JP6921302B2

JP6921302B2 - 通知システムおよび通知方法

Info

Publication number: JP6921302B2
Application number: JP2020503232A
Authority: JP
Inventors: 勝也八代; 賢太郎石坂; 崇渡邊; 峰史廣瀬; 竹美塚田; 徹幸加木; 寿志松田; 雅也池田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-03-02
Filing date: 2018-03-02
Publication date: 2021-08-25
Anticipated expiration: 2038-03-02
Also published as: JPWO2019167257A1; WO2019167257A1

Description

本発明は、自動運転の車両における通知システムに関する。

従来、自動運転支援の制御技術が普及してきている。自動運転においては、自動運転から手動運転に切り替わる場合や、自動運転における複数のモードの切り替わる場合などが生じる。例えば、特許文献１では、自動運転を継続できなくなる可能性を判定し、その判定結果を報知することが開示されている。また、特許文献２では、自動運転に係る複数のモードの切り替わりのタイミングを予測し、予測したタイミングを車両の乗員に報知することが記載されている。

特許第６２１７４８２号公報特開２０１７−１６５２８９号公報

一方、上述したような従来技術では、自動運転による効果については報知することは考慮されていなかった。つまり、自動運転にて走行可能な車両の利用者は、自動運転により走行した結果として、その効果を定量的に認識することができていなかった。

そこで、本発明は、自動運転による車両の利用者が、自動運転の効果を認識可能となる構成を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本願発明は以下の構成を有する。すなわち、自動運転の機能により動作主体を車両とし操舵と加減速の双方を自動制御することで走行可能な車両における通知システムであって、
前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積する蓄積手段と、
前記蓄積手段にて蓄積された前記車両の情報を用いて、前記自動運転による走行情報を集計する集計手段と、
前記自動運転が終了した後に、前記集計手段にて集計した走行情報を通知する通知手段と
を有し、
前記蓄積手段は更に、手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積し、
前記集計手段は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報と、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報とのそれぞれに対して集計を行い、
前記通知手段は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行に対する集計の結果と、前記自動運転による走行に対する集計の結果とが識別可能に通知する。

本発明によれば、自動運転による車両の利用者が、自動運転の効果を容易に認識可能となる。

本実施形態に係る車両用制御装置のブロック図。第１の実施形態に係る処理のフローチャート。第１の実施形態に係るＵＩ画面の構成例を示す図。第２の実施形態に係るシステム構成の例を示す図。第２の実施形態に係る処理のシーケンス図。

＜第１の実施形態＞
［車両の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用の制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測定したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測定したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。また、データベース２４ａには、各種センサで検知された情報などが保持される。なお、通信装置２４ｃは、上記の情報を対象としたサーバと通信するのみならず、他のサービスを提供するサーバと通信可能であってよい。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。ここでの表示装置９２は、ユーザ操作を受け付けるユーザインタフェースと画面表示を行うディスプレイとが一体となったタッチパネルディスプレイでもよい。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

［制御］
以下、本実施形態に係る自動運転の動作に係る処理フローについて説明する。本実施形態に係る車両１は、ユーザの指示などに応じて、自動運転から手動運転、もしくは、手動運転から自動運転に切り替わるものとする。ここでは、説明を簡単にするため、自動運転に係る動作主体を単に車両１として記載する。

Ｓ２０１にて、車両１は、運転者の指示に基づき、走行を開始する。この時点では、運転者による手動運転がなされているものとする。

Ｓ２０２にて、車両１は、運転者による自動運転の指示を受け付けたか否かを判定する。自動運転の指示は、例えば、入力装置９３を介して運転者により指示されてよい。自動運転の指示を受け付けていない場合は（Ｓ２０２にてＮＯ）、車両１は、手動運転を継続し、Ｓ２０７へ進む。自動運転の指示を受け付けた場合は（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、Ｓ２０３へ進む。

