CN116080689A - 一种车辆驾驶方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆驾驶方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障。在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级。基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，从而可以处理多种自动驾驶故障，有效提高自动驾驶的安全性和可靠性，提升用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着新能源汽车技术的高速发展，自动化的新能源汽车正在进行全球新一轮科技革命和产业变革，自动驾驶技术在越来越多的新能源汽车上搭载应用。
鉴于电动汽车动力系统及自动驾驶系统的复杂性，在车辆进行自动驾驶过程中，自动驾驶故障的发生率也随之增加，对车辆动力系统的故障诊断及应对机制提出了新的考验。
目前，自动驾驶车辆的故障诊断都是针对自动驾驶系统本身的，且其故障处理方案主要是紧急制动至停车，给他人行车造成不便，用户使用体验较差。
发明内容
本发明提供了一种车辆驾驶方法、装置、设备及存储介质，可以处理多种自动驾驶故障，有效提高自动驾驶的安全性和可靠性，提升用户体验。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆驾驶方法。该方法包括：
获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障；
在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级；
基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆驾驶装置。该装置包括：
车辆行驶参数获取模块，用于获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障；
车辆故障等级确定模块，用于在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级；
车辆自动驾驶控制模块，用于基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆驾驶方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆驾驶方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障。在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级。基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，仅对自动泊车故障的情况进行分类处理,解决了传统单一处理自动驾驶的技术问题，充分考虑车辆动力系统的故障问题，根据故障情况采取相应的自动驾驶处理方案，有效提高自动驾驶的安全性和可靠性，同时可以提升用户体验。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的自动驾驶系统控制装置示意图；
图2是根据本发明实施例一提供的自动泊车故障处理方法的流程图；
图3是根据本发明实施例二提供的一种车辆驾驶方法的流程图；
图4是根据本发明实施例三提供的一种车辆驾驶装置的结构图；
图5是实现本发明实施例的车辆驾驶方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本发明实施例提供的自动驾驶系统控制装置示意图。如图所示，该自动驾驶车辆动力系统由两个动力源组成，前轴驱动电机2和后轴驱动电机3。高压继电器8闭合，高压电池9通过逆变器6为前轴驱动电机2提供电能，通过逆变器7为后轴驱动电机3提供电能。前轴驱动电机2通过减速器1将输出的扭矩传递给前车轮，后轴驱动电机3通过减速器4将输出的扭矩传递给后车轮，进而驱动目标车辆进行行驶。前轴驱动电机2和后轴驱动电机3可以同时或者单独输出扭矩，驱动目标车辆行驶。
在目标车辆的动力系统中，车辆动力总成均有对应的控制器进行监控和调节。例如前轴驱动电机2由前轴驱动电机控制器11进行控制，后轴驱动电机3由后轴驱动电机控制器12进行控制，高压电池9由高压电池管理系统13进行控制，各总成控制器可以进行实时监测和识别出自身故障状态，通过CAN线将监测结果和故障识别结果发送给整车控制器14。自动驾驶控制器19控制自动泊车功能，向整车控制器14发送自动泊车状态及挡位请求。扭矩请求控制器20负责计算自动泊车是的扭矩需求，并向整车控制器14发送扭矩请求及挡位请求。扭矩备份控制器21负责冗余备份自动泊车扭矩请求，并将备份扭矩请求发送给整车控制器14。挡位备份控制器22负责冗余备份自动泊车挡位请求，并将备份挡位请求发送给整车控制器14。整车控制器14识别制动踏板17和加速踏板18的踏板状态，并接收挡位控制器16发送的驾驶员挡位请求，接收各动力总成控制器发送的状态信息和故障信息，接收自动泊车相关控制器的扭矩及挡位请求，进行自动泊车行车过程控制，同时根据系统故障进行相关的降级处理策略，保证车辆和行人安全。
实施例一
图2为本发明实施例一提供了一种车辆驾驶方法的流程图，本实施例可适用于根据动力系统故障采用对应的自动驾驶方案的情况，该方法可以由车辆驾驶装置来执行，该车辆驾驶装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆驾驶装置可配置于电子设备中。如图2所示，该方法包括：
S101、获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障。
其中，目标车辆可以是指具备自动驾驶功能的车辆。车辆行驶参数可以是指目标车辆在行驶过程中产生的参数信息。
具体地，收集目标车辆各传感器采集的车辆行驶参数，可以将获取的车辆行驶参数与车辆故障检测知识库中的正常运行数据进行对比，确定目标车辆是否存在车辆故障。
示例性地，在所述目标车辆没有车辆故障的情况下，根据驾驶人触发的自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶。
