KR20200002954A

KR20200002954A - 차량 주행 제어 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20200002954A
Application number: KR1020197034363A
Authority: KR
Inventors: 빈 왕
Original assignee: 텐센트 테크놀로지(센젠) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2017-09-12
Filing date: 2018-09-12
Publication date: 2020-01-08
Also published as: EP3604064C0; EP3604064B1; US20200023845A1; EP3604064A1; CN108284833A; CN108284833B; WO2019052487A1; JP6971326B2; KR102277338B1; US11173903B2; JP2020518503A; EP3604064A4

Abstract

본 출원은 지능형 교통 분야에 관한 것이며, 차량 주행 제어 방법 및 장치를 개시한다. 상기 방법은: 선행 차량(preceding vehicle)의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량(present vehicle) 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라, 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도를 결정하는 단계, 및 상기 현재 차량의 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 상기 현재 차량에 대한 다른 제한 속도를 결정하는 단계; 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 상기 다른 제한 속도에 따라 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도를 결정하는 단계; 및 상기 포괄적인 제한 속도에 기초해서 주행을 제어하는 단계를 포함한다.

Description

차량 주행 제어 방법 및 장치

본 출원은 2017년 9월 12일 중국특허청에 출원되고 발명의 명칭이 "차량 주행 제어 방법 및 장치"인 중국특허출원 제201710818341.3호에 대한 우선권을 주장하는 바이며, 상기 문헌은 본 명세서에 원용되어 포함된다.

본 출원은 지능형 교통 분야에 관한 것이며 특히 차량 주행 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.

지능형 교통 분야의 발전과 함께 자율 주행 자동차는 점차 사람들의 삶의 일부가 되었다. 자율 주행 자동차가 주행할 때, 내비게이션 시스템을 이용하여 젖은 도로 표면 또는 학교 근처의 도로 구간과 같은, 현재 도로의 관련 정보를 얻을 수 있다. 현재 도로의 관련 정보에 따라 포괄적인 제한 속도가 계산된다. 그런 다음, 실제 주행 중에는 자율 주행 차량의 현재 속도가 포괄적인 제한 속도보다 낮도록 지속적으로 제어된다.

본 출원을 실시하는 동안, 본 발명자는 관련 기술에 적어도 다음과 같은 문제점이 있음을 발견하였다:

차량이 포괄적인 제한 속도를 계산할 때 고려되는 요소는 지나치게 간단하다. 결과적으로 계산된 포괄적인 제한 속도는 주행 중 복잡한 상황에 적용할 수 없으므로 주행 안전이 저하된다.

관련 기술에서의 문제를 해결하기 위해, 본 출원의 실시예는 차량 주행을 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공한다. 기술 솔루션은 다음과 같다:

본 출원의 실시예의 제1 관점에 따라, 차량 주행 제어 방법이 제공되며, 상기 방법은:

선행 차량의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라, 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도를 결정하는 단계, 및 상기 현재 차량의 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 상기 현재 차량에 대한 다른 제한 속도를 결정하는 단계;

상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 상기 다른 제한 속도에 따라 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도를 결정하는 단계; 및

상기 포괄적인 제한 속도에 기초해서 주행을 제어하는 단계

를 포함한다.

본 출원의 실시예의 제2 관점에 따라, 차량 주행 제어 장치가 제공되며, 상기 장치는:

선행 차량의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라, 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도를 결정하고, 상기 현재 차량의 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 상기 현재 차량에 대한 다른 제한 속도를 결정하도록 구성되어 있는 제1 결정 모듈;

상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 상기 다른 제한 속도에 따라 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도를 결정하도록 구성되어 있는 제2 결정 모듈; 및

상기 포괄적인 제한 속도에 기초해서 주행을 제어하도록 구성되어 있는 제어 모듈

을 포함한다.

선택적으로, 상기 다른 제한 속도는 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도(lane-imposed speed limit), 상기 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도, 및 상기 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도(road-type-imposed speed limit) 중 하나 또는 임의의 조합을 포함한다.

선택적으로, 상기 제1 결정 모듈은:

상기 다른 제한 속도가 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도를 포함할 때, 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 상기 제1 결정 모듈은:

상기 다른 제한 속도가 상기 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도를 포함할 때, 상기 현재 위치의 도로 곡률에 따라 상기 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도를 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 상기 제1 결정 모듈은:

상기 다른 제한 속도가 상기 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도를 포함할 때, 상기 현재 위치의 도로 유형 및 도로 유형과 제한 속도 간의 미리 저장된 대응관계에 따라 현재 위치의 도로 유형에 대응하는 상기 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도를 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 상기 제1 결정 모듈은:

상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았을 때 상기 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하고; 그리고

상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 이전 차로에서 현재 차로로 변경하였고 상기 현재 차로의 제한 속도가 상기 이전 차로의 제한 속도보다 낮지 않을 때 상기 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 상기 제1 결정 모듈은:

상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고 상기 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되지 않을 때 상기 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 상기 제1 결정 모듈은:

상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고, 상기 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되고, 상기 현재 차로의 제한 속도가 상기 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도보다 낮지 않을 때, 상기 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하거나; 또는

상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고, 상기 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되고, 상기 현재 차로의 제한 속도가 상기 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도보다 낮을 때, 상기 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 상기 제1 결정 모듈은:

상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 이전 차로에서 현재 차로로 변경하였고 상기 현재 차로의 제한 속도가 상기 이전 차로의 제한 속도보다 낮을 때 상기 이전 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 상기 제1 결정 모듈은:

상기 선행 차량의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라, 상기 현재 차량에 대한 제1 제한 속도를 결정하고;

상기 선행 차량의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량 사이의 거리, 상기 현재 차량과 상기 선행 차량 사이의 미리 설정된 안전 거리, 상기 현재 차량과 상기 선행 차량 사이의 거리가 상기 안전 거리가 되도록 조정하는 데 요구되는 미리 설정된 주행 기간, 및 미리 설정된 가속 시간에 따라, 상기 현재 차량의 제2 제한 속도를 결정하고;

상기 선행 차량의 속도가 상기 현재 차량의 속도보다 낮지 않을 때, 상기 제1 제한 속도와 상기 제2 제한 속도 사이의 최솟값을 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도로서 결정하며; 그리고

상기 선행 차량의 속도가 상기 현재 차량의 속도보다 낮을 때, 상기 제1 제한 속도와 상기 제2 제한 속도 사이의 최댓값을 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 제2 결정 모듈은:

상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 상기 다른 제한 속도 중의 최솟값을 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 제2 결정 모듈은:

상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도, 상기 다른 제한 속도, 및 상기 미리 설정된 제3 제한 속도 중의 최솟값을 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

본 출원의 실시예의 제3 관점에 따라, 단말이 제공되며, 상기 단말은 프로세서 및 메모리를 포함하며, 상기 메모리는 적어도 하나의 명령, 적어도 하나의 명령을 포함하며, 상기 명령은 제1 관점에 따른 차량 주행 제어 방법을 실행하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.

