CN111051173B - 车辆及其控制装置以及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆的控制装置，所述车辆具有执行自动驾驶的行驶控制部和由行驶控制部控制的致动器组，所述控制装置具备：切换控制部，其对自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制；以及路面判定部，其对车辆所行驶中的路面是否满足规定的条件进行判定。在切换控制部判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，若行驶中的路面满足规定的条件，则行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，若行驶中的路面不满足规定的条件，则行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶。第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。

Description

车辆及其控制装置以及控制方法

技术领域

本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。

背景技术

在专利文献1中记载了一种对车辆的自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制的控制装置。在检测出车辆接近应当从自动驾驶切换为手动驾驶的预定地点且判定为到达预定地点之前不能完成向手动驾驶的切换的情况下，该控制装置使车辆强制减速。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-161196号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在进行从自动驾驶向手动驾驶的切换的情况下，期望进行向驾驶员的顺畅的交接。本发明的一部分方面的目的在于使从自动驾驶向手动驾驶切换时的交接变得顺畅。

用于解决问题的手段

根据一部分的实施方式，提供一种车辆的控制装置，所述车辆具有执行自动驾驶的行驶控制部和由所述行驶控制部控制的致动器组，所述控制装置的特征在于，具备：切换控制部，其对自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制；以及路面判定部，其对所述车辆所行驶中的路面是否满足规定的条件进行判定，在所述切换控制部判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，若行驶中的路面满足所述规定的条件，则所述行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，若行驶中的路面不满足所述规定的条件，则所述行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶，所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。

发明效果

根据本发明，从自动驾驶向手动驾驶切换时的交接变得顺畅。

本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照的以下说明而得以明确。在附图中，对于相同或同样的构成，标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是实施方式所涉及的车辆的框图。

图2是实现由实施方式的控制装置执行的处理例的功能框图。

图3是表示由实施方式的控制装置执行的处理例的流程图。

图4是对实施方式的各个减速模式的速度变化进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在各种实施方式中，对相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，各实施方式能够适当地进行变更、组合。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器以及与外部设备之间的接口等。在存储器中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。通过由处理器20a执行存储在存储器20b中的程序所包含的命令，来执行ECU20所进行的处理。取而代之地，ECU20也可以具备用于执行ECU20所进行的处理的ASIC等专用的集成电路。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU 23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储器中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成所谓的导航装置。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，动力装置6例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和对来自驾驶员的信息输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。

<控制例>

参照图2以及图3对由ECU20进行的车辆1的控制例进行说明。图3是对自动驾驶开始后所执行的动作进行说明的流程图。图2是对ECU20为了执行图3的流程图而具有的功能进行说明的图。ECU20作为车辆1的控制装置而发挥功能。

ECU20具有行驶控制部201、路面判定部202以及切换控制部203。行驶控制部201、路面判定部202、切换控制部203可以分别通过ASIC(特定用途集成电路)等专用的电路来实现，也可以通过由CPU等通用处理器执行被读入到存储器中的程序来实现。行驶控制部201基于对车辆1的状态以及车辆1的周围状况进行检测的传感器(例如，检测单元41～检测单元43、车轮速度传感器、偏航率传感器、G传感器等)的检测结果来执行车辆1的自动驾驶。具体而言，行驶控制部201通过向ECU21、ECU26、ECU29输出控制指令来控制包括车辆1的转向致动器、制动致动器以及驱动致动器在内的致动器组，不依赖于驾驶员的驾驶操作地使车辆1自动行驶。行驶控制部201对车辆1的行驶路径进行设定，并参照ECU22以及ECU23的位置识别结果、周边环境信息(目标物的检测结果)而使车辆1沿着所设定的行驶路径行驶。路面判定部202对车辆1所行驶中的路面是否满足规定的条件进行判定。切换控制部203控制自动驾驶与手动驾驶之间的切换。在本实施方式中，一个ECU20具有分别作为行驶控制部201、路面判定部202、切换控制部203的功能，但也可以按每个功能设置单独的ECU。

