CN113085885A - 一种驾驶模式的切换方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种驾驶模式的切换方法、装置、设备及可读存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的当前驾驶模式；判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；当所述当前驾驶模式为自动驾驶模式时，判断是否接收到云控驾驶指令；当接收到云控驾驶指令时，切换至云控驾驶模式。通过实施本发明，实现了人工驾驶模式、自动驾驶模式和云控驾驶模式之间的灵活切换，由此实现了“车‑路‑云”协同所需的多种控制模式之间的切换，解决了智能网联汽车协同控制的多控制模式切换问题。

Description

一种驾驶模式的切换方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种驾驶模式的切换方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，对车辆智能驾驶的安全性要求越来越高。目前的智能驾驶包括单车智能自动驾驶和网联自动驾驶(智能网联)两种，其中，单车智能自动驾驶主要依靠车辆自身的视觉、毫米波雷达、激光雷达等传感器进行环境感知、计算决策和控制执行，但是目前在环境感知、计算决策和控制执行的多个环节均存在不同程度的技术瓶颈，在应用过程中容易出现各种失效问题；网联自动驾驶在单车智能自动驾驶的基础上，通过车联网将“人-车-路-云”交通参与要素有机地联系在一起，拓展和助力单车智能自动驾驶在环境感知、计算决策和控制执行等方面的能力升级。

然而，现有技术通常是考虑人工接管自动驾驶车辆或远程驾驶车辆，即在自动驾驶行驶阶段出现突发状况时以及人工主动接管时，从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式；或在自动驾驶行驶阶段出现突发状况时，从自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，当突发状况解决后再切回至自动驾驶模式。由此可见，现有的车辆智能驾驶在自动驾驶出现突发状况时，为了保证车辆行驶安全，通常选择通过人工接管或者远程接管来解决，即现有的智能驾驶只针对两种控制模式之间的切换。然而对于网联自动驾驶，其通过车联网将“人-车-路-云”交通参与要素联系在一起，上述两种控制模式之间的切换则难以实现“车-路-云”协同所需的多种控制模式之间的切换。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种驾驶模式的切换方法、装置、设备及可读存储介质，以解决难以实现车-路-云协同所需的多种控制模式的切换问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种驾驶模式的切换方法，包括：获取车辆的当前驾驶模式；判断所述当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；当所述当前驾驶模式为所述自动驾驶模式时，判断是否接收到云控驾驶指令；当接收到所述云控驾驶指令时，切换至云控驾驶模式。

本发明实施例提供的驾驶模式的切换方法，若车辆的自动驾驶开关处于开启状态，则将车辆由人工驾驶切换至自动驾驶模式。当车辆处于自动驾驶模式时，进一步判断其是否接收到云控驾驶指令，若其在自动驾驶模式下接收到云控驾驶指令，则将车辆由自动驾驶模式切换至云控驾驶模式。该方法在智能驾驶车辆的行驶过程中实现了人工驾驶模式、自动驾驶模式和云控驾驶模式之间的灵活切换，由此实现了“车-路-云”协同所需的多种控制模式之间的切换，解决了智能网联汽车协同控制的多控制模式切换问题。

结合第一方面，在第一方面的第一实施方式中，在切换至所述云控驾驶模式之后，所述方法还包括：判断云控平台是否故障，或是否接收到退出云控驾驶指令；当所述云控平台出现故障，或接收到所述退出云控驾驶指令时，切换至所述自动驾驶模式。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面的第二实施方式中，所述方法还包括：当所述云控平台未出现故障且未接收到所述退出云控驾驶指令时，则继续处于所述云控驾驶模式，直至接收到人工接管指令时，切换至人工驾驶模式。

本发明实施例提供的驾驶模式的切换方法，当控制云控驾驶模式的云控平台发生故障，或车辆接收到退出云控驾驶指令时，车辆将切换至自动驾驶模式。若车辆在云控驾驶模式中接收到人工接管指令，车辆则切换至人工驾驶模式。由此实现了车-路-云协同状态下自动驾驶车辆在人工驾驶模式、自动驾驶模式和云控驾驶模式之间的灵活切换。

结合第一方面，在第一方面的第三实施方式中，所述方法还包括：当所述当前驾驶模式为所述自动驾驶模式且未接收到所述云控驾驶指令时，则检测车辆是否运行正常；当所述车辆运行正常时，则继续处于所述自动驾驶模式。