본 출원의 실시예의 제4 관점에 따라, 컴퓨터 판독 가능형 저장 매체가 제공되며, 컴퓨터 판독 가능형 저장 매체는 적어도 하나의 명령을 포함하고, 상기 명령은 제1 관점에 따른 차량 주행 제어 방법을 실행하기 위해 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.

본 출원의 실시예에서 제공되는 기술적 솔루션은 다음의 이로운 효과를 달성한다:

본 출원의 실시예에서, 포괄적인 제한 속도의 계산 동안, 고려되는 요소는 더욱 포괄적이며, 이는 주행 중 복잡한 상황에 더 적용 가능하여, 주행 안전성이 향상된다.

전술한 일반적인 설명 및 이하의 상세한 설명은 단지 예시에 불과하며 본 출원을 제한할 수 없다는 것을 이해해야 한다.

본 출원의 실시예의 기술적 솔루션을 더 명확하게 설명하기 위해, 이하에서는 본 발명의 실시예를 설명하는 데 필요한 첨부된 도면에 대해 간략하게 설명한다. 당연히, 이하의 실시예의 첨부된 도면은 본 발명의 일부의 실시예에 지나지 않으며, 당업자라면 창조적 노력 없이 첨부된 도면으로부터 다른 도면을 도출해낼 수 있을 것이다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 차량 주행을 제어하기 위한 방법에 대한 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 차량의 차로 변경 시나리오에 대한 개략도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 차량의 차로 변경 시나리오에 대한 개략도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따라 차량이 코너에서 주행하는 시나리오에 대한 개략도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 차량 주행을 제어하기 위한 장치에 대한 개략적인 구조도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 단말에 대한 개략도이다.

본 출원의 실시예에서 언급된 실시예는 전술한 첨부 도면에 도시되어 있으며, 추가의 상세한 설명은 다음에 제공된다. 첨부된 도면 및 텍스트 설명은 어떠한 방식으로도 본 출원의 개념의 범위를 제한하려는 것이 아니라, 특정 실시예를 참조하여 당업자에게 본 출원의 개념을 예시하도록 의도된다.

본 출원의 목적, 기술적 솔루션 및 이점을 더 명확하게 하기 위해, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 출원의 실시에 대해 더 상세히 설명한다.

본 출원의 실시예는 차량 주행을 제어하기 위한 방법을 제공한다. 이 방법은 단말에 의해 구현될 수 있다. 단말은 내장형 거리 검출 장치, 내비게이션 및 위치 결정 장치 등을 가질 수 있다. 단말은 자율 주행 능력을 가지는 장치일 수 있거나, 자율 주행 능력을 가지는 장치에 장착된 단말일 수 있다. 이 실시예에서, 차량 장착형 단말인 단말은 솔루션을 상세히 설명하기 위한 예로서 사용되며, 다른 상황은 이와 유사하며, 이 실시예에서 다시 상세히 설명되지 않는다.

단말은 프로세서 및 메모리와 같은 구성 요소를 포함할 수 있다. 프로세서는 중앙 처리 장치(CPU)일 수 있으며, 신호가 미리 설정된 트리거 조건을 만족하는지를 판정하는 것 또는 명령을 수신하는 것과 같은 처리를 수행하도록 구성될 수 있다. 본 출원의 이 실시예에서, 프로세서는 현재 차량(current vehicle) 현재 차량의 현재 차로 정보를 검출하고, 상이한 경우에 현재 차량에 대한 제한 속도를 계산하는 것 등을 할 수 있다. 메모리는 랜덤 액세스 메모리(RAM), 플래시 메모리 등일 수 있고, 수신된 데이터를 저장하고, 절차에서 요구되는 데이터를 처리하고 절차에서 생성된 데이터를 처리하도록 구성될 수 있다. 본 출원의 이 실시예에서, 메모리는 선행 차량의 속도, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리, 미리 설정된 예상 충돌 시간, 프로세서에 의해 계산된 상이한 제한 속도, 현재 차량에 대해 최종적으로 결정된 포괄적인 제한 속도를 저장할 수 있다.

단말은 스크린, 송수신기, 이미지 검출 컴포넌트, 오디오 출력 컴포넌트, 오디오 입력 컴포넌트 등을 더 포함할 수 있다. 스크린은 터치스크린일 수 있고, 상태 정보 및 제어 페이지를 표시하도록 구성될 수 있고, 터치 신호를 검출하도록 추가로 구성될 수 있다. 본 출원의 이러한 실시예에서, 스크린은 현재 차량의 속도, 현재 차로의 도로 상태, 및 차로 변경 버튼 및 조향 버튼과 같은 제어 버튼과 같은 차량 상태 정보를 표시할 수 있다. 송수신기는 다른 장치와의 데이터 전송을 수행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 송수신기는 서버에 의해 전송된 장치 목록 및 제어 페이지를 수신하고, 안테나, 매칭 회로 및 모뎀을 포함할 수 있다. 이미지 검출 컴포넌트는 카메라일 수 있다. 오디오 출력 컴포넌트는 라우드스피커, 헤드셋 등일 수 있다. 오디오 입력 컴포넌트는 마이크로폰 등일 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 방법의 처리 절차는 다음의 단계를 포함할 수 있다:

단계 101에서, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도는 선행 차량(preceding vehicle)의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량(present vehicle) 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라 결정되며, 현재 차량의 다른 제한 속도는 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 결정된다.