S102、在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级。
具体地，在确定车辆故障包括动力系统故障的情况下，可以根据车辆故障对应的故障类型，确定车辆故障对应的车辆故障等级。
示例性地，在本发明实施例中，可以将故障类型划分为车辆碰撞故障、动力系统总成故障、车辆控制器故障、车辆通讯故障和驾驶员操纵件故障。可以将故障等级划分为一级故障、二级故障、三级故障、四级故障和五级故障。
具体地，车辆碰撞故障主要包括碰撞故障和热失控等故障等。驶员操纵件故障主要包括加速踏板故障、制动踏板故障和挡位控制器故障，整车控制器可以识别驾驶踏板故障和制动踏板故障，挡位控制器识别自身故障并通过CAN线发送给整车控制器。动力系统故障主要包括前轴驱动电机故障、后轴驱动电机故障和高压电池故障等，各关键总成控制器实时监测并诊断自身故障，并通过CAN线发送给整车控制器。车辆控制器故障，包括供电故障、低压电源管理继电器故障、过温故障和软件故障等。通讯故障主要包括整车控制器识别的与前轴电机控制器、后轴电机控制器、高压电池控制系统、自动泊车控制器、扭矩请求控制器、扭矩备份控制器、挡位请求备份控制器等控制器之间的CAN通讯故障，及接受相关控制器发送的CAN信号为无效值。自动泊车控制器、扭矩请求控制器、扭矩备份控制器、挡位请求备份控制器识别到自动泊车系统发生故障时，会进行功能冗余或降级等其他专利提及的常规故障处理措施，不会给整车控制器发送自动泊车相关请求，故该部分故障诊断不包括在动力系统故障范畴内。在故障等级划分中，一级故障最为严重，五级故障最为轻微。由一级故障到五级故障，故障严重性依次减轻。
示例性地，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，在确定所述车辆故障对应的车辆故障等级之前，还包括：确定所述目标车辆是否处于手动驾驶模式；在所述目标车辆处于手动驾驶模式情况下，禁止所述目标车辆进入自动驾驶模式。
具体地，确定目标车辆当前是否处于手动驾驶模式，当目标车辆没有处于手动驾驶模式时，禁止目标车辆进入手动驾驶模式，并将目标车辆存在的自动驾驶故障在信息显示窗口进行呈现。
S103、基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶。
具体地，在驾驶人触发自动驾驶指令后，根据目标车辆对应的车辆故障等级确定目标车辆的驾驶方案，并基于驾驶方案控制目标车辆进行自动驾驶。
示例性地，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级，包括：在所述故障类型为车辆碰撞故障的情况下，确定所述车辆故障等级为一级故障；相应地，所述基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，包括：在所述车辆故障等级为一级故障的情况下，所述目标车辆进入应急处理模式，控制所述目标车辆进行紧急停车。
具体地，一级故障主要是影响车辆安全的故障，需要立即停车，保证驾乘人员能够快速远离车辆，等待救援，例如碰撞和热失控等故障。当目标车辆发生一级故障时，进入应急处理模式，整车控制器立即控制高压继电器断开，控制前轴驱动电机输出零扭矩，控制后轴驱动电机输出零扭矩，智能驾驶控制器控制制动系统施加较大制动力，实现当前车道紧急停车。
示例性地，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级，包括：在所述故障类型为动力系统总成故障的情况下，确定所述车辆故障等级为二级故障；相应地，所述基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，包括：在所述车辆故障等级为二级故障的情况下，所述目标车辆进入安全停车模式，控制所述目标车辆进行安全停车。
具体地，二级故障主要是动力系统严重故障，车辆没有驱动的能力，车辆只能滑行至静止，主要包括电池系统严重故障、两个电机系统都故障、VCU自身严重故障、CAN通讯Bussoff故障等。当目标车辆发生二级故障时，进入安全停车模式，整车控制器控制前轴驱动电机输出零扭矩，控制后轴驱动电机输出零扭矩，控制离合器分离，控制高压继电器依次断开，智能驾驶控制器控制制动系统施加较小制动力，实现本车道安全停车。
示例性地，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级，包括：在所述故障类型为车辆控制器故障的情况下，确定所述车辆故障等级为三级故障；相应地，所述基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，包括：在所述车辆故障等级为三级故障的情况下，所述目标车辆进入跛行驾驶模式，控制所述目标车辆进行跛行驾驶。
具体地，三级故障主要是动力系统一般故障，动力系统的驱动能力受限，可以支持智能驾驶模式保持短时间匀速行驶，在安全停车或驾驶员接管后进行限制功率运行，主要包括加速踏板故障、前轴电机或后轴电机任意一个故障或通讯故障等。当目标车辆发生三级故障时，进入跛行驾驶模式，提示驾驶员接管车辆，若驾驶员及时接管车辆，整车控制器则根据当前动力总成能力控制车辆进入限功率跛行模式，若驾驶员未及时接管，智能驾驶控制则控制车辆短时间匀速行驶实现靠边车道停车，待退出智能驾驶模式后车辆可继续跛行。
示例性地，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级，包括：在所述故障类型为车辆通讯故障的情况下，确定所述车辆故障等级为四级故障；相应地，所述基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，包括：在所述车辆故障等级为四级故障的情况下，所述目标车辆进入控制切换模式，控制所述目标车辆退出自动驾驶。
具体地，四级故障主要是整车控制器识别到具备冗余备份控制器通讯失效时，可以通过备份控制器的指令进行短时控制，然后在合适时机安全退出智能驾驶模式正常运行，主要包括VCU识别到智能驾驶控制器、扭矩请求控制器、扭矩备份控制器、挡位请求备份控制器CAN通讯故障或相关信号为无效值。当目标车辆发生四级故障时，进入备份运行模式，整车控制器不再接收主控制器的控制请求，根据相应备份控制器的控制请求进行智能驾驶控制，提示驾驶员接管车辆，若驾驶员及时接管车辆，整车控制器控制车辆正常运行，若驾驶员未及时接管，智能驾驶控制器则根据车外环境信息在合适时机控制退出智能驾驶模式。
