余控制方式仍需要进一步优化。

在此背景技术下，本公开提供了一种车辆控制方法，该方法可以在车辆的基础控制系统和冗余控制系统的基础上，利用车辆本身的电子控制单元为车辆额外提供第二套冗余控制系统，实现车辆的三重冗余控制，能够为车辆驾驶增加控制保障，有效提升车辆驾驶安全性。

示例性地，该方法的执行主体可以是车辆控制系统。车辆控制系统可以包括第一控制系统、第二控制系统、以及第三控制系统。其中，第一控制系统可以是车辆的基础控制系统；第二控制系统可以是车辆的第一套冗余控制系统；第三控制系统可以是上述利用车辆本身的电子控制单元所实现的第二套冗余控制系统。第一控制系统、第二控制系统、以及第三控制系统共同实现了车辆的三重冗余控制。

在本公开实施例中，第一控制系统和第二控制系统分别可以在车辆本地实现，也可以在与车辆连接的远端实现。例如，第一控制系统和第二控制系统分别可以在车辆本地的车载芯片、中控设备等中实现。又例如，远端可以是与车辆连接的计算机或服务器，或者还可以是其他具有数据处理能力的设备，在此对第一控制系统和第二控制系统的实现不作限制。

一些实施例中，服务器可以是单独的一个服务器，或者，也可以是由多个服务器构成的服务器集群。部分实施方式中，服务器集群还可以是分布式集群。本公开对服务器的具体实现方式也不作限制。

下面对该车辆控制方法进行示例性说明。

图1为本公开实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括：

S101、第一控制系统根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆。

示例性地，车辆上可以设置有多种传感器，如距离传感器、光线传感器、红外传感器等。感知信息可以包括：车辆的传感器采集到的多种传感器数据，如：障碍物信息、车辆与障碍物的距离等。在此对传感器数据的类型和数量不作限制。

一些实施例中，感知信息还可以包括地图感知信息。例如，地图感知信息可以包括：基于高精度地图或局部地图获取的位置信息、车道检测信息(如车道宽度、朝向、车道数量等)。本公开对感知信息不作限制。

第一控制系统可以认为是车辆的基础控制系统。第一控制系统可以根据车辆的感知信息，检测车辆周边的行驶环境，得到第一检测结果。例如，第一检测结果可以包括：车辆周围是否有障碍物、车辆周围的障碍物与车辆的距离等。

基于第一检测结果，第一控制系统可以判断第一车辆是否需要减速、或者停车、又或者加速、又或者开启或关闭灯光、又或者开启或关闭雨刷等，并基于判断结果生成第一检测结果对应的车辆控制信息。在生成第一检测结果对应的车辆控制信息后，第一控制系统可以执行第一检测结果对应的车辆控制信息，对车辆进行控制。如：判断结果为第一车辆需要停车时，第一检测结果对应的车辆控制信息可以为控制车辆停车，第一控制系统可以通过执行第一检测结果对应的车辆控制信息，来控制车辆停车。示例性地，第一控制系统执行第一检测结果对应的车辆控制信息可以是指：第一控制系统基于第一检测结果对应的车辆控制信息，向车辆地机械控制系统(如刹车控制系统、油门控制系统等)发送相应的控制指令。

在本公开实施例中，第一检测结果对应的车辆控制信息可以被称为第一控制信息。

S102、第二控制系统根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息；其中，第一指示信息与第二检测结果相关；第三控制系统在车辆的电子控制单元中实现。

示例性地，本公开实施例中，第二控制系统和第一控制系统可以共享感知信息。或者说，第二控制系统和第一控制系统可以分别获取感知信息。应当理解，第二控制系统和第一控制系统接收到的感知信息是一致的。

区别于第一控制系统，在本公开实施例中，第二控制系统可以认为是车辆的第一套冗余控制系统。与第一控制系统类似，第二控制系统也可以根据车辆的感知信息，检测车辆周边的行驶环境，但第二控制系统检测得到的结果可以称为第二检测结果。第二检测结果与第一检测结果类似，不再赘述。

第二控制系统在得到第二检测结果后，可以根据第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息。第一指示信息与第二检测结果相关，第三控制系统可以根据第一指示信息获知第二检测结果或者第二检测结果对应的车辆控制信息。在本公开实施例中，第二检测结果对应的车辆控制信息可以被称为第二控制信息。

