CN113479202B - 行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质 - Google Patents

行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换。本发明提供一种行驶控制装置。识别单元识别本车辆所行驶的道路的划分线。控制单元基于识别单元对划分线的识别结果来执行进行本车辆的车道维持的车道维持控制，在识别单元无法识别划分线的情况下，在从车道维持控制切换为手动驾驶之后，基于满足了与从无法识别划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件这一情况，能够执行进行本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制。

Description

行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质。
背景技术
已知有进行识别本车辆所行驶的道路的划分线、并基于识别出的划分线来维持行驶车道的车道维持控制的车辆。在专利文献1中公开了如下技术：在进行车道维持控制的车辆中，在通过摄像机传感器无法识别出白线的情况下，切换为跟随前行车辆的前行车辆跟随控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-103863号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在上述现有技术中，期望根据周边状况、本车辆的控制状况等在更适当的时机进行从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换。
本发明的目的在于提供一种在更适当的时机进行从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换的技术。
用于解决问题的方法
根据本发明的一个方面，提供一种行驶控制装置，其具备：
识别单元，其识别本车辆所行驶的道路的划分线；以及
控制单元，其执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，
所述控制单元在处于不要求把持方向盘而执行所述车道维持控制的第一控制状态的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时，在从所述车道维持控制切换为手动驾驶之后，能够执行进行所述本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制。
另外，根据本发明的另一个方面，提供一种行驶控制装置，其具备：
识别单元，其识别本车辆所行驶的道路的划分线；以及
控制单元，其执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，
所述控制单元构成为，
在处于不要求把持方向盘而执行所述车道维持控制的第一控制状态的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时，从所述车道维持控制切换为手动驾驶，
在处于一边要求把持方向盘一边执行所述车道维持控制的第二控制状态的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时，从所述车道维持控制切换为进行所述本车辆的前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制。
另外，根据本发明的另一个方面，提供一种搭载有所述行驶控制装置的车辆。
另外，根据本发明的另一个方面，提供一种行驶控制方法，其包括：
识别步骤，在所述识别步骤中，识别本车辆所行驶的道路的划分线；以及
控制步骤，在所述控制步骤中，执行基于所述识别步骤对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，在所述识别步骤变得无法识别所述划分线的情况下，在从所述车道维持控制切换为手动驾驶之后，基于满足了与从变得无法识别出所述划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件这一情况，能够执行进行所述本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制。
另外，根据本发明的另一个方面，提供一种存储介质，其是计算机可读取存储介质，所述存储介质存储有使计算机作为如下各单元发挥功能的程序：
识别单元，其识别本车辆所行驶的道路的划分线；以及
控制单元，其基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来执行进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，在所述识别单元无法识别所述划分线的情况下，在从所述车道维持控制切换为手动驾驶之后，基于满足了与从无法识别所述划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件这一情况，能够执行进行所述本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制。