示例性地，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级，包括：在所述故障类型为驾驶员操纵件故障的情况下，确定所述车辆故障等级为五级故障；相应地，所述基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，包括：在所述车辆故障等级为五级故障的情况下，所述目标车辆进入故障报警模式，提示所述目标车辆的自动驾驶故障信息。
具体地，五级故障主要是动力系统轻微故障，不影响行驶，但需要维修，主要包括制动踏板差异性故障、换挡控制器故障或通讯故障。当目标车辆发生五级故障时，进入报警模式，整车控制器进行非行驶相关的故障处理，提示驾驶员接管车辆，即使驾驶员未及时接管，车辆也可正常运行。
本发明实施例的技术方案，通过获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障。在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级。基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，仅对自动泊车故障的情况进行分类处理,解决了传统单一处理自动驾驶的技术问题，充分考虑车辆动力系统的故障问题，根据故障情况采取相应的自动驾驶处理方案，有效提高自动驾驶的安全性和可靠性，同时可以提升用户体验。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种车辆驾驶方法的流程图，本实施例提供了车辆驾驶方法的优选实施方案。如图3所示，该方法包括：
S201、获取目标车辆行驶时的车辆参数数据。
S202、确定目标车辆是否存在车辆故障。若是，则执行步骤S203。若否，则执行步骤S206。
S203、确定目标车辆是否处于自动驾驶状态。若是，则执行步骤S204。若否，则执行步骤S207。
S204、确定所述车辆故障对应的车辆故障等级。
S205、基于所述车辆故障等级和自动泊车指令，控制所述目标车辆进行自动泊车。
S206、控制目标车辆正常行驶。
S207、禁止目标车辆进入自动泊车状态。
本发明实施例的技术方案，通过获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障。在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级。基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，仅对自动泊车故障的情况进行分类处理,解决了传统单一处理自动驾驶的技术问题，充分考虑车辆动力系统的故障问题，根据故障情况采取相应的自动驾驶处理方案，有效提高自动驾驶的安全性和可靠性，同时可以提升用户体验。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种车辆驾驶装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：车辆行驶参数获取模块301、车辆故障等级确定模块302和车辆自动驾驶控制模块303。其中，
车辆行驶参数获取模块301，用于获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障；
车辆故障等级确定模块302，用于在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级；
车辆自动驾驶控制模块303，用于基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶。
本发明实施例的技术方案，通过获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障。在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级。基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，仅对自动泊车故障的情况进行分类处理,解决了传统单一处理自动驾驶的技术问题，充分考虑车辆动力系统的故障问题，根据故障情况采取相应的自动驾驶处理方案，有效提高自动驾驶的安全性和可靠性，同时可以提升用户体验。
在上述各实施例的基础上，所述装置还包括驾驶模式确定模块。其中，
所述驾驶模式确定模块用于：确定所述目标车辆是否处于手动驾驶模式；在所述目标车辆处于手动驾驶模式情况下，禁止所述目标车辆进入自动驾驶模式。
在上述各实施例的基础上，所述车辆故障等级确定模块302具体用于：
在所述故障类型为车辆碰撞故障的情况下，确定所述车辆故障等级为一级故障；
车辆自动驾驶控制模块303具体用于：
在所述车辆故障等级为一级故障的情况下，所述目标车辆进入应急处理模式，控制所述目标车辆进行紧急停车。
在上述各实施例的基础上，所述车辆故障等级确定模块302具体用于：
在所述故障类型为动力系统总成故障的情况下，确定所述车辆故障等级为二级故障；
车辆自动驾驶控制模块303具体用于：
在所述车辆故障等级为二级故障的情况下，所述目标车辆进入安全停车模式，控制所述目标车辆进行安全停车。
在上述各实施例的基础上，所述车辆故障等级确定模块302具体用于：
在所述故障类型为车辆控制器故障的情况下，确定所述车辆故障等级为三级故障；
车辆自动驾驶控制模块303具体用于：
在所述车辆故障等级为三级故障的情况下，所述目标车辆进入跛行驾驶模式，控制所述目标车辆进行跛行驾驶。
在上述各实施例的基础上，所述车辆故障等级确定模块302具体用于：
在所述故障类型为车辆通讯故障的情况下，确定所述车辆故障等级为四级故障；
车辆自动驾驶控制模块303具体用于：
在所述车辆故障等级为四级故障的情况下，所述目标车辆进入控制切换模式，控制所述目标车辆退出自动驾驶。
在上述各实施例的基础上，所述车辆故障等级确定模块302具体用于：
在所述故障类型为驾驶员操纵件故障的情况下，确定所述车辆故障等级为五级故障；
车辆自动驾驶控制模块303具体用于：
在所述车辆故障等级为五级故障的情况下，所述目标车辆进入故障报警模式，提示所述目标车辆的自动驾驶故障信息。