其中，第三控制系统在车辆的电子控制单元中实现。区别于第一控制系统和第二控制系统，在本公开实施例中，第三控制系统可以认为是车辆的第二套冗余控制系统。

S103、当第一控制系统控制异常时，第二控制系统根据第二检测结果控制车辆。

如上所述，第二控制系统可以认为是车辆的第一套冗余控制系统。作为车辆的第一套冗余控制系统，当第一控制系统控制异常时，第二控制系统可以代替第一控制系统，根据第二检测结果控制车辆。第二控制系统通过代替(或称为接管)第一控制系统，根据第二检测结果控制车辆，可以实现在第一控制系统的基础上增加一层控制保障，与第一控制系统共同实现两重冗余控制，提升车辆的驾驶安全性。

其中，第二控制系统根据第二检测结果控制车辆的方式，可以参考上述第一控制系统根据第一检测结果控制车辆的方式，不再赘述。例如，第二控制系统可以根据第二检测结果，确定第二检测结果对应的车辆控制信息，以对车辆进行控制。

S104、当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统根据第一指示信息控制车辆。

如上所述，第三控制系统可以认为是车辆的第二套冗余控制系统。作为车辆的第二套冗余控制系统，当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统可以代替第一控制系统和第二控制系统，根据第一指示信息来控制车辆。由于第一指示信息与第二检测结果相关，所以第三控制系统可以根据第一指示信息获知第二检测结果或者第二检测结果对应的车辆控制信息。第三控制系统根据第一指示信息控制车辆，可以包括：第三控制系统根据第一指示信息确定第二检测结果对应的车辆控制信息，并根据第二检测结果对应的车辆控制信息控制车辆。

其中，第三控制系统根据第二检测结果对应的车辆控制信息控制车辆的方式，也可以参考上述第一控制系统根据第一检测结果控制车辆的方式，同样不再赘述。

第三控制系统通过代替第一控制系统和第二控制系统，根据第一指示信息控制车辆，可以实现在第一控制系统和第二控制系统的基础上再增加一层控制保障，与第一控制系统和第二控制系统共同实现三重冗余控制，进一步提升车辆的驾驶安全性。

可以理解的，在本公开实施例中，第一控制系统根据第一检测结果控制车辆的优先级高于第二控制系统根据第二检测结果控制车辆的优先级，当第一控制系统控制异常时，第二控制系统可以根据第二检测结果控制车辆。第二控制系统根据第二检测结果控制车辆的优先级又高于第三控制系统根据第一指示信息控制车辆的优先级，当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统可以根据第一指示信息控制车辆。

由上所述，本公开实施例中，第一控制系统可以根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆；第二控制系统可以根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息；其中，第一指示信息与第二检测结果相关；第三控制系统在车辆的电子控制单元中实现；当第一控制系统控制异常时，第二控制系统根据第二检测结果控制车辆，实现了对车辆的两种冗余控制；当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统根据第一指示信息控制车辆，实现了对车辆的三重冗余控制。通过对车辆进行三重冗余控制，可以使得车辆控制系统在第一控制系统的基础上，额外增加两重控制保障，能够有效提升车辆驾驶安全性。

另外，本公开实施例通过将第三控制系统在车辆的电子控制单元中实现，可以合理利用车辆本身提供的资源来实现三重冗余控制，不仅降低了三重冗余控制的实现难度，而且节省了三重冗余控制的实现成本。

一些实施例中，上述S102中第二控制系统根据第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息的步骤，可以包括：第二控制系统根据第二检测结果，确定第二检测结果对应的车辆控制信息；第二控制系统根据第二检测结果对应的车辆控制信息，向第三控制系统发送第一指示信息；第一指示信息包括第二检测结果对应的车辆控制信息。

相应的，上述S104中第三控制系统根据第一指示信息控制车辆的步骤，可以包括：第三控制系统执行第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制车辆。

示例性地，本实施例中，第二控制系统在向第三控制系统发送第一指示信息时，可以根据第二检测结果，确定第二检测结果对应的车辆控制信息，并将第二检测结果对应的车辆控制信息作为上述第一指示信息发送给第三控制系统。第三控制系统在接收到第二检测结果对应的车辆控制信息后，当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统可以执行第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制车辆。

其中，第二控制系统根据第二检测结果确定第二检测结果对应的车辆控制信息的方式，可以参考前述实施例中第一控制系统根据第一检测结果确定第一检测结果对应的车辆控制信息的方式；第三控制系统执行第二检测结果对应的车辆控制信息的方式，可以参考前述实施例中第一控制系统执行第一检测结果对应的车辆控制信息的方式，在此均不再赘述。

本实施例中，第二控制系统根据第二检测结果，确定第二检测结果对应的车辆控制信息，并根据第二检测结果对应的车辆控制信息，向第三控制系统发送第一指示信息；第三控制系统执行第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制车辆，可以使得第三控制系统需要执行的车辆控制信息(即第二检测结果对应的车辆控制信息)的计算过程在第二控制系统中实现，能够最大程度地避免消耗第三控制系统的算力。而第三控制系统是在车辆的电子控制单元中实现的，所以本实施例能够在消耗车辆的电子控制单元的算力较少的情况下，实现车辆的三重冗余控制。