Ｓ２０３にて、車両１は、自動運転制御を開始する。ここでの自動運転に係る制御の内容は特に限定するものはない。例えば、自動運転には複数のレベルが存在するものとし、周辺環境や運転者の状態などに応じて、レベルが適時切り替わるような構成でもよい。また、周辺環境や運転者の状態などに応じて、段階的に手動運転への切り替えが行われるような構成であってもよい。

Ｓ２０４にて、車両１は、自動運転の制御中において、周辺情報や車両の情報を走行情報として逐次収集し、データベース２４ａに蓄積する。ここで収集される情報は、例えば、車両１に搭載された各種センサから取得される。また、ここで収集される情報は、自動運転に利用される情報に限定されるものではなく、例えば、通信部２４ｃを介して外部から取得した情報を含めてもよい。また、車両１内の燃料の残量や走行距離などを収集してもよい。また、上述したように、本実施形態にかかる車両１は、データベース２４aなどにアクセス可能な地図情報を保持しているが、本工程にて収集された実際の走行経路とデータベース２４a上の既存の地図情報との比較を行い、その差異を位置情報と共に蓄積してもよい。具体的には、既存の地図情報に保持されている道路形状と、リアルタイムで実センサ（カメラ、レーダー、ライダーなど）にて検出した道路の形状とに差異がある場合には、リアルタイムの道路の形状を用いて、地図情報を更新するような構成でもよい。ここでの差異については、予め閾値を設け、その閾値を超える差異が生じていると判定した場合には、地図情報の更新を行うようにしてもよい。また、自動運転として行った動作に関する情報（車線変更の回数、他車両に対するオフセット動作、減加速回数など）を含めてもよい。また、収集する間隔やタイミングは、収集対象の情報ごとに異なっていてもよい。なお、収集した情報を蓄積するための記憶部は、データベース２４ａとは別に車両１の内部に設けられてもよいし、車両１の外部に設けられてもよい。もしくは、外部と内部の両方の記憶部を用いるような構成であってもよい。記憶部を外部に設ける場合には、例えば、車両１は、通信部２４ｃを介して、定期的もしくは所定のタイミングで収集した情報を記憶部に送信する。

Ｓ２０５にて、車両１は、自動運転の終了指示を受け付けたか否かを判定する。自動運転の終了指示は、例えば、入力装置９３を介して運転者により指示されてもよい。もしくは、周辺の状況に応じて、システム側から終了指示を受け付けるような構成であってもよい。自動運転の終了の指示を受け付けていない場合は（Ｓ２０５にてＮＯ）Ｓ２０３へ戻り、車両１は、自動運転を継続する。自動運転の終了の指示を受け付けた場合は（Ｓ２０５にてＹＥＳ）Ｓ２０６へ進む。

Ｓ２０６にて、車両１は、Ｓ２０４にて蓄積した走行情報を用いて集計処理を行う。ここでの集計処理は、走行した経路や自動運転による走行内容（走行距離、消費燃料、レベルの切り替わりタイミングなど）に対して、集計が行われる。集計処理の内容は特に限定するものではなく、例えば、自動運転の利用者が表示するものとして設定した内容に応じて行われてよい。その後、Ｓ２０７へ進む。すでに集計された情報があれば、その情報も反映される。

Ｓ２０７にて、車両１は、走行が終了したか否かを判定する。走行が終了したかの判定は、例えば、運転者による乗り降り動作（ドアのオープン、シートベルトの解除、窓のクローズ）、車両システムに対する終了動作（イグニッションオフ時など）、運転者の動作（視線、目線、音声）などに基づいて行われてよい。またはこれらのいくつかを組み合わせて判定が行われてよい。運転終了でない場合は（Ｓ２０７にてＮＯ）Ｓ２０２へ戻り、車両１は、動作を継続する。運転終了である場合（Ｓ２０７にてＹＥＳ）Ｓ２０８へ進む。

