CN114426028B - 智能驾驶控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种智能驾驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式；若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器；若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果。基于目前车辆现有的电子电器架构，利用当前车辆中的整车控制器接收智能驾驶控制器指令，执行智驾控制器指令，执行后向智驾控制器反馈状态信息，并且能够根据车辆状态对车辆模式进行控制，使得车辆的智能驾驶更安全可靠、更灵活。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶领域，特别是涉及一种智能驾驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着人工智能技术的逐渐成熟，智能驾驶越来越受到人们关注。作为智能驾驶的终极目标，无人驾驶也获得了巨大进步。智能驾驶系统包括感知、认知、决策、控制和执行五大功能模块，通过车载传感系统获取车辆相关信息，进而对车辆进行控制。现有的智能驾驶控制方式是基于整车提供的接口来实现自动驾驶，智能驾驶系统中的智驾控制器通过接口与车辆中的每一控制器进行信息交互，因此，智驾控制器需要适配不同的发动机、变速箱配置，甚至于需要过多的参与到车辆控制来。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够安全可靠的智能驾驶控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种智能驾驶控制方法。所述方法包括：
获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。
在其中一个实施例中，车辆状态数据包括车辆档位信号、车辆环境传感器工作信号及接收信号；相应地，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，包括：
若所有车辆状态数据均满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为智能驾驶模式，预设条件包括车辆档位信号为自动档位、车辆环境传感器工作信号正常及接收信号正常；
若检测到第二控制指令或车辆状态数据不满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
在其中一个实施例中，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式之后，还包括：
在车辆驾驶模式由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的情况下，则将由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的调整起因信息发送至智能驾驶控制器，调整起因信息用于指示智能驾驶控制器进行智能驾驶系统安全检测。
在其中一个实施例中，第一控制指令包括驱动指令，执行控制器包括发动机；相应地，将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，包括：
将驱动指令发送至发动机控制器，并接收发动机管理系统发送的驱动反馈；驱动反馈用于指示发动机控制器根据驱动指令控制发动机的结果。
在其中一个实施例中，将驱动指令发送至发动机控制器，包括：
基于车辆的内部配置参数，将驱动指令转换为车辆内部可识别驱动指令，将车辆内部可识别驱动指令发送至发动机控制器。
在其中一个实施例中，在将接收的控制指令发送至执行控制器之前，还包括：
根据预设规则，验证第一控制指令的安全性，预设规则用于指示与智驾控制器之间的信息安全认证。
第二方面，本申请还提供了一种智能驾驶控制装置。所述装置包括：
模式判断模块，用于获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
智能驾驶模块，用于若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
人工驾驶模块，用于若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。
上述智能驾驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。基于目前车辆现有的电子电器架构，在不增加其他控制器的情况下，利用当前车辆中的整车控制器，接收智能驾驶控制器的驱动指令，经过安全验证后，执行智驾控制器指令，执行后向智驾控制器反馈状态信息，并且能够根据车辆状态对车辆模式进行控制，使得车辆的智能驾驶更安全可靠、更灵活。
附图说明
图1为一个实施例中智能驾驶控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中智能驾驶控制器示意图；
图3为一个实施例中纵向指令传输流程示意图；
图4为另一个实施例中智能驾驶控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中智能驾驶控制装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的智能驾驶控制方法，应用于整车控制器，在一个实施例中，如图1所示，提供一种智能驾驶控制方法，应用于车辆上的整车控制器，包括以下步骤：
步骤102，获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
