CN110926830A - 自动驾驶车辆测试方法、装置以及控制器和介质 - Google Patents

自动驾驶车辆测试方法、装置以及控制器和介质 Download PDF

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CN110926830A CN201911244840.1A CN201911244840A CN110926830A CN 110926830 A CN110926830 A CN 110926830A CN 201911244840 A CN201911244840 A CN 201911244840A CN 110926830 A CN110926830 A CN 110926830A
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Abstract

本发明涉及一种自动驾驶车辆测试方法、装置以及控制器和介质，所述方法包括获取所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离和所述协同测试车的车速；基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定协同测试车的目标加速度；根据所述目标加速度调整所述协同测试车的运行状态。本发明为自动驾驶车辆精确的数据测试提供测试场景，提高了测试结果的准确度，降低了测试成本。

Description

自动驾驶车辆测试方法、装置以及控制器和介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆测试方法、装置以及控制器和介质。
背景技术
自动驾驶车辆在进行道路测试之前，要结合各地实际情况，在封闭场地进行充分的实车测试。现有的对于自动驾驶车辆的测试主要是在自动驾驶封闭测试区搭建场景，例如2021 CNCAP标准场景的测试，多采用控制机器人来控制测试场景中的车辆，还需在车辆上附加一套计算单元及执行器来实现对车辆的控制，通过机械臂调整方向盘和制动油门踏板，并非直接控制车辆本身，成本很高。
此外，在场景搭建过程中，通常没有精确场景设计，只是关注待测自动驾驶车辆能不能完成制动，避让动作等，并没有搭建起能够量化测试指标的场景，因此无法实现对相同场景不同距离，车速等做覆盖测试，测试准确度低，从而无法对待测自动驾驶车辆的功能性能是否合理及舒适做出准确评判。
发明内容
本发明目的在于，提供一种自动驾驶车辆测试方法、装置以及控制器和介质，为自动驾驶车辆精确的数据测试提供测试场景，提高了测试结果的准确度，降低了测试成本。
为了解决上述技术问题，根据本发明一方面，提供了一种自动驾驶车辆测试方法，包括:
获取所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离和所述协同测试车的车速；
基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定协同测试车的目标加速度；
根据所述目标加速度调整所述协同测试车的运行状态。
进一步的，所述获取所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离，包括：
所述待测自动驾驶车辆和协同测试车互为基站进行定位，确定所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离。
进一步的，所述基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定协同测试车的目标加速度，包括：
基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离运行双闭环自适应PID算法，确定所述目标加速度。
进一步的，所述基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离运行双闭环自适应PID算法，确定所述目标加速度，包括：
基于所协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定第一加速度：
a1＝(V0-V1)/t
其中，a1表示第一加速度，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
基于所述纵向距离、预设的预期纵向距离，确定距离偏差：
dy＝y1-y0
其中，dy表示距离偏差，y1表示所述纵向距离，y0表示所述预期纵向距离；
基于所述距离偏差、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度确定第二加速度：
Figure BDA0002307239790000021
其中，a2表示第二加速度，dy表示距离偏差，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
基于所述第一加速度、第二加速度和预设的权重确定所述目标加速度。进一步的，还包括：根据测试场景和对应的测试用例设定所述协同测试车的预期速度和预设纵距离。
根据本发明另一方面，提供了一种自动驾驶车辆测试装置，包括：
参数获取模块，配置为获取所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离和所述协同测试车的车速；
目标加速度确定模块，配置为基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定协同测试车的目标加速度；