Ｓ２０８にて、車両１は、Ｓ２０６にて集計した情報を、表示装置９２に表示する。そして、本処理フローを終了する。

なお、上記のフローでは、自動運転が行われている場合のみ走行情報を蓄積したが、この構成に限定するものではなく、手動運転時の走行情報も蓄積するようにしてもよい。この場合において、例えば、手動運転と自動運転それぞれの走行情報を集計し、比較して提示するような構成であってもよい。

また、上記のフローでは、集計処理を自動運転が終了した時点で行ったが、この構成に限定するものでは無く、運転終了時にまとめて行うようにしてもよい。

［表示例］
図３は、本実施形態に係る表示装置９２において表示される、集計された走行情報の画面構成の例を示す図である。

画面３００は、走行情報領域３０１、自動運転情報領域３０２、履歴情報ボタン３０３、統計情報ボタン３０４、および詳細情報ボタン３０５を含んで構成される。走行情報領域３０１は、今回の走行全体に関する走行情報を表示する領域である。図３の例では、走行情報として、全走行時間および全走行距離の情報が示されている。自動運転情報領域３０２は、今回の走行において行われた自動運転に関する情報を表示する領域である。図３の例では、自動運転情報として、自動運転が継続された時間、自動運転において自動追従が継続された時間、自動運転による走行距離、自動運転の際に危険を察知し回避した回数、自動運転により削減されたＣＯ２の量の情報が示されている。

履歴情報ボタン３０３は、押下されることにより、今回の走行情報に加え、過去の走行情報の履歴を表示する画面（不図示）に遷移する。履歴情報としては、画面３００に表示されている情報の他、日時情報や走行経路などを含めてもよい。

統計情報ボタン３０４は、押下されることにより、履歴情報として累積された情報に基づき、自動運転により得られた効果を統計値として表示する画面（不図示）に遷移する。ここでの統計情報は、数値で表示してもよいし、グラフなどにて表示するような構成であってもよい。また、表示形式を切り替え可能な構成であってもよい。

詳細情報ボタン３０５は、押下されることにより、今回の走行情報の更に詳細な情報を表示する画面（不図示）に遷移する。例えば、走行情報領域３０１や自動運転情報領域３０２に表示された情報の他、経路情報や、走行した経路においてどの部分で自動運転を行ったかなどの情報が含まれてよい。また、危険を回避した位置に関する情報を表示してもよい。

なお、画面３００に表示される情報は、図３に示されるものに限定するものではなく、車両１が収集して、蓄積した情報に基づいて、自動運転の実績に応じた様々な集計情報を表示してよい。また、運転者が表示する情報（項目）を設定できるような構成であってもよい。

［走行情報］
本実施形態において、収集される走行情報について説明する。本実施形態では、車両１が自動運転を行っている際に各種情報を収集する。

収集される走行情報の例としては、以下のような情報が挙げられる。
走行距離、走行経路、走行時間、走行速度、燃料の消費量（残量）、車両の周辺の情報（他車両の有無、路面の状態など）、搭乗者の状態（表情や行動など）、など

また、収集された走行情報に基づいて算出や特定できる情報としては、以下のような情報が挙げられる。
自動運転中の燃費（削減効果）、危険の発生回数・危険回避の動作の回数・発生場所、運転者のリラックスの度合い、運転者が運転以外の動作ができた時間・回数・内容、手動運転時の目的地までの所要時間に対する短縮効果、走行期間における運転制御の負荷の割合、など

なお、ここでの算出方法や特定方法は、周知の方法を適用するものとし、特に限定するものではない。例えば、上記の危険の発生回数は、自車両と他車両の距離が所定の値以下になった場合や、歩行者の飛び出しを検知した場合、路面の状態により横滑りした場合などの発生回数が該当する。運転者のリラックスの度合いは、ハンドルから手を放していた時間（ハンズオフの時間）や、車載モニターを見ているなどのセカンドタスクを行っている時間（アイズオフの時間）などから算出してよい。

