CN113442854A

CN113442854A - 数据处理方法、装置、电子设备和存储介质

Info

Publication number: CN113442854A
Application number: CN202110893137.4A
Authority: CN
Inventors: 边学鹏; 窦凤谦; 阎兴; 赵禹; 周清; 张亮亮
Original assignee: Jingdong Kunpeng Jiangsu Technology Co Ltd
Current assignee: Jingdong Kunpeng Jiangsu Technology Co Ltd
Priority date: 2021-08-04
Filing date: 2021-08-04
Publication date: 2021-09-28
Anticipated expiration: 2041-08-04
Also published as: CN113442854B

Abstract

本发明实施例公开了一种数据处理方法、装置、电子设备和存储介质，该数据处理方法包括：基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询目标车辆的可调标定表，得到规划踏板控制值，并根据规划踏板控制值生成控制指令；向仿真车辆发送该控制指令，以使得仿真车辆基于当前行驶速度和该控制指令中的规划踏板控制值查询标准标定表，得到执行加速度，并执行该执行加速度；接收仿真车辆在执行该执行加速度之后反馈的行驶结果；根据行驶结果更新可调标定表，更新后的可调标定表用于控制目标车辆行驶。本发明实施例能够减小调试工作量和调试难度。

Description

数据处理方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术，尤其涉及一种数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

无人车由于机械结构复杂、安装工艺要求高等问题，导致车辆一致性较差。另外，无人车的成本规划较低，导致无人车所使用的传感器也是低成本的，因而传感器数据往往信噪比极差、不够准确。为了解决车辆一致性问题，需要对无人车进行调试。在实现本发明的过程中，发明人发现，常规的一致性调试方法，一般都是在实车上进行的，工作量巨大，且实车调试需要利用传感器数据，而传感器数据又不够准确，导致调试比较困难。

发明内容

本发明实施例提供一种数据处理方法、装置、电子设备和存储介质，能够减小调试工作量和调试难度。

第一方面，本发明实施例提供一种数据处理方法，包括：

基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询所述目标车辆的可调标定表，得到规划踏板控制值，并根据所述规划踏板控制值生成控制指令，所述可调标定表中包括所述当前行驶速度和所述规划加速度对应的所述规划踏板控制值；

向所述仿真车辆发送所述控制指令，以使得所述仿真车辆基于所述当前行驶速度和所述控制指令中的所述规划踏板控制值查询标准标定表，得到执行加速度，并执行所述执行加速度，所述标准标定表中包括所述当前行驶速度和所述规划踏板控制值对应的所述执行加速度；

接收所述仿真车辆在执行所述执行加速度之后反馈的行驶结果；

根据所述行驶结果更新所述可调标定表，更新后的所述可调标定表用于控制所述目标车辆行驶。

第二方面，本发明实施例提供一种数据处理装置，所述装置包括：

生成模块，用于基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询所述目标车辆的可调标定表，得到规划踏板控制值，并根据所述规划踏板控制值生成控制指令，所述可调标定表中包括所述当前行驶速度和所述规划加速度对应的所述规划踏板控制值；

控制模块，用于向所述仿真车辆发送所述控制指令，以使得所述仿真车辆基于所述当前行驶速度和所述控制指令中的所述规划踏板控制值查询标准标定表，得到执行加速度，并执行所述执行加速度，所述标准标定表中包括所述当前行驶速度和所述规划踏板控制值对应的所述执行加速度；

接收模块，用于接收所述仿真车辆在执行所述执行加速度之后反馈的行驶结果；

更新模块，用于根据所述行驶结果更新所述可调标定表，更新后的所述可调标定表用于控制所述目标车辆行驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的数据处理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的数据处理方法。