另外一些实施例中，上述S102中所述的第一指示信息也可以包括第二检测结果。

相应的，上述S104中第三控制系统根据第一指示信息控制车辆的步骤，可以包括：第三控制系统根据第二检测结果，确定第二检测结果对应的车辆控制信息；第三控制系统执行第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制车辆。

示例性地，本实施例中，第二控制系统在向第三控制系统发送第一指示信息时，可以直接将第二检测结果作为上述第一指示信息发送给第三控制系统。第三控制系统在接收到第二检测结果后，当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统可以先根据第二检测结果，确定第二检测结果对应的车辆控制信息，然后执行第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制车辆。或者，第三控制系统也可以在第一控制系统和第二控制系统均控制异常之前，预先根据第二检测结果，确定第二检测结果对应的车辆控制信息；在第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，直接执行第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制车辆，在此不作限制。

其中，第三控制系统根据第二检测结果确定第二检测结果对应的车辆控制信息的方式，可以参考前述实施例中第一控制系统根据第一检测结果确定第一检测结果对应的车辆控制信息的方式；第三控制系统执行第二检测结果对应的车辆控制信息的方式，可以参考前述实施例中第一控制系统执行第一检测结果对应的车辆控制信息的方式，在此均不再赘述。

本实施例中，第一指示信息包括第二检测结果，第三控制系统根据第二检测结果，确定第二检测结果对应的车辆控制信息，并执行第二检测结果对应的车辆控制信息，可以使得第三控制系统需要执行的车辆控制信息(即第二检测结果对应的车辆控制信息)的计算过程在第三控制系统中实现。而第三控制系统是在车辆的电子控制单元中实现的，与第二控制系统属于相对独立的两个系统。本实施例将第三控制系统需要执行的车辆控制信息的计算过程在第三控制系统中实现，可以避免由于第二控制系统异常导致第三控制系统需要执行的车辆控制信息的计算出错，能够提升车辆的三重冗余控制的准确性。

一些实施例中，该方法还包括：第二控制系统根据第二检测结果，确定车辆的第一预期行驶状态；当车辆的实际行驶状态与第一预期行驶状态不符时，第二控制系统确定第一控制系统控制异常；第三控制系统根据第一指示信息，确定车辆的第二预期行驶状态；当车辆的实际行驶状态与第二预期行驶状态不符时，第三控制系统确定第一控制系统和第二控制系统均控制异常。

例如，图2为本公开实施例提供的车辆控制方法的另一流程示意图。如图2所示，该方法可以包括：

S201、第一控制系统根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆。

S201可以参考S101所述，不再赘述。

S202、第二控制系统根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息；其中，第一指示信息与第二检测结果相关；第三控制系统在车辆的电子控制单元中实现。

S202可以参考S102所述，不再赘述。

S203、第二控制系统根据第二检测结果，确定车辆的第一预期行驶状态。

示例性地，S203可以包括：第二控制系统根据第二检测结果确定第二检测结果对应的车辆控制信息，并根据第二检测结果对应的车辆控制信息，确定车辆的第一预期行驶状态。例如，第二控制系统可以确定假设执行第二检测结果对应的车辆控制信息后，车辆应当处于什么行驶状态，该行驶状态即第一预期行驶状态。如：以第二检测结果对应的车辆控制信息为停车为例，第二控制系统可以确定假设执行第二检测结果对应的车辆控制信息后，车辆应当处于停止状态，则第一预期行驶状态为停止状态。

S204、当车辆的实际行驶状态与第一预期行驶状态不符时，第二控制系统确定第一控制系统控制异常。

示例性地，以第一预期行驶状态为停止状态为例，车辆的实际行驶状态与第一预期行驶状态不符是指车辆的实际行驶状态并不是停止状态，如仍在行驶。

在本公开实施例中，当第一控制系统控制正常时，第一控制系统根据第一检测结果控制车辆后，车辆的实际行驶状态应当与第一预期行驶状态是一致的。如果车辆的实际行驶状态与第一预期行驶状态不符，则表示第一控制系统控制异常。

例如，在第一控制系统控制正常的情况下，假设第一检测结果为“即将碰撞”，则第一控制系统应该控制车辆停车。此时，第二检测结果应当也为“即将碰撞”，第二控制系统根据第二检测结果，所确定的车辆的第一预期行驶状态应当为停止状态，与车辆的实际行驶状态是一致的。