なお、本実施形態では、車両１が自動運転を行っている際に各種情報を収集する構成としたが、手動運転の際にも情報を収集するような構成であってもよい。この場合に、自動運転と手動運転のそれぞれにて収集された情報に基づいて、表示する情報を算出し、画面上で比較可能な様に表示してもよい。なお、手動運転時と自動運転時においては、収集する情報を異ならせてもよい。

また、上記の例では、自動運転として包括的に説明したが、例えば、自動運転において、複数のレベルが設けられている場合には、レベルごとに集計を行ってもよい。また、自動運転の他にも、手動運転の際の運転支援に関する機能を備える車両において、上記のような情報を収集し、効果を表示するような構成であってもよい。

また、上記の、削減されたＣＯ２の量のような社会的、環境的な影響に関する情報（貢献度）を表示するような構成であってもよい。

以上、本実施形態により、自動運転に関する情報を定量的に利用者に提示が可能となり、利用者が、自動運転のメリットを認識することが可能となる。

＜第２の実施形態＞
第１の実施形態では、車両１において、情報の蓄積、集計、および表示を行う構成であった。本実施形態では、車両１を含むネットワークシステムとしての形態について説明する。

［システム構成］
図４は、本実施形態に係るネットワークシステムの構成例を示す図である。本実施形態に係るシステムは、車両１、携帯端末４００、及び、サーバ５００を含んで構成される。また、車両１、携帯端末４００、及び、サーバ５００は互いに、ネットワーク６００を介して通信可能に接続されている。

携帯端末４００は、例えば、携帯電話、スマートフォン、モバイル端末などが該当する。携帯端末４００は、外部装置と通信を行うための通信部や、各種情報を表示するための表示部、及び、ユーザの操作を受け付けるための入力部を含んで構成される。

サーバ５００は、情報処理装置であって、車両１や携帯端末４００からの要求に応じて各種処理を行い、情報を提供する。

ネットワーク６００は、例えば、インターネットなどが該当するが、通信規格や有線／無線などは特に問わない。なお、図４においては、各装置が１台ずつ示されているが、これに限定するものではなく、複数の装置が含まれてよい。

本実施形態では、図４に示すシステム構成において、図２の処理を装置間にて分担する。図２のＳ２０６の集計処理は、サーバ５００にて行う。このとき、車両１は、Ｓ２０４にて蓄積した走行情報をサーバ５００へ提供する。ここでの提供は、定期的に行われてもよいし、所定のサイズの走行情報が蓄積された時点で行われてもよい。また、図２のＳ２０８の表示処理は、携帯端末４００にて行う。ここで表示される情報は、サーバ５００が集計した情報を送信することで行われる。なお、表示方法としては、携帯端末４００が備えるＷｅｂブラウザ（不図示）からサーバ５００にアクセスして表示するようにしてもよいし、携帯端末４００にインストールされたアプリ（不図示）にサーバ５００が通知して表示させるような構成であってもよい。もしくは、情報処理装置としてのPC(Personal Computer)からサーバ５００へ要求を行い、PCでその集計結果を確認できるような構成であってもよい。このときの構成としては、PCに搭載されたWebブラウザ（不図示）を介して表示するような構成であってもよいし、専用のアプリケーションをPCにインストールして確認するような構成であってもよい。

図５は、本実施形態に係る装置における処理の流れを示すシーケンス図である。なお、車両１と、車両１の走行情報を表示する携帯端末４００とは、サーバ５００にて予め対応付けて保持されているものとする。この対応付けに基づいて、サーバ５００は、車両１の集計情報を携帯端末４００に提供するものとする。

Ｓ５０１にて、車両１は、走行を開始する。

Ｓ５０２にて、車両１は、走行動作に伴い、走行情報を収集する。ここで収集される走行情報は、少なくとも自動運転時の走行情報を含む。ここでの情報収集は、第１の実施形態の図２のS204と同等の収集動作を行う。

