CN113702067B - 商用车的自适应巡航系统评价系统及评价方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆测试技术领域，具体涉及商用车的自适应巡航系统评价系统及评价方法，评价系统包括固定基站、定位模块、场景模块、采集模块、处理模块和评分模块；评价方法包括，让测试车辆在测试场景下朝着处于预设状态的目标车辆分别以若干初始速度进行行驶，根据测试车辆与目标车辆的间距启动测试，检测测试车辆上自适应巡航系统的制动信息和报警信息，获取测试车辆的速度信息，并根据速度信息评分得到初始分值，再将初始分值乘以预设权重值得到总分值，将总分值求和得到测试车辆的评价分数。本发明根据多项测试进行综合评分，让测试因素的覆盖面更大，更符合实际行驶时的路况信息，提高测试车辆上自适应巡航系统评价的准确性。

Description

商用车的自适应巡航系统评价系统及评价方法

技术领域

本发明涉及车辆测试技术领域，具体涉及商用车的自适应巡航系统评价系统及评价方法。

背景技术

商用车是在设计和技术特征上是用于运送人员和货物的汽车，商用车的长度和体积普遍比较大，而商用车在高速和开阔路段长时间行驶时，驾驶员的操作通常比较简单乏味，从而容易让驾驶员处于驾驶疲劳状态，此状态下，商用车一旦遇到异常情况，例如遇到前方障碍等，极容易发生碰撞或侧翻等意外事故。另外，若商用车行驶在长时间的跟车场景下，商用车需要根据前车的速度频繁的进行加速和减速，不仅增加了驾驶员的工作量，还会增加车辆油耗。所以，为提高商用车行驶安全性、使得车辆保持在一定速度、防止超速、自动换挡和调节车辆速度、减少油耗，商用车上会搭载自适应巡航系统。

目前，针对商用车上的自适应巡航系统的可靠性评价，通常是在自适应巡航系统开发完成之后以设定条件进行仿真测试。但是，商用车实际行驶时，遇到的路况变化情况很多，仿真测试的条件有限，测试结果与实际存在较大偏差。

发明内容

本发明意在提供一种商用车的自适应巡航系统评价方法，以解决自适应巡航系统仿真测试存在较大偏差的问题。

本方案中的商用车的自适应巡航系统评价方法，包括以下内容：

内容一，在多种测试场景下，让测试车辆沿着测试车道朝着处于预设状态的目标车辆分别以若干初始速度进行行驶，根据测试场景以测试车辆与目标车辆的间距为设定值时启动测试；

内容二，在启动测试后，获取速度信息，获取自适应巡航系统和前向碰撞预警系统对测试车辆进行监测的制动信息和报警信息，根据制动信息和报警信息在测试车辆达到中止条件时结束单次测试，在测试车辆达到结束条件时结束场景测试；

内容三，在测试结束后，根据初始速度对速度信息进行评分得到初始分值，再将初始分值乘以预设权重值得到总分值，将总分值求和得到测试车辆的评价分数。

本方案的有益效果是：

针对同一测试车辆进行自适应巡航系统的测试时，让测试车辆分别在不同的测试场景下进行，并以不同的初始速度行驶，再采集相应的数据，根据多项测试进行综合评分，让测试因素的覆盖面更大，更符合实际行驶时的路况信息，提高测试车辆上自适应巡航系统评价的准确性。

进一步，所述测试场景包括静止场景，所述内容一中，当在静止场景下，让目标车辆处于静止的预设状态，由测试车辆分别以第一速度、第二速度、第三速度和第四速度为初始速度朝着目标车辆行驶，第一速度、第二速度、第三速度和第四速度等间距递增。

有益效果是：针对目标车辆静止位于测试车辆前方的路况，让测试车辆以不同速度行驶，能够判断速度因素对自适应巡航系统的影响情况，保证测试效果。

进一步，所述测试场景包括低速场景，所述内容一中，在低速场景下，让目标车辆以第一速度运送行驶，在低速场景下，让测试车辆分别以第五速度、第六速度、第七速度和第八速度为初始速度朝着目标车辆行驶，所述第五速度、第六速度、第七速度和第八速度等间距递增且均大于第四速度。