而当第一控制系统控制异常时，第一控制系统可能无法控制车辆停车。此时，第二检测结果为“即将碰撞”，第二控制系统根据第二检测结果，所确定的车辆的第一预期行驶状态应当为停止状态，与车辆的实际行驶状态并不一致。从而，第二控制系统可以确定第一控制系统控制异常，需要执行下述S205。

S205、当第一控制系统控制异常时，第二控制系统根据第二检测结果控制车辆。

S205可以参考S103所述，不再赘述。

S206、第三控制系统根据第一指示信息，确定车辆的第二预期行驶状态。

示例性地，S206可以包括：第三控制系统根据第一指示信息确定第二检测结果对应的车辆控制信息(如前述实施例中所述，第一指示信息可以包括第二检测结果或第二检测结果对应的车辆控制信息)，并根据第二检测结果对应的车辆控制信息，确定车辆的第二预期行驶状态。例如，与第二控制系统类似，第三控制系统也可以确定假设执行第二检测结果对应的车辆控制信息后，车辆应当处于什么行驶状态，该行驶状态即第二预期行驶状态。如：以第二检测结果对应的车辆控制信息为减速为例，第三控制系统可以确定假设执行第二检测结果对应的车辆控制信息后，车辆应当处于减速状态(或者说行驶速度应当减小)，则第二预期行驶状态为减速状态或行驶速度变小的状态。

S207、当车辆的实际行驶状态与第二预期行驶状态不符时，第三控制系统确定第一控制系统和第二控制系统均控制异常。

示例性地，以第二预期行驶状态为减速状态为例，车辆的实际行驶状态与第二预期行驶状态不符是指车辆的实际行驶状态并不是减速状态，如仍在加速或行驶速度并未变小。

在本公开实施例中，当第一控制系统控制正常时，第一控制系统根据第一检测结果控制车辆后，车辆的实际行驶状态应当与第二预期行驶状态是一致的。当第一控制系统控制异常、但第二控制系统控制正常时，第一控制系统根据第一检测结果控制车辆后，车辆的实际行驶状态应当与第二预期行驶状态也是一致的。如果车辆的实际行驶状态与第二预期行驶状态不符，则表示第一控制系统和第二控制系统均控制异常。

例如，在第一控制系统控制正常的情况下，假设第一检测结果为“前方为斑马线”，则第一控制系统应该控制车辆减速。此时，第二检测结果应当也为“前方为斑马线”，第二控制系统根据第二检测结果，所确定的车辆的第一预期行驶状态应当为减速状态，与车辆的实际行驶状态是一致的。

在第一控制系统控制异常、但第二控制系统控制正常的情况下，第一控制系统可能无法控制车辆减速。第二检测结果为“前方为斑马线”，第二控制系统可以根据第二检测结果控制车辆减速。对于第三控制系统而言，第三控制系统所确定的车辆的第二预期行驶状态应当为减速状态，与车辆的实际行驶状态也是一致的。

而当第一控制系统和第二控制系统均控制异常的情况下，第一控制系统可能无法控制车辆减速。第二控制系统也可能无法控制车辆减速。此时，第二检测结果为“前方为斑马线”，第三控制系统根据第二检测结果对应的车辆控制信息，所确定的车辆的第二预期行驶状态应当为减速状态，与车辆的实际行驶状态并不一致。从而，第三控制系统可以确定第一控制系统和第二控制系统均控制异常，需要执行下述S208。

S208、当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统根据第一指示信息控制车辆。

S208可以参考S104所述，不再赘述。

本实施例中，第二控制系统可以根据第二检测结果来确定车辆的第一预期行驶状态，并根据第一预期行驶状态来确定第一控制系统是否控制异常；第三控制系统可以根据第一指示信息来确定车辆的第二预期行驶状态，并根据第二预期行驶状态来确定第一控制系统和第二控制系统是否均控制异常。也即，第二控制系统和第三控制系统可以基于各自所确定的车辆的预期行驶状态，来确定是否需要启动自身的冗余控制。对于第二控制系统和第三控制系统而言，每一套冗余控制系统分别根据各自的主观计算结果来确定是否启动自身的冗余控制，可以更好地保证冗余控制的有效启动，进一步提升车辆驾驶安全性。

一些实施例中，第一控制系统还可以根据第一检测结果，向第三控制系统发送第二指示信息；第二指示信息与第一检测结果相关；第三控制系统可以结合第二指示信息，来判断第一控制系统和第二控制系统是否均控制异常，以及控制车辆。