步骤104，若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
步骤106，若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。
其中，整车控制器是整个汽车的核心控制部件，相当于汽车的大脑。它采集加速踏板信号、制动踏板信号及其他部件信号，并做出响应判断后，控制下层的各部件控制器的动作，驱动汽车正常行驶。在本申请实施例中，整车控制器通过硬线直接采集车速、油门踏板开度、制动踏板开关信号，通过CAN总线接收智能驾驶控制器的指令，通过CAN总线转发给实现车辆前进、换挡的控制器，通过CAN总线想智能驾驶控制器反馈车辆的运行状态等。
本申请实施例中的智能驾驶控制器是用于采集智能传感器信息，参见图2，包括雷达、摄像头、GPS等，通过数据融合后进行轨迹规划，通过CAN总线发送智能驾驶指令。而在整车控制器判断智能驾驶控制器故障时或无法维持智驾模式时，控制车辆退出智能驾驶模式，响应驾驶员的操作，保证车辆稳定行驶。
具体地，整车控制器接收智能驾驶控制器的指令(即第一控制指令)，结合当前检测到的车辆状态信息判定整车当前工作模式。在可判定当前车辆驾驶模式为智能驾驶模式后，需要经过安全认证逻辑；参见图3，接收智能驾驶控制器的纵向控制指令，执行纵向控制安全认证，在安全认证通过后，转发给整车其他控制器执行，其他控制器接收指令并执行，执行后给与反馈信息，整车控制器将反馈信息反馈给智能驾驶控制器；接收智能驾驶控制器的横向控制指令，执行横向控制安全认证，在安全认证通过后，转发给整车其他控制器执行，其他控制器接收指令并执行，执行后给与反馈信息，整车控制器将反馈信息反馈给智驾控制器；当检测到制动踏板踩下，方向盘转动时，当整车控制器判断当前车辆状态无法维持智能驾驶模式后，将退回到人工驾驶模式，保证车辆安全，同时将退出原因反馈给智能驾驶控制器。
上述智能驾驶控制方法中，获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。基于目前车辆现有的电子电器架构，在不增加其他控制器的情况下，利用当前车辆中的整车控制器，接收智能驾驶控制器的驱动指令，经过安全验证后，执行智驾控制器指令，执行后向智驾控制器反馈状态信息，并且能够根据车辆状态对车辆模式进行控制，使得车辆的智能驾驶更安全可靠、更灵活。
在其中一个实施例中，车辆状态数据包括车辆档位信号、车辆环境传感器工作信号及接收信号；相应地，参见图4，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，包括：
步骤402，若所有车辆状态数据均满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为智能驾驶模式，预设条件包括车辆档位信号为自动档位、车辆环境传感器工作信号正常及接收信号正常；
步骤404，若检测到第二控制指令或车辆状态数据不满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
其中，整车控制器判断车辆进入智能驾驶模式的条件包括车辆配置为自动挡配置、车辆基本信息采集无故障、接收智能控制器指令正常和智能控制器指令通过校验。可以理解的是，在智能驾驶模式时，是没有人为触发档位的，即车辆的但各位配置为自动配置，可以通过自动档位信号确定；智能驾驶控制器是根据采集到的环境数据确定智能驾驶指令的，所以在车辆驾驶模式为智能驾驶模式时，必须保证所有的车辆环境传感器能够正常工作。
整车控制器退出智能驾驶模式条件：驾驶员操作介入、车辆基本信息采集存在故障、接收智能控制器指令异常、接收智能控制器指令退出，当以上条件任意一个满足时，退出智能驾驶模式，进入人工驾驶模式。
上述智能驾驶控制方法中，若所有车辆状态数据均满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为智能驾驶模式，预设条件包括车辆档位信号为自动档位、车辆环境传感器工作信号正常及接收信号正常；若检测到第二控制指令或车辆状态数据不满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为人工驾驶模式。能够根据车辆状态对车辆模式进行控制，使得车辆的智能驾驶更安全可靠、更灵活。
在其中一个实施例中，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式之后，还包括：
在车辆驾驶模式由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的情况下，则将由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的调整起因信息发送至智能驾驶控制器，调整起因信息用于指示智能驾驶控制器进行智能驾驶系统安全检测。
其中，调整起因信息表示车辆的驾驶模式退出智能驾驶模式的原因，例如检测到制动踏板踩下、方向盘转动，表示有人为动作介入时，车辆需响应驾驶员的操作，无法维持智能驾驶模式；又例如在智能驾驶控制器与整车控制器进行信息交互时，未通过安全认证，可能会存在智能驾驶控制器下发的第一控制指令不安全的情况，通过整车控制器提醒，进入人工驾驶模式，此时可以将未通过安全认证这一状况反馈给智能驾驶控制器，智能驾驶控制器对自身的安全性进行检测。