有益效果是：针对目标车辆以较低速度的第一速度在测试车辆前方行驶的路况，让测试车辆以不同速度朝着目标车辆以追赶方式行驶，让测试车辆上的自适应巡航系统能够实际进行监测，准确反应自适应巡航系统的监测情况。

进一步，所述测试场景包括减速场景，所述内容一中，在减速场景下，让目标车辆以第九速度行驶，所述第九速度大于第四速度且小于第五速度，让测试车辆以第八速度跟随目标车辆行驶，在测试车辆以第八速度跟随目标车辆行驶预设时长后，目标车辆以第一减速和第二减速分别进行减速行驶至停止。

有益效果是：通过目标车辆固定速度行驶，由测试车辆以不同减速度进行减速行驶，模拟减速遇到目标的情况下，自适应巡航系统是否能够实现对应的巡航功能，更符合实际情况，提高评价准确性。

进一步，所述测试场景包括重叠场景，所述内容一中，在重叠场景下，让目标车辆以第一速度匀速行驶，让测试车辆以第九速度朝着目标车辆行驶，且保持测试车辆与目标车辆以第一重叠率和第二重叠率分别进行测试。

有益效果是：通过对目标车辆与测试车辆之间的不同重叠率进行试验，即目标车辆位于靠近测试车道的一侧时，自适应巡航系统对目标车辆的监测情况，符合实际行驶情况，提高自适应巡航系统评价的完整性。

进一步，所述测试场景包括弯道场景，所述内容一中，在弯道场景下，让测试车辆跟随目标车辆在具有预设半径的圆或足够长的曲线的测试车道上行驶，并分别进行左转弯和右转弯测试。

有益效果是：针对弯道场景下，由测试车辆在弯道处进行两个方向的转弯时自适应巡航系统对目标车辆的监测情况，丰富试验场景，提高测试的全面性。

进一步，所述内容二中，以自适应巡航系统发送出接管信息、或者前向碰撞预警系统发出碰撞报警信息、或者距离碰撞时间小于前向碰撞预警系统的报警时刻却没有发出报警信息、或者手动制动时为中止条件结束单次测试，以测试车辆以全部初始速度测试完成为结束条件，当发送出接管信息后，根据测试场景，以自适应巡航系统控制测试车辆处于停止或减速至跟车行驶为中止条件。

有益效果是：通过设置能够结束单次试验的多种中止条件，试验过程中与实际行驶情况的适应性更强，在对所设计的初始速度试验完成后结束试验，提高对于同一测试车辆进行评价试验的完整性。

商用车的自适应巡航系统评价系统，用于根据上述商用车的自适应巡航系统评价方法进行实现，包括固定基站、定位模块、场景模块、采集模块、处理模块和评分模块；

固定基站，位于测试车道一侧处，用于接收GPS定位信号并发送至处理模块；

定位模块，位于测试车辆上，用于获取测试车辆的定位信息和速度信息，并发送至处理模块；

场景模块，用于根据多种测试场景向处理模块发送测试场景；

采集模块，位于测试车辆上，用于采集测试车辆上自适应巡航系统和前向碰撞预警系统的制动信息和报警信息，并发送至处理模块；

处理模块，用于获取定位信号计算得到固定基站的固定位置，并根据速度信息、固定位置和定位信息计算测试车辆的实时位置，并根据实时位置计算测试车辆与目标车辆的间距，当间距为设定值时，所述处理模块判断测试车辆启动测试，当测试车辆启动测试时，所述处理模块根据制动信息和报警信息判断测试车辆是否达到结束单次测试的中止条件，所述处理模块对达到中止条件的次数进行计数并根据测试场景获取阈值，当计数值等于阈值时，所述处理模块判断测试车辆达到结束条件，当测试车辆达到结束条件时，所述处理模块针对每个测试场景根据报警信息、制动信息和速度信息形成测试结果并发送至评分模块；

