JP2009029343A - 安全運転支援方法、車載端末装置、及び運転支援プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】
ドライバの運転操作性を損なうことなくドライバが危険な運転を行おうとした場合には安全運転支援を行う。
【解決手段】
予防安全装置120、130が作動した時、或いは予防安全装置120、130を作動させる車輪速センサ121、ヨーレートセンサ122、ブレーキ圧センサ123のセンサ値が予め設定した閾値を越えた場合に、坂道、非舗装道路、カーブ、駐車場、交差点などの走行場所と、絶対時間、降雪情報、降雨情報、外気温などの走行環境と、車両速度などの車両状態とを車両端末110内の記憶部に記憶しておき、車両が記憶された走行場所を記憶された走行環境下と車両状態で走行しようとした場合に、車載端末110はドライバへの警告通知または車両減速制御によって安全運転支援を行う。
【選択図】図1
ドライバの運転操作性を損なうことなくドライバが危険な運転を行おうとした場合には安全運転支援を行う。
【解決手段】
予防安全装置120、130が作動した時、或いは予防安全装置120、130を作動させる車輪速センサ121、ヨーレートセンサ122、ブレーキ圧センサ123のセンサ値が予め設定した閾値を越えた場合に、坂道、非舗装道路、カーブ、駐車場、交差点などの走行場所と、絶対時間、降雪情報、降雨情報、外気温などの走行環境と、車両速度などの車両状態とを車両端末110内の記憶部に記憶しておき、車両が記憶された走行場所を記憶された走行環境下と車両状態で走行しようとした場合に、車載端末110はドライバへの警告通知または車両減速制御によって安全運転支援を行う。
【選択図】図1
Description
本発明は車両状態や走行環境に応じてドライバへの安全運転支援を行う予防安全技術に係わり、特に車両に搭載される装置に関する。
従来はドライバの運転の癖を認識し、癖から逸脱した運転が行われた場合にはドライバに対して警告を発していた(特許文献1)。またドライバの運転の癖や過去の運転履歴等から危険なシチュエーションを予測した上で安全制御を施していた(特許文献2)。
特許文献1では日常的な運転パターンを認識し、パターンから逸脱した運転が行われた場合には警告を発するもので居眠り運転の防止などを目的としたものであり、日頃から安全運転を心がけている熟練したドライバに対しては有効な手段であるが、そもそも運転が苦手なペーパードライバや素行の悪いドライバに対しては配慮がされていない。一方、特許文献2では車両がドライバに代わって認知・認識・判断・行動・操作を行おうとするものであり、特定のシチュエーションを認識し車両制御を施すことによって自動車事故の予防安全を行うものである。しかし、車両が完全自動走行になった場合には有効な手段であるが、現状では未だ車両走行の大半はドライバの操作に委ねられているため過剰なまでの予防安全制御はドライバの操作性を著しく低下させる可能性がある。
本発明の目的はドライバの運転操作性を損なうことなくドライバが危険な運転操作を行おうとした場合には適切な安全運転支援を行うことによりドライバの安全性を確保する安全運転支援方法、車載端末装置等を提供することにある。
本発明は、予防安全装置の作動/非作動または予防安全装置が作動するきっかけとなるセンサ値が予め設定された閾値を上回ったか否かを判断し、予防安全装置が作動した場合またはセンサ値が閾値を上回った場合には坂道、非舗装道路、カーブ、駐車場、交差点の何れかの組合せで表現される走行場所と絶対時間、降雪情報、降雨情報、外気温情報で表現される走行環境と車両速度で表現される車両状態を記憶し、車両が前記走行場所を前記走行環境下と前記車両状態で走行しようとした場合にはドライバへの警告通知あるいは車両減速制御を行う。
すなわち、本発明においては、上記の目的を達成するため、車両の安全運転支援を行う搭載装置による安全運転支援方法であって、搭載装置は少なくとも制御部と記憶部とを有し、この制御部は、車両に搭載された予防安全装置が作動した時、或いは予防安全装置が作動しそうになった時の走行場所、走行環境、車両状態を記憶部に記憶させ、車両が再度、記憶された走行場所と同一の走行場所を、記憶された走行環境及び車両状態と同一の走行環境、車両状態で走行しようとした場合に安全運転支援を行う安全運転支援方法を提供する。
また、本発明においては、処理部と記憶装置とインタフェース部とを有し、車両の安全運転支援を行う車載端末装置において、この処理部を、走行場所を収集する走行場所収集部と、外部センサから走行環境を収集する走行環境収集部と、車載ネットワークを介して車両情報を収集する車両情報収集部と、車両情報収集部が収集した車両情報から車両状態を収集する車両状態収集部と、車両情報収集部が収集した車両情報から予防安全装置の作動状態を判断する作動状態判断部と、予防安全装置の作動状態に応じて、予防安全装置の作動種別と、走行場所と走行環境と車両状態とを記憶装置に記憶する作動条件記憶部と、車両が、記憶した走行場所を記憶した走行環境と車両状態で走行しようとした場合に安全運転支援を行う安全運転支援部とで構成した車載端末装置を提供する。