本发明实施例所提供的车辆驾驶装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆驾驶方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、自动电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的手动自动(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法车辆驾驶。
在一些实施例中，方法车辆驾驶可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法车辆驾驶的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法车辆驾驶。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆驾驶方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障；
在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级；
基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，在确定所述车辆故障对应的车辆故障等级之前，还包括：
确定所述目标车辆是否处于手动驾驶模式；
在所述目标车辆处于手动驾驶模式情况下，禁止所述目标车辆进入自动驾驶模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级，包括：
在所述故障类型为车辆碰撞故障的情况下，确定所述车辆故障等级为一级故障；
所述基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，包括：
在所述车辆故障等级为一级故障的情况下，所述目标车辆进入应急处理模式，控制所述目标车辆进行紧急停车。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级，包括：
在所述故障类型为动力系统总成故障的情况下，确定所述车辆故障等级为二级故障；
所述基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，包括：
在所述车辆故障等级为二级故障的情况下，所述目标车辆进入安全停车模式，控制所述目标车辆进行安全停车。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级，包括：
在所述故障类型为车辆控制器故障的情况下，确定所述车辆故障等级为三级故障；
所述基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，包括：
在所述车辆故障等级为三级故障的情况下，所述目标车辆进入跛行驾驶模式，控制所述目标车辆进行跛行驾驶。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级，包括：
在所述故障类型为车辆通讯故障的情况下，确定所述车辆故障等级为四级故障；
所述基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，包括：
在所述车辆故障等级为四级故障的情况下，所述目标车辆进入控制切换模式，控制所述目标车辆退出自动驾驶。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级，包括：
在所述故障类型为驾驶员操纵件故障的情况下，确定所述车辆故障等级为五级故障；
所述基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶，包括：
在所述车辆故障等级为五级故障的情况下，所述目标车辆进入故障报警模式，提示所述目标车辆的自动驾驶故障信息。
8.一种车辆驾驶装置，其特征在于，包括：
车辆行驶参数获取模块，用于获取目标车辆行驶时的车辆行驶参数，基于所述车辆行驶参数确定目标车辆对应的车辆故障；
车辆故障等级确定模块，用于在所述车辆故障包括动力系统故障的情况下，确定所述车辆故障对应的车辆故障等级；
车辆自动驾驶控制模块，用于基于所述车辆故障等级和自动驾驶指令，控制所述目标车辆进行自动驾驶。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆驾驶方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆驾驶方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310265440.9A CN116080689A (zh) | 2023-03-16 | 2023-03-16 | 一种车辆驾驶方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310265440.9A CN116080689A (zh) | 2023-03-16 | 2023-03-16 | 一种车辆驾驶方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116080689A true CN116080689A (zh) | 2023-05-09 |
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ID=86208517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310265440.9A Pending CN116080689A (zh) | 2023-03-16 | 2023-03-16 | 一种车辆驾驶方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116080689A (zh) |
-
2023
- 2023-03-16 CN CN202310265440.9A patent/CN116080689A/zh active Pending
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