评分模块，用于根据测试结果中的速度信息进行评分得到初始分值，再将初始分值乘以预设权重值得到总分值，将总分值求和得到测试车辆的评价分数。

本方案的有益效果是：

通过固定基站和定位模块对测试车辆进行定位，提高测试车辆在行驶过程中较小程度实时位置计算的准确性，实时监测行驶过程中的相关，将多个试验采集到的信息结合进行评分，提高评分的准确性，让评分更直观地反映测试车辆上自适应巡航系统的性能。

附图说明

图1为本发明实施例一中商用车的自适应巡航系统评价方法的流程框图；

图2为本发明实施例一中商用车的自适应巡航系统评价系统的示意性框图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明。

实施例一

商用车的自适应巡航系统评价系统，如图2所示：包括固定基站、定位模块、场景模块、采集模块、处理模块和评分模块。

固定基站位于测试车道一侧处，固定基站用于接收GPS定位信号并发送至处理模块，固定基站包括地面GPS天线、地面Radio天线和收发单元，地面GPS天线接收GPS定位信号，地面Radio天线对GPS定位信号进行偏差补偿，收发单元将进行偏差补偿后的GPS定位信号发送至处理模块。

定位模块位于以若干初始速度朝着目标车辆行驶的测试车辆上，定位模块用于获取测试车辆的定位信息和速度信息并发送至处理模块，定位模块包括车载GPS天线、车载Radio天线和惯导定位单元，惯导定位单元对测试车辆的定位信息和速度信息，固定基站和定位模块共同实现对测试车辆的实时动态差分定位，实时动态差分定位的原理为现有技术，在此不再赘述。

场景模块用于根据多种测试场景向处理模块发送测试场景，场景可通过预存测试场景，并通过输入按键与测试场景一一对应，每按下一个输入按键就发送一种测试场景。

采集模块位于以若干初始速度朝着目标车辆行驶的测试车辆上，采集模块用于采集测试车辆上自适应巡航系统的制动信息和前向碰撞预警系统的报警信息，并发送至处理模块，采集模块包括声音采集器和摄像头，声音采集器采集预警提示的声音信息，摄像头采集测试车辆仪表盘的图像信息，以声音信息和图像信息作为识别信息和制动信息。

处理模块用于获取定位信号计算得到固定基站的固定位置，处理模块根据速度信息、固定位置和定位信息计算测试车辆的实时位置，固定位置和实时位置的计算使用现有方式，在此不赘述，处理模块根据实时位置计算测试车辆与目标车辆的间距，间距的计算根据现有两个三维坐标的计算方式进行；当间距为设定值时，设定值为150m，处理模块判断测试车辆启动测试，当测试车辆启动测试时，处理模块根据制动信息和报警信息判断测试车辆是否达到结束单次测试的中止条件，制动信息为测试车辆上自适应巡航系统检测到目标车辆时的减速或停止操作信息，处理模块对达到中止条件的次数进行计数并根据测试场景获取阈值，当计数值等于阈值时，处理模块判断测试车辆达到结束条件，当测试车辆达到结束条件时，处理模块针对每个测试场景根据报警信息、制动信息和速度信息形成测试结果并发送至评分模块，测试结果为测试车辆上自适应巡航系统检测到目标车辆的减速的减小量、停止时刻等，以及测试车辆上前向碰撞系统检测到目标车辆进行报警的时间等。

评分模块用于根据测试结果中的速度信息进行评分得到初始分值，再将初始分值乘以预设权重值得到总分值，权重值以小数方式进行表示，例如0.2，将总分值求和得到测试车辆的评价分数。

商用车的自适应巡航系统评价方法，如图1所示，包括以下内容：内容一，在多种测试场景下，由场景模块向处理模块发送测试场景，让测试车辆沿着测试车道朝着处于预设状态的目标车辆分别以若干初始速度进行行驶，测试车辆在测试车道的中心上行驶，根据测试场景以测试车辆与目标车辆的间距为设定值时启动测试，设定值为150m，测试车辆与目标车辆之间的间距不会太远也不会太近，避免试验时间太长，同时也保持测试过程中的安全性。