接着，参照图3对自动驾驶开始后所执行的动作进行说明。以下，对ECU20执行动作的情况进行说明。例如在车辆1的驾驶员指示了自动驾驶开始的情况下开始执行图3的流程图。

在步骤S301中，ECU20(行驶控制部201)执行通常模式下的自动驾驶。通常模式是指根据需要而执行转向、驱动以及制动的全部而以到达目的地为目标的模式。

在步骤S302中，ECU20(切换控制部203)判定是否需要向手动驾驶进行切换。在需要进行切换的情况下(S302中的“是”)，ECU20使处理进入步骤S303，在不需要进行切换的情况下(步骤S302中的“否”)，ECU20反复进行步骤S302。ECU20例如在判定为车辆1的一部分的功能降低的情况下、在因周围的交通状态的变化而难以继续进行自动驾驶的情况下、在到达由驾驶员设定的目的地附近的情况下等，判定为需要向手动驾驶进行切换。

在步骤S303中，ECU20(切换控制部203)开始进行驾驶交替报告。驾驶交替报告是用于向驾驶员要求向手动驾驶进行切换的报告。在驾驶交替报告的执行中进行后续的步骤S304～S308、S311以及S312的动作。

在步骤S304中，ECU20(路面判定部202)对行驶中的路面是否满足规定的条件进行判定。在满足规定的条件的情况下(S304中的“是”)，ECU20使处理进入步骤S305，在不满足规定的条件的情况下(步骤S304中的“否”)，ECU20使处理进入步骤S306。

规定的条件可以包括路面例如不是低μ道路(低摩擦系数的路面)或者恶劣道路。作为路面为低μ道路的情况的具体例，可列举为路面为冻结路面、积雪路面的情况。

ECU20可以基于车辆1的内传感器的检测结果、车辆1的外传感器的检测结果、以及车辆1与外部进行通信的通信内容中的至少任一项来判定路面是否满足规定的条件。具体而言，在基于车辆1的内传感器的检测结果来判定路面的状态的情况下，ECU20可以基于偏航率、横向加速度、车轮速度、节气门开度、制动踩踏力。例如，ECU20可以与通常的路面的情况进行比较，在车速相对于车轮速度的比率较低的情况下判定为路面为低μ道路。另外，如果检测到车轮的打滑、滑行，则ECU20能够与发生打滑时的节气门开度、发生滑行时的制动踩踏力一起推定路面的摩擦系数。另外，ECU20例如通过传感器对偏航率以及横向的加速度进行检测，并与根据车辆1的速度以及舵角求出的偏航率以及横向的加速度进行比较，根据其一致的程度而能够检测出车辆的侧滑。而且，ECU20例如还能够根据发生该侧滑时的速度、舵角来推定路面的摩擦系数的程度。若所推定的路面的摩擦系数小于规定的阈值，则ECU20能够判定为当前的路面是低μ道路。

在基于车辆1的外传感器的检测结果来判定路面的状态的情况下，ECU20可以使用例如由外部气温传感器获取的外部空气温度、根据由光学雷达42获得的到目标物为止的距离而确定的能见度等。如果对摄像机41的拍摄图像进行图像识别而识别出路面整体发白的话，则ECU20能够判定为路面发生了积雪。另外，如果通过外部气温传感器而检测到当前的外部气温为冰点以下的温度(或者为冰点以下且规定温度以下的温度)，则ECU20可以判定为路面发生了冻结。另外，例如，ECU20在通过光学雷达42、雷达43等传感器而判定为雪的卷起的情况下，能够判定为路面发生了积雪。

在基于车辆1与外部进行通信的通信内容来判定路面的状态的情况下，ECU20可以使用例如从VICS(道路交通信息通信系统)得到的信息、从其他车辆接收到的信息、气象信息等。例如，来自VICS的信息也可以包含路面发生了冻结或者积雪的地域的信息。