运行状态调整模块，配置为根据所述目标加速度调整所述协同测试车的运行状态。
进一步的，所述参数获取模块包括：
设于所述待测自动驾驶车辆的第一基站定位单元、设于所述协同测试车的第二基站定位单元以及设于所述协同测试车的车辆传感器，其中，
所述第一基站定位单元和第二基站定位单元互为基站进行定位，得到所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离；
所述车辆传感器用于获取所述协同测试车的车速。
进一步的，所述目标加速度确定模块配置为：
基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离运行双闭环自适应PID算法，确定所述目标加速度。
进一步的，所述目标加速度确定模块包括：
第一加速度确定单元，配置为基于所协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定第一加速度：
a1＝(V0-V1)/t
其中，a1表示第一加速度，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
距离偏差确定单元，配置为基于所述纵向距离、预设的预期纵向距离，确定距离偏差：
dy＝y1-y0
其中，dy表示距离偏差，y1表示所述纵向距离，y0表示所述预期纵向距离；
第二加速度确定单元，配置为基于所述距离偏差、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度确定第二加速度：
Figure BDA0002307239790000031
其中，a2表示第二加速度，dy表示距离偏差，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
目标加速度确定单元，配置为基于所述第一加速度、第二加速度和预设的权重确定所述目标加速度。
进一步的，还包括预期速度设定模块，配置为根据测试场景和对应的测试用例设定所述协同测试车的预期速度和预设纵距离。
根据本发明又一方面，提供一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现所述方法的步骤。
根据本发明又一方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述指令在由一计算机或处理器执行时实现所述方法的步骤。
本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明一种自动驾驶车辆测试方法、装置以及控制器和介质可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：
本发明采用高精度定位技术，双车实时通信技术，以及自适应双闭环PID控制算法，实现了在自动驾驶试验区对于进行双车协同控制，在进行测试试验时，同时控制两车间距离及协同测试车的速度，最终为待测自动驾驶车辆精确的数据测试提供测试场景，对待测自动驾驶车辆的量化性能做覆盖性测试，使得自动驾驶测试测试场景参数化，提高了测试结果的精确度。本发明无需使用控制机器人，也无需附加计算单元及执行器来实现对协同测试车辆的控制，而是对协同测试车辆进行直接控制，避免了控制机器人机械臂的响应延时，提高测试准确性，同时减少了对进口测试设备的依赖，大幅降低测试成本。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。
附图说明
图1为本发明一实施例提供自动驾驶车辆测试系统架构示意图；
图2为本发明一实施例提供的自动驾驶车辆测试方法示意图；
图3为本发明一实施例提供的自动驾驶车辆测试装置示意图；
图4为本发明一实施例提供的自动驾驶车辆搭载的测试装置结构组成示意图；
图5为本发明一实施例提供的协同测试车辆搭载的测试装置结构组成示意图。
【符号说明】
1：参数获取模块 2：目标加速度确定模块
3：运行状态调整模块 11：第一基站定位单元
12：第二基站定位单元 13：车辆传感器
14：第一无线通信单元 15：第二无线通信单元
16：控制平台 17：第一数据处理单元
18：第二数据处理单元
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种自动驾驶车辆测试方法、装置以及控制器和介质的具体实施方式及其功效，详细说明如后。
如图1所示，本发明实施例通过一个协同测试车，通过软件直接控制协同测试车的运行状态，来模拟测试场景，配合待测自动驾驶车辆进行测试。
具体地，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆测试方法，如图2所示，包括以下步骤:
步骤S1、获取所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离和所述协同测试车的车速；
步骤S2、基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定协同测试车的目标加速度；
可以理解的是，预期纵向距离为待测自动驾驶车辆与协同测试车的预期纵向距离。
步骤S3、根据所述目标加速度调整所述协同测试车的运行状态，以实现对双车(即待测自动驾驶车辆和协同测试车)距离的精确保持。
本发明实施例所述方法适用于待测自动驾驶车辆的多种测试场景，例如，自动紧急自动场景、自适应巡航服务控制服务场景等，通过本发明实施例所述方法，根据预设的协同测试车的预期速度得到目标加速度调整协同测试车的运行状态，以测试搭载自动紧急制动控制和自适应巡航控制的待测自动驾驶车辆的控制能力。