结合第一方面第三实施方式，在第一方面的第四实施方式中，所述方法还包括：当所述车辆运行不正常，或接收到人工接管指令时，切换至人工驾驶模式。

结合第一方面或第一方面第二实施方式或第一方面第四实施方式，在第一方面的第五实施方式中，所述方法还包括：当所述当前驾驶模式为人工驾驶模式时，判断驾驶员是否接管车辆；当所述驾驶员未接管车辆时，切换至安全驾驶模式。

本发明实施例提供的驾驶模式的切换方法，当车辆处于自动驾驶模式时，检测车辆的运行是否正常，若车辆运行不正常则将其切换至人工驾驶模式，并检测驾驶员是否在操作车辆，若驾驶员并未操作车辆，则立马切换至安全驾驶模式，以保证车辆的行驶安全。

结合第一方面第五实施方式，在第一方面的第六实施方式中，所述方法还包括：获取切换至所述安全驾驶模式的次数；判断所述次数是否达到预设次数；当所述次数达到所述预设次数时，则控制所述车辆停止后无法恢复行驶状态。

本发明实施例提供的驾驶模式的切换方法，通过获取切换至安全驾驶模式的次数，当次数达到预设次数时，表示车辆的当前驾驶可能存在危险，此时控制车辆停止后，并不会恢复其行驶状态，需要对车辆的驾驶模式进行重置或重启车辆。该方法通过冗余安全模式提高了智能网联汽车行驶安全。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种驾驶模式的切换装置，包括：获取模块，用于获取车辆的当前驾驶模式；第一判断模块，用于判断所述当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；第二判断模块，用于当所述当前驾驶模式为所述自动驾驶模式时，判断是否接收到云控驾驶指令；切换模块，用于当接收到所述云控驾驶指令时，切换至云控驾驶模式。

本发明实施例提供的驾驶模式的切换装置，通过获取模块检测车辆是否开启自动驾驶开关，若车辆的自动驾驶开关处于开启状态，则将车辆由人工驾驶切换至自动驾驶模式。当车辆处于自动驾驶模式时，进一步判断其是否接收到云控驾驶指令，若其在自动驾驶模式下接收到云控驾驶指令，则将车辆由自动驾驶模式切换至云控驾驶模式。该装置实现了自动驾驶车辆行驶过程中人工驾驶模式、自动驾驶模式和云控驾驶模式之间的灵活切换，由此解决了智能网联汽车协同控制的多控制模式切换问题。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种驾驶设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或第一方面任一实施方式所述的驾驶模式的切换方法。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行第一方面或第一方面任一实施方式所述的驾驶模式的切换方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的驾驶模式的切换方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的驾驶模式的切换方法的另一流程图；

图3是根据本发明实施例的驾驶模式的切换方法的另一流程图；

图4是根据本发明实施例的驾驶模式的切换的示意图；

图5是根据本发明实施例的驾驶模式的切换装置的结构框图；

图6是本发明实施例提供的驾驶设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中，当车辆在自动驾驶行驶阶段出现突发状况时或者人工主动接管车辆时，车辆将会从自动驾驶模式切换到人工驾驶模式；或者在自动驾驶行驶阶段出现突发状况时，车辆将自动从自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，当突发状况解决后再自动切换至自动驾驶模式。由此可见，现有的车辆智能驾驶在自动驾驶出现突发状况时，为了保证车辆行驶安全，通常选择通过人工接管或者远程接管来解决，即现有的智能驾驶只针对两种控制模式之间的切换。然而对于网联自动驾驶，其通过车联网将“人-车-路-云”交通参与要素联系在一起，上述两种控制模式之间的切换则难以实现“车-路-云”协同的多种控制模式之间的切换。

根据本发明实施例，提供了一种驾驶模式的切换方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种驾驶模式的切换方法，可用于智能驾驶车辆，图1是根据本发明实施例的驾驶模式的切换方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

S11，获取车辆的当前驾驶模式。

智能驾驶车辆启动时，会进行低压上电和高压上电，在其完成低压上电和高压上电后进行车辆自检。具体地，车辆自检可以包括自动驾驶域自检、底盘域自检、座舱域自检，自检完成后向驾驶系统反馈各工作域的状态并进入自检完成状态。其中，自动驾驶域自检包括计算平台自检，摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达等智能传感器自检；底盘域控制器自检包括底盘域控制器自检，动力电池自检、高压配电盒自检、电机自检、转向系统自检、制动系统自检以及高压附件自检等；座舱域自检包括自动驾驶切换开关自检以及HMI自检等。

