CN115617017A - 电子助力制动系统故障检测方法、系统、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了电子助力制动系统故障检测方法、系统、设备及介质。方法包括：确定电子助力制动系统的工作状态；确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件；当满足所述使能条件时，对所述电子助力制动系统的齿条的工作位置进行监控；根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测。本发明实施例提供的方案解决了电子助力刹车系统的齿条卡死故障工况的识别，防止出现齿条卡死故障时电子助力刹车系统无法响应驾驶员制动需求的问题，从而保证驾驶员的行车安全。

Description

电子助力制动系统故障检测方法、系统、设备及介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及电子助力制动系统故障检测方法、系统、设备及介质。

背景技术

目前的电子助力刹车系统利用踏板行程传感器感知获取驾驶员刹车的踏板行程信息，踏板行程信息和刹车力度信息有关，由控制单元将踏板的行程信息转化为电机的控制信号，并将该控制信号传给电机，以通过电机控制制动液主缸产生液压输出，从而实现电控刹车。

当电子助力刹车系统长时间工作在大负载工况下或者润滑液更新不及时，导致电子助力器出现齿轮齿条传动卡滞甚至卡死的机械故障。当齿条卡死故障发生后，会导致助力器无法移动制动主缸活塞，制动主缸无法建压，助力器无法响应驾驶员制动需求，严重情况下车辆无减速度，引发交通事故，威胁驾驶员安全。

因此，需要一种方法来识别电子助力刹车系统的齿条卡死故障，保障驾驶员的行车安全。

发明内容

本发明提供了一种电子助力制动系统故障检测方法、系统、设备及介质，以识别电子助力刹车系统的齿条卡死故障，保障驾驶员的行车安全。

根据本发明的一方面，提供了一种电子助力制动系统故障检测方法，包括：

确定电子助力制动系统的工作状态；

确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件；

当满足所述使能条件时，对所述电子助力制动系统的齿条的工作位置进行监控；

根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测。

可选的，所述确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件，包括：

确定所述电子助力制动系统的工作状态为建压或泄压；

确定所述所述电子助力制动系统的工作状态是否同时满足建压或泄压时的至少一种工况；

当所述工作状态同时满足建压或泄压时的至少一种工况时，确定满足触发故障检测的使能条件。

可选的，所述建压时的工况，包括：

所述电子助力制动系统处于正常控制模式下；所述电子助力制动系统处于正常助力模式下；所述电子助力制动系统在上电时刻零位学习正常；所述电子助力制动系统工作负载状态正常；

所述泄压时的工况，包括：所述电子助力制动系统处于正常控制模式；所述电子助力制动系统处于正常助力模式；所述电子助力制动系统实际齿条速度控制稳定。

可选的，所述根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测，包括：

确定所述电子助力制动系统的齿条的当前位置；

确定所述当前位置与预设位置的偏差值；

根据所述偏差值超出设定的门限差值时，监控所述所述偏差值超出设定的门限差值的持续时间；

当所述持续时间大于预设时间时，确定所述电子助力制动系统出现故障。

可选的，所述预设位置，通过如下方式确定：

确定输入的制动力需求值；

确定在满足制动力需求值时所述齿条的工作位置，将该工作位置作为所述预设位置。

可选的，所述门限差值，通过如下方式确定：

根据预设的误差值确定第一系数；

根据所述电子助力制动系统的工作温度确定第二系数；

确定电子驻车制动系统的工作状态确定第三系数；

根据所述第一系数、所述第二系数和所述第三系数确定所述门限差值。

可选的，该方法还包括：当所述电子助力制动系统出现故障时，切断所述电子助力制动系统的助力并向冗余制动系统发送表征所述电子助力制动系统故障的故障信息，以使所述冗余制动系统在接收到所述故障信息后进行制动操作。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子助力制动系统故障检测装置，包括：

工作状态确定单元，用于确定电子助力制动系统的工作状态；

使能条件确定单元，用于确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件；

工作位置监控单元，用于当满足所述使能条件时，对所述电子助力制动系统的齿条的工作位置进行监控；

监控结果处理单元，用于根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的电子助力制动系统故障检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的电子助力制动系统故障检测方法。

本发明实施例的技术方案，通过确定电子助力制动系统的工作状态；确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件；当满足所述使能条件时，对所述电子助力制动系统的齿条的工作位置进行监控；根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测，解决了电子助力刹车系统的齿条卡死故障工况的识别，防止出现齿条卡死故障时电子助力刹车系统无法响应驾驶员制动需求的问题，从而保证驾驶员的行车安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种电子助力制动系统故障检测方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种使能条件确定方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种电子助力制动系统故障检测装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的电子助力制动系统故障检测方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种电子助力制动系统故障检测方法的流程图，本实施例可适用于行车过程中对电子助力制动系统的齿条进行卡死故障识别的情况，该方法可以由电子助力制动系统故障检测装置来执行，该电子助力制动系统故障检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该电子助力制动系统故障检测装置可配置于车载行车电脑中。如图1所示，该方法包括：