本发明实施例中，可以利用仿真平台对车辆进行调试，即可以载入目标车辆的可调标定表，基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询可调标定表，得到规划踏板控制值，并根据规划踏板控制值生成控制指令；向仿真车辆发送控制指令，以使得仿真车辆基于当前行驶速度和控制指令中的规划踏板控制值查询标准标定表，得到执行加速度，并执行该执行加速度；接收仿真车辆在执行该执行加速度之后反馈的行驶结果；根据行驶结果更新可调标定表，更新后的可调标定表用于控制目标车辆行驶。即本发明实施例中，可以通过仿真的方法更新目标车辆的可调标定表，将更新之后的可调标定表载入目标车辆即可实现对目标车辆的一致性调试，由于仿真方法借助仿真车辆实现调试过程，不再需要控制实车行驶，且不再需要传感器数据，因而可以避免传感器数据不够准确导致的调试困难的问题，且可以避免实车调试产生的工作量巨大的问题，减小了调试工作量和调试难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的数据处理方法的一个流程示意图。

图2是本发明实施例提供的仿真平台的一个数据处理流程示意图。

图3是本发明实施例提供的数据处理方法的另一流程示意图。

图4是本发明实施例提供的数据处理装置的一个结构示意图。

图5是本发明实施例提供的电子设备的一个结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的数据处理方法的一个流程示意图，该方法可以由本发明实施例提供的数据处理装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。在一个具体的实施例中，该装置可以集成在电子设备中，电子设备比如可以是计算机。以下实施例将以该装置集成在电子设备中为例进行说明，参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询目标车辆的可调标定表，得到规划踏板控制值，并根据规划踏板控制值生成控制指令，可调标定表中包括当前行驶速度和规划加速度对应的规划踏板控制值。

示例地，目标车辆可以是标定表需要进行一致性调整的车辆，目标车辆可以是无人车，比如无人物流车、无人配送车等。本发明实施例提供的方法可以为基于仿真的数据处理方法，具体地，可以对目标车辆建立仿真车辆，所建立的仿真车辆可以是二维模型，也可以是三维模型。

比如，可以根据目标车辆的各项结构和/或性能参数为目标车辆建立仿真车辆，由于涉及踏板控制，本发明实施例中，所建立的仿真车辆可以是动力学模型，动力学模型可以用来研究作用的力与运动之间的关系。

具体实现中，为了简化模型的创建，提高调试效率，在为目标车辆建立仿真车辆时，可以只针对目标车辆的底盘建立仿真模型，即目标车辆的仿真车辆可以是仿真底盘。

在为目标车辆建立仿真车辆之后，可以将仿真车辆置于模拟行驶场景中，以使得仿真车辆根据模拟行驶场景规划行驶路径，从仿真车辆获取该规划行驶路径，并根据该规划行驶路径控制仿真车辆行驶。在控制的过程中，可以获取仿真车辆的估算位置信息，该估算位置信息可以为仿真车辆根据当前位置信息和指定参数估算得到的仿真车辆在下一仿真数据更新周期的位置信息；其中，当前位置信息可以为仿真车辆在当前仿真数据更新周期的位置信息；该指定参数比如可以包括当前行驶速度、车辆轴距、当前转角(即当前车辆前轮转角)等；仿真数据更新周期可根据实际需求自定义设置，比如可以设置为一秒、十秒等。当建立的仿真车辆为仿真底盘时，可以直接从仿真底盘获取规划行驶路径和估算位置信息。

在一个具体的实施例中，所获取的估算位置信息可以包括仿真车辆的估算横向位置信息、估算纵向位置信息和估算车辆航向角。其中，估算横向位置信息、估算纵向位置信息可以用具体的坐标值表示，估算车辆航向角可以是地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角。

在一个具体的实施例中，仿真底盘可以通过如下公式计算得到估算位置信息：

x_k+1＝x_k+v_k*T*cosθ_k；

y_k+1＝y_k+v_k*T*sinθ_k；

其中，x_k+1表示估算横向位置信息、y_k+1表示估算纵向位置信息、θ_k+1表示估算车辆航向角，x_k表示当前横向位置信息、y_k表示当前纵向位置信息、θ_k表示当前车辆航向角，v_k表示当前行驶速度，T表示仿真数据更新周期，L表示车辆轴距，k表示第k个仿真数据更新周期，k为正整数，δ_k表示当前转角。

在得到估算位置信息之后，可以根据估算位置信息和规划行驶路径确定规划加速度、规划转角；规划加速度可以为下一仿真数据更新周期期望的加速度，规划转角可以为下一仿真数据更新周期期望的车辆前轮转角。此外，还可以根据估算位置信息和规划行驶路径确定规划速度、规划行驶距离等，此处不做具体限定。