发明效果
根据本发明，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换。
附图说明
图1是一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。
图2是表示控制单元对车辆的行驶控制的切换的图。
图3是表示控制单元的处理例的流程图。
图4是表示控制单元对车辆的控制状态的转变的状态转变图。
图5是表示控制单元的处理例的流程图。
附图文字说明
1：车辆；2：控制单元；20：ECU。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。另外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部是发明所必须的内容。在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征也可以任意地组合。另外，对相同或同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
＜第一实施方式＞
图1是本发明的一个实施方式的车辆用控制装置的框图，控制车辆1。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。此外，在以下的说明中，左右以朝向车辆1的前进方向的状态为基准。
图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，各ECU也可以代替这些而具备用于执行各ECU的处理的ASIC等专用的集成电路。
以下，对各ECU20～29所担负的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所担负的功能，能够适当地设计，能够比本实施方式更细化、或者整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。在后述的控制例中，ECU20至少对车辆1的转向进行自动控制，由此执行车辆1的停止控制。这样，从某一方面来看，ECU20作为车辆1的行驶控制装置发挥功能。
ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括辅助转向操作或者发挥用于使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
ECU22以及23进行检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有5个，在车辆1的前部的各角部各设置有1个，在后部中央设置有1个，在后部各侧方各设置有1个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，检测车辆1的周围的目标物，或者对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有5个，在车辆1的前部中央设置有1个，在前部各角部各设置有1个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问在控制单元2的存储设备中构建的地图信息的数据库24a，基于这些地图信息进行从当前地到目的地的路线搜索等。此外，ECU24既可以仅经由通信装置24c通过无线通信来获取地图信息，也可以仅通过控制单元2的存储设备中构建的数据库24a来获取地图信息，还可以通过这两种方法来获取地图信息。
ECU25具备车车间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。
ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板27A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。
ECU27控制包括方向指示器8(方向指示灯)在内的照明器件(前照灯、尾灯等)。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息输入的受理。声音输出装置91通过声音向驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示向驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。此外，在此，例示了声音和显示，但也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合声音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。并且，也可以根据应通知的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使通知方式不同。
输入装置93是配置于驾驶员能够操作的位置、并对车辆1进行指示的开关组，但也可以包括声音输入装置。
ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使其工作。