Ｓ５０３にて、車両１は、収集した走行情報をサーバ５００へ送信する。ここでの送信は、定期的に送信してもよいし、一定のデータ量が蓄積された時点で送信するような構成であってもよい。また、通信速度など、通信状態に応じて送信タイミング等を切り替えてもよい。

Ｓ５０４にて、車両１は、走行を終了する。ここでの走行の終了は、例えば、車両１がイグニッションオフになった場合や、運転者が車両１から降りる動作を行った場合などが該当する。

Ｓ５０５にて、車両１は、走行が終了したことをサーバ５００に通知する。

Ｓ５１１にて、サーバ５００は、車両１から送信されてくる走行情報を適時収集し、記憶部に蓄積する。

Ｓ５１２にて、サーバ５００は、車両１から走行終了の通知を受けたことに起因して、Ｓ５１１にて収集した走行情報の集計を行う。

Ｓ５１３にて、サーバ５００は、Ｓ５１３にて集計した集計情報を携帯端末４００へ送信する。

Ｓ５２１にて、携帯端末４００は、サーバ５００から取得した集計情報を表示する。なお、携帯端末４００は、サーバ５００から表示されるべき集計情報がある旨の通知を受けた上で、サーバ５００に集計情報を問い合わせるような構成であってもよい。そして、本処理シーケンスは終了する。

なお、本実施形態では、システムにおいて、車両１、携帯端末４００、及びサーバ５００が連携して処理を行う例を占めしたが、これに限定するものではない。例えば、上記のうちのいずれか２つが連携して処理を行うような構成であってもよい。

また、上記の例では、表示される情報は、自車両の情報のみを用いる例を示したが、これに限定するものではない。例えば、サーバ５００は、複数の車両の自動運転に関する履歴情報を収集しておき、所定の経路における自動運転と手動運転との差異を集計し、表示させるような構成であってもよい。

また、複数の車両からの情報に基づいて、自動運転（例えば、ハンズオフ）にて走行可能な経路の蓄積を行い、その情報を併せて表示するような構成であってもよい。

また、第１の実施形態の図２のS204にて述べたように、既存の地図情報と検知手段にて新たに検知した情報との間に差異が生じている場合には、その情報を蓄積するような構成であってもよい。この場合に、その差異が生じている場所の位置情報や画像情報をサーバなどの外部装置に提供するような構成であってもよい。これに応じて、例えば、外部装置側で集中的に地図情報の更新を行い、各車両へ提供するような構成であってもよい。このときサーバからクライアント（例えば、車両の所有者）に対して、有益な情報を提供したとして、何らかのインセンティブを提供するような構成であってもよい。

ここでのインセンティブに関しては、例えば、図３に示した画面３００上で、その貢献度合いを表示させてもよい。また、車両１が蓄積し提供した更新情報（リアルタイムの情報）を利用するメーカー等が独自のインセンティブを設けて、クライアントに提供してもよい。また、ここでは、差異を検出する例として、道路の形状を挙げたが、これに限定するものではない。例えば、道路周辺に設けられた建造物や、標識などの物標であってもよい。もしくは、本来あるべきもの（例えば、白線等）が無くなっていることを検知して蓄積してもよい。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の通知システムは、自動運転の機能により動作主体を車両とし操舵と加減速の双方を自動制御することで走行可能な車両（例えば、１）における通知システム（例えば、２）であって、
前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積する蓄積手段（例えば、２４ａ）と、
前記蓄積手段にて蓄積された前記車両の情報を用いて、前記自動運転による走行情報を集計する集計手段（例えば、２４）と、
前記自動運転が終了した後に、前記集計手段にて集計した走行情報を通知する通知手段（例えば、２４、９２）と
を有し、
前記蓄積手段は更に、手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積し、
前記集計手段は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報と、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報とのそれぞれに対して集計を行い、
前記通知手段は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行に対する集計の結果と、前記自動運転による走行に対する集計の結果とが識別可能に通知する。