具体实现中，还可以预先采集目标车辆的试验运行数据，根据目标车辆的试验运行数据为目标车辆创建可调标定表。比如，可以在目标车辆的试验运行过程中，收集目标车辆的速度、加速度及对应的踏板控制值，该踏板控制值可以包括加速踏板(即油门)控制值和制动踏板(即刹车)控制值，即得到每种速度、加速度下的目标车辆的油门控制值或刹车控制值，根据每种速度、加速度下的目标车辆的油门控制值或刹车控制值采用插值法创建为目标车辆创建可调标定表，可调标定表可以表示如下：

{速度、加速度}-＞踏板控制值；

即可调标定表中可以包括各个速度和加速度对应的踏板控制值，踏板控制值可以包括加速踏板控制值或制动踏板控制值。

在得到规划加速度之后，可以基于仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询可调标定表得到规划踏板控制值，并根据规划踏板控制值生成控制指令。其中，规划踏板控制值可以是加速踏板(即油门)控制值，也可以是制动踏板(即刹车)控制值；控制指令中可以包括规划踏板控制值，当然，控制指令中还可以包括规划转角。

步骤102，向仿真车辆发送控制指令，以使得仿真车辆基于当前行驶速度和控制指令中的规划踏板控制值查询标准标定表，得到执行加速度，并执行该执行加速度，标准标定表中包括各个速度和踏板控制值对应的加速度。

示例地，标准标定表可以通过大数据统计创建，也可以通过采集一致性满足标准的标准车辆的运行数据创建，该标准标定表可以用于对各个目标车辆进行调试。具体地，标准标定表可以表示如下：

{速度、踏板控制值}->加速度；

即标准标定表中包括各个速度和踏板控制值对应的加速度。实际应用中，由于无人车的标准程度不够，导致车辆一致性比较差，而可调标定表是根据目标车辆(即无人车)的试验运行数据创建的，因而可调标定表与标准标定表会存在一定的误差，通过查询标准标定表得到的执行加速度与查询可调标定表时使用的规划加速度之间可能存在一定的误差，即执行加速度与规划加速度可能不一致，仿真底盘会根据执行加速度计算得到执行速度，根据执行速度和规划转角行驶。

具体实现中，由于本发明实施例要通过调整可调标定表实现对目标车辆的调试，而可调标定表中包括各个速度和加速度对应的踏板控制值，即要通过踏板控制实现调试，为避免干扰数据，提高调试效率，仿真车辆在接收到控制指令之后，可以检测该控制指令中是否有踏板控制值(比如油门控制值或刹车控制值)，如果有踏板控制值，则响应该控制指令，否则，忽略该控制指令。

步骤103，接收仿真车辆在执行该执行加速度之后反馈的行驶结果。

示例地，仿真车辆可以在执行该执行加速度之后，根据仿真数据更新周期反馈该行驶结果，该行驶结果中可以包括仿真车辆的执行加速度、执行踏板控制值、执行速度和执行行驶距离，该执行加速度、执行踏板控制值、执行速度和执行行驶距离可以为在当前的控制指令的作用下实际采用的加速度、实际采用的踏板控制值、实际采用的速度和实际的行驶距离。

步骤104，根据行驶结果更新可调标定表。

比如，可以根据行驶结果对可调标定表中的速度、加速度、踏板控制值等进行调整。在调整之后，可以得到目标车辆的目标标定表，可以将目标标定表载入目标车辆，完成调试过程；后续在目标车辆实际运行的过程中，可以根据目标标定表控制行驶过程。

本发明实施例中，可以通过仿真的方法更新目标车辆的可调标定表，将更新之后的可调标定表载入目标车辆即可实现对目标车辆的一致性调试，由于仿真方法借助仿真车辆实现调试过程，不再需要控制实车行驶，且不再需要传感器数据，因而可以避免传感器数据不够准确导致的调试困难的问题，且可以避免实车调试产生的工作量巨大的问题，减小了调试工作量和调试难度。