선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 다른 제한 속도는 상이한 조건에 기초하여 각각 계산되는 상한 속도이다. 선행 차량은 현재 차량의 전방에 미리 설정된 거리 범위에 있고 현재 차량에 가장 가까운 차량이다. 미리 설정된 거리 범위는 거리 a보다 낮은 범위일 수 있고, a의 값은 100 내지 200미터, 예를 들어 150 미터일 수 있다.

구현에서, 차량이 주행할 때, 차량 상의 차량 장착 단말은 미리 설정된 사이클에 따라 위치 검출을 수행하고, 위치 검출을 통해 획득된 다양한 정보에 따라 현재 차량에 대한 제한 속도를 계산하고, 최종적으로 획득된 제한 속도를 실제 속도 계획을 수립하기 위한 기초로 사용한다. 미리 설정된 사이클의 기간은 0.05 내지 0.2초, 예를 들어 0.1초일 수 있다.

차량 장착 단말이 거리 검출 장치를 이용하여 현재 차량의 전방에서 주행 중인 다른 차량이 있고, 그 차량이 현재 차량의 전방에 미리 설정된 거리 범위 내에 있고 현재 차량에 가장 근접한 것을 검출한 경우, 그 차량은 선행 차량으로 결정된다. 차량 장착 단말은 선행 차량의 속도, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리 및 미리 설정된 예상 충돌 시간과 같은 정보를 획득하고, 미리 설정된 알고리즘에 따라, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도를 계산한다. 미리 설정된 알고리즘은 다음과 같다.

차량 장착 단말은 현재 차량의 현재 위치의 도로 속성 정보를 추가로 획득하고, 도로 속성 정보에 따라 현재 차량에 대한 다른 제한 속도를 결정할 수 있다.

선택적으로, 선행 차량의 속도에 따라, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도를 계산하기 위한 다수의 솔루션이 존재한다. 몇 가지 가능한 솔루션이 아래에 제공된다:

솔루션 1: 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도는 선행 차량의 속도, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라 결정된다.

미리 설정된 예상 충돌 시간은 사고를 피하기 위해 필요한 예상 충돌 시간의 최솟값이며 그 값은 기술자에 의해 미리 설정된다. 예상 충돌 시간은 선행 차량과 현재 차량이 속도를 변경하지 않는 동안 현재 차량이 선행 차량과 충돌하는 데 걸리는 시간이다. 예상 충돌 시간은 기술자가 여러 번의 테스트를 통해 얻을 수 있으며 일반적으로 운전자의 반응 속도에 의해 결정된다.

구현에서, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도는 다음 식(1)에 따라 결정될 수 있다:

식에서,

는 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도를 나타내고,

는 선행 차량의 속도를 나타내고,

는 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리를 나타내고,

는 예상 충돌 시간을 나타내며, 일반적으로

로 설정된다. 계산된

는 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도로 결정된다.

솔루션 2: 현재 차량의 제1 제한 속도는 선행 차량의 속도, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라 결정되며; 현재 차량에 대한 제2 제한 속도는 선행 차량의 속도, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리, 현재 차량과 선행 차량 사이의 미리 설정된 안전 거리, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리가 조정하는 데 요구되는 미리 설정된 가속 시간 및 미리 설정된 가속 시간에 따라 결정되며; 선행 차량의 속도가 현재 차량의 속도보다 낮지 않으면, 제1 제한 속도와 제2 제한 속도 사이의 최솟값은 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도로서 결정되고; 선행 차량의 속도가 현재 차량의 속도보다 낮으면, 제1 제한 속도와 제2 제한 속도 사이의 최댓값은 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도로서 결정된다.

구현에서, 두 가지 제한 속도: 제1 제한 속도 및 제2 제한 속도는 이 솔루션에서 중간 수량으로 사용되며, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 최종 제한 속도는 2개의 중간 수량에 기초하여 결정된다.

먼저, 이 솔루션에서 제1 제한 속도의 계산 방법은 전술한 솔루션 1에서 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도와 동일하다. 처리는 솔루션 1의 단계를 참조하여 수행되어 제1 제한 속도를 얻는다.

그런 다음, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리가 안전 거리가 되도록 조정하기 위한 가속 상한

는 다음 식(2)에 따라 먼저 계산된다:

식에서,

는 가속 상한을 나타내고,

는 수동으로 설정된 조정값을 나타낸다. 가속 상한은 서로 다른 가속 상한에 기초해서 동조될 수 있으며,

로 설정될 수 있다.

는 기간

내에 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리가 안전 거리가 되도록 조정하기 위한 가속을 나타낸다. 일반적으로,

의 값은

이다. 전술한 식(3)을 통해

가 값 범위 내의 최댓값보다 큰 것으로 계산되면,

의 값은 그 값 범위 내의 최댓값이 되도록 수정된다. 전술한 식(3)을 통해

가 값 범위 내의 최솟값보다 작은 것으로 계산되면,

의 값은 최솟값이 되도록 수정된다.

는 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리를 나타내며,

는 현재 차량과 선행 차량 사이의 미리 설정된 안전 거리이다.

는

에 따라 계산될 수 있으며, 여기서

는 현재 차량의 속도를 나타내고,

은 시스템 파라미터이다. 특정 값의 설정 동안, 일반적으로 차량 제동의 온셋 타임(onset time)을 고려해서

가 되도록 디폴트로 설정될 수 있다.

는 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리가 안전 거리가 되도록 조정하는 데 요구되는 미리 설정된 주행 기간을 나타낸다. 특정 값의 설정 동안, 일반적으로 차량 유형의 가속 요구사항을 고려해서

가 되도록 디폴트로 설정될 수 있다.

는 선행 차량의 속도를 나타낸다.

계산된 가속 상한

에 따라, 현재 차량에 대한 제2 제한 속도는 식(4)에 기초해서 계산된다:

식에서,

는 현재 차량에 대한 제2 제한 속도를 나타내고,

는 현재 차량의 속도를 나타내고,

는 전술한 단계를 통해 계산된 가속 상한을 나타내고,

는 미리 설정된 가속 시간을 나타내며, 여기서 차량 유형의 가속 시간 요구사항을 고려해서, 특정값이 일반적으로 다음과 같이 설정될 수 있다:

.

