CN113386751B

CN113386751B - 控制装置以及车辆

Info

Publication number: CN113386751B
Application number: CN202110202978.6A
Authority: CN
Inventors: 峰崇志; 喜住祐纪; 冈敬祐; 朝仓正彦
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-12
Filing date: 2021-02-23
Publication date: 2024-05-10
Anticipated expiration: 2041-02-23
Also published as: JP2021142902A; JP7393258B2; CN113386751A

Abstract

本发明涉及控制装置以及车辆，针对存在于本车辆侧方的其他车辆而控制本车辆的加速减速。本发明涉及的控制装置，其控制车辆的行驶，其特征在于，所述控制装置具有：识别部，其对存在于与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上的其他车辆进行识别；以及控制部，其根据由所述识别部识别出的所述其他车辆与所述本车辆的相对位置来控制所述本车辆的行驶，在从侧方观察所述其他车辆而所述其他车辆的至少一部分与所述本车辆重叠的状态下，在所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的情况下，所述控制部进行使所述本车辆减速的减速控制。

Description

控制装置以及车辆

技术领域

本发明涉及控制车辆的行驶的控制装置以及车辆。

背景技术

在以四轮车为代表的车辆中，作为减轻驾驶员的驾驶负担的驾驶辅助技术，已知有一边在本车辆与前行车辆之间维持适当的车间距离一边追随前行车辆行驶的被称为自适应巡航控制(ACC)的功能。在ACC中，当本车辆接近前行车辆时，测量本车辆与前行车辆的距离、速度差，自动地控制本车辆的加速减速。另外，在ACC中，在本车辆与前行车辆之间插入了其他车辆(变更车道而过来)的情况下，自动地切换追随对象的车辆，以使本车辆追随该其他车辆。

近年来，深入开展了这样的与ACC相关的技术的开发以及研究。例如，在日本特开2019-55675号公报中公开了如下技术：根据在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的行为来判定其他车辆是否进行车道变更(插入过来)，并依照该判定来控制本车辆的行驶，由此防止本车辆的不必要的加速减速。在该技术中，根据其他车辆的行驶姿态、行驶姿态的时间上的变化、方向指示器的闪烁的有无、其他车辆相对于本车辆的相对位置、该相对位置的变化量等来判定其他车辆是否进行车道变更。

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在日本特开2019-55675号公报所公开的技术中，在相邻车道上行驶的其他车辆是指在本车辆的斜前方行驶的车辆、或者在本车辆的斜后方行驶的车辆，并不指存在于本车辆的侧方(正侧方)的车辆。换言之，在日本特开2019-55675号公报所公开的技术中，没有考虑针对存在于本车辆的侧方的车辆而如何进行本车辆的加速减速(行驶)的控制，例如从在相邻车道行驶的其他车辆相对于本车辆而在侧方重叠的状态，该其他车辆向本车辆的行驶车道进行车道变更(插入到本车辆的前方)的情况。

本发明提供一种针对存在于本车辆侧方的其他车辆而控制本车辆的加速减速的新技术。

用于解决问题的手段

作为本发明的一个方面的控制装置，其控制车辆的行驶，其特征在于，所述控制装置具有：识别部，其对存在于与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上的其他车辆进行识别；以及控制部，其根据由所述识别部识别出的所述其他车辆与所述本车辆的相对位置来控制所述本车辆的行驶，在从侧方观察所述其他车辆而所述其他车辆的至少一部分与所述本车辆重叠的状态下，在所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的情况下，所述控制部进行使所述本车辆减速的减速控制。

作为本发明的另一方面的车辆，其特征在于，所述控制装置具有：识别部，其对存在于与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上的其他车辆进行识别；以及控制部，其根据由所述识别部识别出的所述其他车辆与所述本车辆的相对位置来控制所述本车辆的行驶，在从侧方观察所述其他车辆而所述其他车辆的至少一部分与所述本车辆重叠的状态下，在所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的情况下，所述控制部进行使所述本车辆的速度减速的减速控制。