上述智能驾驶控制方法中，在车辆驾驶模式由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的情况下，则将由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的调整起因信息发送至智能驾驶控制器，调整起因信息用于指示智能驾驶控制器进行智能驾驶系统安全检测。基于目前车辆现有的电子电器架构，在不增加其他控制器的情况下，利用当前车辆中的整车控制器，接收智能驾驶控制器的驱动指令，经过安全验证后，执行智驾控制器指令，执行后向智驾控制器反馈状态信息，并且能够根据车辆状态对车辆模式进行控制，使得车辆的智能驾驶更安全可靠、更灵活。
在其中一个实施例中，第一控制指令包括驱动指令，执行控制器包括发动机；相应地，将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，包括：
将驱动指令发送至发动机控制器，并接收发动机管理系统发送的驱动反馈；驱动反馈用于指示发动机控制器根据驱动指令控制发动机的结果。
在其中一个实施例中，将驱动指令发送至发动机控制器，包括：
基于车辆的内部配置参数，将驱动指令转换为车辆内部可识别驱动指令，将车辆内部可识别驱动指令发送至发动机控制器。
当车辆处于人工驾驶模式时，整车控制器将根据驾驶员意图操作车辆，保证车辆稳定行驶，当车辆处于智能驾驶模式时，整车控制器将通过CAN总线接收到智能控制的纵向指令，此CAN总线信息应至少有一路备份，保证车辆可以按照智能驾驶指令意图行驶，例如，当整车控制器收到驱动指令时，将根据当前车辆配置，通过车辆内部方式，将控制指令转换成车辆内部可识别指令，发送给发动机控制器，保证车辆按照智能控制器意图行驶。
在其中一个实施例中，在将接收的控制指令发送至执行控制器之前，还包括：
根据预设规则，验证第一控制指令的安全性，预设规则用于指示与智驾控制器之间的信息安全认证。
需要说明的是，智能驾驶控制器实际是智能驾驶系统的一部分，智能驾驶系统是一个完整的系统，而整车控制器也是一个完整的系统，两者在进行信息交互的时候，相当于两个完整系统之间的信息交互，故需要考虑到信息的安全性问题和两个系统之间的通信协议等问题，故在本申请的方案中，在涉及到信息传递的时候都会有安全认证，例如第一控制指令包括纵向指令和横向指令，整车控制器需要知道是否为配套的智能驾驶控制器发送的第一控制指令、什么类型的指令、指令转换后是否可以由其他控制器执行等。
上述智能驾驶控制方法中，根据预设规则，验证第一控制指令的安全性，预设规则用于指示与智驾控制器之间的信息安全认证。基于目前车辆现有的电子电器架构，在不增加其他控制器的情况下，利用当前车辆中的整车控制器，接收智能驾驶控制器的驱动指令，经过安全验证后，执行智驾控制器指令，执行后向智驾控制器反馈状态信息，并且能够根据车辆状态对车辆模式进行控制，使得车辆的智能驾驶更安全可靠、更灵活。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的智能驾驶控制方法的智能驾驶控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个智能驾驶控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于智能驾驶控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种智能驾驶控制装置，包括：模式判断模块501、智能驾驶模块502和人工驾驶模块503，其中：
模式判断模块501，用于获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
智能驾驶模块502，用于若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
人工驾驶模块503，用于若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。
在其中一个实施例中，车辆状态数据包括车辆档位信号、车辆环境传感器工作信号及接收信号；相应地，模式判断模块501还用于：
若所有车辆状态数据均满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为智能驾驶模式，预设条件包括车辆档位信号为自动档位、车辆环境传感器工作信号正常及接收信号正常；
若检测到第二控制指令或车辆状态数据不满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
在其中一个实施例中，模式判断模块501还用于：
在车辆驾驶模式由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的情况下，则将由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的调整起因信息发送至智能驾驶控制器，调整起因信息用于指示智能驾驶控制器进行智能驾驶系统安全检测。
在其中一个实施例中，第一控制指令包括驱动指令，执行控制器包括发动机；相应地，智能驾驶模块502还用于：
将驱动指令发送至发动机控制器，并接收发动机管理系统发送的驱动反馈；驱动反馈用于指示发动机控制器根据驱动指令控制发动机的结果。
在其中一个实施例中，智能驾驶模块502还用于：
基于车辆的内部配置参数，将驱动指令转换为车辆内部可识别驱动指令，将车辆内部可识别驱动指令发送至发动机控制器。
在其中一个实施例中，智能驾驶控制装置还包括验证模块：
验证模块，用于根据预设规则，验证第一控制指令的安全性，预设规则用于指示与智驾控制器之间的信息安全认证。
上述智能驾驶控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储第一控制指令和第二控制指令数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智能驾驶控制方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若所有车辆状态数据均满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为智能驾驶模式，预设条件包括车辆档位信号为自动档位、车辆环境传感器工作信号正常及接收信号正常；