本発明によれば予防安全装置が作動した時の走行場所と走行環境と車両状態を記憶し、再度車両が同様の走行場所を同様の走行環境下と車両状態で走行しようとした場合にのみ安全運転支援を行うため、ドライバの操作性を損なうことなくドライバの安全確保に向けた適切な運転制御を行うことができる。
また、好適には、予防安全装置が作動するきっかけとなるセンサ値に対して予め閾値を設定し、閾値を超えた場合においても予防安全装置が作動した場合と同等の安全運転支援を行うことにより、予防安全装置が中々作動しない場合においてもドライバが危険な運転操作を行おうとした場合には適切な運転制御を行うことができる。
本発明を実施するための最良の形態について、図面を用いて説明する。
図1は車載ネットワークを介して、車載端末と各車両制御ECU(Electronic Controll Unit)とが接続された車両システムの第一の実施例の全体構成を示す図である。車両に搭載される搭載装置である車載端末110は車載ネットワーク100を介してブレーキECU120、プリクラッシュECU130、ECM(Engine Control Mangement)140から車両情報を収集することができる。車載ネットワーク100とは例えばCAN(Controller Area Network)である。
ブレーキECU120には車輪速センサ121、ヨーレートセンサ122、ブレーキ圧センサ123が接続されている。ブレーキECU120は車輪速センサ121のセンサ値とECM140から出力される車両速度からABS(Antilock Brake System)とTCS(Traction Control System)を作動するか否かを判断する。ABS、TCSを作動すると判断した場合にはブレーキ圧を制御することで車両のスリップを防止する。またこの時ABS作動フラグとTCS作動フラグをオンにする。またブレーキECU120はヨーレートセンサ122のセンサ値からVDC(Vehicle Dynamics Control)を作動させるか否かを判断する。VDCを作動すると判断した場合には、操舵角やブレーキ圧を制御することで車両の横滑りを防止する。またこの時VDC作動フラグをオンにする。
ブレーキ圧センサ122はプリクラッシュECU130とも接続されている。プリクラッシュECU130はブレーキ圧センサ123のセンサ値からプリクラッシュシートベルトを作動させるか否かを判断する。プリクラッシュECUを作動すると判断した場合には、シートベルトのモーターを制御しドライバの安全を確保する。またこの時プリクラッシュ作動フラグをオンにする。
車載端末110はブレーキECU120が保持している車輪速センサ121のセンサ情報とヨーレートセンサ122のセンサ情報とブレーキ圧センサのセンサ情報とABS作動フラグとTCS作動フラグとVDC作動フラグを車載ネットワーク100を介して取得することができる。またプリクラッシュECU130からプリクラッシュ作動フラグを車載ネットワーク100を介して同様に取得することができる。また車載端末110はECM140から車載ネットワーク100を介して車両速度情報を取得することができる。車載端末110はGPS(Global Positioning System)111と接続されておりGPS111から絶対時間を収集することができる。また車載端末110は水滴センサ112と接続されており水滴センサ112から降雨情報を収集することができる。また車載端末110は降雪センサ113と接続されており降雪センサ113から降雪情報を収集することができる。また車載端末110は外気温センサ114と接続されており外気温センサ114から外気温を収集することができる。また車載端末110はカーナビゲーション装置115と接続されており、カーナビゲーション装置115から走行場所を取得することができる。
車載端末110はブレーキECU120とプリクラッシュECUとECMからABS作動フラグ、TCS作動フラグ、VDC作動フラグ、プリクラッシュ作動フラグを確認しこれら各フラグがオンだった場合、またはスリップ率、ヨーレート、ブレーキ圧が予め設定された閾値を越えていた場合にはその時の環境情報として絶対時間と降雨情報と降雪情報と外気温情報を記憶し、またその時の走行場所として坂道か非舗装道路かカーブか駐車場か交差点か或いはこれら何れかの組合せを記憶し、またその時の車両状態として車両速度情報を記憶する。車載端末110は走行場所と走行環境と車両状態を常時収集しており、これら各々の情報が記憶した走行場所と環境情報と車両状態に一致する場合にブレーキECU120に減速制御を指示するデータを車載ネットワーク100を介して送信する。或いはカーナビゲーション装置115を介してドライバに警告を発する。