마지막으로, 제1 제한 속도 및 제2 제한 속도가 계산된 후, 선행 차량의 속도는 현재 차량의 속도와 비교된다. 선행 차량의 속도가 현재 차량의 속도보다 낮지 않으면, 두 속도 사이의 최솟값은 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도로서 결정된다. 선행 차량의 속도가 현재 차량의 속도보다 낮으면, 두 속도 사이의 최댓값은 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도로서 결정된다.

현재 위치의 도로 속성 정보를 획득할 때, 차량 장착 단말은 상이한 도로 속성 정보에 따라 복수의 상이한 제한 속도를 계산하고, 복수의 상이한 제한 속도를 다른 제한 속도라 통칭한다.

선택적으로, 다양한 도로 속성 정보가 있고, 다양한 다른 제한 속도도 있으며, 이러한 다른 제한 속도는 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도, 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도 및 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도를 포함할 수 있다. 현. 다른 제한 속도를 결정하는 처리는 이러한 경우를 예로 사용하여 아래에 설명된다:

경우 1 : 다른 제한 속도가 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도를 포함할 때, 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 현재 차량에 대한 다른 제한 속도를 결정하는 단계는: 현재 차로의 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하는 단계를 포함한다.

하나의 도로는 하나 이상의 차로를 포함할 수 있고, 현재 위치가 속하는 차로는 현재 차량이 현재 도로의 여러 차로 중에서 주행하는 현재 차로이다.

구현에서, 차량 장착 단말은 내비게이션 및 위치 결정 장치를 통해 전자 지도를 획득하고, 전자 지도 상에서 현재 차량의 위치를 결정하고, 현재 차량이 주행 중인 도로의 특정 차로를 결정하고, 현재 차량이 위치하는 차로의 제한 속도를 획득할 수 있다. 제한 속도는 현재 차로의 상태에 따라 교통 관리부에서 설정한다. 예를 들어, 3차로 고속도로에서 왼쪽 차로의 제한 속도는 120km/h이고 중간 차로의 제한 속도는 100km/h이며 오른쪽 차로의 제한 속도는 80km/h이다. 차량 장착 단말은 내비게이션 및 위치 결정 장치를 사용하여 현재 차량이 3개의 차로 중 중간 차로에서 주행하고 있음을 판단하고, 그에 따라 그 차로에서 현재 차량의 제한 속도가 100km/h임을 결정할 수 있으며, 이에 의해, 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정한다.

선택적으로, 현재 차량이 이전 차로에서 현재 차로로 변경하였을 때, 교통안전을 보장하기 위해, 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도가 특정 기간 내에 감소되지 않도록 제어될 수 있다. 대응하는 처리는 다음과 같을 수 있다: 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았을 때, 현재 차로의 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하고; 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 이전 차로에서 현재 차로로 변경하였고 현재 차로의 제한 속도가 이전 차로의 제한 속도보다 낮지 않을 때, 현재 차로의 제한 속도를 현재 차로의 차로-부과 제한 속도로서 결정하며; 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 이전 차로에서 현재 차로로 변경하였고 현재 차로의 제한 속도가 현재 차로에 대한 이전 차로의 제한 속도보다 낮을 때, 이전 차로의 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정한다.

미리 설정된 기간은 기술자가 차량 장착 단말에 미리 설정할 수 있다. 구체적인 값은 뒤에 있는 차량 운전자의 일반적인 반응 속도에 따라 설정될 수 있으며, 일반적으로 5초로 설정될 수 있다.

구현에서, 차량 장착 단말은 차로 변경 버튼을 수동으로 누르는 것과 같이, 운전자의 행동을 통해 차량의 차로 변경 정보를 획득할 수 있다. 대안으로, 차로 변경 정보는 순환적 검출 동안 내비게이션 및 위치 결정 장치를 사용하여 검출될 수 있다. 차량 장착 단말이 순환적 검출을 수행할 때, 현재 차량이 위치하는 차로가 각각의 사이클에서 결정되고, 현재 사이클의 차로가 이전의 미리 설정된 기간 내에 각각의 사이클의 차로와 비교되어, 차로 변경이 이전의 미리 설정된 기간 내에 발생하는지를 결정한다. 미리 설정된 기간 내의 사이클에서 현재 차량의 모든 차로가 현재 차로와 동일하면, 현재 차량이 일정 시간 내에 차로를 변경하지 않았 음을 나타내고, 현재 차로의 제한 속도는 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정된다.

미리 설정된 기간 내에서 적어도 하나의 사이클에 대응하는 차로가 현재 차로와 다른 경우, 현재 차량이 이전 차로에서 현재 차로로 변경한 것으로 간주될 수 있다. 이 경우, 차로 변경 후 차로의 제한 속도가 이전 차로의 제한 속도보다 낮지 않으면, 도 2에 도시된 바와 같이, 차로 변경 후 차로의 제한 속도(즉, 현재 차로의 제한 속도)는 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로 결정된다. 현재 차량이 한 번의 차로 변경 또는 여러 번의 차로 변경을 하는지에 관계없이, 처리는 전술한 처리 방법에 따라 수행된다.

미리 설정된 기간 내에서 적어도 하나의 사이클에 대응하는 차로가 현재 차로와 다른 경우, 현재 차량이 이전 차로에서 현재 차로로 변경된 것으로 간주될 수 있다. 현재 차량이 하나의 한 번의 차로 변경을 하고 차로 변경 후의 제한 속도가 이전 차로의 제한 속도보다 낮은 것으로 검출되면, 도 3에 도시된 바와 같이, 이전 차로의 제한 속도는 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로 결정된다. 현재 차량이 여러 번의 차로 변경을 하고 각각의 차로 변경 후의 제한 속도가 이전 차로의 제한 속도보다 낮은 것으로 검출되면, 마지막 차로 변경 이전 차로의 제한 속도가 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정된다.

현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았다는 것을 검출하는 전술한 경우는 차량 장착 단말이 현재 사이클에서 차로 변경 명령을 수신하지 않는 조건을 의미한다. 즉, 전술한 처리는 다음과 같을 수 있다: 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되지 않을 때 현재 차로의 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로 결정한다.