＜控制单元的行驶控制的切换＞
图2是表示控制单元2对车辆1的行驶控制的切换的图。在本实施方式中，控制单元2的ECU20一边切换在手动驾驶、前行车辆跟随控制以及车道维持控制之间执行的控制，一边进行车辆1的行驶控制。
手动驾驶是在未由ECU20执行车辆1的转向及加速减速的自动控制的状况下的驾驶。例如，根据驾驶员对方向盘31(把手)、油门踏板7A以及制动踏板7B的操作，控制单元2内的对应的各ECU控制电动动力转向装置3、动力装置6以及制动装置10等。
前行车辆跟随控制是进行作为本车辆的车辆1对前行车辆的跟随的控制。在一个实施方式中，ECU20通过摄像机41等周期性识别前行车辆来推定前行车辆的轨迹，并控制车辆1的转向或加速减速，以使车辆1跟随推定出的前行车辆的轨迹。
车道维持控制是基于摄像机41等对划分线的识别结果来维持作为本车辆的车辆1的行驶车道的控制(车道保持)。在一个实施方式中，ECU22通过摄像机41等识别车辆1所行驶的行驶车道的划分线，ECU20基于该识别结果来控制车辆1的转向或加速减速，以使车辆1在行驶车道的中央行驶。
接下来，对控制单元2所执行的控制的切换条件的例子进行说明。此外，以下说明的条件是例示，能够适当变更。
从手动驾驶向前行车辆跟随控制的切换(图2中的(1))在乘员接通设置于车内的用于开始自动驾驶的开关等、存在来自乘员的命令且ECU20判断为能够跟随前行车辆的情况下进行。例如，ECU20在能够通过摄像机41等捕捉前行车辆且前行车辆的轨迹在一定程度以上存储于ECU22的存储器等的情况下，判断为能够跟随前行车辆。另外，在一个实施方式中，ECU20也可以在手动驾驶中判断为能够跟随前行车辆的情况下，通过设置于车内的指示器等对乘员进行能够进行前行车辆跟随控制的主旨的报告。
从前行车辆跟随控制向手动驾驶的切换(图2中的(2))在ECU20判断为丢失了前方车辆的情况下进行。例如，ECU20在无法通过摄像机41等捕捉前行车辆的情况下等，判断为丢失了前行车辆。ECU20在从前行车辆跟随控制切换为手动驾驶时能够对驾驶员进行向手动驾驶的切换要求(接管请求)。
从前行车辆跟随控制向车道维持控制的切换(图2中的(3))在ECU22从无法识别行驶车道的划分线的状态变为识别出划分线的状态的情况下进行。即，该转变在ECU22检测到车道的情况下进行。
从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换(图2中的(4))在ECU22从识别出划分线的状态变为无法识别划分线的状态的情况下进行。即，该转变在ECU22丢失了车道的情况下进行。
这样，在本实施方式中，ECU20在ECU22无法识别划分线的状况下进行前行车辆跟随控制，但在变为能够识别划分线的情况下切换为车道维持控制。
从车道维持控制向手动驾驶的切换(图2中的(5))在ECU22变为根据摄像机41等的检测结果无法识别划分线的状态(车道丢失)时等进行。在一个实施方式中，ECU20能够在从车道维持控制切换为手动驾驶时对驾驶员进行向手动驾驶的切换要求(接管请求)。
从手动驾驶向车道维持控制的切换(图2中的(6))在乘员接通用于开始自动驾驶的开关等、存在来自乘员的命令且ECU20判断为能够执行车道维持控制的情况下进行。例如，ECU20在ECU22能够根据摄像机41等的检测结果识别划分线的情况下，判断为能够执行车道维持控制。另外，在一个实施方式中，ECU20也可以在手动驾驶时判断为能够进行车道维持控制的情况下，通过设置于车内的指示器等对乘员进行能够进行车道维持控制的主旨的报告。
此外，在能够从手动驾驶切换为前行车辆跟随控制以及车道维持控制中的任一个的情况下，ECU20既可以设定为使向任一个控制的切换优先，也可以根据车辆1、周边的状况来判断切换为哪一个。另外，也可以是，通过接受乘员的输入，乘员能够选择切换为前行车辆跟随控制以及车道维持控制中的哪一个。
然而，在从车道维持控制向前行车辆跟随控制切换时，根据前行车辆的车道变更的时机，有时会发生车辆1也跟随前行车辆而进行车道变更等驾驶员不希望的车辆1的举动。因此，从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换优选根据周边状况、本车辆的控制状况等在更适当的时机进行。因此，本实施方式的控制单元2在车道维持控制的执行时执行以下的处理。
＜控制单元的处理例1＞
图3是表示控制单元2的处理例的流程图，表示车辆1的行驶控制的处理的例子。更具体而言，示出了控制单元2无法执行车道维持控制的情况下的处理例。控制单元2能够在车道维持控制的执行中周期性地执行本处理。以下，以在初始状态下执行车道维持控制的情况为例进行说明。
图3的处理例如通过控制单元2的各ECU的处理器执行储存于各ECU的程序来实现。取而代之，专用的硬件(例如电路)也可以执行各步骤的至少一部分。
在S101中，ECU22进行划分线的识别处理。例如，ECU22基于摄像机41等的检测结果来识别车辆1所行驶的道路的划分线。另外，例如，ECU22基于该识别结果来获取划分线的线种、宽度、角度等各种信息。此外，ECU22在无法识别划分线的情况下(在车道丢失的情况下)，将该主旨的信息存储于自身的存储器等。
在S102中，ECU20基于ECU22所进行的S101的处理，在无法识别划分线的情况下进入S103，在能够识别划分线的情况下进入S106。在S106中，ECU20继续车道维持控制，结束本次的处理循环。