尚、図1では車両に搭載される装置としての車載端末110はカーナビゲーション装置と別体として図示しているが車載端末110はカーナビゲーション装置115そのものであってもよい。よって、車載端末装置とは、カーナビゲーション装置をも含む装置の総称と言える。この場合、GPS111はカーナビゲーション装置115に付属のものでよい。また水滴センサ112、降雪センサ113、外気温センサ114はカーナビゲーション装置115に直接接続されてもよい。またこれら各センサがBCM(Body Control Management)に接続されている場合には(図示せず)、車載ネットワーク100を介してセンサ情報を取得してもよい。
図2は本実施例における車載端末110のソフトウェア構成例を示す図である。同図で示すソフトウェアは、後で図3を用いて詳述する車載端末11内のプロセッサなどで構成される処理部、或いは制御部で実行されるプログラムとして構成されており、各ブロックは機能ブロックを示している。なお、一部をハードウェア構成にする等の変形を施しても良いことは言うまでもない。
さて、車両情報収集部201は、車載ネットワーク100を介して車輪速センサ121のセンサ情報やブレーキ圧センサ122のセンサ情報やヨーレートセンサ123のセンサ情報やABS作動フラグやTCS作動フラグやVDC作動フラグやプリクラッシュ作動フラグや車両速度等の車両情報を収集する。車両情報収集部201は車載ネットワーク100上に流れているデータから必要なデータを選択的に受信することができる。これは予め必要なデータをテーブルに登録しておくことで容易に実現できる。また車載ネットワーク100上に流れていないセンサ情報等は例えばDiagOnCANなどのリクエスト/レスポンス形式の自動車用通信プロトコルを用いて取得することができる。車両状態収集部204は車両情報収集部201が受信した車両速度を収集し保持する。この時メモリ容量に余裕があれば60秒分(60km/h走行で1km分)の車両速度を保持するのが好ましい。これは安全運転支援部207が危険箇所の十分手前から安全運転支援を実施できるからである。
予防安全装置作動状態判断部205は、車両情報収集部201が収集したABS作動フラグ、TCS作動フラグ、車輪速センサ情報、車両速度、VDC作動フラグ、ヨーレートセンサ情報、プリクラッシュ作動フラグ、ブレーキ圧センサに基づいてABSまたはTCSまたはVDCまたはプリクラッシュシートベルト(以上を総称して予防安全装置と記す)が作動したか否か、或いは各センサ情報が予め設定された閾値を超えたか否かを判断する。予防安全装置が作動したと判断した場合、或いは各センサ情報が予め設定された閾値を越えたと判断した場合には予防安全装置の作動を予防安全装置作動条件記憶部206に通知する。
走行環境収集部202は、GPS111、水滴センサ112、降雪センサ113、外気温センサ114から車両の走行環境に関係する情報を収集する。これは予防安全装置が作動した時の走行環境をより詳細に記憶しておくためである。水滴センサ112からは降雨情報を判断するが、例えばワイパーのオン/オフ情報で代用してもよい。またカーナビゲーション装置115が携帯通信を利用して天候情報を保持しているのであればその情報を用いてもよい。走行場所収集部203はカーナビゲーション装置115から走行場所を収集する。走行場所は例えば坂道、非舗装道路、カーブ、駐車場、交差点或いはこれらの組合せによって表現される。
予防安全装置作動条件記憶部206は、予防安全装置作動状態判断部205から予防安全装置の作動を通知されたタイミングで走行場所収集部203が収集した走行場所と走行環境収集部202が収集した走行環境と予防安全装置作動状態判断部205が作動と判断した予防安全装置の種別と車両状態収集部204が収集した車両状態を不揮発性記憶装置に記憶する。安全運転支援部207は走行環境収集部202が収集した走行環境が予防安全装置作動条件記憶部206が記憶している走行環境と一致し且つ走行場所収集部203が収集した走行場所が予防安全装置作動条件記憶部206が記憶している走行場所と一致し且つ車両状態収集部204が収集している車両状態が予防安全装置作動条件記憶部206が記憶している車両状態と一致している場合にブレーキECU120への減速制御またはカーナビゲーション装置115が有する表示部(図示せず)への警告表示を行う。