可以通过与路面为低μ道路的情况下同样的方法来判定行驶中的路面是否为恶劣道路。恶劣道路是指例如被雨打湿的路面、未进行充分铺装的路面。

在步骤S305中，ECU20(行驶控制部201)开始自然减速模式下的自动驾驶。自然减速模式是指根据需要仅执行转向而等待驾驶员对驾驶交替报告进行响应的模式。在自然减速模式下，不进行基于ECU29的主动的制动，通过发动机制动或者再生制动使车辆1减速。在行驶中的路面满足规定的条件的情况下，通过不进行主动的制动，能够降低驾驶员在驾驶交接时感到的不协调感。

在步骤S306中，ECU20(行驶控制部201)判定是否满足用于执行主动减速模式的条件。在满足该条件的情况下(S306中的“是”)，ECU20使处理进入步骤S307，在不满足该条件的情况下(步骤S306中的“否”)，ECU20使处理进入步骤S305。在后文中对用于执行主动减速模式的条件进行叙述。

在步骤S307中，ECU20(行驶控制部201)开始主动减速模式下的自动驾驶。主动减速模式是指根据需要执行转向并且一边以比自然减速模式强的程度进行减速一边等待驾驶员对驾驶交替报告进行响应的模式。ECU20为了增强减速的程度，可以进行利用了制动致动器的制动(例如摩擦制动)，也可以(例如通过增加再生量)利用减速再生，也可以(例如通过使变速挡低比(low ratio)化)利用发动机制动。进一步地，ECU20为了以较强的程度进行减速，也可以在比自然减速模式早的时机开始减速。在行驶中的路面不满足规定的条件的情况下，认为通过在车辆1的动能较低的状态下将驾驶交接给驾驶员，从而使向驾驶员的交接变得顺畅。因此，ECU20通过开始主动减速模式下的自动驾驶，主动地使车辆1的速度降低，由此使车辆1的动能降低。

参照图4，对各个减速模式的速度变化进行说明。曲线NR表示自然减速模式下的车辆1的速度变化，曲线AR表示主动减速模式下的车辆1的速度变化。时刻t0时的车速为v0，车辆1以等速行驶。在时刻t1，进行步骤S302的判定，判定为需要向手动驾驶切换。之后，如图4所示，在任一减速模式下均为减速，但是主动减速模式下的减速比自然减速模式更快。即，就相同时刻下的速度而言，主动减速模式下的速度比自然减速模式低。

即使在行驶中的路面不满足规定的条件的情况下，例如在车辆1的速度已经足够低的情况下等，有时也不需要主动降低车辆1的速度。因此，在本实施方式中，在步骤S306中，在不满足用于执行主动减速模式的条件的情况下，不开始主动减速模式下的自动驾驶，而是开始自然减速模式下的自动驾驶。这样的条件例如也可以基于车辆1的行驶状态。具体而言，可以将车辆1的车速为阈值速度(例如(行驶中的道路的法定速度)-20Km/小时)的情况作为用于执行主动减速模式的条件。若进一步降低车速，则与其他车辆的速度差变大，反而存在交接不顺畅的可能性。这样的阈值速度也可以称为主动减速模式下的减速结束速度。即，在主动减速模式下，主动地减速至减速结束速度，在达到该速度的情况下向自然减速模式转变。例如，在图4中，设为主动减速模式下的车速在时刻t2达到减速结束速度v1。在该情况下，在时刻t2以后，ECU20以自然减速模式进行减速。另外，这样的条件例如也可以基于外传感器的检测状况以及当前的行驶车速。具体而言，作为外传感器的功能降低的结果，在检测性能从100m降低至50m的情况下，可以将在50m的前方发生了突发事件时的速度以上作为用于执行主动减速模式的条件。

在步骤S308中，ECU20(切换控制部203)判定驾驶员是否对驾驶交替报告做出了响应。在做出了响应的情况下(S308中的“是”)，ECU20使处理进入步骤S309，在未响应的情况下(步骤S308中的“否”)，ECU20使处理进入步骤S311。驾驶员例如能够通过输入装置93进行向手动驾驶转变的意思表示。取而代之地，也可以基于通过转向扭矩传感器对驾驶员的转向进行检测而得到的检测结果来进行同意的意思表示。