在完成自检后，车辆启动行驶，此时车辆内设的驾驶系统可以对当前车辆的行驶状态和驾驶模式进行检测，以确定车辆当前所处的驾驶模式。具体地，车辆自检完成启动时，驾驶系统可以检测车辆的自动驾驶开关是否开启，若检测到车辆的自动驾驶开关处于开启状态，则车辆进入自动驾驶模式；若自动驾驶开关未开启，则车辆进入人工驾驶模式。

S12，判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式。

基于对车辆当前驾驶模式的获取，可以确定车辆当前是否处于自动驾驶模式。若当前驾驶模式为自动驾驶模式，执行步骤S12；若当前驾驶模式非自动驾驶模式，执行其他操作，例如，若当前驾驶模式为自动驾驶模式，可以对其驾驶状态进行检测，以确定驾驶状态是否正常；还可以判断其是否满足切换驾驶模式的条件，以便在其满足切换驾驶模式的条件时，能够及时切换驾驶模式，此处对其他操作不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定。

S13，判断是否接收到云控驾驶指令。

云控驾驶指令为启动云控驾驶模式的控制指令，该云控驾驶指令是由云控平台生成并发送的。具体地，云控平台与车辆驾驶系统通信连接，云控平台可以将云控驾驶指令发送至车辆驾驶系统。车辆驾驶系统可以实时监测其接收到的指令，并确定其接收到的指令是否为云控驾驶指令。当检测到云控驾驶指令时，执行步骤S13，否则继续处于自动驾驶模式，并对行驶状态进行实时监测。

S14，切换至云控驾驶模式。

当接收到云控驾驶指令时，则可以将车辆由自动驾驶模式切换至云控驾驶模式，由云控平台控制车辆的行驶状态。即当车辆的自动驾驶开关开启，且接收到云控平台指令时，车辆进入云控驾驶模式，由此实现了人工驾驶模式到自动驾驶模式到云控驾驶模式的切换。

本实施例提供的驾驶模式的切换方法，若车辆的自动驾驶开关处于开启状态，则将车辆由人工驾驶切换至自动驾驶模式。当车辆处于自动驾驶模式时，进一步判断其是否接收到云控驾驶指令，若其在自动驾驶模式下接收到云控驾驶指令，则将车辆由自动驾驶模式切换至云控驾驶模式。该方法在智能驾驶车辆的行驶过程中实现了人工驾驶模式、自动驾驶模式和云控驾驶模式之间的灵活切换，由此实现了“车-路-云”协同所需的多种控制模式之间的切换，解决了智能网联汽车协同控制的多控制模式切换问题。

在本实施例中提供了一种驾驶模式的切换方法，可用于智能驾驶车辆，图2是根据本发明实施例的驾驶模式的切换方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

S21，获取车辆的当前驾驶模式。详细说明参见上述实施例对应步骤S11的相关描述，此处不再赘述。

S22，判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式。详细说明参见上述实施例对应步骤S12的相关描述，此处不再赘述。

S23，若当前驾驶模式为自动驾驶模式，判断是否接收到云控驾驶指令。详细说明参见上述实施例对应步骤S13的相关描述，此处不再赘述。

S24，当接收到云控驾驶指令时，切换至云控驾驶模式。详细说明参见上述实施例对应步骤S14的相关描述，此处不再赘述。

S25，判断云控平台是否故障，或是否接收到退出云控驾驶指令。

云控平台为用于控制车辆行驶的云端服务器，云控平台可以包括云控协同驾驶模块和远程遥控驾驶模块。其中，云控协同驾驶模块用于通过云控平台协同控制车辆行驶，实现交通通信效率最优，如路口协同通行、网联编队驾驶、协作自适应巡航等；远程遥控模块用于在某些危险或者不适合人类进入的场景，通过远程遥控驾驶来操作远端的车辆今夕行驶，如无人矿车等，驾驶员可以通过驾驶模拟器远程驾驶车辆。