在S103中，ECU20从车道维持控制切换为手动驾驶。之后，在S104中，ECU20待机，直到满足与从ECU22无法识别划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件为止。例如，ECU20也可以在从ECU22无法识别划分线起经过了5～60秒之间的规定时间的情况下判断为条件充足。进一步而言，ECU20也可以在从ECU22无法识别划分线起经过了20～40秒之间的规定时间的情况下判断为条件充足。另外，例如，ECU20也可以在从ECU22无法识别划分线起车辆1行驶了100～1200m之间的规定距离的情况下判断为条件充足。进一步而言，ECU20也可以在从ECU22无法识别划分线起车辆1行驶了400～800m之间的规定距离的情况下判断为条件充足。
在S105中，ECU20报告能够执行前行车辆跟随控制。ECU20也可以通过设置于车辆1的指示器、声音输出等向驾驶员报告能够执行前行车辆跟随控制。
如以上说明的那样，在本实施方式中，控制单元2基于摄像机41等对划分线的识别结果来执行作为本车辆的车辆1的车道维持控制。而且，控制单元2在摄像机41等无法识别划分线的情况下，在从车道维持控制切换为手动驾驶之后，能够基于满足了与从无法识别划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件的情况来执行前行车辆跟随控制。因此，ECU20能够抑制在ECU22无法识别划分线的情况下切换为前行车辆跟随控制，在控制状态刚变化而容易产生乘员的应对的延迟的状况下，能够抑制乘员所不希望的举动。
另外，在本实施方式中，能够在切换为手动驾驶而满足规定的条件之后执行前行车辆跟随控制。因此，在驾驶员把持方向盘的可能性高的状态下从手动驾驶切换为前行车辆跟随控制。因此，若在切换为前行车辆跟随控制的时机下前行车辆进行车道变更，即便车辆1想要进行驾驶员所不希望的车道变更的情况下，驾驶员也能够更容易地介入驾驶。因此，能够在适当的时机进行从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换。
此外，ECU20也可以在S104中待机至条件满足的期间被驾驶员要求执行前行车辆跟随控制的情况下，不等待条件满足而执行前行车辆跟随控制。由此，ECU20能够在具有来自驾驶员的要求的情况下提前切换为前行车辆跟随控制。另外，在驾驶员自己要求前行车辆跟随控制时，认为驾驶员识别了前行车辆的状况。因此，在这样的情况下，即使在满足S104的条件之前ECU20切换为前行车辆跟随控制，识别了前行车辆的状况的驾驶员也能够应对乘员所不希望的车辆1的举动。
＜第二实施方式＞
在第二实施方式中，对考虑向驾驶员的方向盘把持要求的结构进行说明。以下，对与第一实施方式相同的结构标注相同的附图标记并省略说明。
＜基于控制单元的控制状态的转变＞
图4是表示基于控制单元2的车辆1的行驶控制的控制状态的转变的图。在本实施方式中，控制单元2的ECU20一边在4个控制状态ST1～ST4之间转变一边进行车辆1的行驶控制。
控制状态ST1是进行驾驶员的手动驾驶的状态。在控制状态ST1下，ECU20不执行车辆1的转向及加速减速的自动控制。从某个方面来说，控制状态ST1可以说是ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制之前的待机状态。
控制状态ST2是手握/前行车辆跟随控制的状态。换言之，控制状态ST2是ECU20执行一边对驾驶员要求把持方向盘一边进行作为本车辆的车辆1对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制的状态。在一个实施方式中，ECU22通过摄像机41等周期性地识别前行车辆来推定前行车辆的轨迹，ECU20控制车辆1的转向或加速减速，以使车辆1跟随推定出的前行车辆的轨迹。另外，在一个实施方式中，控制状态ST2可以是ECU20能够跟随前行车辆且无法识别车辆1所行驶的行驶车道的划分线的情况下的控制状态。
控制状态ST3是手握/车道维持控制的状态。换言之，控制状态ST3是ECU20一边对驾驶员要求把持方向盘一边执行车辆1的车道维持控制的状态。在一个实施方式中，ECU22通过摄像机41等识别车辆1所行驶的行驶车道的划分线，ECU20基于该识别结果来控制车辆1的转向或加速减速，以使车辆1在行驶车道的中央行驶。例如，控制状态ST3可以是ECU22识别出车辆1所行驶的行驶车道的划分线且无法通过通信装置24c获取周边的地图信息的情况下的控制状态。另外，例如，控制状态ST3可以是无法取得ECU22识别出的划分线与由通信装置24c获取的地图信息的匹配性的情况下的控制状态。
控制状态ST4是手放开/车道维持控制的状态。换言之，控制状态ST3是ECU20不要求驾驶员把持方向盘而执行车辆1的车道维持控制的状态。在一个实施方式中，ECU20在由摄像机41等对车辆1所行驶的行驶车道的划分线的识别结果与通信装置24c所获取的地图信息相匹配的状态下，控制车辆1的转向或加速减速，以使车辆1在行驶车道的中央行驶。即，控制状态ST4可以是基于摄像机41等的划分线的识别结果与通信装置24c所获取的地图信息相匹配时的控制状态。