例如，图3为本公开实施例提供的车辆控制方法的又一流程示意图。如图3所示，该方法可以包括：

S301、第一控制系统根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆。

S301可以参考S101所述，不再赘述。

S302、第一控制系统根据第一检测结果，向第三控制系统发送第二指示信息；第二指示信息与第一检测结果相关。

其中，第一控制系统根据第一检测结果，向第三控制系统发送第二指示信息的方式，可以参考前述实施例中，第二控制系统根据第二检测结果，向第三控制系统发送第一指示信息的方式。例如，第一指示信息可以包括第一检测结果，或者包括第一检测结果对应的车辆控制信息。在此不再赘述。

S303、第二控制系统根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息；其中，第一指示信息与第二检测结果相关；第三控制系统在车辆的电子控制单元中实现。

S303可以参考S102所述，不再赘述。

S304、第二控制系统根据第二检测结果，确定车辆的第一预期行驶状态。

S304可以参考S203所述，不再赘述。

S305、当车辆的实际行驶状态与第一预期行驶状态不符时，第二控制系统确定第一控制系统控制异常。

S305可以参考S204所述，不再赘述。

S306、当第一控制系统控制异常时，第二控制系统根据第二检测结果控制车辆。

S306可以参考S103所述，不再赘述。

S307、第三控制系统根据第一指示信息和第二指示信息，确定车辆的第二预期行驶状态。

也即，前述实施例中所述的第三控制系统根据第一指示信息，确定车辆的第二预期行驶状态的步骤，可以包括：第三控制系统根据第一指示信息和第二指示信息，确定车辆的第二预期行驶状态。

可以理解的，第一指示信息和第二指示信息相比，会出现两种情况。第一、第一指示信息对应的车辆控制信息(如上述第二控制信息)与第二指示信息对应的车辆控制信息(如上述第一控制信息)相同；第二、第一指示信息对应的车辆控制信息与第二指示信息对应的车辆控制信息不同。

当第一指示信息对应的车辆控制信息与第二指示信息对应的车辆控制信息相同时，S307可以包括：第三控制系统根据第一指示信息和第二指示信息中的任意一种作为目标指示信息，并根据目标指示信息确定车辆的第二预期行驶状态。

当第一指示信息对应的车辆控制信息与第二指示信息对应的车辆控制信息不同时，S307可以包括：第三控制系统根据第一指示信息对应的车辆控制信息与第二指示信息对应的车辆控制信息分别对应的控制优先级，从第一指示信息和第二指示信息中确定控制优先级更高的一个作为目标指示信息，并根据目标指示信息，确定车辆的第二预期行驶状态。例如，假设第一指示信息对应的车辆控制信息为停车、而第二指示信息对应的车辆控制信息为减速，对于车辆控制而言，“停车”的控制优先级要高于“减速”的控制优先级(即，可以优先控制车辆停车)，则目标指示信息可以是第一指示信息。

其中，第三控制系统确定第二预期行驶状态的方式可以参考前述实施例中所述，不再赘述。

S308、当车辆的实际行驶状态与第二预期行驶状态不符时，第三控制系统确定第一控制系统和第二控制系统均控制异常。

S308可以参考S207所述，不再赘述。

S309、当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统根据第一指示信息和第二指示信息控制车辆。

示例性地，S309与S307相关，S307中第三控制系统可以确定控制优先级更高的目标指示信息，并根据目标指示信息来确定第二预期行驶状态。S309可以包括：当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统根据目标指示信息控制车辆。可以理解的，目标指示信息为第一指示信息和第二指示信息中的一个。

本实施例中，第一控制系统根据第一检测结果，向第三控制系统发送第二指示信息；第三控制系统根据第一指示信息和第二指示信息，确定车辆的第二预期行驶状态，并在第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，根据第一指示信息和第二指示信息控制车辆，可以使得第三控制系统能够基于第一控制系统的第一检测结果和第二控制系统的第二检测结果，来共同确定第二预期行驶状态以及控制车辆。一些实现场景中，可能会出现第二控制系统有误(如第二检测结果错误、和/或第二检测结果对应的车辆控制信息错误)、但第一控制系统正确(如第一检测结果和第一检测结果对应的车辆控制信息正确)的情况。针对此类情况，本实施例通过让第三控制系统基于第一控制系统的第一检测结果和第二控制系统的第二检测结果，来共同确定第二预期行驶状态以及控制车辆，可以避免由于第二控制系统有误导致车辆控制异常，能够进一步提升三重冗余控制的准确性以及车辆驾驶安全性。

一些实施例中，该方法还包括：第三控制系统根据感知信息，确定车辆的第三预期行驶状态；当车辆的实际行驶状态与第三预期行驶状态不符时，第三控制系统根据感知信息控制车辆。