本发明采用高精度定位技术，双车实时通信技术实现了在自动驾驶试验区对于进行双车协同控制，在进行测试试验时，同时控制两车间距离及协同测试车的速度，最终为待测自动驾驶车辆精确的数据测试提供测试场景，对待测自动驾驶车辆的量化性能做覆盖性测试，使得自动驾驶测试测试场景参数化，提高了测试结果的精确度，降低了测试成本。
作为一种示例，所述步骤S1包括：
步骤S11、所述待测自动驾驶车辆和协同测试车互为基站进行定位，确定所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离。
其中，可基于待测自动驾驶车辆的GPS定位装置以及协同测试车的GPS定位装置，互为基站进行定位，通过双车互为基站的高精度GPS定位，可消除同一区域偏差，得到两车精确的位置信息以及相对横向距离、纵向距离等信息，提高了测试精确度，需要说明的是，横向指的是车宽方向，纵向指的是车长方向。
步骤S12、协同测试车的线控平台通过位于协同测试车的车辆传感器获取所述协同测试车的车速。
作为一种示例，所述步骤S2包括：基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离运行双闭环自适应PID算法，确定所述目标加速度。可以直接在协同测试车的的工控机算法平台上执行步骤S2得到目标加速度，具体包括：
步骤S21、基于所协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定第一加速度：
a1＝(V0-V1)/t
其中，a1表示第一加速度，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
步骤S22、基于所述纵向距离、预设的预期纵向距离，确定距离偏差：
dy＝y1-y0
其中，dy表示距离偏差，y1表示所述纵向距离，y0表示所述预期纵向距离；
步骤S23、基于所述距离偏差、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度确定第二加速度：
Figure BDA0002307239790000061
其中，a2表示第二加速度，dy表示距离偏差，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
步骤S24、基于所述第一加速度、第二加速度和预设的权重确定所述目标加速度。
待测自动驾驶车辆能够将本车相对位置及速度发送到协同测试车上，在协同测试车上搭载工控机实时处理两车车速，距离及加速度信号，并通过自适应双闭环PID算法计算，发送请求车速及请求加速度完成整体控制，控制算法计算的加速度指令发送到协同测试车，协同测试车响应控制指令，实现控制效果。
作为一种示例，所述方法还包括步骤S10、根据测试场景和对应的测试用例设定所述协同测试车的预期速度和预设纵距离。
本发明实施例所述方法实现了软件对协同测试车本身车辆的速度，本车加速度及距自动驾驶车量距离的精确量化控制，完善测试用例库，按照测试用例条件设置协同测试车车参数，可实现针对企业内标准及2021CNCAP进行场景覆盖测试。
作为一种示例，可在协同测试车上设置人工驾驶模式，自动控制模式和碰撞时间控制模式三种模式。人工驾驶模式下协同测试车辆直接响应驾驶员踏板请求，不用执行本发明实施例所述方法。距离速度控制模式及碰撞时间控制模式下，根据测试用例输入测试条件，由算法平台计算目标加速度值，发送给协同测试车车辆状态调整模块调整协同测试车车辆状态，同时车速，相对距离，加速度等信息由车辆传感器反馈到控制算法，进行闭环控制。进一步的，两车实时获取的车辆位置及速度信息，可经过信号转换，时间戳同步，及平滑等处理之后再反馈至控制算法，进行闭环控制。
本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆测试装置，如图3所示，包括参数获取模块1、目标加速度确定模块2和运行状态调整模块3，其中，参数获取模块1配置为获取所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离和所述协同测试车的车速；目标加速度确定模块2配置为基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定协同测试车的目标加速度；运行状态调整模块3配置为根据所述目标加速度调整所述协同测试车的运行状态。
本发明实施例所述装置适用于待测自动驾驶车辆的多种测试场景，例如，自动紧急自动场景、自适应巡航服务控制服务场景等，通过本发明实施例所述装置，根据预设的协同测试车的预期速度得到目标加速度调整协同测试车的运行状态，以测试搭载自动紧急制动控制和自适应巡航控制的待测自动驾驶车辆的控制能力。
本发明实施例所述装置采用高精度定位技术，双车实时通信技术实现了在自动驾驶试验区对于进行双车协同控制，在进行测试试验时，同时控制两车间距离及协同测试车的速度，最终为待测自动驾驶车辆精确的数据测试提供测试场景，对待测自动驾驶车辆的量化性能做覆盖性测试，使得自动驾驶测试测试场景参数化，提高了测试结果的精确度，降低了测试成本。
作为一种示例，自动驾驶车辆测试装置包括位于待测自动驾驶车辆的第一基站定位单元11、第一无线通信单元14、第一数据处理单元17，如图4所示。以及位于协同测试车上的第二基站定位单元12、车辆传感器13、第二无线通信单元15、控制平台16和第二数据处理单元18，如图5所示。