云控平台的故障可以包括云控平台系统故障以及云控平台与车辆间的通信故障，当出现云控平台系统故障而无法进行云控驾驶时，座舱显示故障风险提示并发出退出云控驾驶指令；云控平台与车辆间的通信故障包括通信中断和通信异常，其中，通信中断可以通过实时监测通信心跳信号状态进行确定，通信异常可以通过设置添加循环冗余校验码等端到端通信安全机制以检测通信数据是否被篡改，保证通信安全。

退出云控驾驶指令为停止云控驾驶模式的控制指令，该退出云控驾驶指令通过云控平台发出，车辆驾驶系统可以对其接收到的指令进行实时监测，以确定是否接收到退出云控驾驶指令。

由于云控平台发生故障或车辆接收到退出云控驾驶指令时，需要切换驾驶模式，因此，在车辆处于云控驾驶模式进行行驶时，需要实时监测云控平台是否发生故障，或驾驶系统是否接收到退出云控驾驶指令，退出云控驾驶指令通过云控平台发出。当云控平台出现故障，或接收到退出云控驾驶指令时，执行步骤S26，否则，执行步骤S27。

S26，切换至自动驾驶模式。

在车辆处于云控驾驶模式进行行驶时，若出现云控平台故障或者接收到退出云控驾驶指令时，则退出云控驾驶模式，进入自动驾驶模式，以使车辆在自动驾驶模式下进行行驶。

S27，继续处于云控驾驶模式，直至接收到人工接管指令时，切换至人工驾驶模式。

人工接管指令为驾驶员对车辆的操作，人工接管指令可以包括人工操作自动驾驶切换开关关闭、人工操作方向盘、人工踩下油门踏板、人工踩下自动踏板开关以及人工闭合车辆紧急开关等。

当云控平台未出现故障且未接收到退出云控驾驶指令时，表征车辆可以继续在云控驾驶模式下行驶。在车辆处于云控驾驶模式时，可以实时监测是否接收到人工接管指令，当接收到人工接管指令时，将车辆从云控驾驶模式切换至人工驾驶模式。

具体地，车辆的驾驶系统包括有对应于人工驾驶模式的接管识别模块、接管处理模块和人工驾驶模块。其中，接管识别模块的输入包括传感器感知结果、人工驾驶操作、故障状态以及车辆行驶状态，用于判断车辆是否为人工主动接管、是否超出车辆ODD(运行设计区域)、是否为故障接管，并将识别结果输出至接管处理模块；接管处理模块则可以根据车辆当前的运行状态，执行当前控制指令到期望人工驾驶控制指令的平滑过渡，避免驾驶模式切换过程中的急加速/急减速以及猛打方向盘等非预期或安全隐患的操作，控制指令平滑过度的同时保证乘坐舒适性，并输出提示信息到人机界面HMI；人工驾驶模块用于根据人工驾驶操作输出车辆的执行控制指令。

本实施例提供的驾驶模式的切换方法，当控制云控驾驶模式的云控平台发生故障，或车辆接收到退出云控驾驶指令时，车辆将切换至自动驾驶模式。若车辆在云控驾驶模式中接收到人工接管指令，车辆则切换至人工驾驶模式。由此实现了车-路-云协同状态下自动驾驶车辆在人工驾驶模式、自动驾驶模式和云控驾驶模式之间的灵活切换。

在本实施例中提供了一种驾驶模式的切换方法，可用于智能驾驶车辆，图3是根据本发明实施例的驾驶模式的切换方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

S31，获取车辆的当前驾驶模式。详细说明参见上述实施例对应步骤S21的相关描述，此处不再赘述。

S32，判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式。详细说明参见上述实施例对应步骤S22的相关描述，此处不再赘述。

S33，若当前驾驶模式为自动驾驶模式，判断是否接收到云控驾驶指令。详细说明参见上述实施例对应步骤S23的相关描述，此处不再赘述。

S34，当接收到云控驾驶指令时，切换至云控驾驶模式。车辆驾驶系统可以实时监测其接收到的指令，并确定其接收到的指令是否为云控驾驶指令。当检测到云控驾驶指令时，执行步骤S313，否则执行步骤S35。

S35，检测车辆是否运行正常。

在车辆处于自动驾驶模式且未接收到云控驾驶指令时，车辆可以继续以自动驾驶模式行驶，并对自动驾驶模式中的车辆行驶状态进行实时监测，以确定车辆运行是否正常。当车辆运行正常时，执行步骤S36，否则执行步骤S37。