또한, 전술한 처리에 기초하여, 차량 장착 단말이 현재 사이클에서 차로 변경 명령을 수신하면, 다음의 특수 처리가 수행된다: 현재 사이클에서 차로 변경 명령이 수신되고 현재 차로의 제한 속도가 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도보다 낮으면, 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도는 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로 결정된다. 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고, 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되고, 현재 차로의 제한 속도가 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도보다 낮지 않을 때, 현재 차로의 제한 속도는 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로 결정된다.

전술한 처리에 기초하여, 차량이 저속 차로에서 고속 차로로 전환할 때, 차로 변경 지시가 수신된 후 그리고 실제 차로 변경이 차로 변경 명령에 기초해서 발생하기 전에 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도가 미리 개선될 수 있으므로, 차량은 가속된 방식으로 고속 차로로 전환할 수 있다. 차량이 고속 차로에서 저속 차로로 전환할 때, 차로 변경 지시가 수신된 후 그리고 실제 차로 변경이 차로 변경 명령에 기초해서 발생하기 전에 현재 차량의 현재 차로에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도가 유지될 수 있으므로, 차량은 가속된 방식으로 차로를 변경한다.

경우 2: 다른 제한 속도가 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도를 포함할 때, 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 현재 차량의 다른 제한 속도를 결정하는 단계는: 현재 위치의 도로 곡률에 따라 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도를 결정하는 단계를 포함한다.

구현에서, 차량 장착 단말은 전자 지도 상의 현재 차량의 위치에 따라 현재 차량이 도 4에 도시된 바와 같이 현재 코너에 있다고 판단한다. 이 경우, 차량 장착 단말은 내비게이션 및 위치 결정 장치를 사용하여 현재 코너를 샘플링하고, 현재 코너의 최대 곡률 k를 계산하고, 계산된 곡률 k에 따라 다음 식(5)에 기초해서 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도를 계산한다.

는 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도를 나타내고,

는 현재 코너의 최대 곡률을 나타내고, 특정 값이 차량 장착 단말의 내비게이션 및 위치 결정 장치를 통한 샘플링에 의해 결정되며,

는 기술자가 미리 설정할 수 있는 코너링 레이트이며, 특정 값이 일반적인 코너의 평균 구부러짐을 참조해서 설정될 수 있다. 현재 차량의 차량 장착 단말이 디폴트에 의해

로 설정될 수 있다.

는 중력 가속도를 나타내고,

이다.

코너에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도가 계산된 후, 차량이 코너에서 주행할 때, 속도는 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도로 결정된다.

경우 3: 다른 제한 속도가 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도를 포함할 때, 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 현재 차량의 다른 제한 속도를 결정하는 단계는: 현재 위치의 도로 유형 및 도로 유형과 제한 속도 사이의 미리 저장된 대응관계에 따라 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도를 결정하는 단계를 포함한다.

구현에서, 차량이 서로 다른 유형의 도로에서 주행할 때, 현재 차량의 제한 속도 또한 다르다. 다양한 유형의 도로에 대응하는 제한 속도는 교통 법규에 규정되어 있다. 다양한 도로 유형과 제한 속도 사이의 대응관계는 표 1에 도시된 바와 같이 대응 테이블의 형태로 차량 장착 단말에 저장될 수 있다.

도로 유형	제한 속도
도로 중앙선이 없는 도시 도로	30
도로 중앙선이 없는 고속도로	40
같은 방향의 자동차를 위한 차로가 하나뿐인 도시 도로	50
...	...

차량 장착 단말은 내비게이션 및 위치 결정 장치를 사용하여, 현재 차량이 주행하는 현재 도로의 유형을 결정하고, 현재 도로 유형에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도에 대한 전술한 대응 테이블을 검색하고, 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도로서 제한 속도를 결정한다.

전술한 설명에 기초하여, 차량 주행 동안, 하나의 경우만 고려될 수 있거나, 또는 임의의 다수의 경우가 포괄적으로 고려될 수 있다. 즉, 다른 제한 속도는 전술한 속도 한계 중 하나 또는 임의의 조합을 포함할 수 있다.

단계 102에서, 현재 차량의 포괄적인 제한 속도는 선행 차량에 의해 현재 차량에 부가된 제한 속도 및 다른 제한 속도에 따라 결정된다.

포괄적인 제한 속도는 모든 경우에 기초해서 계산된 모든 제한 속도에 따라 결정된 최종 제한 속도이다.

선택적으로, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부가된 제한 속도 및 다른 제한 속도 중의 최솟값은 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도로서 결정된다.

구현에서, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 다른 모든 제한 속도가 계산된 후, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도는 다른 모든 제한 속도와 비교되어 최솟값을 결정하고, 최솟값은 현재 차량의 포괄적인 제한 속도로 결정된다. 다른 주행 상황에서, 다른 제한 속도는 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도, 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도, 및 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도 중 하나 또는 임의의 조합을 포함할 수 있다.

선택적으로, 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도는 미리 설정된 제3 제한 속도뿐만 아니라 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 위에서 획득된 다른 제한 속도에 따라 결정될 수 있다. 대응하는 처리는 다음과 같이: 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도, 다른 제한 속도, 및 미리 설정된 제3 제한 속도 중 최솟값을 현재 차량의 최대 속도로 결정하는 단계일 수 있다.

미리 설정된 제3 제한 속도는 그 요구에 따라 운전자에 의해 설정된 제한 속도일 수 있다. 예를 들어, 차량에 아기 또는 임산부가 있는 경우, 운전자는 승객의 안전을 더욱 보장하기 위해 제3 제한 속도를 60km/h로 설정할 수 있다.

실제로, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도, 다른 제한 속도 및 미리 설정된 제3 제한 속도가 결정된 후, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도, 다른 제한 속도, 및 제3 제한 속도는 최솟값을 결정하기 위해 비교되고, 최솟값은 현재 차량의 포괄적인 제한 속도로서 결정된다. 다른 주행 상황에서, 다른 제한 속도는 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도, 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도, 및 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도 중 하나 또는 임의의 조합을 포함할 수 있다.

단계 103에서, 주행은 포괄적인 제한 속도에 기초해서 제어된다.

구현에서, 포괄적인 제한 속도가 결정된 후, 포괄적인 제한 속도는 실제 속도 계획을 공식화하기 위한 기초로 사용되므로, 차량 주행 동안 실제 속도는 포괄적인 제한 속도를 초과하지 않는다.