図3は車載端末110のハードウェア構成の一具体例を示す図である。車載端末装置110は中央処理部(CPU)などのプロセッサ301で構成される処理部(或いは制御部とも呼ぶ)と、不揮発性記憶装置であるROM(Read Only Memory)302と揮発性記憶装置であるRAM(Random Access memory)303などで構成される記憶部と、外部インタフェース304〜306と通信インタフェース307〜309などで構成されるインタフェース部がバス300を介して接続された構成をとっている。ここで外部インタフェースとは例えばI/0ポートである。また通信インタフェース307、308は例えばUSB(Universal Serial Bus)である。また通信インタフェース309は例えば上述のCANである。
本実施例の安全運転支援アルゴリズム(プログラム)はROM302などの記憶部に記憶されており、プロセッサ301などの処理部上で動作する。また水滴センサ112、降雪センサ113、外気温センサ114は外部インタフェース304〜306を介して車載端末装置110と接続されておりセンサ情報はデジタル変換された後にRAM303上の一次バッファ領域に記憶されプロセッサ301によって処理される。カーナビゲーション装置115、GPS111、車載ネットワーク100は通信インタフェース307〜309を介して車載端末装置110に接続されており、カーナビゲーション装置115からの走行場所やGPS111からの絶対時間や車載ネットワーク100からの上述した車両情報はRAM303上の一次バッファ領域に記憶されセンサ情報と同様にプロセッサ301によって処理される。
図4は本実施例において車載端末110が予防安全装置作動条件を不揮発性記憶装置に記憶するまでの処理フローの一例を示す図である。予防安全装置作動状態判断部205は予防安全装置が作動したか否かを車両情報収集部201が収集したABS作動フラグ、TCS作動フラグ、VDC作動フラグ、プリクラッシュ作動フラグなどの、予防安全装置の作動情報から判断する(ステップ401)。
これら何れの作動フラグもオフの場合、次にスリップ率、ヨーレート、ブレーキ圧が予め設定された閾値より大きいか否かを判断する。図4はABSの作動状態判断例であり、この例では(車両速度−車輪速)/車両速度で求められるスリップ率が例えば10%を越えているか否かを判断している(ステップ402)。ABSの場合、スリップ率が20%を超えると不安定領域に突入しスリップが発生しやすくなることが分かっている(ボッシュ自動車ハンドブック 日本語第2版 山海堂)。しかし実際にはスリップ率が20%を越えてABSが作動する事は稀である。そこで、スリップ率が安定領域にあっても不安定領域に突入する迄の段階で閾値を設定しておくことによりABSが作動しなくてもスリップが発生しそうか否かを判断する。
ステップ401でYESの場合、或いはステップ402でYESの場合には予防安全装置作動条件記憶部206が、走行場所収集部203が収集した坂道、非舗装道路、カーブ、駐車場、交差点の何れかの組合せによって表現される走行場所を取得し(ステップ403)、走行環境収集部202が収集した絶対時間、降雪情報、降雨情報を取得し(ステップ404)、車両状態収集部204が収集した車両速度を取得し(ステップ405)、不揮発性記憶装置に予防安全装置作動条件テーブルとして記憶する(ステップ406)。
図5は本実施例において、記憶装置上に蓄積される予防安全装置作動条件テーブルのテーブル構成の一例を示している。予防安全装置作動条件テーブル500は、装置種別501と走行場所502と走行環境503と車両状態504から構成される。また走行環境503は天候情報505と月情報506と時間帯情報507と外気温情報508から構成される。
図5の#1から走行場所502が非舗装道路の坂道で天候情報505が雨、月情報506が1月、時間帯情報507が18:00〜24:00、外気温情報508が0℃〜10℃で車両状態として車両速度が60km/hで走行中の時にABSが作動したまたはABSが作動しそうな程度のスリップ率に達していたことがわかる。
同様に#2から走行場所502が非舗装道路の駐車場で天候情報505が雪、月情報506が12月、時間帯情報が6:00〜12:00、外気温情報508が0℃〜10℃で車両状態として車両速度が0km/h、即ち停止から発進するタイミングでTCSが作動したまたはTCSが作動しそうな程度のスリップ率に達していたことがわかる。
同様に#3から走行場所502が坂道のカーブで天候情報505が晴れ、月情報506が7月、時間帯情報507が12:00〜18:00、外気温情報508が20℃〜30℃で車両状態として車両速度が80km/hで走行中の時にVDCが作動したまたはVDCが作動しそうな程度のヨーレートに達していたことがわかる。