接着，对各控制状态间的状态转变的条件的例子进行说明。另外，以下说明的转变条件是例示，能够适当变更。
从控制状态ST1向控制状态ST2的转变(图4中的(1))在乘员接通设置于车内的用于开始自动驾驶的开关等、存在来自乘员的命令且ECU20判断为能够跟随前行车辆的情况下进行。例如，ECU20在ECU22能够通过摄像机41等捕捉前行车辆且前行车辆的轨迹在一定程度以上存储于ECU22的存储器等的情况下，判断为能够跟随前行车辆。另外，在一个实施方式中，ECU20也可以在控制状态ST1下判断为能够进行前行车辆跟随的情况下，通过设置于车内的指示器等对乘员进行能够进行前行车辆跟随控制的主旨的报告。
从控制状态ST2向控制状态ST1的转变(图4中的(2))在ECU20判断为丢失了前行车辆的情况下进行。例如，ECU20在无法通过摄像机41等捕捉前行车辆的情况下等，判断为丢失了前行车辆。ECU20在从控制状态ST2向控制状态ST1转变时能够对驾驶员进行向手动驾驶的切换要求(接管请求)。
从控制状态ST2向控制状态ST3的转变(图4中的(3))在ECU22从无法识别行驶车道的划分线的状态变为识别出划分线的状态的情况下进行。即，该转变在ECU22检测到车道的情况下进行。
从控制状态ST3向控制状态ST2的转变(图4中的(4))在从ECU22识别出划分线的状态变为无法识别划分线的状态的情况下进行。即，该转变在ECU22丢失了车道的情况下进行。
在本实施方式中，通过控制状态ST2以及控制状态ST3之间的状态转变，ECU20在ECU22无法识别划分线的状况下进行前行车辆跟随控制，但在ECU22能够识别划分线的情况下切换为车道维持控制。另外，控制状态ST2以及控制状态ST3均是要求驾驶员把持方向盘的手握状态下的控制状态，因此也可以说这些控制状态间的转变是手握状态下的ECU20所执行的行驶控制的切换。
从控制状态ST3向控制状态ST4的转变(图4中的(5))在从基于摄像机41等的划分线的识别结果与通信装置24c所获取的地图信息不匹配的状态变为它们相匹配的状态时进行。例如，ECU20获取丢失的地图信息，在取得了地图信息与划分线的识别结果的匹配的情况下，从控制状态ST3转变为控制状态ST4。
从控制状态ST4向控制状态ST3的转变(图4中的(6))在从基于摄像机41等的划分线的识别结果与通信装置24c所获取的地图信息相匹配的状态变为ECU20无法经由通信装置24c获取地图信息的状态(地图丢失)、无法适当地匹配时进行。在一个实施方式中，ECU20能够在从控制状态ST4向控制状态ST3转变时对驾驶员进行方向盘的把持要求(手握请求)。
在本实施方式中，ECU20在控制状态ST3下以要求驾驶员把持方向盘的手握状态执行车道维持控制，另一方面，在控制状态ST4下以不要求驾驶员把持方向盘的手放开状态执行车道维持控制。即，控制状态ST3与控制状态ST4之间的状态转变也可以说是与划分线的识别结果和地图信息的匹配状况相应的手握/手放开的切换。
从控制状态ST4向控制状态ST1的转变(图4中的(7))在从基于摄像机41等的划分线的识别结果与通信装置24c所获取的地图信息相匹配的状态变为ECU22无法识别划分线的状态(车道丢失)时进行。在一个实施方式中，ECU20能够在从控制状态ST4向控制状态ST1转变时对驾驶员进行向手动驾驶的切换要求(接管请求)。
从控制状态ST1向控制状态ST4的转变(图4中的(8))在乘员接通用于开始自动驾驶的开关等、存在来自乘员的命令且ECU20判断为能够进行手握状态下的车道维持控制的情况下进行。例如，ECU20在划分线的识别结果与地图信息相匹配的情况下判断为能够进行手放开状态下的车道维持控制。另外，在一个实施方式中，ECU20也可以在控制状态ST1下判断为能够进行车道维持控制的情况下，通过设置于车内的指示器等对乘员进行能够进行车道维持控制的主旨的报告。
此外，在能够从控制状态ST1向控制状态ST2以及控制状态ST4中的任一个转变的情况下，ECU20既可以设定为使向任一个的转变优先，也可以根据车辆1、周边的状况来切换转变目标。另外，也可以是，通过接受乘员的输入，乘员能够选择向控制状态ST2以及控制状态ST4中的哪一个转变。
＜控制单元的处理例2＞
图5是表示控制单元2的处理例的流程图，表示车辆1的行驶控制的处理的例子。更具体而言，示出了关于控制单元2无法执行车道维持控制的情况下的控制单元2的控制状态的转变的处理例。控制单元2能够在自动驾驶的执行中周期性地执行本处理。以下，控制单元2能够在车道维持控制的执行中周期性地执行本处理。以下，以在初始状态下正在执行车道维持控制的情况、即处于控制状态ST3或控制状态ST4的情况为例进行说明。
图5的处理例如通过控制单元2的各ECU的处理器执行储存于各ECU的程序来实现。取而代之，专用的硬件(例如，电路)也可以执行各步骤的至少一部分。
S101及S102与处理例1相同。然而，在S102中进入“是”的情况下，ECU20不进入S103而进入S201。
在S201中，ECU20确认当前的控制状态。ECU20在当前的控制状态为控制状态ST4的情况下进入S103，之后进行与处理例1同样的处理，在控制状态ST3的情况下进入S202。