如前述实施例中所述，第一控制系统根据第一检测结果控制车辆的优先级高于第二控制系统根据第二检测结果控制车辆的优先级，当第一控制系统控制异常时，第二控制系统可以根据第二检测结果控制车辆。第二控制系统根据第二检测结果控制车辆的优先级又高于第三控制系统根据第一指示信息控制车辆的优先级，当第一控制系统和第二控制系统均控制异常时，第三控制系统可以根据第一指示信息控制车辆。

在本实施例中，第三控制系统根据感知信息控制车辆的优先级可以高于第一控制系统根据第一检测结果控制车辆的优先级。在第三控制系统根据感知信息控制车辆的逻辑中，第三控制系统的控制条件可以设置为一些紧急情况下适用的条件，如：障碍物距离过近(如小于某个距离阈值)、突然检测到行人等。在未达到这些紧急情况下适用的条件时，该方法可以按照前述实施例中所述的三重冗余控制方式来控制车辆。当达到这些紧急情况下适用的条件时，可以直接由第三控制系统根据感知信息来控制车辆。例如，当车辆前方突然出现行人时，第三控制系统根据感知信息，可以确定车辆的第三预期行驶状态为停车状态；当车辆的实际行驶状态与第三预期行驶状态不符时，第三控制系统可以根据感知信息直接控制车辆停车。

换言之，本实施例中，不论第一控制系统和第二控制系统是否控制异常，第三控制系统均可以根据感知信息，确定车辆的第三预期行驶状态；并在车辆的实际行驶状态与第三预期行驶状态不符时，根据感知信息控制车辆。

本实施例中，第三控制系统根据感知信息，确定车辆的第三预期行驶状态，并在车辆的实际行驶状态与第三预期行驶状态不符时，根据感知信息控制车辆，可以使得一些紧急情况下，第三控制系统能够不依赖于第一控制系统和第二控制系统，直接根据感知信息控制车辆，为车辆驾驶提供更深层级的安全保障，进一步提升了车辆驾驶安全性。

例如，对于第一控制系统和第二控制系统的检测结果都不准确的场景而言，本实施例仍然可以通过第三控制系统来保障车辆驾驶安全性。

一些实施例中，上述电子控制单元包括以下一种或多种：微控制单元(microcontroller unit，MCU)、微处理器(microprocessor unit，MPU)。

例如，MCU可以时单片微型计算机(single chip microcomputer)或者单片机。

车辆的电子控制单元中，MCU和MPU的可用算力更丰富，通过选择MCU、MPU等电子控制单元来实现第三控制系统，可以更好地保证第三控制系统的运行状态。

可选地，本公开实施例中，用于实现第三控制系统的电子控制单元可以包括一个或多个。当用于实现第三控制系统的电子控制单元包括多个时，第三控制系统在多个电子控制单元上也可以按照分布式系统来实现，将所需算力分摊到多个电子控制单元，以减轻电子控制单元的处理压力。

一些实施例中，上述第二控制系统向第三控制系统发送第一指示信息的步骤，可以包括：第二控制系统按照目标频率向第三控制系统发送第一指示信息；其中，目标频率为动态值。

一种实现方式中，目标频率可以是人为设定的值，并且可以依据需求动态调整。例如，不同车辆的电子控制单元的设备能力可能不同，在设置目标频率时，可以根据电子控制单元的设备能力，适用不同大小的目标频率。如：10赫兹(HZ)、100HZ等。

另一种实现方式中，车辆控制系统也可以根据需求自动调整目标频率的大小。例如，当第一控制系统控制正常时，可以将目标频率调整为较低的值；当第一控制系统控制异常时，可以将目标频率调整为较高的值。

又例如，对于一些纯电驱动的车辆而言，当电量较为充足时，可以将目标频率调整为较高的值；当电量较低时，可以将目标频率调整为较低的值。本公开对目标频率的动态调整方式并不作限制。

本实施例中，第二控制系统按照可动态调整的目标频率向第三控制系统发送第一指示信息，可以使得三重冗余控制机制能够根据实际需求，更好地适配车辆环境。

需要说明的是，本公开实施例中所述的第一控制系统、第二控制系统、第三控制系统等名称仅为功能定义的名称。其他一些实施例中，控制系统也可以称为计算节点。例如，第一控制系统可以称为主计算节点、第二控制系统可以称为冗余计算节点、第三控制系统可以称为MCU节点或MPU节点等，本公开对这些名称并不作限制。

可选地，还有一些实施例中，上述第三控制系统，也可以通过在车辆中新增芯片或其他具有计算能力的设备或软件(如X86计算系统)来实现，在此也不作限制。

示例性实施例中，本公开实施例还提供一种车辆控制装置，可以用于实现如前述实施例所述的车辆控制方法。图4为本公开实施例提供的车辆控制装置的组成示意图。如图4所示，该装置可以包括：第一控制单元401、第二控制单元402、以及第三控制单元403。