この実施形態により、自動運転の制御に係る効果や恩恵を、運転者は容易に認識でき、これらの価値向上や運転者への意識付けが可能となる。また、自動運転の利用の促進を促すことができる。更に、自動運転と手動運転の差異を提示することが可能となり、運転者の自動運転に対する効果を容易に認識させることができる。

２．上記実施形態の通知システムでは、
前記集計手段は更に、今回の自動運転による走行における前記車両の情報と、過去の自動運転による走行における前記車両の情報とを累積した情報に基づいて、走行情報を集計する。

この実施形態により、自動運転の制御に係る過去の効果を踏まえた、自動運転の価値を運転者が容易に認識可能となる。

３．上記実施形態の通知システムでは、
前記蓄積手段は、前記自動運転の機能により行われた危険回避の動作に関する情報を蓄積し、
前記集計手段は、前記危険回避の動作に関する情報を集計する。

この実施形態により、自動運転の制御による効果の一つとして、危険回避に関する制御が明示され、運転者の自動運転に対する安心感の向上を促すことができる。

４．上記実施形態の通知システムでは、
前記蓄積手段は、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の搭乗者の動作に関する情報を蓄積し、
前記集計手段は、前記蓄積手段にて蓄積された搭乗者の動作に関する情報を用いて当該搭乗者の運転の負荷もしくはリラックスの度合いに関する集計を行う。

この実施形態により、自動運転の制御による効果の一つとして、自動運転による、運転者の車内での快適性やリラックスの程度に関する情報が明示され、運転者の車両の利便性を容易に認識させることができる。

５．上記実施形態の通知システムでは、
前記蓄積手段は、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の搭乗者の動作に関する情報を蓄積し、
前記集計手段は、前記蓄積手段にて蓄積された搭乗者の動作に関する情報を用いて当該搭乗者が運転以外に行った動作に関する集計を行う。

この実施形態により、自動運転の制御により、運転者が運転以外の動作が行えた時間や作業内容を明示することで、運転者の車内での快適性を容易に認識させることができる。

７．上記実施形態の通知システムは、自動運転の機能により動作主体を車両とし操舵と加減速の双方を自動制御することで走行可能な車両（例えば、１）と通信可能に接続された通知システム（例えば、５００）であって、
前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積する蓄積手段と、
前記蓄積手段にて蓄積された前記車両の情報を用いて、前記自動運転による走行情報を集計する集計手段と、
前記自動運転が終了した後に、前記集計手段にて集計した走行情報を通知する通知手段と
を有し、
前記蓄積手段は更に、手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積し、
前記集計手段は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報と、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報とのそれぞれに対して集計を行い、
前記通知手段は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行に対する集計の結果と、前記自動運転による走行に対する集計の結果とが識別可能に通知する。

８．上記実施形態の通知システムでは、
前記通知システムは更に、携帯端末（例えば、４００）と通信可能に接続され、
前記携帯端末は、前記通知手段にて通知された走行情報を表示する表示手段を有する。

この実施形態により、運転者が車内にいない場合でも、携帯端末により、自動運転の効果を把握することができる。

９．上記実施形態の通知方法は、自動運転の機能により動作主体を車両とし操舵と加減速の双方を自動制御することで走行可能な車両（例えば、１）における通知方法であって、
前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して記憶手段（例えば、２４ａ）に蓄積する蓄積工程と、
前記記憶手段にて蓄積された前記車両の情報を用いて、前記自動運転による走行情報を集計する集計工程と、
前記自動運転が終了した後に、前記集計工程にて集計した走行情報を通知する通知工程と
を有し、
前記蓄積工程は更に、手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積し、
前記集計工程は、前記蓄積工程にて蓄積された手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報と、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報とのそれぞれに対して集計を行い、
前記通知工程は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行に対する集計の結果と、前記自動運転による走行に対する集計の結果とが識別可能に通知する。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