本发明的进一步的目的或其他的方面将通过以下参照附图而说明的实施方式而得以明确。

发明效果

根据本发明，例如能够提供针对存在于本车辆侧方的其他车辆而控制本车辆的加速减速的新技术。

附图说明

图1是表示作为本发明的一个方面的控制装置的构成的框图。

图2是用于说明与ACC相关的技术中的课题的一个例子的图。

图3是用于说明本实施方式中的ACC的流程图。

图4A以及图4B是用于说明本实施方式中的ACC的图。

图5是用于说明本实施方式中的ACC的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是表示作为本发明的一个方面的控制装置的构成的框图。图1所示的控制装置是控制车辆1的行驶的、在本实施方式中控制车辆1的自动驾驶的装置。在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆1的概略。车辆1例如是轿车型的四轮乘用车(四轮车)。

图1所示的控制装置包括控制单元2(控制部)。控制单元2包括利用车内网络而连接为能够通信的多个ECU20至ECU29。ECU20至ECU29分别包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有处理器执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。ECU20至ECU29分别也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20至ECU29所分别负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够适当地设计，可以比本实施方式更细化或整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向、加速减速中的至少任一者。如后所述，在本实施方式中，ECU20至少对车辆1的加速减速进行自动控制。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作、或使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行检测车辆的周边状况的检测单元41至43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是拍摄车辆1的前方的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)。在本实施方式中，在车辆1的车顶前部设置有两个摄像机41。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(例如，白线)等。由此，ECU22以及ECU23能够进行行人、其他车辆的检测，更具体而言，能够识别前方的行人、其他车辆(前方车辆)的类别(大型车、普通车等)、道路信息(人行道、路肩、行驶道路等)、道路上的障碍。

检测单元42是光学雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging(例如，是激光雷达)，以下，有时表述为光学雷达42)。光学雷达42对车辆1的周围的目标物进行检测，或对与该目标物之间的距离进行测量。在本实施方式中，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置一个，在后部的中央设置一个，在后部的各侧方各设置一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)。雷达43对车辆1的周围的目标物进行检测，或对与目标物之间的距离进行测量。在本实施方式中，雷达43设置有五个，在车辆1的前部的中央设置有一个，在前部的各角部各设置有一个，在后部的各角部各设置有一个。

ECU22进行一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。这样，通过具备两组检测车辆1的周围状况的装置，使检测结果的可靠性提高，另外，通过具备摄像机、雷达、光学雷达等种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。另外，ECU22以及ECU23分别也能够基于由光学雷达42以及雷达43测量出的与车辆1的周围的目标物的距离来检测车辆1与目标物的相对速度，或者还基于车辆1的绝对速度信息来检测车辆1的周围的目标物的绝对速度。

ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，进行从当前位置地到目的地的路线搜索等。另外，ECU24包括车与车之间通信用的通信装置24d。通信装置24d与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU25对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU25例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速档。在车辆1的驾驶状态处于自动驾驶的情况下，ECU25与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。

ECU26控制包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)。在图1的例子中，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。

ECU27执行对车内的状况进行检测的检测单元9的控制以及检测结果的信息处理。作为检测单元9，在本实施方式中，设置有对车内进行拍摄的摄像机9a和接受来自车内的乘员的信息的输入的输入装置9b。在本实施方式中，摄像机9a设置于车辆1的车顶前部，对车内的乘员(例如驾驶员)进行拍摄。输入装置9b配置于车内的乘员能够操作的位置，是对车辆1进行指示的开关组。

ECU28对输出装置10进行控制。输出装置10进行对驾驶员的信息的输出、以及来自驾驶员的信息的输入的接受。声音输出装置10a通过声音向驾驶员通知信息。显示装置10b通过图像的显示向驾驶员通知信息。显示装置10b例如配置在驾驶席的正面，构成仪表板等。另外，在本实施方式中，例示了声音和显示，但也可以通过振动、光来通知信息。另外，也可以将声音、显示、振动或者光中的多个组合来报告信息。

ECU29控制制动装置11、驻车制动器(未图示)。制动装置11例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置11的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置11，控制车辆1的减速以及停止。制动装置11、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定功能的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使驻车锁定功能工作。

在这样构成的车辆1中，作为减轻驾驶员的驾驶负担的驾驶辅助技术而提供自动驾驶。在本实施方式中，作为自动驾驶，提供一边在本车辆(车辆1)与前行车辆之间维持适当的车间距离一边追随前行车辆行驶的自适应巡航控制(ACC)。在ACC中，当本车辆接近前行车辆时，ECU20自动地控制本车辆的加速减速，以使本车辆追随前行车辆。在此，前行车辆是指存在于本车辆的行驶车道的前方的车辆、即在同一车道上行驶在本车辆的前方的车辆。