同様に#4から走行場所502が信号無しの交差点で天候情報505が雨、月情報506が6月、時間帯情報507が18:00〜24:00、外気温情報508が10℃〜20℃で車両状態として車両速度が60km/hで走行中の時にプリクラッシュシートベルトが作動したまたはプリクラッシュシートベルトが作動しそうな程度のブレーキ圧に達していたことがわかる。
このようにして車載端末110は予防安全装置の作動状態を判断し、作動した時の走行場所と走行環境と車両状態を、記憶装置上の予防安全装置作動条件テーブル500に記憶していく。
図6は、本実施例の予防安全装置作動条件テーブル500に基づいて予防安全装置が作動した場所あるいは予防安全装置が作動しそうになった場所をカーナビゲーション装置115の表示部の地図上にマッピングした時の画面表示例である。図6において表示画面600には車両走行時の走行環境が予防安全装置作動条件テーブル500に記憶されている走行環境503と一致している場合に、予防安全装置が作動した走行場所601が画面の地図上にマーキングされている。これによりマーキングされた付近を走行するドライバに安全運転を意識させることが可能になる。またマーキングされた付近に近づいた時点でドライバに対して「類似した環境下で○○の安全装置が作動したことがあります。減速して安全運転を心がけましょう」といった警告をドライバに通知することも可能になる。
図7は、本実施例の図2に示した安全運転支援部207が予防安全装置作動条件テーブル500に基づいて安全運転支援を実行するまでの処理フローである。安全運転支援部207は走行環境収集部202が収集した走行環境情報と予防安全装置作動条件テーブル500に記憶されている走行環境とを比較し条件が一致するか否かを判断する(ステップ701)。どの条件も一致しない場合には処理を終了する。
条件が一致する場合には走行場所収集部203が収集する走行場所と予防安全装置作動条件テーブル500に記憶されている走行場所とを比較し条件が一致するか否かを判断する(ステップ702)。この時安全運転支援部207はカーナビゲーション装置115のルート案内に基づいて1km先までの走行場所に対して予防安全装置作動条件テーブル500と比較していくのが好ましい。これは条件が一致していた場合の安全運転支援処理に余裕をもたせるためである。走行場所収集部203が収集した走行場所が予防安全装置作動条件テーブル500に記憶されてない場合には処理を終了する。
次に車両状態収集部204が収集した車両状態と予防安全装置作動条件テーブル500に記憶されている車両状態とを比較し条件が一致するか否かを判断する(ステップ703)。条件が一致しない場合には処理を終了する。条件が一致する場合には記憶装置上に記憶された安全運転支援条件テーブルに基づいて処理を実行する(ステップ704)。
図8は本実施例における安全運転支援条件テーブルの構成例である。安全運転支援条件テーブル800は装置種別801と処理内容802から構成される。
図8において#1にはABSが作動した時の処理内容が記載されており車両減速処理を行うことによって安全運転支援を行うことがわかる。ABSは路面摩擦係数が低下している時の坂道等での頻繁なブレーキング操作により車輪速が車両速度より十分速く、スリップ率が上昇した結果作動することが考えられる。そこで例えば非舗装道路の坂道に進入する十分手前から車両を減速させることによって坂道を安全に走行可能な安全運転支援処理を行っていく。ここで車両減速処理は例えば車載端末110からブレーキECU120に対して車載ネットワークを介してブレーキ圧の増大といった処理を行うことで車両を減速させる。また図1には示されてないが、AT(Automatic Transmission)ECUに対してシフト位置をドライブポジションからセカンドポジションに変化させるといった処理を行うことで車両を減速させてもよい。
#2にはTCSが作動した時の処理内容が記載されておりドライバへの警告指示を行うことにより安全運転支援を行う。TCSは停車から発進時の過程においてドライバの急加速操作が原因となって車輪が空転した結果作動することが考えられる。そこで例えばイグニッションオン時に「類似した環境下でTCSが作動したことがあります。アクセルペダルはゆっくり踏んで下さい」といった警告を音声でドライバに通知することで安全運転支援処理を行っていく。
#3にはVDCが作動した時の処理内容が記載されており車両減速処理を行うことによって安全運転支援を行うことがわかる。VDCはカーブ手前で車両速度を十分に落とすことが出来ず、ヨーレートが増大した結果作動することが考えられる。そこで例えばカーブに進入する十分手前から車両を減速させることによってカーブを安全に走行可能な安全運転支援処理を行っていく。