在本实施方式中，ECU20在处于不要求把持方向盘而执行车道维持控制的控制状态ST4的情况下，能够基于在向手动驾驶切换之后满足了与时间或距离相关的条件这一情况来执行前行车辆跟随控制。由此，能够抑制在驾驶员将手从方向盘离开的状态下切换为前行车辆跟随控制，驾驶员对驾驶员所不希望的车辆1的举动的应对延迟的情况。即，在从手放开状态变化为乘员必须握住方向盘的状态那样的、容易产生乘员的应对延迟的状况下，能够抑制乘员所不希望的举动。
在S202中，ECU20将执行的控制切换为前行车辆跟随控制而结束本次的处理循环。结合图4而言，ECU20从控制状态ST3切换为控制状态ST2。
在本实施方式中，ECU20在处于一边要求把持方向盘一边执行车道维持控制的控制状态ST3的情况下，即使在无法识别划分线的情况下，也不切换为手动驾驶而执行前行车辆跟随控制。若处于控制状态ST3，则驾驶员把持着方向盘，因此即使车辆1产生了乘员所不希望的举动，驾驶员也能够介入驾驶。即，不易发生乘员对乘员所不希望的举动的应对延迟。因此，通过不经由手动驾驶而切换为前行车辆跟随控制，ECU20能够在继续自动驾驶的状态下从车道维持控制切换为前行车辆跟随控制。
另外，ECU20在处于控制状态ST3的情况下，在无法识别划分线时，与S104的条件无关地执行前行车辆跟随控制。由此，在驾驶员把持方向盘的状态下，能够更早地切换为前行车辆跟随控制。
另外，从某一方面来看，ECU20在处于不要求把持方向盘而执行车道维持控制的控制状态ST4的情况下，在无法识别划分线时，从车道维持控制切换为手动驾驶。另一方面，ECU20在处于一边要求把持方向盘一边执行车道维持控制的控制状态ST3的情况下，在无法识别划分线时，从车道维持控制切换为前行车辆跟随控制。即，ECU20根据在车道维持控制中驾驶员是否把持着方向盘，来切换在无法识别划分线时所执行的行驶控制。在驾驶员能够应对驾驶员所不希望的车辆1的举动的情况下，能够切换为前行车辆跟随控制。
＜其他实施方式＞
在上述实施方式中，以ECU20进行车辆1的自动驾驶控制的情况为例进行了说明，但在作为驾驶辅助控制而进行车道维持控制、前行车辆跟随控制的情况下，也能够采用上述实施方式的结构。
另外，关于从手动驾驶向前行车辆跟随控制的切换，在通过摄像机41等无法捕捉到前行车辆99、或者前行车辆99的轨迹在一定程度以上未存储于ECU22的存储器等而无法执行前行车辆跟随控制的情况下，ECU20也可以对驾驶员报告该情况。例如，ECU20也可以在执行S105的步骤之前，确认是否能够执行前行车辆跟随控制。而且，也可以在能够执行的情况下进入S105，在不能执行的情况下对驾驶员报告该情况。
另外，关于从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换，也可以是，在通过摄像机41等无法捕捉到前行车辆99、或者前行车辆99的轨迹在一定程度以上未存储于ECU22的存储器等而无法执行前行车辆跟随控制的情况下，ECU20不进行切换而向驾驶员报告，或者在驾驶员不进行手动驾驶的情况下使车辆1停止于能够停止的位置。例如，ECU20也可以在执行S202的步骤之前，确认是否能够执行前行车辆跟随控制。而且，也可以在能够执行的情况下进入S202，在不能执行的情况下不进行切换而向驾驶员报告，或者在驾驶员不进行手动驾驶的情况下使车辆1停止在能够停止的位置。
＜实施方式的总结＞
上述实施方式至少公开了以下的行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及程序。
1.上述实施方式的行驶控制装置(例如2)具备：
识别单元(例如22、S101)，其识别本车辆所行驶的道路的划分线；以及
控制单元(例如20、S106)，其基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来执行进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，其中，
所述控制单元在处于不要求把持方向盘而执行所述车道维持控制的第一控制状态(例如ST4)的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时，在从所述车道维持控制切换为手动驾驶之后(例如S103)，能够执行进行所述本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制。
根据该实施方式，在从手放开状态变化为乘员必须握住方向盘的状态那样的、容易产生乘员的应对延迟的状况下，能够抑制乘员所不希望的举动。因此，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换。
2.根据上述实施方式，
所述控制单元在所述识别单元无法识别出所述划分线的情况下，基于满足了与从所述车道维持控制切换为所述手动驾驶之后无法识别所述划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件这一情况，能够执行所述前行车辆跟随控制(例如20、S104、S105)。
根据该实施方式，控制单元能够抑制在无法识别划分线的情况下切换为前行车辆跟随控制的情况，在控制状态刚变化而容易发生乘员的应对延迟的状况下，能够抑制乘员所不希望的举动。
3.根据上述实施方式，
所述行驶控制装置还具备获取单元，该获取单元获取所述本车辆的周边的地图信息，