若检测到第二控制指令或车辆状态数据不满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在车辆驾驶模式由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的情况下，则将由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的调整起因信息发送至智能驾驶控制器，调整起因信息用于指示智能驾驶控制器进行智能驾驶系统安全检测。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
将驱动指令发送至发动机控制器，并接收发动机管理系统发送的驱动反馈；驱动反馈用于指示发动机控制器根据驱动指令控制发动机的结果。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
基于车辆的内部配置参数，将驱动指令转换为车辆内部可识别驱动指令，将车辆内部可识别驱动指令发送至发动机控制器。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据预设规则，验证第一控制指令的安全性，预设规则用于指示与智驾控制器之间的信息安全认证。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所有车辆状态数据均满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为智能驾驶模式，预设条件包括车辆档位信号为自动档位、车辆环境传感器工作信号正常及接收信号正常；
若检测到第二控制指令或车辆状态数据不满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在车辆驾驶模式由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的情况下，则将由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的调整起因信息发送至智能驾驶控制器，调整起因信息用于指示智能驾驶控制器进行智能驾驶系统安全检测。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将驱动指令发送至发动机控制器，并接收发动机管理系统发送的驱动反馈；驱动反馈用于指示发动机控制器根据驱动指令控制发动机的结果。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于车辆的内部配置参数，将驱动指令转换为车辆内部可识别驱动指令，将车辆内部可识别驱动指令发送至发动机控制器。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据预设规则，验证第一控制指令的安全性，预设规则用于指示与智驾控制器之间的信息安全认证。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆状态数据，根据车辆状态数据确定车辆驾驶模式，车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
若车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第一执行结果，将第一执行结果发送至智能驾驶控制器，第一控制指令用于指示智驾控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
若车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收执行控制器反馈的第二执行结果，第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所有车辆状态数据均满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为智能驾驶模式，预设条件包括车辆档位信号为自动档位、车辆环境传感器工作信号正常及接收信号正常；
若检测到第二控制指令或车辆状态数据不满足预设条件，则确定车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在车辆驾驶模式由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的情况下，则将由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的调整起因信息发送至智能驾驶控制器，调整起因信息用于指示智能驾驶控制器进行智能驾驶系统安全检测。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将驱动指令发送至发动机控制器，并接收发动机管理系统发送的驱动反馈；驱动反馈用于指示发动机控制器根据驱动指令控制发动机的结果。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于车辆的内部配置参数，将驱动指令转换为车辆内部可识别驱动指令，将车辆内部可识别驱动指令发送至发动机控制器。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据预设规则，验证第一控制指令的安全性，预设规则用于指示与智驾控制器之间的信息安全认证。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种智能驾驶控制方法，其特征在于，所述方法应用于整车控制器，包括：