在步骤S309中，ECU20(切换控制部203)结束驾驶交替报告。在步骤S310中，ECU20(行驶控制部201)结束执行中的自然减速模式或主动减速模式下的自动驾驶，并且开始手动驾驶。在手动驾驶中，车辆1的各ECU根据驾驶员的驾驶操作来控制车辆1的行驶。由于ECU20存在性能降低等的可能性，因此ECU28可以向显示装置92输出促使将车辆1带入维护工厂的消息等。

在步骤S311中，ECU20(切换控制部203)判定是否从驾驶交替报告的开始起经过了规定时间(例如4秒或15秒等与车辆1的自动驾驶等级相应的时间)。在经过了规定时间的情况下(S311中的“是”)，ECU20使处理进入步骤S312，在未经过规定时间的情况下(步骤S311中的“否”)，ECU20使处理返回至步骤S304，并反复进行步骤S304以后的处理。

在步骤S312中，ECU20(行驶控制部201)结束执行中的自然减速模式或主动减速模式下的自动驾驶，并且执行停止过渡模式下的自动驾驶。停止过渡模式是用于使车辆1停止于安全的位置、或减速至比主动减速模式下的减速结束速度低的速度的模式。具体而言，ECU20在主动地使车辆1减速至比主动减速模式下的减速结束速度低的速度的同时，寻找能够供车辆1停止的位置。ECU20在发现能够停止的位置的情况下使车辆1停止于该处，在未能发现能够停止的位置的情况下，在以极低速(例如，爬行速度)使车辆1行驶的同时寻找能够停止的位置。之后，ECU20根据转速传感器的检测结果来判定车辆1的停止，当判定为停止时，对ECU29进行指示使电动驻车锁止装置工作而维持车辆1的停止。在进行了停止过渡模式下的自动驾驶的情况下，可以通过危险警示灯、其他显示装置向周边其他车辆报告进行了停止过渡这一情况，或者也可以通过通信装置向其他车辆、其他终端装置进行通知。在停止过渡模式下的自动驾驶的执行中，ECU20可以进行与后方车辆的有无相应的减速控制。例如，ECU20可以使没有后方车辆的情况下的减速程度比存在后方车辆的情况下的减速程度强。

在上述的动作中，在步骤S303中开始了驾驶交替报告之后，在步骤S305或步骤S307中开始自动运转。取而代之地，也可以在步骤S305或步骤S307中开始自动驾驶之后开始进行驾驶交替报告。

以下对基于上述动作的具体场景进行说明。在第一场景中，在行驶控制部以及致动器组的功能降低的情况下，开始进行驾驶交替报告。在驾驶交替报告开始后，在行驶中的路面例如为低μ道路的情况下，ECU20开始主动减速模式下的自动驾驶。在主动减速模式下的自动驾驶的执行中，若车辆1的速度充分降低而不满足用于执行主动减速模式的条件，则ECU20转移为自然减速模式下的自动驾驶。之后，通过驾驶员对驾驶交替报告做出响应，ECU20结束驾驶交替报告，开始手动驾驶。

在第二场景中，虽然行驶控制部以及致动器组的功能并未降低，但是根据周围的交通状态的变化而开始驾驶交替报告。在驾驶交替报告开始后，在行驶中的路面为通常的路面的情况下，ECU20开始自然减速模式下的自动驾驶。在执行自然减速模式下的自动驾驶的过程中，行驶中的路面例如变化为低μ道路，则认为也满足用于执行主动减速模式的条件。在该情况下，ECU20转移为主动减速模式下的自动驾驶。之后，根据从驾驶交替报告的开始起经过了规定时间这一情况，ECU20转移为停止过渡模式下的自动驾驶。