在各种测试场景下，测试车辆通过固定基站和定位模块进行实时动态差分定位，得到测试车辆的速度信息和实时位置，速度信息如实时速度和速度变化量等。

内容二，在启动测试后，通过处理模块获取测试车辆的速度信息，通过采集模块获取自适应巡航系统对测试车辆进行监测的制动信息、前向碰撞预警系统对测试车辆监测的报警信息，并由采集模块将制定信息和报警信息发送至处理模块，让处理模块根据制动信息和报警信息在测试车辆达到中止条件时结束单次测试，在测试车辆达到结束条件时结束场景测试，结束单次测试和结束场景测试后，处理模块暂停判断以及信息获取直至下一次测试开始，结束单次测试以及结束场景测试可以通过在处理模块外电连接语音播放器进行提示。

内容三，在测试结束后，由处理模块在每个测试场景下根据报警信息、制动信息和速度信息形成测试结果，让评分模块根据初始速度对速度信息进行评分得到初始分值，再将初始分值乘以预设权重值得到总分值，将总分值求和得到测试车辆的评价分数。

本实施例中，测试车辆通过现有的雷达传感器检测前方的目标车辆，并进行测距。

测试场景包括静止场景、低速场景、减速场景、重叠场景和弯道场景。

在静止场景下，内容一中，让目标车辆处于静止的预设状态，由测试车辆分别以第一速度、第二速度、第三速度和第四速度为初始速度朝着目标车辆行驶，即让测试车辆以第一速度朝着静止的目标车辆行驶测试后，再分别以第二速度、第三速度和第四速度分别进行试验，第一速度、第二速度、第三速度和第四速度等间距递增，第一速度为30km/h，第二速度为40km/h，第三速度为50km/h，第四速度为60km/h。

在低速场景下，内容一中，让目标车辆以第一速度运送行驶，在低速场景下，让测试车辆分别以第五速度、第六速度、第七速度和第八速度为初始速度朝着目标车辆行驶，即测试车辆与目标车辆之间的测试分别以第五速度、第六速度、第七速度和第八速度各进行一次测试，第五速度、第六速度、第七速度和第八速度等间距递增且均大于第四速度，第五速度为90km/h，第六速度为100km/h，第七速度为110km/h，第八速度为120km/h。

在减速场景下，内容一中，让目标车辆以第九速度行驶，第九速度为70km/h，第九速度大于第四速度且小于第五速度，让测试车辆以第八速度跟随目标车辆行驶，在测试车辆以第八速度跟随目标车辆行驶预设时长后，目标车辆以第一减速和第二减速分别进行减速行驶至停止，第一减速为-4m/s²，第二减速为-3m/s²。

在重叠场景下，内容一中，让目标车辆以第一速度匀速行驶，让测试车辆以第九速度朝着目标车辆行驶，且保持测试车辆与目标车辆以第一重叠率和第二重叠率分别进行测试，第一重叠率为-50％，第二重叠率为50％。

在弯道场景下，内容一中，让测试车辆跟随目标车辆在具有预设半径的圆或足够长的曲线的测试车道上行驶，并分别进行左转弯和右转弯测试，测试车道的弯道半径的取值范围为(80％～100％)×Rmin。测试过程中，测试车辆和目标车辆所需要达到的要求根据相关标准要求进行，在此不赘述。

在各种测试场景下，内容二中，以自适应巡航系统发送出接管信息、或者前向碰撞预警系统发出碰撞报警信息、或者距离碰撞时间小于前向碰撞预警系统的报警时刻却没有发出报警信息、或者手动制动时为中止条件结束单次测试，以测试车辆以全部初始速度测试完成为结束条件，当发送出接管信息后，根据测试场景，以自适应巡航系统控制测试车辆处于停止或减速至跟车行驶为中止条件。在测试完成后，评分模块的评分结果如表1所示。