본 출원의 실시예에서, 고려되는 요소는 포괄적인 제한 속도를 계산하는 동안 더욱 포괄적이며, 이는 주행 중 복잡한 상황에 더 적용 가능하여, 주행 안전성이 향상된다.

동일한 기술적 개념에 기초하여, 본 출원의 실시예는 차량 주행을 제어하기 위한 장치를 추가로 제공한다. 장치는 전술한 실시예에서 차량 장착 단말일 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 장치는 제1 결정 모듈(510), 제2 결정 모듈(520) 및 제어 모듈(530)을 포함한다.

제1 결정 모듈(510)은 선행 차량의 속도, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라, 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도를 결정하고; 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 현재 차량의 다른 제한 속도를 결정하도록 구성된다.

제2 결정 모듈(520)은 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 다른 제한 속도에 따라 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도를 결정하도록 구성된다.

제어 모듈(530)은 포괄적인 제한 속도에 기초해서 주행을 제어하도록 구성된다.

선택적으로, 다른 제한 속도는 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도(lane-imposed speed limit), 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도, 및 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도(road-type-imposed speed limit) 중 하나 또는 임의의 조합을 포함한다.

제1 결정 모듈(510)은: 다른 제한 속도가 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도를 포함할 때, 현재 차로의 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하고;

다른 제한 속도가 상기 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도를 포함할 때, 현재 위치의 도로 곡률에 따라 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도를 결정하며; 그리고

다른 제한 속도가 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도를 포함할 때, 현재 위치의 도로 유형 및 도로 유형과 제한 속도 간의 미리 저장된 대응관계에 따라 현재 위치의 도로 유형에 대응하는 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도를 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 제1 결정 모듈(510)은:

현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았을 때 현재 차로의 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하고; 그리고

현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 이전 차로에서 현재 차로로 변경하였고 현재 차로의 제한 속도가 이전 차로의 제한 속도보다 낮지 않을 때 현재 차로의 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 제1 결정 모듈(510)은:

현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되지 않을 때 현재 차로의 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 제1 결정 모듈(510)은:

현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고, 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되고, 현재 차로의 제한 속도가 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도보다 낮지 않을 때, 상기 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하거나; 또는

현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고, 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되고, 현재 차로의 제한 속도가 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도보다 낮을 때, 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 제1 결정 모듈(510)은:

현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 이전 차로에서 현재 차로로 변경하였고 현재 차로의 제한 속도가 이전 차로의 제한 속도보다 낮을 때 이전 차로의 제한 속도를 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 제1 결정 모듈(510)은:

선행 차량의 속도, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라, 현재 차량에 대한 제1 제한 속도를 결정하고;

선행 차량의 속도, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리, 현재 차량과 선행 차량 사이의 미리 설정된 안전 거리, 현재 차량과 선행 차량 사이의 거리가 안전 거리가 되도록 조정하는 데 요구되는 미리 설정된 주행 기간, 및 미리 설정된 가속 시간에 따라, 상기 현재 차량의 제2 제한 속도를 결정하고;

선행 차량의 속도가 현재 차량의 속도보다 낮지 않을 때, 제1 제한 속도와 제2 제한 속도 사이의 최솟값을 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도로서 결정하며; 그리고

선행 차량의 속도가 현재 차량의 속도보다 낮을 때, 제1 제한 속도와 제2 제한 속도 사이의 최댓값을 선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 제2 결정 모듈(520)은:

선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 다른 제한 속도 중의 최솟값을 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

선택적으로, 제2 결정 모듈(520)은:

선행 차량에 의해 현재 차량에 부과된 제한 속도, 다른 제한 속도, 및 미리 설정된 제3 제한 속도 중의 최솟값을 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도로서 결정하도록 구성되어 있다.

전술한 실시예의 장치 내의 모듈에 의해 수행되는 특정 작동 방식은 관련 방법의 실시예에서 상세하게 설명되었고, 세부 사항은 여기서 다시 도시되지 않는다.

본 출원의 실시예에서, 포괄적인 제한 속도의 계산 동안 고려되는 요소는 여러 가지 복잡한 상황에서의 요소를 포함한다. 따라서, 계산된 포괄적인 제한 속도는 주행 중 복잡한 상황에 보다 적합하므로 주행 안전성이 향상된다.

전술한 실시예에서 제공된 차량 주행을 제어하기 위한 장치가 차량의 주행을 제어할 때, 전술한 기능 모듈의 구분은 단지 설명을 위한 예로서 사용된다. 실제 응용에서, 전술한 기능들은 필요에 따라 상이한 기능 모듈들에 의해 할당되고 완료될 수 있다. 즉, 장치의 내부 구조는 전술한 기능의 전부 또는 일부를 완료하기 위해 상이한 기능 모듈로 분할된다. 또한, 전술한 실시예에서 제공되는 차량 주행을 제어하기 위한 장치는 차량 주행을 제어하기 위한 방법의 실시예와 동일한 개념에 속한다. 구체적인 구현 프로세스에 대해서는, 방법 실시예를 참조하고, 상세한 설명은 여기서 다시 설명하지 않는다.

도 6은 본 출원의 실시예와 관련된 단말의 개략적인 구조도이다. 단말은 전술한 실시예에서 제공되는 차량 주행 제어 방법을 구현하도록 구성될 수 있다. 구체적으로:

단말(600)은 센서 시스템(102), 프로세서(104), 주변 장치(106) 및 메모리(150)와 같은 구성 요소를 포함할 수 있다. 당업자는 도 6에 도시된 단말 구조가 단말을 제한하지 않는다는 것을 이해할 수 있다. 단말(600)은 도 6에 도시된 구성 요소보다 많거나 적은 구성 요소를 포함할 수도 있고, 일부 구성 요소는 결합될 수도 있으며, 다른 구성 요소 배치가 사용될 수도 있다.