然而，在与ACC相关的技术中，存在待改善的课题。例如，实际上，不仅存在本车辆、前行车辆，还存在处于与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上的车辆、即在相邻车道行驶的车辆(以下，表述为其他车辆)。因此，在ACC中，针对其他车辆、特别是存在于本车辆的侧方(正侧方)的其他车辆(与本车辆并行的车辆)，如何控制本车辆的行驶(加速减速)成为课题。例如，如图2所示，提供ACC，在本车辆1以追随前行车辆V1的方式在第一车道L₁(行驶车道)上行驶的情况下，在与第一车道L₁相邻的第二车道L₂(相邻车道)上行驶，在存在于本车辆1的侧方的其他车辆V2从第二车道L₂向第一车道L₁进行了车道变更(插入到本车辆1与前行车辆V1之间)的情况下，需要适当地进行本车辆1的加速减速、特别是使本车辆1减速的减速控制。此外，存在于本车辆的侧方的其他车辆也包括从侧方观察其他车辆而其他车辆的至少一部分与本车辆重叠的状态的车辆。

因此，在本实施方式中，在图2所示那样的状况下，ECU20根据由检测单元41、42以及43检测(识别)到的其他车辆V2与本车辆1的相对位置来控制本车辆1的行驶。此时，ECU20在本车辆1的侧方存在其他车辆V2的状态下，在其他车辆V2位于比本车辆1靠前方的位置的情况下，进行使本车辆1减速的减速控制。这是基于针对其他车辆V2的车道变更(插入过来)，为了对急减速防患于未然，而使本车辆1让出前进道路的考量。此外，其他车辆V2与本车辆1的相对位置是指本车辆1的行进方向上的其他车辆V2与本车辆1的位置关系。

以下，参照图3，对本实施方式中的ACC、特别是与本车辆1的减速控制相关的处理进行说明。图3所示的处理通过由ECU20统一控制车辆1以及控制装置(图1)的各部分来进行。在此，设为以使本车辆1追随前行车辆V1行驶的方式进行ACC，将本车辆1正在行驶的行驶车道设为第一车道L₁，将与第一车道L₁相邻的相邻车道设为第2车道L₂。

在S11中，ECU20判定通过检测单元41至43是否检测(识别)到在第二车道L₂上行驶的其他车辆V2。这样，如上所述，检测单元41至43作为识别其他车辆V2的识别部而发挥功能。在未检测到其他车辆V2的情况下，直至ACC结束(解除)为止，以一定的周期反复进行是否检测到其他车辆V2的判定(S11)。另一方面，在检测到其他车辆V2的情况下，转移至S12。

在S12中，ECU20判定在S11中检测到的其他车辆V2是否存在于本车辆1的侧方，具体而言，如上所述，判定从侧方观察其他车辆V2时其他车辆的至少一部分是否与本车辆1重叠。在其他车辆V2不存在于本车辆1的侧方的情况下，转移至S11，反复进行由检测单元41至43是否检测到其他车辆V2的判定(S11)、以及其他车辆V2是否存在于本车辆1的侧方的判定(S12)。另一方面，在其他车辆V2存在于本车辆1的侧方的情况下，转移至S13。

在S13中，ECU20判定其他车辆V2是否位于比本车辆1靠前方的位置。其他车辆V2是否位于比本车辆1靠前方的位置的判定例如如图4A以及图4B所示，通过对设定于本车辆1的基准位置RP1与其他车辆V2进行比较来进行。并且，如图4A所示，在本车辆1的行进方向上，如果在比基准位置RP1靠前方的位置存在其他车辆V2的至少一部分，则判定为其他车辆V2存在于本车辆1的前方。另一方面，如图4B所示，在本车辆1的行进方向上，若在比基准位置RP1靠前方的位置不存在其他车辆V2，则判定为其他车辆V2不存在于本车辆1的前方、即存在于本车辆1的后方。此外，基准位置RP1在进行与本车辆1的位置相关联的各种处理时，表示本车辆1的位置，预先设定于本车辆1的代表性的位置，具体而言，预先设定于本车辆1的重心(中心)、本车辆1的前端部、本车辆1的后端部等。