S110、确定电子助力制动系统的工作状态。

其中，电子助力制动系统用于车辆制动系统中，可以同时实现高效和稳定的制动性能、最大程度的制动能量回收、可调节的踏板感和最优的驾乘舒适感，为新能源车辆消费者带来使用成本和整车安全可靠性的大幅改善。电子助力制动系统对液压流量快速和精准的控制能力，让其成为了线控制动系统的首选方案。完全解耦式的电子助力制动系统的传动机构采用齿轮齿条传动方式，制动踏板与液压制动力完全解耦，提高新能源汽车的续航里程，并且由于具有减压能力强的优点，因此能够缩短汽车的制动距离。电子助力制动系统的工作状态分为建压过程和泄压过程，建压过程和泄压过程对应不同的工况。

S120、确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件。

其中，当某一初始事件需要伴随一些必要条件才能发生，这些条件即为该初始事件的使能条件，使能条件并不直接导致初始事件的发生，但使能条件为初始事件转变为另一情况的操作状态或条件。在本发明实施例中，当电子助力制动系统处于某工作状态时，只有当前工作状态下满足触发故障检测的使能条件时，才能够进行相应的故障检测功能；当电子助力制动系统不处于触发故障检测的使能条件时，其本身的工作状态可能会对后续的故障检测结果产生影响，从而导致故障误报的现象。

S130、当满足所述使能条件时，对所述电子助力制动系统的齿条的工作位置进行监控。

其中，如前文所述，完全解耦式电子助力刹车系统传动机构采用齿轮齿条传动方式进行制动助力。电子助力刹车系统长时间工作在大负载工况下或者润滑液更新不及时的情况下可能会导致电子助力器出现齿轮齿条传动卡滞甚至卡死的机械故障。当齿条卡死故障发生后，会导致助力器无法移动制动主缸活塞，制动主缸无法建压，助力器无法响应驾驶员制动需求，严重情况下车辆无减速度，引发交通事故，威胁驾驶员安全。因此，在电子助力制动系统的工作状态满足使能条件的情况下，由于电子助力制动系统是基于齿条进行工作，因此监控齿条的工作状态，确定齿条是否发生机械故障基本上视为表明电子助力制动系统是否发生故障。

S140、根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测。

其中，所述监控结果为齿条在电子助力制动系统工作的状态及位置等参数，根据监控结果与正常工作状态的对比情况进行故障检测

本发明实施例的技术方案，通过确定电子助力制动系统的工作状态；确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件；当满足所述使能条件时，对所述电子助力制动系统的齿条的工作位置进行监控；根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测，解决了电子助力刹车系统的齿条卡死故障工况的识别，防止出现齿条卡死故障时电子助力刹车系统无法响应驾驶员制动需求的问题，从而保证驾驶员的行车安全。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种使能条件确定方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上作进一步解释说明。如图2所示，该方法包括：

S210、确定所述电子助力制动系统的工作状态为建压或泄压。

其中，电子助力制动系统在辅助完成制动过程时的工作状态分为建压和泄压两种，对应于建压或者泄压，电子助力制动系统在正常工作的状态下都具有相应的正常工况，在同时满足正常工况时，视为电子助力制动系统为正常工作状态。

S220、确定所述所述电子助力制动系统的工作状态是否同时满足建压或泄压时的至少一种工况。

在电子助力制动系统处于建压或泄压工况且正常工作时，在同时满足象征正常工作的多个工况的情况下，才能够视为满足触发故障检测的使能条件。

S230、当所述工作状态同时满足建压或泄压时的至少一种工况时，确定满足触发故障检测的使能条件。

在本发明实施例中，所述建压时的工况，包括：所述电子助力制动系统处于正常控制模式下(即控制模式为齿条控制方式或压力控制方式)；所述电子助力制动系统处于正常助力模式下(即非降级助力模式下工作)；所述电子助力制动系统在上电时刻零位学习正常(即电子助力制动系统当前软件零位学习无故障)；所述电子助力制动系统工作负载状态正常(即当前工作工况下，制动管路压力不会主动变化)。当电子助力制动系统处于建压过程且同时处于以上工况下工作时，使能齿条卡死故障建压监控。