센서 시스템(102)은 필요한 데이터를 측정하도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 센서 시스템(102)은 글로벌 포지셔닝 시스템 모듈(108), 관성 측정 유닛(110), 무선 탐지 및 범위(Radio Detection and Ranging, RADAR)(112), 레이저 거리 측정기(114), 카메라(116) 및 (복수의) 액추에이터(118)를 포함할 수 있다. 글로벌 포지셔닝 시스템 모듈(108)은 차량을 전 세계에 실시간으로 검색하고 찾도록 구성될 수 있다. 관성 측정 유닛(110)은 차량의 3축 자세 각도(또는 각속도) 및 가속도를 측정하도록 구성될 수 있다. RADAR(112)은 거리, 방향 및 속도와 같은 차량의 상태 파라미터를 측정하도록 구성될 수 있다. RADAR(112)은 안테나, 전송기, 수신기(신호 프로세서 포함), 디스플레이 및 다른 부분을 포함할 수 있다. 레이저 거리 측정기(114)는 레이저의 특정 파라미터를 변조함으로써 차량에 대한 거리 측정을 실행할 수 있다. 카메라(116)는 현재 도로 상태의 이미지를 획득하도록 구성될 수 있다. (복수의) 액추에이터(118)는 차량 모터의 회전 운동을 푸시 로드(push rod)의 선형 운동으로 변환할 수 있다. 자이로스코프, 기압계, 습도계, 온도계 및 적외선 센서와 같은 단말(600) 상에 구성될 수 있는 다른 센서들은 여기서 상세히 설명되지 않는다.

프로세서(104)는 단말(600)의 제어 센터이며, 다양한 인터페이스 및 회선을 이용하여 차량의 다양한 부분에 연결된다. 프로세서(104)는 메모리(150)에 저장된 소프트웨어 프로그램 및/또는 모듈을 운용 또는 실행하고, 메모리(150)에 저장된 데이터를 호출함으로써 단말(600)의 다양한 기능 및 데이터 처리를 수행하여 차량에 대한 전반적인 모니터링을 수행한다. 구체적으로, 프로세서(104)는 조향 제어 모듈(120), 스로틀 제어 모듈(122), 제동 유닛(124), 컴퓨터 비주얼 시스템(126), 내비게이션/라우트 제어 시스템(128), 장애물 회피 시스템(130) 및 지도 데이터(132)를 포함할 수 있다. 조향 제어 모듈(120)은 조향하도록 차량에 명령하도록 구성될 수 있다. 스로틀 제어 모듈(122)은 가속하도록 차량에 명령하도록 구성될 수 있다. 제동 유닛(124)은 속도를 낮추거나 정지하도록 차량에 명령하도록 구성될 수 있다. 컴퓨터 비주얼 시스템(126)은 차량의 다양한 파라미터를 표시하도록 구성될 수 있다. 내비게이션/라우트 제어 시스템(128)은 차량이 주행 중인 현재 도로의 상태를 표시하도록 구성될 수 있다. 장애물 회피 시스템(130)은 현재 주행 경로 상의 장애물을 피하도록 차량에 명령하고, 주행 경로를 적절히 변경 및 조정하도록 구성될 수 있다. 선택적으로, 프로세서(104)는 하나 이상의 코어를 포함할 수 있다. 바람직하게는, 프로세서(104)는 애플리케이션 프로세서 및 모뎀 프로세서를 통합할 수 있다. 애플리케이션 프로세서는 주로 운영 체제 등을 처리한다. 모뎀 프로세서는 주로 무선 통신을 처리한다. 모뎀 프로세서는 프로세서(104)에 통합되지 않을 수 있다는 것이 이해될 수 있다.

주변 장치(106)는 무선 통신(132), 터치스크린(134), 마이크로폰(136) 및 스피커(138)를 포함할 수 있다. 무선 통신(132)은 주로 마이크로파 통신 및 위성 통신을 포함하고, 자유 공간에서 전자기 신호가 전파될 수 있는 특성을 이용하여 정보를 교환할 수 있다. 터치스크린(134)은 차량의 관련 파라미터, 도로 상황 및 기타 정보를 표시하고, 사용자의 터치 신호를 수신하여 해당 기능을 실행할 수 있다. 마이크로폰(136) 및 라우드스피커(138)는 사용자와 단말(600) 사이에 오디오 인터페이스를 제공할 수 있다. 오디오 회로는 수신된 오디오 데이터로부터 변환된 전기 신호를 라우드스피커(138)로 송신할 수 있다. 라우드스피커(138)는 전기 신호를 음성 신호로 변환하고 그 음성 신호를 출력한다. 한편, 마이크로폰(136)은 수집된 음성 신호를 전기 신호로 변환한다. 오디오 회로는 전기 신호를 수신하고 전기 신호를 오디오 데이터로 변환한다. 그 후, 오디오 데이터는 처리를 위해 프로세서(104)로 출력된 다음, 예를 들어 RF 회로를 통해 다른 단말로 전송되거나, 또는 오디오 데이터는 추가 처리를 위해 메모리(150)로 출력된다.

메모리(150)는 차량 제어와 관련된 명령 및 데이터를 저장하도록 구성될 수 있다. 특히, 메모리(150)는 지도 데이터(140)를 포함할 수 있다. 지도 데이터(140)는 차량 근처의 지도 경로 및 관련 데이터를 표시하도록 구성될 수 있다.

도면에는 도시되지 않았지만, 단말(600)은 카메라, 블루투스 모듈 등을 더 포함할 수 있으며, 이에 대해서는 여기서 더 설명하지 않는다. 구체적으로, 본 실시예에서, 단말(600)은 메모리 및 하나 이상의 프로그램을 더 포함한다. 하나 이상의 프로그램은 메모리에 저장되고 전술한 실시예에 따른 차량 구동 제어 방법을 실행하기 위해 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되도록 구성된다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 추가로 제공한다. 저장 매체는 적어도 하나의 명령어, 적어도 하나의 프로그램 세그먼트, 코드 세트 또는 명령어 세트를 저장하고; 적어도 하나의 명령, 적어도 하나의 프로그램 세그먼트, 코드 세트 또는 명령 세트는 프로세서에 의해 로딩되어 전술한 차량 구동 제어 방법을 실행한다.

당업자는 전술한 실시예의 모든 단계 또는 일부 단계가 하드웨어에 의해 구현될 수 있거나 관련 하드웨어를 지시하는 프로그램에 의해 구현될 수 있음을 이해할 수 있다. 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 저장 매체는 판독 전용 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 등일 수 있다.