另外，在本实施方式中，通过比较本车辆1的基准位置RP1与其他车辆V2，来判定其他车辆V2是否位于比本车辆1靠前方的位置，但也可以对其他车辆V2设定基准位置，通过比较本车辆1的基准位置RP1与其他车辆V2的基准位置，来判定其他车辆V2是否位于比本车辆1靠前方的位置。此时，其他车辆V2的基准位置可以与本车辆1的基准位置RP1对应地设定。例如，在本车辆1的基准位置RP1被设定为重心的情况下，可以将基准位置设定为其他车辆V2的重心。

在其他车辆V2未位于比本车辆1靠前方的位置的情况下，转移至S11，反复进行由检测单元41至43是否检测到其他车辆V2的判定(S11)、其他车辆V2是否存在于本车辆1的侧方的判定(S12)、以及其他车辆V2是否位于比本车辆1靠前方的位置的判定(S13)。另一方面，在其他车辆V2位于比本车辆1靠前方的位置的情况下，转移至S14。

在S14中，ECU20进行使本车辆1减速的减速控制。具体而言，ECU20如上述那样经由ECU29对制动装置11进行自动控制，由此使本车辆1减速。此时，ECU20也可以如上述那样经由ECU25对动力装置6进行自动控制，从而控制本车辆1的加速减速。换言之，只要本车辆1最终被减速，则可以组合本车辆1的减速和加速来进行控制。

在S15中，ECU20判定是否结束(解除)ACC。在不结束ACC的情况下，转移到S11，在结束ACC的情况下，结束处理。是否结束ACC的判定如以下那样进行即可。例如，ECU20在经由输入装置9b从驾驶员(乘员)接受到ACC的结束的指示的情况下、到达目的地的情况下、或者动力装置6(发动机)停止的情况下，判定为结束ACC。另外，ECU20也可以在离开了高速公路等能够进行ACC的规定的区域(ACC对应区域)的情况下，判定为结束ACC。

根据本实施方式，提供针对存在于本车辆1的侧方的其他车辆V2而控制本车辆1的加速减速的新技术，在其他车辆V2存在于本车辆1的侧方的情况下能够适当地进行减速控制。这样的减速控制尤其在存在于本车辆1的侧方的其他车辆V2从第二车道L₂向第一车道L₁进行车道变更的情况下有用(优选)。

另外，在本实施方式中，说明了以进行使本车辆1的行驶追随前行车辆V1的行驶的追随行驶控制的状态、即进行ACC为前提，在其他车辆V2位于比本车辆1靠前方的位置的情况下，进行使本车辆1减速的减速控制的例子，但并不限定于此。例如，即使不进行ACC，只要是其他车辆V2存在于本车辆1的侧方的状态就能够应用本发明。

另外，在其他车辆V2是否位于比本车辆1靠前方的位置的判定(S13)、即其他车辆V2位于比本车辆1靠前方还是靠后方的位置的判定中，可以根据其他车辆V2的全长、类别来变更判定的基准。

例如，在其他车辆V2的全长较长的情况下，与其他车辆V2的全长较短的情况相比，为了容易判定为其他车辆V2不位于比本车辆1靠前方的位置、即位于后方的位置，可以使判定为其他车辆V2位于比本车辆1靠前方的位置的基准严格。具体而言，使设定于本车辆1的基准位置RP1向前方移动(变更)，例如，如图5所示，使设定于本车辆1的重心的基准位置RP1向本车辆1的前端部移动(变更)。参照图5，在基准位置RP1被设定于本车辆1的重心的情况下而被判定为位于本车辆1的前方的其他车辆V2，通过使基准位置RP1移动到本车辆1的前端部，从而被判定为不位于本车辆1的前方、即位于本车辆1的后方。在其他车辆V2的全长较长的情况下，一般而言，在其他车辆V2超越本车辆1之前需要时间，因此若使本车辆1减速的时机较早，则本车辆1的驾驶员有时会感到不协调。因此，如上所述，通过容易判定为其他车辆V2位于本车辆1的后方，能够抑制(防止)使本车辆1减速的时机变得过早。