获取车辆状态数据，根据所述车辆状态数据确定车辆驾驶模式，所述车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，所述车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
若所述车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收所述执行控制器反馈的第一执行结果，将所述第一执行结果发送至智能驾驶控制器，所述第一控制指令用于指示所述智能驾驶控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
若所述车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收所述执行控制器反馈的第二执行结果，所述第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制；
其中，在根据所述车辆状态数据确定车辆驾驶模式之后还包括：
在车辆驾驶模式由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的情况下，则将由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的调整起因信息发送至所述智能驾驶控制器，所述调整起因信息用于指示所述智能驾驶控制器进行智能驾驶系统安全检测。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态数据包括车辆档位信号、车辆环境传感器工作信号及接收信号；相应地，所述根据所述车辆状态数据确定车辆驾驶模式，包括：
若所有车辆状态数据均满足预设条件，则确定所述车辆驾驶模式为智能驾驶模式，所述预设条件包括所述车辆档位信号为自动档位、所述车辆环境传感器工作信号正常及接收信号正常；
若检测到所述第二控制指令或所述车辆状态数据不满足所述预设条件，则确定所述车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令包括驱动指令，所述执行控制器包括发动机；相应地，将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收所述执行控制器反馈的第一执行结果，包括：
将所述驱动指令发送至发动机控制器，并接收发动机管理系统发送的驱动反馈；所述驱动反馈用于指示所述发动机控制器根据所述驱动指令控制所述发动机的结果。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述驱动指令发送至发动机控制器，包括：
基于所述车辆的内部配置参数，将所述驱动指令转换为车辆内部可识别驱动指令，将所述车辆内部可识别驱动指令发送至发动机控制器。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将接收的控制指令发送至执行控制器之前，还包括：
根据预设规则，验证所述第一控制指令的安全性，所述预设规则用于指示与所述智能驾驶控制器之间的信息安全认证。
6.一种智能驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
模式判断模块，用于获取车辆状态数据，根据所述车辆状态数据确定车辆驾驶模式，所述车辆状态数据用于指示车辆传感器采集的数据，所述车辆驾驶模式包括智能驾驶模式和人工驾驶模式；
智能驾驶模块，用于若所述车辆驾驶模式为智能驾驶模式，则将接收的第一控制指令发送至对应的执行控制器，并接收所述执行控制器反馈的第一执行结果，将所述第一执行结果发送至智能驾驶控制器，所述第一控制指令用于指示所述智能驾驶控制器根据车辆环境数据确定的驾驶指令；
人工驾驶模块，用于若所述车辆驾驶模式为人工驾驶模式，则将接收的第二控制指令发送至对应的执行控制器，并接收所述执行控制器反馈的第二执行结果，所述第二控制指令用于指示驾驶员对车辆的控制；
其中，所述模式判断模块还用于：
在车辆驾驶模式由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的情况下，则将由智能驾驶模式调整为人工驾驶模式的调整起因信息发送至所述智能驾驶控制器，所述调整起因信息用于指示所述智能驾驶控制器进行智能驾驶系统安全检测。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆状态数据包括车辆档位信号、车辆环境传感器工作信号及接收信号；相应地，所述模式判断模块还用于：
若所有车辆状态数据均满足预设条件，则确定所述车辆驾驶模式为智能驾驶模式，所述预设条件包括所述车辆档位信号为自动档位、所述车辆环境传感器工作信号正常及接收信号正常；
若检测到所述第二控制指令或所述车辆状态数据不满足所述预设条件，则确定所述车辆驾驶模式为人工驾驶模式。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制指令包括驱动指令，所述执行控制器包括发动机；相应地，所述智能驾驶模块还用于：
将所述驱动指令发送至发动机控制器，并接收发动机管理系统发送的驱动反馈；所述驱动反馈用于指示所述发动机控制器根据所述驱动指令控制所述发动机的结果。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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