전술한 설명은 본 출원의 바람직한 실시예일 뿐, 본 출원을 제한하려는 것은 아니다. 이 응용 프로그램의 정신과 원칙 내에서 수행된 모든 수정, 동등한 대체 또는 개선은 본 출원의 보호 범위에 속한다.

Claims

차량 주행 제어 방법으로서,
선행 차량(preceding vehicle)의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량(present vehicle) 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라, 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도를 결정하는 단계, 및 상기 현재 차량의 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 상기 현재 차량에 대한 다른 제한 속도를 결정하는 단계;
상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 상기 다른 제한 속도에 따라 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도를 결정하는 단계; 및
상기 포괄적인 제한 속도에 기초해서 주행을 제어하는 단계
를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 다른 제한 속도는 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도(lane-imposed speed limit), 상기 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도, 및 상기 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도(road-type-imposed speed limit) 중 하나 또는 임의의 조합을 포함하는, 차량 주행 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 다른 제한 속도가 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도를 포함할 때, 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 상기 현재 차량에 대한 다른 제한 속도를 결정하는 단계는,
현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 주행 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 다른 제한 속도가 상기 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도를 포함할 때, 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 상기 현재 차량에 대한 다른 제한 속도를 결정하는 단계는,
상기 현재 위치의 도로 곡률에 따라 상기 현재 차량에 대한 코너-부과 제한 속도를 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 주행 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 다른 제한 속도가 상기 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도를 포함할 때, 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 상기 현재 차량에 대한 다른 제한 속도를 결정하는 단계는,
상기 현재 위치의 도로 유형 및 도로 유형과 제한 속도 간의 미리 저장된 대응관계에 따라 상기 현재 차량의 도로-유형-부과 제한 속도를 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 주행 제어 방법.
제3항에 있어서,
현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하는 단계는,
상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았을 때 상기 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하는 단계; 및
상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 이전 차로에서 현재 차로로 변경하였고 상기 현재 차로의 제한 속도가 상기 이전 차로의 제한 속도보다 낮지 않을 때 상기 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 주행 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았을 때 상기 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하는 단계는,
상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고 상기 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되지 않을 때 상기 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 주행 제어 방법.
제7항에 있어서,
상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고, 상기 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되고, 상기 현재 차로의 제한 속도가 상기 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도보다 낮지 않을 때, 상기 현재 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하는 단계; 및
상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 차로를 변경하지 않았고, 상기 현재 순간에 차로 변경 명령이 수신되고, 상기 현재 차로의 제한 속도가 상기 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도보다 낮을 때, 상기 현재 차량이 진입할 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하는 단계
를 더 포함하는 차량 주행 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 현재 차량이 현재 순간 이전의 미리 설정된 기간 내에 이전 차로에서 현재 차로로 변경하였고 상기 현재 차로의 제한 속도가 상기 이전 차로의 제한 속도보다 낮을 때 상기 이전 차로의 제한 속도를 상기 현재 차량에 대한 차로-부과 제한 속도로서 결정하는 단계
를 더 포함하는 차량 주행 제어 방법.
제1항에 있어서,
선행 차량의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라, 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도를 결정하는 단계는,
상기 선행 차량의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라, 상기 현재 차량에 대한 제1 제한 속도를 결정하는 단계;
상기 선행 차량의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량 사이의 거리, 상기 현재 차량과 상기 선행 차량 사이의 미리 설정된 안전 거리, 상기 현재 차량과 상기 선행 차량 사이의 거리가 상기 안전 거리가 되도록 조정하는 데 요구되는 미리 설정된 주행 기간, 및 미리 설정된 가속 시간에 따라, 상기 현재 차량의 제2 제한 속도를 결정하는 단계;
상기 선행 차량의 속도가 상기 현재 차량의 속도보다 낮지 않을 때, 상기 제1 제한 속도와 상기 제2 제한 속도 사이의 최솟값을 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도로서 결정하는 단계; 및
상기 선행 차량의 속도가 상기 현재 차량의 속도보다 낮을 때, 상기 제1 제한 속도와 상기 제2 제한 속도 사이의 최댓값을 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도로서 결정하는 단계
를 더 포함하는 차량 주행 제어 방법.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 상기 다른 제한 속도에 따라 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도를 결정하는 단계는,
상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 상기 다른 제한 속도 중의 최솟값을 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도로서 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 주행 제어 방법.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 상기 다른 제한 속도에 따라 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도를 결정하는 단계는,
상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도, 상기 다른 제한 속도, 및 상기 미리 설정된 제3 제한 속도 중의 최솟값을 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도로서 결정하는 단계
를 포함하는, 차량 주행 제어 방법.
차량 주행 제어 장치로서,
선행 차량의 속도, 상기 선행 차량과 현재 차량 사이의 거리, 및 미리 설정된 예상 충돌 시간에 따라, 상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도를 결정하고, 현재 위치의 도로 속성 정보에 따라 상기 현재 차량에 대한 다른 제한 속도를 결정하도록 구성되어 있는 제1 결정 모듈;
상기 선행 차량에 의해 상기 현재 차량에 부과된 제한 속도 및 상기 다른 제한 속도에 따라 상기 현재 차량에 대한 포괄적인 제한 속도를 결정하도록 구성되어 있는 제2 결정 모듈; 및
상기 포괄적인 제한 속도에 기초해서 주행을 제어하도록 구성되어 있는 제어 모듈
을 포함하는 차량 주행 제어 장치.
단말로서,
프로세서 및 메모리를 포함하며, 상기 메모리는 적어도 하나의 명령, 적어도 하나의 프로그램 세그먼트, 코드 세트, 또는 명령 세트를 저장하며, 상기 적어도 하나의 명령, 상기 적어도 하나의 프로그램 세그먼트, 상기 코드 세트, 또는 상기 명령 세트는 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 차량 주행 제어 방법을 실행하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행되는, 단말.
컴퓨터 판독 가능형 저장 매체로서,
적어도 하나의 명령, 적어도 하나의 프로그램 세그먼트, 코드 세트, 또는 명령 세트를 저장하며, 상기 적어도 하나의 명령, 상기 적어도 하나의 프로그램 세그먼트, 상기 코드 세트, 또는 상기 명령 세트는 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 차량 주행 제어 방법을 실행하기 위해 프로세서에 의해 로딩되고 실행되는, 컴퓨터 판독 가능형 저장 매체.