同样地，在其他车辆V2是大型车辆的情况下，与其他车辆V2不是大型车辆的情况相比，为了容易判定为其他车辆V2不位于比本车辆1靠前方的位置、即位于后方的位置，使判定为其他车辆V2位于比本车辆1靠前方的位置的基准严格即可。具体而言，如图5所示，将设定于本车辆1的基准位置RP1向前方移动(变更)即可。在其他车辆V2为大型车辆的情况下，一般而言，在其他车辆V2超过本车辆1之前需要时间，因此如上所述，通过容易判定为其他车辆V2位于本车辆1的后方，能够抑制(防止)使本车辆1减速的时机变得过早。

另外，在其他车辆V2是否位于比本车辆1靠前方的位置的判定(S13)、即其他车辆V2位于比本车辆1靠前方的位置还是位于比本车辆1靠后方的位置的判定中，可以根据其他车辆V2的行驶速度、本车辆1的行驶速度来变更判定的基准。例如，在其他车辆V2的行驶速度比本车辆1的行驶速度快的状态下，在本车辆1的行驶速度与其他车辆V2的行驶速度的速度差(相对速度)大的情况下，与该速度差小的情况相比，为了容易判定为其他车辆V2没有位于比本车辆1靠前方的位置、即位于后方的位置，使判定为其他车辆V2位于比本车辆1靠前方的位置的基准严格即可。具体而言，如图5所示，将设定于本车辆1的基准位置RP1向前方移动(变更)即可。在其他车辆V2的行驶速度快且与本车辆1的行驶速度的速度差大的情况下，推测即使本车辆1不减速，其他车辆1也会超越本车辆1而从第二车道L₂向第一车道L₁(向本车辆1的前方)进行车道变更。在这样的情况下，如上所述，通过容易判定为其他车辆V2位于本车辆1的后方，能够抑制(防止)本车辆1的不必要的减速。

另外，在其他车辆V2的行驶速度比本车辆1的行驶速度快且本车辆1的行驶速度与其他车辆V2的行驶速度的速度差为规定的速度差以上的情况下，如上所述，推测即使本车辆1不减速，其他车辆1也会超越本车辆1而从第二车道L₂向第一车道L₁(向本车辆1的前方)进行车道变更。因此，无论本车辆1与其他车辆V2的位置关系如何，都可以不进行使本车辆1减速的减速控制。由此，能够抑制(防止)本车辆1的不必要的减速。

＜实施方式的总结＞

1.上述的实施方式的控制装置，

其是控制车辆(例如，1)的行驶的控制装置(例如，2)，其特征在于，

所述控制装置(例如，2)具有：

识别部(例如，41、42、43)，其对存在于与本车辆(例如，1)的行驶车道(例如，L₁)相邻的相邻车道(例如，L₂)上的其他车辆进行识别；以及

控制部(例如20)，其根据由所述识别部识别出的所述其他车辆与所述本车辆的相对位置来控制所述本车辆的行驶，

在从侧方观察所述其他车辆而所述其他车辆的至少一部分与所述本车辆重叠的状态下，在所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的情况下，所述控制部进行使所述本车辆减速的减速控制。

根据该实施方式，提供针对存在于本车辆侧方的其他车辆而控制本车辆的加速减速的新技术，在其他车辆存在于本车辆的侧方的情况下能够适当地进行减速控制。

2.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，

在执行使所述本车辆的行驶对存在于所述本车辆(例如，1)的行驶车道(例如，L₁)的前方的前行车辆(例如，V1)的行驶进行追随的追随行驶控制的状态下，在所述其他车辆(例如，V2)位于比所述本车辆靠前方的位置的情况下，所述控制部(例如，20)进行所述减速控制。

根据该实施方式，能够应用于ACC。

3.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，

所述控制部(例如，20)判定由所述识别部(例如，41、42、43)识别出的所述其他车辆(例如，V2)是位于比所述本车辆(例如，1)靠前方的位置还是位于比所述本车辆靠后方的位置。

根据该实施方式，能够根据本车辆与其他车辆的相对位置(位置关系)，进行使本车辆减速的减速控制。

4.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，

所述控制部(例如，20)构成为，在所述其他车辆(例如，V2)的全长较长的情况下，与所述其他车辆的全长较短的情况相比，容易判定为所述其他车辆位于比所述本车辆(例如，1)靠后方的位置。