#4にはプリクラッシュシートベルトが作動した時の処理内容が記載されており車両減速処理を行うことによって安全運転支援を行うことがわかる。プリクラッシュシートベルトは交差点での車両衝突回避のためのドライバの急ブレーキ操作により、ブレーキ圧が増大した結果作動することが考えられる。そこで例えば交差点に進入する十分手前から車両を減速させることによって交差点を安全に走行可能な安全運転支援処理を行っていく。
以上のように本実施例によればABS,TCS,VDC,プリクラッシュシートベルトといった予防安全装置が作動したという経験に基づいてドライバへの安全運転支援を行うためドライバの操作性を損なうことなくドライバの安全確保に向けた適切な運転制御を実行することができる。また予防安全装置が作動するきっかけとなるセンサ値に対して予め閾値を設定し、閾値を超えた場合には予防安全装置が作動した場合と同等の安全運転支援を行うため、予防安全装置が中々作動しなかった場合においてもドライバが危険な運転操作を行おうとした場合には適切な運転制御を行うことができる。
100…車載ネットワーク、110…車載端末、111…GPS、112…水滴センサ、113…降雪センサ、114…外気温センサ、115…カーナビゲーション装置、120…ブレーキECU、121…車輪速センサ、122…ヨーレートセンサ、123…ブレーキ圧センサ、130プリクラッシュECU、140…ECM、201…車両情報収集部、202…走行環境収集部、203…走行場所収集部、204…車両状態収集部、205…予防安全装置作動状態判定部、206…予防安全装置作動条件記憶部、207…安全運転支援部、300…内部バス、301…プロセッサ、302…ROM、303…RAM、304〜306…外部インタフェース、307〜309…通信インタフェース。
Claims (15)
- 車両の安全運転支援を行う搭載装置による安全運転支援方法であって、
前記搭載装置は少なくとも制御部と記憶部とを有し、
前記制御部は、前記車両に搭載された予防安全装置が作動した時、或いは前記予防安全装置が作動しそうになった時の走行場所、走行環境、車両状態を前記記憶部に記憶させ、前記車両が再度、記憶された前記走行場所と同一の走行場所を、記憶された前記走行環境、前記車両状態と同一の走行環境、車両状態で走行しようとした場合に安全運転支援を行う
安全運転支援方法。 - 請求項1記載の安全運転支援方法であって、
前記予防安全装置は、ABS(Antilock Brake System)であり、
前記制御部は、前記ABSが作動した時、或いは前記ABSが作動するまでのスリップ率が予め定めた閾値を越えた時の、前記走行場所として坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを、前記走行環境として天候情報と外気温度と絶対時間を、前記車両状態として車両速度を記憶させ、前記車両が記憶された前記走行環境の時に、記憶された前記走行場所を記憶された前記車両速度で走行しようとした場合に前記車両を減速制御する
安全運転支援方法。 - 請求項1記載の安全運転支援方法であって、
前記予防安全装置は、TCS(Traction Control System)であり、
前記制御部は、前記TCSが作動した時、或いは前記TCSが作動するまでのスリップ率が予め定めた閾値を越えた時の、前記走行場所として坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを、前記走行環境として天候情報と外気温度と絶対時間を、前記車両状態として車両速度を記憶させ、前記車両が記憶された前記走行環境の時に、記憶された前記走行場所を記憶された前記車両速度で走行しようとした場合前記車両のドライバに警告する
安全運転支援方法。 - 請求項1記載の安全運転支援方法であって、
前記予防安全装置は、VDC(Vehicle Dynamics Control)であり、
前記制御部は、前記VDCが作動した時、或いは前記VDCが作動するまでのヨーレートが予め定めた閾値を越えた時の、前記走行場所として坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを、前記走行環境として天候情報と外気温度と絶対時間を、前記車両状態として車両速度を記憶させ、前記車両が記憶された前記走行環境の時に、記憶された前記走行場所を記憶された前記車両速度で走行しようとした場合に、前記車両を減速制御する
安全運転支援方法。 - 請求項1記載の安全運転支援方法であって、
前記予防安全装置はプリクラッシュシートベルトであり、