在一个具体的实施例中，电子设备中可以搭建仿真平台，仿真平台中可以包括控制器和目标车辆的仿真车辆(即仿真底盘)，可以在控制器中载入目标车辆的可调标定表，在目标车辆的仿真车辆中载入标准标定表，通过控制器和仿真车辆的配合来实现本发明实施例提供的数据处理方法。

具体地，仿真平台的数据处理流程可如图2所示，控制器的输入为规划行驶路径和估算位置信息，其中，规划行驶路径输入一次即可；控制器在得到规划加速度之后，会根据规划加速度和当前行驶速度查询可调标定表，从而得到规划踏板控制值，控制器下发的控制指令中可以包括规划踏板控制值和规划转角；仿真底盘的控制接口可以为踏板，仿真底盘根据规划踏板控制值和当前行驶速度查询标准标定表，得到执行加速度，将执行加速度转换成执行速度，根据执行速度和规划转角行驶，并按照仿真数据更新周期向控制器反馈估算位置信息，此外，还可以反馈执行加速度、执行速度等信息，以此实现闭环控制。

在一个具体的实施例中，根据行驶结果更新可调标定表的方法可如图3所示，可以包括如下步骤：

步骤1041，根据行驶结果确定加速度误差、踏板控制误差、速度误差和行驶距离误差。

具体地，可以将规划加速度和执行加速度的差值确定为加速度误差，将规划踏板控制值和执行踏板控制值的差值确定为踏板控制误差，将仿真车辆的规划速度和执行速度的差值确定为速度误差，将仿真车辆的规划行驶距离和执行行驶距离的差值确定为行驶距离误差。其中，各项规划值可以为在当前的控制指令的作用下期望的值，各项执行值可以为在当前的控制指令的作用下的实际值。

比如，规划加速度为acc_ref，执行加速度为acc_vehicle，则：

加速度误差error_acc＝acc_vehicle-acc_ref。

比如，规划踏板控制值为TorB_ref，执行踏板控制值为TorB_vehicle，则：

踏板控制误差error_TorB＝TorB_vehicle-TorB_ref。

比如，规划速度为V_ref，执行速度为V_vehicle，则：

速度误差error_V＝V_vehicle-V_ref。

比如，规划行驶距离为rlon_ref，执行行驶距离为rlon_vehicle，则：

行驶距离误差error_rlon＝rlon_vehicle-rlon_ref。

步骤1042，确定可调标定表中的调整项。

示例地，该调整项可以是速度、加速度、踏板控制值中的任意一者。

步骤1043，从加速度误差、踏板控制误差、速度误差和行驶距离误差中找出调整项的误差。

比如，当调整项为加速度时，调整项的误差即加速度误差；再比如，当调整项为踏板控制值时，调整项的误差即踏板控制误差。

步骤1044，将剩余各项误差代入损失函数进行损失计算，得到调整项的损失。

其中，剩余各项误差为加速度误差、踏板控制误差、速度误差和行驶距离误差中去除调整项的误差之外的各项误差。比如，调整项的误差为加速度误差，则踏板控制误差、速度误差和行驶距离误差即为剩余各项误差。

具体地，损失函数可以如下：

其中，cost表示调整项的损失，n表示剩余各项误差的项数，i表示剩余各项误差中的第i项，w_i表示第i项误差的权重，error_i表示第i项误差。各项误差的权重可以相同，也可以不同，可视实际情况设定。

步骤1045，根据预设学习率、调整项的误差和调整项的损失计算调整项的调整量。

示例地，可以将预设学习率、调整项的误差和调整项的损失相乘，得到调整项的调整量，预设学习率可根据实验数据或实际需求设置。学习率也称为步长，作为监督学习以及深度学习中重要的超参，其决定着目标函数能否收敛到局部最小值以及何时收敛到最小值，合适的学习率能够使目标函数在合适的时间内收敛到局部最小值。

步骤1046，根据调整量调整可调标定表中的对应的调整项。

比如，可以将调整项增加或减少对应的调整量。

具体实现中，由于一致性问题是难以避免的，因而本发明实施例中，允许目标车辆的可调标定表与标准标定表之间存在一定程度的偏离，可以通过设置偏离率(即预设偏离率)来约束可调标定表与标准标定表之间的偏离程度。预设偏离率可根据实际需求设置，比如可以设置为10％、20％等，即可调标定表与标准标定表之间的差异不超过10％、20％。