在本发明实施例中，所述泄压时的工况，包括：所述电子助力制动系统处于正常控制模式；所述电子助力制动系统处于正常助力模式；所述电子助力制动系统实际齿条速度控制稳定。当电子助力制动系统处于泄压过程且同时处于以上工况下工作时，使能齿条卡死故障泄压监控。

在本发明实施例中，所述根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测，包括：

确定所述电子助力制动系统的齿条的当前位置；

确定所述当前位置与预设位置的偏差值；

根据所述偏差值超出设定的门限差值时，监控所述所述偏差值超出设定的门限差值的持续时间；

当所述持续时间大于预设时间时，确定所述电子助力制动系统出现故障。

其中，齿条的工作是在不同的工作位置上移动进行传动，比如在分为三个工作位置的情况下，工作位置为大位置、小位置以及在中间的中间位置，齿条在三个工作位置间移动从而起到传动的作用，当电子助力制动系统工作时，齿条应处于在三个工作位置间移动的状态，若无法进行移动，则说明出现卡死故障。在对电子助力制动系统进行故障检测时，确定齿条的当前位置与正常工作时其应当出现的理论预设位置的偏差值，当偏差值过大且持续一定时间后，认定发生了齿条卡死故障。

在本发明实施例中，所述预设位置，通过如下方式确定：

确定输入的制动力需求值；

确定在满足制动力需求值时所述齿条的工作位置，将该工作位置作为所述预设位置。

其中，制动力需求值可以通过如下两种方式确定：

1、当驾驶员操作车辆时，根据驾驶员踩下制动踏板时制动踏板的开度确定制动力需求值。

2、当处于自动驾驶模式或自适应巡航模式时，根据前方车辆或障碍物的位置以及车速计算出防止碰撞所需的制动力需求值。

根据制动力需求值确定相应的实际齿条位置，即满足制动力需求值的情况下齿条所处的位置。

在本发明实施例中，所述门限差值，通过如下方式确定：

根据预设的误差值确定第一系数；

根据所述电子助力制动系统的工作温度确定第二系数；

确定电子驻车制动系统的工作状态确定第三系数；

根据所述第一系数、所述第二系数和所述第三系数确定所述门限差值。

其中，门限差值通过如下方式进行计算：

识别建泄压齿条卡死故障阀值计算：根据制动力需求值计算得出相应的实际齿条位置，由于实际齿条位置存在小范围内的波动，将整体阀值下移一个固定区间，使得监控机制不会误识别故障；比如齿条卡死门限表第一系数P1[0,30]mm；建压阀值的修正：由于环境温度和EPB(电子驻车制动系统)对电子助力制动系统负载存在影响，从而会影响到齿条卡死故障诊断的阀值，所以在不同温度和EPB不同状态下，需要对卡死诊断阀值进行相应的修正，即P1*P2+P3，第二系数P2跟随电子助力制动系统的工作温度的变化而变化，以此来保证齿条卡死故障诊断阀值的准确性，数值可以为[0.2,0.85]mm，第三系数P3为固定值，在EPB加紧时增加该门限值，数值可以为[0,10]mm。在满足诊断使能条件下，当实际齿条位置与门限差值持续一定的时间(比如为[1,20]s),卡死故障标志置位。

在本发明实施例中，该方法进一步包括：当所述电子助力制动系统出现故障时，切断所述电子助力制动系统的助力并向冗余制动系统发送表征所述电子助力制动系统故障的故障信息，以使所述冗余制动系统在接收到所述故障信息后进行制动操作。

其中，当卡死故障标志置位后本次上电循环该故障不可恢复，立即切换电子助力制动系统的助力，使用网络外发当前所需的制动力需求值至SEC和EPB，以此来请求外部冗余制动系统辅助制动，从而满足制动需求，保证车辆及驾驶员安全。

此外，通过对齿条的位置和移动方向进行监控，可以分析齿条卡死故障实际发生工况，实际发生工况如下：

1、电子助力制动系统齿条实际位置卡在小位置无法向大位置移动；

2、电子助力制动系统齿条实际位置卡在中间位置可以向小位置移动，无法向大位置移动；

3、电子助力制动系统齿条实际位置卡在中间位置可以向大位置移动，无法向小位置移动；

4、电子助力制动系统齿条实际位置卡在大位置，无法向小位置移动。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种电子助力制动系统故障检测装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：