前記制御部は、前記プリクラッシュシートベルトが作動した時、或いは前記プリクラッシュシートベルトが作動するまでのブレーキ液圧が予め定めた閾値を越えた時の、前記走行場所として坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを、前記走行環境として天候情報と外気温度と絶対時間を、前記車両状態として車両速度を記憶させ、前記車両が記憶された前記走行環境の時に、記憶された前記走行場所を記憶された前記車両速度で走行しようとした場合に、前記車両を減速制御する
安全運転支援方法。 - 処理部と記憶装置とインタフェース部とを有し、車両の安全運転支援を行う車載端末装置であって、
前記処理部は、
走行場所を収集する走行場所収集部と、
外部センサから走行環境を収集する走行環境収集部と、
車載ネットワークを介して車両情報を収集する車両情報収集部と、
前記車両情報収集部が収集した車両情報から車両状態を収集する車両状態収集部と、
前記車両情報収集部が収集した前記車両情報から予防安全装置の作動状態を判断する作動状態判断部と、
前記予防安全装置の前記作動状態に応じて、前記予防安全装置の作動種別と、前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態とを前記記憶装置に記憶する作動条件記憶部と、
前記車両が、記憶した前記走行場所を記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合に安全運転支援を行う安全運転支援部とを有する
車載端末装置。 - 請求項6記載の車載端末装置であって、
前記走行場所収集部は、前記走行場所として、坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを収集し、
前記走行環境収集部は、前記走行環境として、GPS(Global Positioning System)からの絶対時間と、降雪センサからの降雪情報と、水滴センサからの降雨情報を収集し、
前記車両情報収集部は、前記車載ネットワークを介して車両速度と車輪速センサの出力とABS作動情報とを収集し、
前記状態収集部は、前記車両状態として前記車両速度を収集し、
前記作動条件記憶部は、前記ABS作動情報から前記予防安全装置が作動したか否か、または前記車両速度と前記車輪速センサの出力からスリップ率が予め設定された閾値を超えているか否かを判断し、前記作動状態判断部が前記予防安全装置の作動を判断した場合に、前記ABS作動情報と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶装置に記憶し、
前記安全運転支援部は、前記車両が記憶した前記走行場所を、記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合にブレーキコントローラに対して減速制御の指示を行う
車載端末装置。 - 請求項6記載の車載端末装置であって、
前記走行場所収集部は、前記走行場所として、坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを収集し、
前記走行環境収集部は、前記走行環境として、GPS(Global Positioning System)からの絶対時間と、降雪センサからの降雪情報と、水滴センサからの降雨情報を収集し、
前記車両情報収集部は、前記車載ネットワークを介して車両速度と車輪速センサの出力とTCS作動情報とを収集し、
前記状態収集部は、前記車両状態として前記車両速度を収集し、
前記作動条件記憶部は、前記TCS作動情報から前記予防安全装置が作動したか否か、または前記車両速度と前記車輪速センサの出力からスリップ率が予め設定された閾値を超えているか否かを判断し、前記作動状態判断部が前記予防安全装置の作動を判断した場合に、前記TCS作動情報と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を記憶し、
前記安全運転支援部は、前記車両が記憶した前記走行場所を、記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合に警告を促す
車載端末装置。 - 請求項6記載の車載端末装置であって、
前記走行場所収集部は、前記走行場所として、坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを収集し、
前記走行環境収集部は、前記走行環境として、GPS(Global Positioning System)からの絶対時間と、降雪センサからの降雪情報と、水滴センサからの降雨情報を収集し、
前記車両情報収集部は、前記車載ネットワークを介して車両速度とヨーレートセンサ出力とVDC作動情報とを収集し、
前記状態収集部は、前記車両状態として前記車両速度を収集し、