第一控制单元401，用于根据车辆的感知信息，确定车辆的第一检测结果，并根据第一检测结果控制车辆。

第二控制单元402，用于根据感知信息确定车辆的第二检测结果，并根据第二检测结果向第三控制单元403发送第一指示信息；其中，第一指示信息与第二检测结果相关；第三控制单元403为车辆的电子控制单元。

第二控制单元402，还用于在第一控制单元401控制异常时，根据第二检测结果控制车辆。

第三控制单元403，用于在第一控制单元401和第二控制单元402均控制异常时，根据第一指示信息控制车辆。

示例性地，第一控制单元401可以是上述第一控制系统，第二控制单元402可以是上述第二控制系统，第三控制单元403可以是上述第三控制系统。

可选地，第二控制单元402，具体用于根据第二检测结果，确定第二检测结果对应的车辆控制信息，并根据第二检测结果对应的车辆控制信息，向第三控制单元403发送第一指示信息；第一指示信息包括第二检测结果对应的车辆控制信息。

第三控制单元403，具体用于执行第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制车辆。

可选地，第一指示信息包括第二检测结果；第三控制单元403，具体用于根据第二检测结果，确定第二检测结果对应的车辆控制信息，并执行第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制车辆。

可选地，第二控制单元402，还用于根据第二检测结果，确定车辆的第一预期行驶状态；以及，当车辆的实际行驶状态与第一预期行驶状态不符时，确定第一控制单元401控制异常。

第三控制单元403，还用于根据第一指示信息，确定车辆的第二预期行驶状态；以及，当车辆的实际行驶状态与第二预期行驶状态不符时，确定第一控制单元401和第二控制单元402均控制异常。

可选地，第一控制单元401，还用于根据第一检测结果，向第三控制单元403发送第二指示信息；第二指示信息与第一检测结果相关。

第三控制单元403，具体用于根据第一指示信息和第二指示信息，确定车辆的第二预期行驶状态；以及，根据第一指示信息和第二指示信息控制车辆。

可选地，第三控制单元403，还用于根据感知信息，确定车辆的第三预期行驶状态；以及，在车辆的实际行驶状态与第三预期行驶状态不符时，根据感知信息控制车辆。

可选地，电子控制单元包括以下一种或多种：微控制单元、微处理器。

可选地，第二控制单元402，具体用于按照目标频率向第三控制单元403发送第一指示信息；其中，目标频率为动态值。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品、以及一种车辆控制系统。该车辆控制系统可以是自动驾驶系统或辅助驾驶系统。

示例性实施例中，电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上实施例所述的方法。该电子设备可以是上述计算机或服务器。

示例性实施例中，可读存储介质可以是存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据以上实施例所述的方法。

示例性实施例中，计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据以上实施例所述的方法。

示例性实施例中，自动驾驶系统或辅助驾驶系统在运行时，实现根据以上实施例所述的方法。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种车辆控制方法，所述方法包括：

第一控制系统根据车辆的感知信息，确定所述车辆的第一检测结果，并根据所述第一检测结果控制所述车辆；

第二控制系统根据所述感知信息确定所述车辆的第二检测结果，并根据所述第二检测结果向第三控制系统发送第一指示信息；其中，所述第一指示信息与所述第二检测结果相关；所述第三控制系统在所述车辆的电子控制单元中实现；

当所述第一控制系统控制异常时，所述第二控制系统根据所述第二检测结果控制所述车辆；

当所述第一控制系统和所述第二控制系统均控制异常时，所述第三控制系统根据所述第一指示信息控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，所述第二控制系统根据所述第二检测结果向所述第三控制系统发送第一指示信息，包括：

所述第二控制系统根据所述第二检测结果，确定所述第二检测结果对应的车辆控制信息；

所述第二控制系统根据所述第二检测结果对应的车辆控制信息，向所述第三控制系统发送第一指示信息；所述第一指示信息包括所述第二检测结果对应的车辆控制信息；

所述第三控制系统根据所述第一指示信息控制所述车辆，包括：

所述第三控制系统执行所述第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制所述车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，所述第一指示信息包括所述第二检测结果；

所述第三控制系统根据所述第一指示信息控制所述车辆，包括：

所述第三控制系统根据所述第二检测结果，确定所述第二检测结果对应的车辆控制信息；

所述第三控制系统执行所述第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制所述车辆。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，所述方法还包括：