在上述实施方式中，作为在自动驾驶模式下ECU20所执行的自动驾驶控制，对使驱动、制动以及转向全部自动化的情况进行了说明，但自动驾驶控制只要是不依赖于驾驶员的驾驶操作地对驱动、制动或者转向中的至少一项进行控制的自动驾驶控制即可。不依赖于驾驶员的驾驶操作地进行控制是指，可以包括即使没有驾驶员对以方向盘、踏板为代表的操作件的输入也能够进行控制的情况，或者，是指不需要驾驶员的驾驶车辆这样的意图。因此，在自动驾驶控制中，可以是使驾驶员承担周边监视义务并根据车辆1的周边环境信息来控制车辆1的驱动、制动或者转向中的至少一项的状态，也可以是使驾驶员承担周边监视义务并根据车辆1的周边环境信息来控制车辆1的驱动或者制动中的至少一个与转向的状态，也可以是不要求驾驶员承担周边监视义务并根据车辆1的周边环境信息来控制车辆1的驱动、制动以及转向的全部的状态。另外，也可以迁移为上述各控制阶段。另外，也可以设置对驾驶员的状态信息(心跳等生物体信息、表情、瞳孔的状态信息)进行检测的传感器，并根据该传感器的检测结果来执行或抑制自动驾驶控制。

在上述的实施方式中，ECU20所执行的自动驾驶控制可以是驾驶辅助控制(或者行驶辅助控制)、即在驾驶员的驾驶操作中对驱动、制动或者转向中的至少一个进行控制的自动驾驶控制。驾驶员的驾驶操作中是指存在驾驶员针对操作件的输入的情况、或者能够确认到驾驶员对操作件的接触、能够读取驾驶员的驾驶车辆这样的意图的情况。驾驶辅助控制可以包括驾驶员经由开关操作等选择其起动而执行的驾驶辅助控制、驾驶员不选择其起动而执行的驾驶辅助控制这两者。作为前者的驾驶员选择起动的驾驶辅助控制，可列举为前方车辆跟随控制、车道维持控制等。这些也可以定义为自动驾驶控制的一部分。作为后者的驾驶员不选择起动而执行的驾驶辅助控制，可列举为碰撞减轻制动控制、车道脱离抑制控制、误起步抑制控制等。

<实施方式的总结>

[构成1]

一种车辆(1)的控制装置(20)，所述车辆具有执行自动驾驶的行驶控制部(201)和由所述行驶控制部控制的致动器组，所述控制装置的特征在于，具备：

切换控制部(203)，其对自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制；以及

路面判定部(202)，其对所述车辆所行驶中的路面是否满足规定的条件进行判定，

在所述切换控制部判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，

若行驶中的路面满足所述规定的条件，则所述行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，

若行驶中的路面不满足所述规定的条件，则所述行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶，

所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。

根据该构成，在行驶中的路面例如为低μ道路的情况下，进行减速的程度较强的模式下的自动驾驶，因此驾驶交替报告中的各时刻下的速度变低，使得从自动驾驶向手动驾驶切换时的交接变得顺畅。

[构成2]

根据构成1所述的控制装置，其特征在于，所述切换控制部在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，向驾驶员进行要求切换为手动驾驶的驾驶交替报告。

根据该构成，能够使驾驶员认识到需要向手动驾驶切换。

[构成3]

根据构成2所述的控制装置，其特征在于，在从所述驾驶交替报告的开始起经过了规定的时间后，所述行驶控制部结束执行中的所述第一模式或者所述第二模式下的自动驾驶，并且开始第三模式下的自动驾驶，

在所述第三模式下的自动驾驶中，所述行驶控制部使所述车辆停止或减速至比所述第二模式下的减速结束速度低的速度。

根据该构成，在使车辆停止的模式下的自动驾驶中，其他模式下的自动驾驶已经结束，因此能够防止控制的干扰。

[构成4]

根据构成2或构成3所述的控制装置，其特征在于，在所述驾驶员对所述驾驶交替报告做出了响应的情况下，所述行驶控制部结束执行中的所述第一模式或者所述第二模式下的自动驾驶，并且开始手动驾驶。

根据该构成，在交接后开始手动驾驶，因此能够进行符合驾驶员的意图的驾驶，提高驾驶员的控制性。

[构成5]

根据构成1至构成4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述规定的条件包括路面不是低μ道路、积雪路面或者恶劣道路。

根据该构成，在路面为低μ道路、积雪路面或者恶劣道路的情况下，能够决定优选的自动驾驶模式。

[构成6]