根据该实施方式，能够抑制(防止)使本车辆减速的时机变得过早。

5.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，

所述控制部(例如，20)构成为，在所述其他车辆(例如，V2)是大型车辆的情况下，与所述其他车辆不是大型车辆的情况相比，容易判定为所述其他车辆位于比所述本车辆(例如，1)靠后方的位置。

6.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，

在所述其他车辆(例如V2)的行驶速度比所述本车辆(例如1)的行驶速度快的状态下，

所述控制部(例如，20)构成为，在所述本车辆的行驶速度与所述其他车辆的行驶速度的速度差较大的情况下，与所述速度差较小的情况相比，容易判定为所述其他车辆位于比所述本车辆靠后方的位置。

根据该实施方式，能够抑制(防止)本车辆的不必要的减速。

7.在上述的实施方式的控制装置(例如，2)中，其特征在于，

在所述其他车辆(例如，V2)的行驶速度比所述本车辆(例如，1)的行驶速度快且所述本车辆的行驶速度与所述其他车辆的行驶速度的速度差为规定的速度差以上的情况下，所述控制部(例如，20)不进行所述减速控制。

根据该实施方式，能够抑制(防止)本车辆的不必要的减速。

8.上述实施方式的车辆(例如，1)，其特征在于，

所述车辆具有：

识别部(例如，41、42、43)，其对存在于与本车辆(例如，1)的行驶车道(例如，L₁)相邻的相邻车道(例如，L₂)上的其他车辆(例如，V2)进行识别；以及

在从侧方观察所述其他车辆而所述其他车辆的至少一部分与所述本车辆重叠的状态下，在所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的情况下，所述控制部进行使所述本车辆的速度减速的减速控制。

本发明并不限定于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims

1.一种控制装置，其控制车辆的行驶，其特征在于，

所述控制装置具有：

识别部，其对存在于与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上的其他车辆进行识别；以及

控制部，其根据由所述识别部识别出的所述其他车辆与所述本车辆的相对位置来控制所述本车辆的行驶，

在从侧方观察所述其他车辆而所述其他车辆的至少一部分与所述本车辆重叠的状态下，在所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的情况下，所述控制部进行使所述本车辆减速的减速控制，

所述控制部判定由所述识别部识别出的所述其他车辆是位于比所述本车辆靠前方的位置还是位于比所述本车辆靠后方的位置，根据所述其他车辆的全长来变更判定的基准，在所述其他车辆的全长较长的情况下，与所述其他车辆的全长较短的情况相比，所述控制部将判定为所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的基准位置向前方移动。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在执行使所述本车辆的行驶对存在于所述本车辆的行驶车道的前方的前行车辆的行驶进行追随的追随行驶控制的状态下，在所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的情况下，所述控制部进行所述减速控制。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述其他车辆是大型车辆的情况下，与所述其他车辆不是大型车辆的情况相比，所述控制部将所述基准位置向前方移动。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述其他车辆的行驶速度比所述本车辆的行驶速度快且所述本车辆的行驶速度与所述其他车辆的行驶速度的速度差为规定的速度差以上的情况下，所述控制部不进行所述减速控制。

5.一种控制装置，其控制车辆的行驶，其特征在于，

所述控制装置具有：

所述控制部判定由所述识别部识别出的所述其他车辆是位于比所述本车辆靠前方的位置还是位于比所述本车辆靠后方的位置，根据所述其他车辆的行驶速度和所述本车辆的行驶速度来变更判定的基准，在所述其他车辆的行驶速度比所述本车辆的行驶速度快的状态下，在所述本车辆的行驶速度与所述其他车辆的行驶速度的速度差较大的情况下，与所述速度差较小的情况相比，所述控制部将判定为所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的基准位置向前方移动。

6.一种车辆，其特征在于，

所述车辆具有：

在从侧方观察所述其他车辆而所述其他车辆的至少一部分与所述本车辆重叠的状态下，在所述其他车辆位于比所述本车辆靠前方的位置的情况下，所述控制部进行使所述本车辆的速度减速的减速控制，

7.一种车辆，其特征在于，

所述车辆具有：