表1评分结果表

本实施例一针对同一测试车辆进行自适应巡航系统的测试时，让测试车辆分别在不同的测试场景下进行测试，并针对同一场景以不同的初始速度行驶，再采集相应的数据，根据多项测试进行综合评分，让测试因素的覆盖面更大，更符合实际行驶时的路况信息，提高测试车辆上自适应巡航系统评价的准确性。

实施例二

与实施例一的区别在于，商用车的自适应巡航系统评价系统，还包括位于测试车辆上的拍摄模块、提示模块和识别模块，目标车辆上安装有测速模块，测速模块用于检测目标车辆的对比速度以无线通信方式发送至处理模块，拍摄模块用于拍摄测试车辆正前方的前景图像，处理模块获取拍摄模块的前景图像并发送至识别模块，识别模块识别前景图像上的道路轮廓并发送至处理模块，道路轮廓通过现有的Canny函数进行识别，处理模块收到道路轮廓时判断道路轮廓是否为弯曲类型，若道路轮廓为弯曲类型，处理模块根据道路轮廓判断测试场景唯一；若道路轮廓为非弯曲类型，处理模块向识别模块发送定位信号，识别模块根据定位信号识别目标车辆在前景图像上的像素位置并发送至处理模块，处理模块根据像素位置判断测试场景是否唯一，当测试场景不唯一时，处理模块获取对比速度并根据对比速度确定唯一的测试场景。当测试场景唯一时，处理模块判断收到的测试场景与判断的测试场景是否相同，当不相同时，处理模块向提示模块发送提示信息进行异常提示。

商用车的自适应巡航系统评价方法，在内容一中：

当处理模块收到测试场景时，通过测试车辆上的拍摄模块正前方的前景图像进行拍摄，通过目标车辆上的测速模块检测对比速度以无线通信方式发送至处理模块，由处理模块获取拍摄模块的前景图像并发送至识别模块，让识别模块识别前景图像上的道路轮廓并发送至处理模块，并判断道路轮廓是否为弯曲类型，若道路轮廓为弯曲类型，处理模块根据道路轮廓判断测试场景唯一；若道路轮廓为非弯曲类型，由处理模块向识别模块发送定位信号，让识别模块根据定位信号识别目标车辆在前景图像上的像素位置并发送至处理模块，根据像素位置判断测试场景是否唯一，当测试场景不唯一时，由处理模块获取对比速度并根据对比速度确定唯一的测试场景。当测试场景唯一时，通过处理模块判断收到的测试场景与判断的测试场景是否相同，当相同时，继续进行测试，当不相同时，通过处理模块向提示模块发送提示信息进行异常提示。

本实施例二通过先判断道路轮廓，是弯曲的就判断测试场景唯一，若不是弯曲的，再判断目标车辆在图像上的位置，确定测试场景是否唯一，若根据目标车辆的位置还不能唯一确定测试场景，就再判断车辆速度，以最终判断唯一的测试采集，在判断到测试场景为收到的测试场景时，继续进行测试，若不相同，就进行提示，能够自动核对测试场景是否准确，避免因测试场景错误引起后续评分的错误。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (8)

1.商用车的自适应巡航系统评价系统及评价方法，其特征在于，包括以下内容：

内容一，在多种测试场景下，让测试车辆沿着测试车道朝着处于预设状态的目标车辆分别以若干初始速度进行行驶，根据测试场景以测试车辆与目标车辆的间距为设定值时启动测试；

内容二，在启动测试后，获取速度信息，获取自适应巡航系统和前向碰撞预警系统对测试车辆进行监测的制动信息和报警信息，根据制动信息和报警信息在测试车辆达到中止条件时结束单次测试，在测试车辆达到结束条件时结束场景测试；