所述参数获取模块1包括设于所述待测自动驾驶车辆的第一基站定位单元11、设于所述协同测试车的第二基站定位单元12以及设于所述协同测试车的车辆传感器13，其中，所述第一基站定位单元11和第二基站定位单元12互为基站进行定位，得到所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离；所述车辆传感器13用于获取所述协同测试车的车速。其中，第一基站定位单元11和第二基站定位单元12可基于待测自动驾驶车辆的GPS定位装置以及协同测试车的GPS定位装置，互为基站进行定位，通过双车互为基站的高精度GPS定位，可消除同一区域偏差，得到两车精确的位置信息以及相对横向距离、纵向距离等信息，提高了测试精确度，需要说明的是，横向指的是车宽方向，纵向指的是车长方向。
作为一种示例，所述目标加速度确定模块2配置为：基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离运行双闭环自适应PID算法，确定所述目标加速度。具体包括第一加速度确定单元、第二加速度确定单元和目标加速度确定单元，其中，第一加速度确定单元配置为基于所协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定第一加速度：
a1＝(V0-V1)/t
其中，a1表示第一加速度，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
距离偏差确定单元，配置为基于所述纵向距离、预设的预期纵向距离，确定距离偏差：
dy＝y1-y0
其中，dy表示距离偏差，y1表示所述纵向距离，y0表示所述预期纵向距离；
第二加速度确定单元配置为基于所述距离偏差、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定第二加速度：
Figure BDA0002307239790000091
其中，a2表示第二加速度，dy表示距离偏差，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
目标加速度确定单元配置为基于所述第一加速度、第二加速度和预设的权重确定所述目标加速度。
待测自动驾驶车辆能够将本车相对位置及速度通过第一无线通信单元14发送到协同测试车的第二无线通信单元15上，在协同测试车上搭载工控机控制平台16实时处理两车车速，距离及加速度信号，并通过自适应双闭环PID算法计算，发送请求车速及请求加速度完成整体控制，控制算法计算的加速度指令发送到协同测试车运行状态调整模块3，协同测试车响应控制指令，实现控制效果。
作为一种示例，所述装置还包括预期速度设定模块，配置为根据测试场景和对应的测试用例设定所述协同测试车的预期速度和预设纵距离。
本发明实施例所述装置实现了软件对协同测试车本身车辆的速度，本车加速度及距自动驾驶车量距离的精确量化控制，完善测试用例库，按照测试用例条件设置协同测试车车参数，可实现针对企业内标准及2021 CNCAP进行场景覆盖测试。
作为一种示例，可在协同测试车上设置人工驾驶模式，自动控制模式和碰撞时间控制模式三种模式。人工驾驶模式下协同测试车辆直接响应驾驶员踏板请求，不用执行本发明实施例所述方法。距离速度控制模式及碰撞时间控制模式下，根据测试用例输入测试条件，由算法平台计算目标加速度值，发送给协同测试车车辆状态调整模块调整协同测试车车辆状态，同时车速，相对距离，加速度等信息由车辆传感器13反馈到控制算法，进行闭环控制。进一步的，两车实时获取的车辆位置及速度信息，分别经过第一数据处理单元17和第二数据处理单元18进行信号转换，时间戳同步，及平滑等处理之后再反馈至控制算法，进行闭环控制。
本发明实施例还提供一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现所述自动驾驶车辆测试方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述指令在由一计算机或处理器执行时实现所述自动驾驶车辆测试方法的步骤。
本发明实施例采用高精度定位技术，双车实时通信技术，以及自适应双闭环PID控制算法，实现了在自动驾驶试验区对于进行双车协同控制，在进行测试试验时，同时控制两车间距离及协同测试车的速度，最终为待测自动驾驶车辆精确的数据测试提供测试场景，对待测自动驾驶车辆的量化性能做覆盖性测试，使得自动驾驶测试测试场景参数化，提高了测试结果的精确度。本发明无需使用控制机器人，也无需附加计算单元及执行器来实现对车辆的控制，而是对车辆进行直接控制，避免了控制机器人机械臂的响应延时，提高测试准确性，同时减少了对进口测试设备的依赖，大幅降低测试成本。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (12)

1.一种自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，包括:
获取所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离和所述协同测试车的车速；
基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定协同测试车的目标加速度；
根据所述目标加速度调整所述协同测试车的运行状态。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，
所述获取所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离，包括：