Claims

自動運転の機能により動作主体を車両とし操舵と加減速の双方を自動制御することで走行可能な車両における通知システムであって、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積する蓄積手段と、前記蓄積手段にて蓄積された前記車両の情報を用いて、前記自動運転による走行情報を集計する集計手段と、前記自動運転が終了した後に、前記集計手段にて集計した走行情報を通知する通知手段とを有し、
前記蓄積手段は更に、手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積し、
前記集計手段は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報と、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報とのそれぞれに対して集計を行い、
前記通知手段は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行に対する集計の結果と、前記自動運転による走行に対する集計の結果とが識別可能に通知することを特徴とする通知システム。
前記集計手段は更に、今回の自動運転による走行における前記車両の情報と、過去の自動運転による走行における前記車両の情報とを累積した情報に基づいて、走行情報を集計することを特徴とする請求項１に記載の通知システム。
前記蓄積手段は、前記自動運転の機能により行われた危険回避の動作に関する情報を蓄積し、前記集計手段は、前記危険回避の動作に関する情報を集計することを特徴とする請求項１または２に記載の通知システム。
前記蓄積手段は、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の搭乗者の動作に関する情報を蓄積し、前記集計手段は、前記蓄積手段にて蓄積された搭乗者の動作に関する情報を用いて当該搭乗者の運転の負荷もしくはリラックスの度合いに関する集計を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の通知システム。
前記蓄積手段は、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の搭乗者の動作に関する情報を蓄積し、前記集計手段は、前記蓄積手段にて蓄積された搭乗者の動作に関する情報を用いて当該搭乗者が運転以外に行った動作に関する集計を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の通知システム。
自動運転の機能により動作主体を車両とし操舵と加減速の双方を自動制御することで走行可能な車両と通信可能に接続された通知システムであって、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積する蓄積手段と、前記蓄積手段にて蓄積された前記車両の情報を用いて、前記自動運転による走行情報を集計する集計手段と、前記自動運転が終了した後に、前記集計手段にて集計した走行情報を通知する通知手段とを有し、
前記蓄積手段は更に、手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積し、
前記集計手段は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報と、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報とのそれぞれに対して集計を行い、
前記通知手段は、前記蓄積手段にて蓄積された手動運転による走行に対する集計の結果と、前記自動運転による走行に対する集計の結果とが識別可能に通知することを特徴とする通知システム。
前記通知システムは更に、携帯端末と通信可能に接続され、前記携帯端末は、前記通知手段にて通知された走行情報を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項６に記載の通知システム。
自動運転の機能により動作主体を車両とし操舵と加減速の双方を自動制御することで走行可能な車両における通知方法であって、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して記憶手段に蓄積する蓄積工程と、前記記憶手段にて蓄積された前記車両の情報を用いて、前記自動運転による走行情報を集計する集計工程と、前記自動運転が終了した後に、前記集計工程にて集計した走行情報を通知する通知工程と
を有し、
前記蓄積工程は更に、手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報を取得して蓄積し、
前記集計工程は、前記蓄積工程にて蓄積された手動運転による走行が行われている際の前記車両の情報と、前記自動運転による走行が行われている際の前記車両の情報とのそれぞれに対して集計を行い、
前記通知工程は、前記蓄積工程にて蓄積された手動運転による走行に対する集計の結果と、前記自動運転による走行に対する集計の結果とが識別可能に通知することを特徴とする通知方法。
前記走行情報は、燃料情報を含み、
前記通知手段は、前記自動運転での消費燃料と、前記手動運転と対比した場合の前記自動運転でのＣＯ２の削減量とを通知することを特徴とする請求項１に記載の通知システム。
前記車両と通信可能に接続された前記通知システムは、車外サーバであり、
前記車外サーバは、前記蓄積手段により複数の車両の自動運転に関する履歴情報を蓄積し、前記集計手段により前記履歴情報を用いて所定の経路における自動運転と前記車両の運転手の手動運転との差異を集計し、前記通知手段により前記差異を表示することを特徴とする請求項６に記載の通知システム。