内容三，在测试结束后，根据初始速度对速度信息进行评分得到初始分值，再将初始分值乘以预设权重值得到总分值，将总分值求和得到测试车辆的评价分数。

2.根据权利要求1所述的商用车的自适应巡航系统评价方法，其特征在于：所述测试场景包括静止场景，所述内容一中，当在静止场景下，让目标车辆处于静止的预设状态，由测试车辆分别以第一速度、第二速度、第三速度和第四速度为初始速度朝着目标车辆行驶，第一速度、第二速度、第三速度和第四速度等间距递增。

3.根据权利要求2所述的商用车的自适应巡航系统评价方法，其特征在于：所述测试场景包括低速场景，所述内容一中，在低速场景下，让目标车辆以第一速度运送行驶，在低速场景下，让测试车辆分别以第五速度、第六速度、第七速度和第八速度为初始速度朝着目标车辆行驶，所述第五速度、第六速度、第七速度和第八速度等间距递增且均大于第四速度。

4.根据权利要求3所述的商用车的自适应巡航系统评价方法，其特征在于：所述测试场景包括减速场景，所述内容一中，在减速场景下，让目标车辆以第九速度行驶，所述第九速度大于第四速度且小于第五速度，让测试车辆以第八速度跟随目标车辆行驶，在测试车辆以第八速度跟随目标车辆行驶预设时长后，目标车辆以第一减速和第二减速分别进行减速行驶至停止。

5.根据权利要求4所述的商用车的自适应巡航系统评价方法，其特征在于：所述测试场景包括重叠场景，所述内容一中，在重叠场景下，让目标车辆以第一速度匀速行驶，让测试车辆以第九速度朝着目标车辆行驶，且保持测试车辆与目标车辆以第一重叠率和第二重叠率分别进行测试。

6.根据权利要求5所述的商用车的自适应巡航系统评价方法，其特征在于：所述测试场景包括弯道场景，所述内容一中，在弯道场景下，让测试车辆跟随目标车辆在具有预设半径的圆或足够长的曲线的测试车道上行驶，并分别进行左转弯和右转弯测试。

7.根据权利要求2-5任一项所述的商用车的自适应巡航系统评价方法，其特征在于：所述内容二中，以自适应巡航系统发送出接管信息、或者前向碰撞预警系统发出碰撞报警信息、或者距离碰撞时间小于前向碰撞预警系统的报警时刻却没有发出报警信息、或者手动制动时为中止条件结束单次测试，以测试车辆以全部初始速度测试完成为结束条件，当发送出接管信息后，根据测试场景，以自适应巡航系统控制测试车辆处于停止或减速至跟车行驶为中止条件。

8.商用车的自适应巡航系统评价系统，其特征在于，用于根据权利要求1-7任一项所述商用车的自适应巡航系统评价方法进行实现，包括固定基站、定位模块、场景模块、采集模块、处理模块和评分模块；

固定基站，位于测试车道一侧处，用于接收GPS定位信号并发送至处理模块；

定位模块，位于测试车辆上，用于获取测试车辆的定位信息和速度信息，并发送至处理模块；

场景模块，用于根据多种测试场景向处理模块发送测试场景；

采集模块，位于测试车辆上，用于采集测试车辆上自适应巡航系统和前向碰撞预警系统的制动信息和报警信息，并发送至处理模块；

处理模块，用于获取定位信号计算得到固定基站的固定位置，并根据速度信息、固定位置和定位信息计算测试车辆的实时位置，并根据实时位置计算测试车辆与目标车辆的间距，当间距为设定值时，所述处理模块判断测试车辆启动测试，当测试车辆启动测试时，所述处理模块根据制动信息和报警信息判断测试车辆是否达到结束单次测试的中止条件，所述处理模块对达到中止条件的次数进行计数并根据测试场景获取阈值，当计数值等于阈值时，所述处理模块判断测试车辆达到结束条件，当测试车辆达到结束条件时，所述处理模块针对每个测试场景根据报警信息、制动信息和速度信息形成测试结果并发送至评分模块；

评分模块，用于根据测试结果中的速度信息进行评分得到初始分值，再将初始分值乘以预设权重值得到总分值，将总分值求和得到测试车辆的评价分数。

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