所述第一控制状态是所述识别单元对所述划分线的所述识别结果与由所述获取单元获取到的所述地图信息相匹配的控制状态。
根据该实施方式，在从划分线的识别结果与地图信息相匹配的状态变为无法识别划分线的情况下，能够抑制乘员所不希望的举动。
4.根据上述实施方式，
所述控制单元在处于一边要求把持方向盘一边执行所述车道维持控制的第二控制状态(例如ST3)的情况下，即使在所述识别单元无法识别所述划分线的情况下，也不切换为所述手动驾驶而执行所述前行车辆跟随控制(例如S202)。
根据该实施方式，在驾驶员把持着方向盘的情况下，不易产生对乘员所不希望的举动的应对延迟，因此通过不经由手动驾驶而切换为前行车辆跟随控制，能够在继续自动驾驶的状态下切换为前行车辆跟随控制。
5.根据上述实施方式，
所述控制单元在处于一边要求把持方向盘一边执行所述车道维持控制的第二状态(例如ST3)的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时，与所述条件无关地执行所述前行车辆跟随控制(例如S202)。
根据该实施方式，在驾驶员把持着方向盘的情况下，不易产生对乘员所不希望的举动的应对延迟，因此通过与条件无关地执行前行车辆跟随，能够更早地从车道维持控制切换为前行车辆跟随控制。
6.根据上述实施方式，
所述控制单元即使在满足与经过时间或行驶距离相关的所述条件之前，在被驾驶员要求执行所述前行车辆跟随控制的情况下，也执行所述前行车辆跟随控制。
根据该实施方式，在存在来自驾驶员的要求的情况下，能够提前切换为前行车辆跟随控制。
7.上述实施方式的行驶控制装置(例如2)具备：
识别单元(例如22)，其识别本车辆所行驶的道路的划分线；以及
控制单元(例如20)，其执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，
所述控制单元构成为，
在处于不要求把持方向盘而执行所述车道维持控制的第一控制状态(例如ST4)的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时(例如S102：是)，从所述车道维持控制切换为手动驾驶(例如S103)，
在处于一边要求把持方向盘一边执行所述车道维持控制的第二控制状态(例如ST3)的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时(例如S102：是)，从所述车道维持控制切换为进行所述本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制(例如S202)。
根据该实施方式，根据在车道维持控制中驾驶员是否把持着方向盘，来切换在无法识别划分线时执行的行驶控制。因此，在驾驶员能够应对驾驶员所不希望的车辆的举动的情况下，能够切换为前行车辆跟随控制。
8.上述实施方式的车辆搭载上述1.～上述7.的行驶控制装置。
根据该实施方式，提供一种在更适当的时机进行从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换的车辆。
9.上述实施方式的行驶控制方法(例如图3)包括：
识别步骤(例如S101)，在该识别步骤中，识别本车辆所行驶的道路的划分线；以及
控制步骤(例如S102～S106)，在该控制步骤中，执行基于所述识别步骤对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，在所述识别步骤变得无法识别所述划分线的情况下，在从所述车道维持控制切换为手动驾驶之后，基于满足了与变得无法识别所述划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件这一情况，能够执行进行所述本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制。
根据该实施方式，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换。
10.上述实施方式的程序使计算机作为如下各单元发挥功能：
识别单元(例如S101)，其识别本车辆所行驶的道路的划分线；
控制单元(例如S102～S106)，其基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来执行进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，在所述识别单元无法识别出所述划分线的情况下，在从所述车道维持控制切换为手动驾驶之后，基于满足了与从无法识别所述划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件这一情况，能够执行进行所述本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制。
根据该实施方式，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前行车辆跟随控制的切换。
本发明并不限定于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (10)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置具备：