具体地，在每更新一次可调标定表之后，可以计算一次可调标定表与标准标定表之间的实际偏差率，如果实际偏差率超过预设偏离率，则重复执行本发明实施例提供的数据处理方法，直至实际偏差率不超过预设偏离率、且各项误差均趋于可接受范围时停止。

下面以调整项为加速度项为例说明可调标定表的更新方法，具体如下：

(1)计算加速度的误差。

加速度的误差等于规划加速度和执行加速度的差值，即加速度的误差error_acc＝acc_vehicle-acc_ref。

(2)计算加速度的损失。

cost＝m*(TorB_vehicle-TorB_ref)²+n*(V_vehicle-V_ref)²+r*(rlon_vehicle-rlon_ref)²，其中，m、n、r分别为对应误差项的权重；

即cost＝m*error_TorB ²+n*error_V ²+r*error_rlon ²。

(3)计算加速度的调整量。

加速度的调整量delta_t＝error_acc*l*cost，其中l表示预设学习率。

(4)根据加速度的调整量调整可调标定表中的加速度。

比如，可以将可调标定表中的加速度增加该调整量或减少该调整量。

本发明实施例仅以调整量为加速度为例进行说明，实际应用中，调整量还可以是可调标定表中的其他项，比如速度、踏板控制值等，此处不做具体限定。

图4是本发明是实施例提供的数据处理装置的一个结构图，该装置适用于执行本发明实施例提供的数据处理方法。如图4所示，该装置具体可以包括：

生成模块401，用于基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询所述目标车辆的可调标定表，得到规划踏板控制值，并根据所述规划踏板控制值生成控制指令，所述可调标定表中包括所述当前行驶速度和所述规划加速度对应的所述规划踏板控制值；

控制模块402，用于向所述仿真车辆发送所述控制指令，以使得所述仿真车辆基于所述当前行驶速度和所述控制指令中的所述规划踏板控制值查询标准标定表，得到执行加速度，并执行所述执行加速度，所述标准标定表中包括所述当前行驶速度和所述规划踏板控制值对应的所述执行加速度；

接收模块403，用于接收所述仿真车辆在执行所述执行加速度之后反馈的行驶结果；

更新模块404，用于根据所述行驶结果更新所述可调标定表，更新后的可调标定表用于控制目标车辆行驶。

一实施例中，所述更新模块404具体用于：

根据所述行驶结果确定加速度误差、踏板控制误差、速度误差和行驶距离误差；

确定所述可调标定表中的调整项；

根据所述加速度误差、所述踏板控制误差、所述速度误差和所述行驶距离误差计算所述调整项的调整量；

根据所述调整量调整所述可调标定表中的对应的所述调整项。

一实施例中，所述行驶结果中包括所述仿真车辆的所述执行加速度、执行踏板控制值、执行速度和执行行驶距离，所述更新模块404根据所述行驶结果确定加速度误差、踏板控制误差、速度误差和行驶距离误差，包括：

将所述规划加速度和所述执行加速度的差值确定为所述加速度误差；

将所述规划踏板控制值和所述执行踏板控制值的差值确定为所述踏板控制误差；

将所述仿真车辆的规划速度和所述执行速度的差值确定为所述速度误差；

将所述仿真车辆的规划行驶距离和所述执行行驶距离的差值确定为所述行驶距离误差。

一实施例中，该装置还包括：

确定模块，用于获取所述仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述规划加速度、所述规划速度和所述规划行驶距离。

一实施例中，所述调整项包括速度、加速度、踏板控制值中的任意一者。

一实施例中，所述更新模块404根据所述加速度误差、所述踏板控制误差、所述速度误差和所述行驶距离误差计算所述调整项的调整量，包括：

从所述加速度误差、所述踏板控制误差、所述速度误差和所述行驶距离误差中找出所述调整项的误差；

将剩余各项误差代入损失函数进行损失计算，得到所述调整项的损失，所述剩余各项误差为所述加速度误差、所述踏板控制误差、所述速度误差和所述行驶距离误差中去除所述调整项的误差之外的各项误差；