S36，继续处于自动驾驶模式。

当车辆运行正常时，表示车辆的行驶状态安全，车辆可以继续以自动驾驶模式进行行驶。

S37，切换至人工驾驶模式。

当车辆中设置的摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等智能传感器发生故障时，则导致车辆无法进行自动驾驶，由此导致车辆运行不正常，此时可以将车辆从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

对人工接管指令的详细说明参见上述实施例中的相关描述，此处不再赘述。接收到人工接管指令时，在车辆处于自动驾驶模式时，驾驶系统可以实时监测是否接收到人工接管指令，当接收到人工接管指令时，将车辆从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。

S38，在当前驾驶模式为人工驾驶模式时，判断驾驶员是否接管车辆。

当车辆进入人工驾驶模式时，车辆在行驶过程中可以通过驾驶员监控系统(DMS)获取驾驶员是否在操作车辆，即驾驶员是否顺利接管车辆。当驾驶员未接管车辆时，执行步骤S39，否则控制车辆以人工驾驶模式行驶。

S39，切换至安全驾驶模式。

当切换到人工驾驶模式后，驾驶员监控系统检测到驾驶员未接管车辆时，可以触发风险提示并通过座舱域提示驾驶员。若在触发风险提示后，驾驶员在一定时间内并未接管车辆且车辆可能已经到达危险边界，此时车辆将进入安全驾驶模式，以降低车辆的驾驶安全风险，保证车辆的行驶安全。

具体地，驾驶系统中设置有对应于安全驾驶模式的制动模块和停车模块。其中，制动模块以一定的制动曲线对车辆进行制动，在安全区域停车情况下还可以进行变道，易进入应急车道等安全区域，同时发出报警信号及提供驾驶员接管信号；停车模块用于在完成停车后，输出挂上驻车挡、双闪闪烁以及解锁车门指令等。

安全驾驶模式可以包括两种情况：(1)通过智能传感器识别车辆是否到达到危险边界，当其到达危险边界时自动控制车辆停止到安全区域；(2)自动驾驶域控制器失效，或者无法通过智能传感器识别车辆外围环境，采取紧急制动使车辆停止。

S310，获取切换至安全驾驶模式的次数。

车辆每次进入安全驾驶模式时，均会向云控平台上传行驶状态，同时对应于安全驾驶模式的计数器模块能够记录进入安全驾驶模式的次数。

S311，判断次数是否达到预设次数。

预设次数为车辆停止后无法恢复行驶状态的次数。驾驶系统可以将计数器模块记录的进入安全驾驶模式的次数与预设次数进行比较，确定计数器模块记录的次数是否达到预设次数。当次数达到预设次数时，执行步骤S312，否则，通过人工操作恢复车辆的行驶状态。

S312，控制车辆停止后无法恢复行驶状态。

当次数达到预设次数时，表示当前驾驶循环内出现多次进入安全驾驶模式，其中，驾驶循环为车辆从上电到下电的过程。当次数达到预设次数时，在控制车辆停止在安全区域的同时控制车辆无法恢复行驶状态，此时可以通过云控平台下发重置指令或者重新上电重启。

S313，判断云控平台是否故障，或是否接收到退出云控驾驶指令。详细说明参见上述实施例对应步骤S25的相关描述，此处不再赘述。

S314，当云控平台出现故障，或接收到退出云控驾驶指令时，切换至自动驾驶模式。详细说明参见上述实施例对应步骤S26的相关描述，此处不再赘述。

S315，当云控平台未出现故障且未接收到退出云控驾驶指令时，则继续处于云控驾驶模式，直至接收到人工接管指令时，切换至人工驾驶模式。详细说明参见上述实施例对应步骤S27的相关描述，此处不再赘述。对于人工驾驶模式、云控驾驶模式和自动驾驶模式三者之间的切换，具体如图4所示。

本实施例提供的驾驶模式的切换方法，当车辆处于自动驾驶模式时，检测车辆的运行是否正常，若车辆运行不正常则将其切换至人工驾驶模式，并检测驾驶员是否在操作车辆，若驾驶员并未操作车辆，则立马切换至安全驾驶模式，以保证车辆的行驶安全。通过获取切换至安全驾驶模式的次数，当次数达到预设次数时，表示车辆的当前驾驶可能存在危险，此时控制车辆停止后，并不会恢复其行驶状态，需要对车辆的驾驶模式进行重置或重启车辆。该方法通过冗余安全模式提高了智能网联汽车行驶安全。