所述第二控制系统根据所述第二检测结果，确定所述车辆的第一预期行驶状态；

当所述车辆的实际行驶状态与所述第一预期行驶状态不符时，所述第二控制系统确定所述第一控制系统控制异常；

所述第三控制系统根据所述第一指示信息，确定所述车辆的第二预期行驶状态；

当所述车辆的实际行驶状态与所述第二预期行驶状态不符时，所述第三控制系统确定所述第一控制系统和所述第二控制系统均控制异常。

5.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括：

所述第一控制系统根据所述第一检测结果，向所述第三控制系统发送第二指示信息；所述第二指示信息与所述第一检测结果相关；

所述第三控制系统根据所述第一指示信息，确定所述车辆的第二预期行驶状态，包括：

所述第三控制系统根据所述第一指示信息和所述第二指示信息，确定所述车辆的第二预期行驶状态；

所述第三控制系统根据所述第一指示信息控制所述车辆，包括：

所述第三控制系统根据所述第一指示信息和所述第二指示信息控制所述车辆。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，所述方法还包括：

所述第三控制系统根据所述感知信息，确定所述车辆的第三预期行驶状态；

当所述车辆的实际行驶状态与所述第三预期行驶状态不符时，所述第三控制系统根据所述感知信息控制所述车辆。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，所述电子控制单元包括以下一种或多种：微控制单元、微处理器。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，所述第二控制系统向所述第三控制系统发送第一指示信息，包括：

所述第二控制系统按照目标频率向所述第三控制系统发送第一指示信息；其中，所述目标频率为动态值。

9.一种车辆控制装置，所述装置包括：第一控制单元、第二控制单元、以及第三控制单元；

所述第一控制单元，用于根据所述车辆的感知信息，确定所述车辆的第一检测结果，并根据所述第一检测结果控制所述车辆；

所述第二控制单元，用于根据所述感知信息确定所述车辆的第二检测结果，并根据所述第二检测结果向所述第三控制单元发送第一指示信息；其中，所述第一指示信息与所述第二检测结果相关；所述第三控制单元为所述车辆的电子控制单元；

所述第二控制单元，还用于在所述第一控制单元控制异常时，根据所述第二检测结果控制所述车辆；

所述第三控制单元，用于在所述第一控制单元和所述第二控制单元均控制异常时，根据所述第一指示信息控制所述车辆。

10.根据权利要求9所述的装置，所述第二控制单元，具体用于根据所述第二检测结果，确定所述第二检测结果对应的车辆控制信息，并根据所述第二检测结果对应的车辆控制信息，向所述第三控制单元发送第一指示信息；所述第一指示信息包括所述第二检测结果对应的车辆控制信息；

所述第三控制单元，具体用于执行所述第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制所述车辆。

11.根据权利要求9所述的装置，所述第一指示信息包括所述第二检测结果；

所述第三控制单元，具体用于根据所述第二检测结果，确定所述第二检测结果对应的车辆控制信息，并执行所述第二检测结果对应的车辆控制信息，以控制所述车辆。

12.根据权利要求9-11任一项所述的装置，所述第二控制单元，还用于根据所述第二检测结果，确定所述车辆的第一预期行驶状态；以及，当所述车辆的实际行驶状态与所述第一预期行驶状态不符时，确定所述第一控制单元控制异常；

所述第三控制单元，还用于根据所述第一指示信息，确定所述车辆的第二预期行驶状态；以及，当所述车辆的实际行驶状态与所述第二预期行驶状态不符时，确定所述第一控制单元和所述第二控制单元均控制异常。

13.根据权利要求12所述的装置，所述第一控制单元，还用于根据所述第一检测结果，向所述第三控制单元发送第二指示信息；所述第二指示信息与所述第一检测结果相关；

所述第三控制单元，具体用于根据所述第一指示信息和所述第二指示信息，确定所述车辆的第二预期行驶状态；以及，根据所述第一指示信息和所述第二指示信息控制所述车辆。

14.根据权利要求9-13任一项所述的装置，所述第三控制单元，还用于根据所述感知信息，确定所述车辆的第三预期行驶状态；以及，在所述车辆的实际行驶状态与所述第三预期行驶状态不符时，根据所述感知信息控制所述车辆。

15.根据权利要求9-14任一项所述的装置，所述电子控制单元包括以下一种或多种：微控制单元、微处理器。

16.根据权利要求9-15任一项所述的装置，所述第二控制单元，具体用于按照目标频率向所述第三控制单元发送第一指示信息；其中，所述目标频率为动态值。

17.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-8任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8任一项所述的方法。

20.一种自动驾驶系统或辅助驾驶系统，所述自动驾驶系统或辅助驾驶系统在运行时，实现根据权利要求1-8任一项所述的方法。

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