根据构成1至构成5中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述路面判定部基于所述车辆的内传感器的检测结果、所述车辆的外传感器的检测结果、所述车辆与外部进行通信的通信内容中的至少任一项来判定行驶中的路面是否满足所述规定的条件。

根据该构成，能够适当地检测路面的状态。

[构成7]

根据构成1至构成6中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述行驶控制部在执行所述第二模式下的自动驾驶的过程中，基于所述车辆的行驶状态而转移为所述第一模式下的自动驾驶。

根据该构成，通过在充分低速的情况下降低减速的程度，能够进行更安全的状态下的交接。

[构成8]

一种车辆，其具备根据构成1至构成7中任一项所述的控制装置、执行自动驾驶的行驶控制部以及由所述行驶控制部控制的致动器组。

根据该构成，能够提供从自动驾驶向手动驾驶切换时的交接顺畅的车辆。

[构成9]

一种车辆(1)的控制方法，所述车辆具有执行自动驾驶的行驶控制部(201)和由所述行驶控制部控制的致动器组，所述控制方法的特征在于，具有：

判定步骤，在该判定步骤中，判定所述车辆所行驶中的路面是否满足规定的条件(S304)；以及

执行步骤，在该执行步骤中，在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，

若行驶中的路面满足所述规定的条件，则执行第一模式下的自动驾驶(S305)，

若行驶中的路面不满足所述规定的条件，则执行第二模式下的自动驾驶(S307)，

所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强。

根据该构成，在行驶中的路面例如为低μ道路的情况下，进行减速的程度较强的模式下的自动驾驶，因此使从自动驾驶向手动驾驶切换时的交接变得顺畅。

本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。因此，为了公开本发明的范围，附上以下的权利要求。

Claims (7)

1.一种车辆的控制装置，所述车辆具有执行自动驾驶的行驶控制部和由所述行驶控制部控制的致动器组，所述控制装置的特征在于，具备：

切换控制部，其对自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制；以及

路面判定部，其对所述车辆所行驶中的路面是否满足包括路面不是低μ道路、积雪路面或者恶劣道路的规定的条件进行判定，

在所述切换控制部判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，

若所述规定的条件被满足，则所述行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，

若所述规定的条件未被满足，则所述行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶，

所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强，

所述行驶控制部在执行所述第二模式下的自动驾驶的过程中，基于所述车辆的行驶状态而转移为所述第一模式下的自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述切换控制部在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，向驾驶员进行要求切换为手动驾驶的驾驶交替报告。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

在从所述驾驶交替报告的开始起经过了规定的时间后，所述行驶控制部结束执行中的所述第一模式或者所述第二模式下的自动驾驶，并且开始第三模式下的自动驾驶，

在所述第三模式下的自动驾驶中，所述行驶控制部使所述车辆停止或减速至比所述第二模式下的减速结束速度低的速度。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

在所述驾驶员对所述驾驶交替报告做出了响应的情况下，所述行驶控制部结束执行中的所述第一模式或者所述第二模式下的自动驾驶，并且开始手动驾驶。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述路面判定部基于所述车辆的内传感器的检测结果、所述车辆的外传感器的检测结果、所述车辆与外部进行通信的通信内容中的至少任一项来判定所述规定的条件是否被满足。

6.一种车辆，其具备权利要求1～5中任一项所述的控制装置、执行自动驾驶的行驶控制部以及由所述行驶控制部控制的致动器组。

7.一种车辆的控制方法，所述车辆具有执行自动驾驶的行驶控制部和由所述行驶控制部控制的致动器组，所述控制方法的特征在于，具有：

判定步骤，在该判定步骤中，判定所述车辆所行驶中的路面是否满足包括路面不是低μ道路、积雪路面或者恶劣道路的规定的条件；以及

执行步骤，在该执行步骤中，在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，

若所述规定的条件被满足，则执行第一模式下的自动驾驶，

若所述规定的条件未被满足，则执行第二模式下的自动驾驶，

所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强，

在执行所述第二模式下的自动驾驶的过程中，基于所述车辆的行驶状态而转移为所述第一模式下的自动驾驶。