在本实施例中还提供了一种驾驶模式的切换装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种驾驶模式的切换装置，如图5所示，包括：

获取模块41，用于获取车辆的当前驾驶模式。详细说明参见上述方法实施例对应的相关描述，此处不再赘述。

第一判断模块42，用于判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式。详细说明参见上述方法实施例对应的相关描述，此处不再赘述。

第二判断模块43，用于若当前驾驶模式为自动驾驶模式，判断是否接收到云控驾驶指令。详细说明参见上述方法实施例对应的相关描述，此处不再赘述。

切换模块44，用于当接收到云控驾驶指令时，切换至云控驾驶模式。详细说明参见上述实施例对应的相关描述，此处不再赘述。

本实施例提供的驾驶模式的切换装置，在智能驾驶车辆的行驶过程中实现了人工驾驶模式、自动驾驶模式和云控驾驶模式之间的灵活切换，由此实现了“车-路-云”协同所需的多种控制模式之间的切换，解决了智能网联汽车协同控制的多控制模式切换问题。

本实施例中的驾驶模式的切换装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

上述各模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种驾驶设备，具有上述图5所示的驾驶模式的切换装置。

请参阅图6，图6是本发明可选实施例提供的一种驾驶设备的结构示意图，如图6所示，该驾驶设备可以包括：至少一个处理器501，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，至少一个通信接口503，存储器504，至少一个通信总线502。其中，通信总线502用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口503可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选通信接口503还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器504可以是高速RAM存储器(Random Access Memory，易挥发性随机存取存储器)，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器504可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器501的存储装置。其中处理器501可以结合图5所描述的装置，存储器504中存储应用程序，且处理器501调用存储器504中存储的程序代码，以用于执行上述任一方法步骤。

其中，通信总线502可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，简称EISA)总线等。通信总线502可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器504可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard diskdrive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：SSD)；存储器504还可以包括上述种类存储器的组合。

其中，处理器501可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：CPU)，网络处理器(英文：network processor，缩写：NP)或者CPU和NP的组合。

其中，处理器501还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic arraylogic,缩写：GAL)或其任意组合。

可选地，存储器504还用于存储程序指令。处理器501可以调用程序指令，实现如本申请图1至图4实施例中所示的驾驶模式的切换方法。

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的驾驶模式的切换方法的处理方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种驾驶模式的切换方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前驾驶模式；

判断所述当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；

当所述当前驾驶模式为所述自动驾驶模式时，判断是否接收到云控驾驶指令；

当接收到所述云控驾驶指令时，切换至云控驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在切换至所述云控驾驶模式之后，还包括：

判断云控平台是否故障，或是否接收到退出云控驾驶指令；

当所述云控平台出现故障，或接收到所述退出云控驾驶指令时，切换至所述自动驾驶模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述云控平台未出现故障且未接收到所述退出云控驾驶指令时，则继续处于所述云控驾驶模式，直至接收到人工接管指令时，切换至人工驾驶模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述当前驾驶模式为所述自动驾驶模式且未接收到所述云控驾驶指令时，则检测车辆是否运行正常；

当所述车辆运行正常时，则继续处于所述自动驾驶模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述车辆运行不正常，或接收到人工接管指令时，切换至人工驾驶模式。

6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述当前驾驶模式为人工驾驶模式时，判断驾驶员是否接管车辆；

当所述驾驶员未接管车辆时，切换至安全驾驶模式。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

获取切换至所述安全驾驶模式的次数；

判断所述次数是否达到预设次数；

当所述次数达到所述预设次数时，控制所述车辆停止后无法恢复行驶状态。

8.一种驾驶模式的切换装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前驾驶模式；

第一判断模块，用于判断所述当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；

第二判断模块，用于当所述当前驾驶模式为所述自动驾驶模式时，判断是否接收到云控驾驶指令；

切换模块，用于当接收到所述云控驾驶指令时，切换至云控驾驶模式。

9.一种驾驶设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7任一项所述的驾驶模式的切换方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7任一项所述的驾驶模式的切换方法。

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