工作状态确定单元310，用于确定电子助力制动系统的工作状态；

使能条件确定单元320，用于确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件；

工作位置监控单元330，用于当满足所述使能条件时，对所述电子助力制动系统的齿条的工作位置进行监控；

监控结果处理单元340，用于根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测。

在本发明实施例中，使能条件确定单元320，用于执行：

确定所述电子助力制动系统的工作状态为建压或泄压；

确定所述所述电子助力制动系统的工作状态是否同时满足建压或泄压时的至少一种工况；

当所述工作状态同时满足建压或泄压时的至少一种工况时，确定满足触发故障检测的使能条件。

在本发明实施例中，所述建压时的工况，包括：

所述电子助力制动系统处于正常控制模式下；所述电子助力制动系统处于正常助力模式下；所述电子助力制动系统在上电时刻零位学习正常；所述电子助力制动系统工作负载状态正常；

所述泄压时的工况，包括：所述电子助力制动系统处于正常控制模式；所述电子助力制动系统处于正常助力模式；所述电子助力制动系统实际齿条速度控制稳定。

在本发明实施例中，监控结果处理单元340，用于执行：

确定所述电子助力制动系统的齿条的当前位置；

确定所述当前位置与预设位置的偏差值；

根据所述偏差值超出设定的门限差值时，监控所述所述偏差值超出设定的门限差值的持续时间；

当所述持续时间大于预设时间时，确定所述电子助力制动系统出现故障。

在本发明实施例中，监控结果处理单元340，还用于通过如下方式确定所述预设位置：

确定输入的制动力需求值；

确定在满足制动力需求值时所述齿条的工作位置，将该工作位置作为所述预设位置。

在本发明实施例中，监控结果处理单元340，还用于通过如下方式确定所述门限差值：

根据预设的误差值确定第一系数；

根据所述电子助力制动系统的工作温度确定第二系数；

确定电子驻车制动系统的工作状态确定第三系数；

根据所述第一系数、所述第二系数和所述第三系数确定所述门限差值。

在本发明实施例中，监控结果处理单元340，还用于执行：

当所述电子助力制动系统出现故障时，切断所述电子助力制动系统的助力并向冗余制动系统发送表征所述电子助力制动系统故障的故障信息，以使所述冗余制动系统在接收到所述故障信息后进行制动操作。

本发明实施例所提供的电子助力制动系统故障检测装置可执行本发明任意实施例所提供的电子助力制动系统故障检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如电子助力制动系统故障检测方法。

在一些实施例中，电子助力制动系统故障检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的电子助力制动系统故障检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行电子助力制动系统故障检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.电子助力制动系统故障检测方法，其特征在于，包括：

确定电子助力制动系统的工作状态；

确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件；

当满足所述使能条件时，对所述电子助力制动系统的齿条的工作位置进行监控；

根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件，包括：

确定所述电子助力制动系统的工作状态为建压或泄压；

确定所述所述电子助力制动系统的工作状态是否同时满足建压或泄压时的至少一种工况；

当所述工作状态同时满足建压或泄压时的至少一种工况时，确定满足触发故障检测的使能条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建压时的工况，包括：

所述电子助力制动系统处于正常控制模式下；所述电子助力制动系统处于正常助力模式下；所述电子助力制动系统在上电时刻零位学习正常；所述电子助力制动系统工作负载状态正常；

所述泄压时的工况，包括：所述电子助力制动系统处于正常控制模式；所述电子助力制动系统处于正常助力模式；所述电子助力制动系统实际齿条速度控制稳定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测，包括：

确定所述电子助力制动系统的齿条的当前位置；

确定所述当前位置与预设位置的偏差值；

根据所述偏差值超出设定的门限差值时，监控所述所述偏差值超出设定的门限差值的持续时间；

当所述持续时间大于预设时间时，确定所述电子助力制动系统出现故障。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设位置，通过如下方式确定：

确定输入的制动力需求值；

确定在满足制动力需求值时所述齿条的工作位置，将该工作位置作为所述预设位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述门限差值，通过如下方式确定：

根据预设的误差值确定第一系数；

根据所述电子助力制动系统的工作温度确定第二系数；

确定电子驻车制动系统的工作状态确定第三系数；

根据所述第一系数、所述第二系数和所述第三系数确定所述门限差值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括；

当所述电子助力制动系统出现故障时，切断所述电子助力制动系统的助力并向冗余制动系统发送表征所述电子助力制动系统故障的故障信息，以使所述冗余制动系统在接收到所述故障信息后进行制动操作。

8.电子助力制动系统故障检测装置，其特征在于，包括：

工作状态确定单元，用于确定电子助力制动系统的工作状态；

使能条件确定单元，用于确定所述工作状态是否满足触发故障检测的使能条件；

工作位置监控单元，用于当满足所述使能条件时，对所述电子助力制动系统的齿条的工作位置进行监控；

监控结果处理单元，用于根据监控结果对所述电子助力制动系统进行故障检测。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的电子助力制动系统故障检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的电子助力制动系统故障检测方法。

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