前記作動条件記憶部は、前記VDC作動情報から前記予防安全装置が作動したか否か、または前記ヨーレートセンサ出力が予め設定された閾値を超えているか否かを判断し、前記作動状態判断部が前記予防安全装置の作動を判断した場合に、前記VDC作動情報と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶装置に記憶し、
前記安全運転支援部は、前記車両が記憶した前記走行場所を、記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合にブレーキコントローラに対して減速制御の指示を行う
車載端末装置。 - 請求項7記載の車載端末装置であって、
前記走行場所収集部は、前記走行場所として、坂道または非舗装道路またはカーブまたは交差点の何れかの組み合わせを収集し、
前記走行環境収集部は、前記走行環境として、GPS(Global Positioning System)からの絶対時間と、降雪センサからの降雪情報と、水滴センサからの降雨情報を収集し、
前記車両情報収集部は、前記車載ネットワークを介して車両速度とブレーキ圧センサ出力とプリクラッシュシートベルト作動情報とを収集し、
前記状態収集部は、前記車両状態として前記車両速度を収集し、
前記作動条件記憶部は、前記プリクラッシュシートベルト作動情報から前記予防安全装置が作動したか否か、または前記ブレーキ圧センサ出力が予め設定された閾値を超えているか否かを判断し、前記作動状態判断部が前記予防安全装置の作動を判断した場合に、前記プリクラッシュシートベルト作動情報と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶装置に記憶し、
前記安全運転支援部は、前記車両が記憶した前記走行場所を、記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合にブレーキコントローラに対して減速制御の指示を行う
車載端末装置。 - 請求項6記載の車載端末装置であって、
表示部を更に有し、
前記処理部は、前記記憶装置に記憶された前記走行環境下で前記車両が走行しようとした場合、記憶された前記走行場所を地図上に警告マークで表示する
車載端末装置。 - 処理部、記憶部、インタフェース部を有し、車両の安全運転支援を行う車載端末のための安全運転支援プログラムであって、
前記処理部を、
カーナビゲーション装置から前記インターフェース部を介して走行場所を収集し、
外部センサから前記インタフェース部を介して走行環境を収集し、
車載ネットワークを介して車両情報を収集し、
収集した前記車両情報から車両状態を収集し、
収集した前記車両情報から予防安全装置の作動状態を判断し、
前記予防安全装置の作動状態に応じて、前記予防安全装置の作動種別と、収集した前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶部に記憶し、
前記車両が前記記憶部に記憶した前記走行場所を、記憶した前記走行環境と前記車両状態で走行しようとした場合に安全運転支援を行うよう動作させる
安全運転支援プログラム。 - 請求項12記載の安全運転支援プログラムであって、
前記予防安全装置は、ABS(Antilock Brake System)、
TCS(Traction Control System)、VDC(Vehicle Dynamics Control)、或いはプリクラッシュシートベルトの内の一つであり、
前記処理部を、
前記予防安全装置が作動したと判断した場合、前記作動種別と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶部に記憶するよう動作させる
安全運転支援プログラム。 - 請求項12記載の安全運転支援プログラムであって、
前記予防安全装置は、ABS(Antilock Brake System)、
TCS(Traction Control System)、VDC(Vehicle Dynamics Control)、或いはプリクラッシュシートベルトの内の一つであり、
前記処理部を、
前記ABSが作動するまでのスリップ率、前記TCSが作動するまでのスリップ率、前記VDCが作動するまでのヨーレート、或いは前記プリクラッシュシートベルトが作動するまでのブレーキ液圧が、予め設定された閾値を越えた時、
前記作動種別と前記走行場所と前記走行環境と前記車両状態を前記記憶部に記憶するよう動作させる
安全運転支援プログラム。 - 請求項12記載の安全運転支援プログラムであって、
前記処理部は、
前記記憶部に記憶された前記走行環境下で前記車両が走行しようとした場合、記憶された前記走行場所を地図上に警告マークで表示するよう動作させる
安全運転支援プログラム。
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