所述待测自动驾驶车辆和协同测试车互为基站进行定位，确定所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，
所述基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定协同测试车的目标加速度，包括：
基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离运行双闭环自适应PID算法，确定所述目标加速度。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，
所述基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离运行双闭环自适应PID算法，确定所述目标加速度，包括：
基于所协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定第一加速度：
a1＝(V0-V1)/t
其中，a1表示第一加速度，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
基于所述纵向距离、预设的预期纵向距离，确定距离偏差：
dy＝y1-y0
其中，dy表示距离偏差，y1表示所述纵向距离，y0表示所述预期纵向距离；
基于所述距离偏差、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度确定第二加速度：
Figure FDA0002307239780000011
其中，a2表示第二加速度，dy表示距离偏差，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
基于所述第一加速度、第二加速度和预设的权重确定所述目标加速度。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的自动驾驶车辆测试方法，其特征在于，
还包括：根据测试场景和对应的测试用例设定所述协同测试车的预期速度和预设纵距离。
6.一种自动驾驶车辆测试装置，其特征在于，包括:
参数获取模块，配置为获取所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离和所述协同测试车的车速；
目标加速度确定模块，配置为基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定协同测试车的目标加速度；
运行状态调整模块，配置为根据所述目标加速度调整所述协同测试车的运行状态。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆测试装置，其特征在于，
所述参数获取模块包括：
设于所述待测自动驾驶车辆的第一基站定位单元、设于所述协同测试车的第二基站定位单元以及设于所述协同测试车的车辆传感器，其中，
所述第一基站定位单元和第二基站定位单元互为基站进行定位，得到所述待测自动驾驶车辆与协同测试车的纵向距离；
所述车辆传感器用于获取所述协同测试车的车速。
8.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆测试装置，其特征在于，所述目标加速度确定模块配置为：
基于所述纵向距离、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离运行双闭环自适应PID算法，确定所述目标加速度。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆测试装置，其特征在于，所述目标加速度确定模块包括：
第一加速度确定单元，配置为基于所协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度和预期纵向距离确定第一加速度：
a1＝(V0-V1)/t
其中，a1表示第一加速度，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
距离偏差确定单元，配置为基于所述纵向距离、预设的预期纵向距离，确定距离偏差：
dy＝y1-y0
其中，dy表示距离偏差，y1表示所述纵向距离，y0表示所述预期纵向距离；
第二加速度确定单元，配置为基于所述距离偏差、协同测试车的车速以及预设的协同测试车的预期速度确定第二加速度：
Figure FDA0002307239780000031
其中，a2表示第二加速度，dy表示距离偏差，V0表示协同测试车的预期速度，V1表示协同测试车的车速，t表示时间；
目标加速度确定单元，配置为基于所述第一加速度、第二加速度和预设的权重确定所述目标加速度。
10.根据权利要求6-9中任意一项所述的自动驾驶车辆测试装置，其特征在于，
还包括预期速度设定模块，配置为根据测试场景和对应的测试用例设定所述协同测试车的预期速度和预设纵距离。
11.一种控制器，其包括存储器与处理器，其特征在于,所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现权利要求1至5中任意一项权利要求所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，其特征在于,所述指令在由一计算机或处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项权利要求所述的方法的步骤。
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