根据预设学习率、所述调整项的误差和所述调整项的损失计算所述调整项的调整量。

一实施例中，所述损失函数如下：

其中，cost表示所述调整项的损失，n表示所述剩余各项误差的项数，i表示所述剩余各项误差中的第i项，w_i表示所述第i项误差的权重，error_i表示所述第i项误差。

一实施例中，所述更新模块404根据预设学习率、所述调整项的误差和所述调整项的损失计算所述调整项的调整量，包括：

将所述预设学习率、所述调整项的误差、所述调整项的损失相乘，得到所述调整项的调整量。

本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例的装置，可以利用仿真平台对车辆进行调试，即可以载入目标车辆的可调标定表，基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询可调标定表得到规划踏板控制值，并根据规划踏板控制值生成控制指令；向仿真车辆发送控制指令，以使得仿真车辆基于当前行驶速度和控制指令中的规划踏板控制值查询标准标定表得到执行加速度，并执行该执行加速度；接收仿真车辆在执行该执行加速度之后反馈的行驶结果；根据行驶结果更新可调标定表，更新后的可调标定表用于控制目标车辆行驶。即本发明实施例中，可以通过仿真的方法更新目标车辆的可调标定表，将更新之后的可调标定表载入目标车辆即可实现对目标车辆的一致性调试，由于仿真方法借助仿真车辆实现调试过程，不再需要控制实车行驶，且不再需要传感器数据，因而可以避免传感器数据不够准确导致的调试困难的问题，且可以避免实车调试产生的工作量巨大的问题，减小了调试工作量和调试难度。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一实施例提供的数据处理方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的数据处理方法。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括生成模块、控制模块、接收模块和更新模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

根据所述行驶结果更新所述可调标定表，更新后的可调标定表用于控制目标车辆行驶。

根据本发明实施例的技术方案，可以利用仿真平台对车辆进行调试，即可以载入目标车辆的可调标定表，基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询可调标定表得到规划踏板控制值，并根据规划踏板控制值生成控制指令；向仿真车辆发送控制指令，以使得仿真车辆基于当前行驶速度和控制指令中的规划踏板控制值查询标准标定表得到执行加速度，并执行该执行加速度，接收仿真车辆在执行该执行加速度之后反馈的行驶结果；根据行驶结果更新可调标定表。即本发明实施例中，可以通过仿真的方法更新目标车辆的可调标定表，将更新之后的可调标定表载入目标车辆即可实现对目标车辆的一致性调试，由于仿真方法借助仿真车辆实现调试过程，不再需要控制实车行驶，且不再需要传感器数据，因而可以避免传感器数据不够准确导致的调试困难的问题，且可以避免实车调试产生的工作量巨大的问题，减小了调试工作量和调试难度。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述行驶结果更新所述可调标定表，包括：

确定所述可调标定表中的调整项；

3.根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述行驶结果中包括所述仿真车辆的所述执行加速度、执行踏板控制值、执行速度和执行行驶距离，所述根据所述行驶结果确定加速度误差、踏板控制误差、速度误差和行驶距离误差，包括：

4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，在基于目标车辆的仿真车辆的当前行驶速度和规划加速度查询所述目标车辆的可调标定表，得到规划踏板控制值，并根据所述规划踏板控制值生成控制指令之前，还包括：

获取所述仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；

根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述规划加速度、所述规划速度和所述规划行驶距离。

5.根据权利要求2至4任一所述的数据处理方法，其特征在于，所述调整项包括速度、加速度、踏板控制值中的任意一者。

6.根据权利要求2至4任一所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述加速度误差、所述踏板控制误差、所述速度误差和所述行驶距离误差计算所述调整项的调整量，包括：

7.根据权利要求6所述的数据处理方法，其特征在于，所述损失函数如下：

8.根据权利要求6所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据预设学习率、所述调整项的误差和所述调整项的损失计算所述调整项的调整量，包括：

9.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8中任一所述的数据处理方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一所述的数据处理方法。