识别单元，其识别本车辆所行驶的道路的划分线；以及
控制单元，其执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，
所述控制单元在处于执行所述车道维持控制的第一控制状态的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时，在从所述车道维持控制切换为手动驾驶之后，基于满足了与无法识别所述划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件这一情况，能够执行进行所述本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制，
所述控制单元在满足了所述条件之后，将能够执行所述前行车辆跟随控制的情况报告给驾驶员。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述第一控制状态是不要求把持方向盘而执行所述车道维持控制的状态。
3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置还具备获取单元，该获取单元获取所述本车辆的周边的地图信息，
所述第一控制状态是所述识别单元对所述划分线的所述识别结果与由所述获取单元获取到的所述地图信息相匹配的控制状态。
4.根据权利要求2或3所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元在处于一边要求把持方向盘一边执行所述车道维持控制的第二控制状态的情况下，即使在所述识别单元无法识别所述划分线的情况下，也不切换为所述手动驾驶而执行所述前行车辆跟随控制。
5.根据权利要求2或3所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元在处于一边要求把持方向盘一边执行所述车道维持控制的第二状态的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时，与所述条件无关地执行所述前行车辆跟随控制。
6.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，即使在满足了与经过时间或行驶距离相关的所述条件之前，在被驾驶员要求执行所述前行车辆跟随控制的情况下，所述控制单元也执行所述前行车辆跟随控制。
7.一种行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置具备：
识别单元，其识别本车辆所行驶的道路的划分线；以及
控制单元，其执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，
所述控制单元构成为，
在处于不要求把持方向盘而执行所述车道维持控制的第一控制状态的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时，从所述车道维持控制切换为手动驾驶，并且，在满足与无法识别所述划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件时，将能够执行前行车辆跟随控制的情况报告给驾驶员，
在处于一边要求把持方向盘一边执行所述车道维持控制的第二控制状态的情况下，在所述识别单元无法识别所述划分线时，从所述车道维持控制切换为进行所述本车辆对前行车辆的跟随的所述前行车辆跟随控制。
8.一种车辆，其搭载有权利要求1至7中任一项所述的行驶控制装置。
9.一种行驶控制方法，其特征在于，
所述行驶控制方法包括：
识别步骤，在该识别步骤中，识别本车辆所行驶的道路的划分线；
控制步骤，在该控制步骤中，执行基于所述识别步骤对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，在所述识别步骤变得无法识别所述划分线的情况下，在从所述车道维持控制切换为手动驾驶之后，基于满足了与从变得无法识别所述划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件这一情况，能够执行进行所述本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制；以及
报告步骤，在该报告步骤中，在满足了所述条件后，将能够执行所述前行车辆跟随控制的情况报告给驾驶员。
10.一种存储介质，其是计算机可读取存储介质，其特征在于，
所述存储介质存储有用于使计算机作为如下各单元发挥功能的程序：
识别单元，其识别本车辆所行驶的道路的划分线；以及
控制单元，其基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来执行进行所述本车辆的车道维持的车道维持控制，在所述识别单元无法识别所述划分线的情况下，在从所述车道维持控制切换为手动驾驶之后，基于满足了与从无法识别所述划分线起的经过时间或行驶距离相关的条件这一情况，能够执行进行所述本车辆对前行车辆的跟随的前行车辆跟随控制，并且，在满足了所述条件后，将能够执行所述前行车辆跟随控制的情况报告给驾驶员。
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