CN112046478B

CN112046478B - 车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质

Info

Publication number: CN112046478B
Application number: CN202010490752.6A
Authority: CN
Inventors: 江口敦央
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-06-06
Filing date: 2020-06-02
Publication date: 2024-04-26
Anticipated expiration: 2040-06-02
Also published as: US11260884B2; CN112046478A; US20200385022A1

Abstract

本发明的目的在于实现在弯道行驶时与对面车辆的有无相应的适当的车辆控制。本发明涉及一种控制车辆的车辆控制装置，所述车辆控制装置具备：检测部，其检测道路的划分线；形状检测部，其检测所述道路的形状；车辆检测部，其检测对面车辆；以及控制部，其实施对从所述划分线的偏离进行抑制的偏离抑制控制，在所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部与所述道路的形状不是弯道形状的情况相比延迟所述偏离抑制控制的工作时机，在所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况下，所述控制部与所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况相比减小所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量。

Description

车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质。

背景技术

以往，作为对车辆的乘员的辅助的一个例子，已知有防止从车道偏离的偏离防止技术。专利文献1公开了在对面车辆相对地接近的情况下使偏离抑制控制的工作提前。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4476781号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1所记载的技术中，存在未考虑与在弯道行驶时对面车辆的有无相应的车辆控制的问题。

本发明提供实现与在弯道行驶时对面车辆的有无相应的适当的车辆控制的技术。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测道路的划分线；

形状检测部，其检测所述道路的形状；

车辆检测部，其检测对面车辆；以及

控制部，其实施对从所述划分线的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部与所述道路的形状不是弯道形状的情况相比延迟所述偏离抑制控制的工作时机，

在所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况下，所述控制部与所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况相比减小所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量。

另外，根据本发明，提供一种车辆控制装置的动作方法，其是控制车辆的车辆控制装置的动作方法，其特征在于，

所述车辆控制装置的动作方法具有：

检测步骤，在所述检测步骤中，检测道路的划分线；

形状检测步骤，在所述形状检测步骤中，检测所述道路的形状；

车辆检测步骤，在所述车辆检测步骤中，检测对面车辆；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，实施对从所述划分线的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述控制步骤中，在所述道路的形状是弯道形状的情况下，与所述道路的形状不是弯道形状的情况相比延迟所述偏离抑制控制的工作时机，

在所述控制步骤中，在所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况下，与所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况相比减小所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量。

发明效果

根据本发明，能够实现与在弯道行驶时对面车辆的有无相应的适当的车辆控制。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。

图2是实施方式所涉及的车辆的偏离抑制控制的说明图。

图3是实施方式所涉及的车辆以及划分线的周边的放大图。

图4是表示实施方式所涉及的与道路的曲率相应的偏离抑制控制的工作时机的一个例子的图。

图5是表示实施方式所涉及的与道路的曲率相应的插入(incut)容许量的一个例子的图。

图6是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的步骤的流程图。

图7是说明实施方式所涉及的弯道形状道路与直线形状道路之间的对面车辆的判定基准的差异的图。

图8是说明实施方式所涉及的弯道形状的道路中的远距离与近距离之间的对面车辆的判定基准的差异的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图，对车辆1进行控制。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

说明图1的本实施方式所涉及的ECU20实施的处理的步骤。车辆控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，能够进行适当设计，能够比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。另外，ECU20还能够执行与车辆1的驾驶辅助相关的控制。驾驶辅助例如有一边维持与前行车的适当的车间距离一边跟随行驶来减轻驾驶员的驾驶负荷的自适应巡航控制(ACC)、抑制从车道(划分线)偏离的偏离抑制控制等。在自适应巡航控制(ACC)中主要对加速减速进行自动控制，在偏离抑制控制中主要对转向操作进行自动控制。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助或者对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶或驾驶辅助的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对车辆的周围状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。

ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路径探索等。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶或驾驶辅助的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出、和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表板等。此外，在此例示了语音和显示，但也可以通过振动、光报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同或者使报告方式不同。

输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但还可以包括语音输入装置。

ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶或驾驶辅助的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地自动控制制动装置10，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使该驻车锁定机构工作。

<控制例>

接着，对ECU20所执行的车辆1的控制进行说明。ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况(例如道路的划分线、道路边界、对面车辆、目标物等)相关的信息，并基于所获取的信息指示ECU21、ECU26以及ECU29来控制车辆1的转向、加速减速。例如，ECU20实施抑制车辆1从划分线、道路边界偏离的偏离抑制控制。

图2中的(a)以及图2中的(b)是本实施方式中的车辆1的偏离抑制控制的说明图。图2中的(a)是表示对道路的形状是弯道形状且检测到对面车辆的情况下的从中央线向对面车道的偏离进行抑制的偏离抑制控制的一个例子的图。图2中的(b)是表示对道路的形状是弯道形状且未检测到对面车辆的情况下的从中央线向对面车道的偏离进行抑制的偏离抑制控制的一个例子的图。

200为对面车辆。201为第一划分线，202为第二划分线(中央线)，203为第三划分线。204以及205为道路边界。道路边界204以及道路边界205可以是存在于比道路的高度靠上方的位置的立体物(例如护栏、路缘石)。或者，不一定是立体物，也可以是与道路的高度相同高度的边界。206为由第一划分线201和第二划分线202规定的车辆1的行驶车道。207为由第二划分线202和第三划分线203规定的对面车辆200的行驶车道(对面车道)。另外，208以及209表示人行道。

在图2中的(b)的例子中，在弯道形状的道路上行驶的情况下，通过使相对于区划线(中央线)的偏离抑制控制的工作时机延迟，从而允许从区划线(中央线)的偏离(插入)。因此，车辆1沿着如箭头211所示的轨迹行驶。

另一方面，在图2中的(a)的例子中，在弯道形状的道路上行驶的情况下，检测到对面车辆200，因此与未检测到对面车辆200的图2中的(b)的例子相比减小相对于区划线(中央线)的偏离抑制控制的工作时机的延迟量(包括使延迟量几乎为零的情况)。由此，与图2的(b)相比偏离抑制控制更早地工作，因此从划分线(中央线)的偏离(例如插入)的容许量也变小。因此，车辆1沿着如箭头210所示的轨迹行驶。

图3是本实施方式所涉及的车辆1以及第二划分线202(中央线)周边的放大图。在图3中，301为到相对于第二划分线202的偏离抑制控制用的判定位置P的距离。判定位置P是用于判定相对于第二划分线202的道路宽度方向的距离即横向距离的基准位置，是沿车辆1的行进方向离开车辆1规定距离的固定的位置。但是，判定位置P不一定必须是离开车辆1的位置，也可以是车辆1自身的位置。

基于从第二划分线202到车辆1的判定位置P的距离301来实施相对于第二划分线202的偏离抑制控制。例如，在从第二划分线202到车辆1的判定位置P的距离301为阈值以下的情况下，使偏离抑制控制工作。

而且，通过变更该阈值，能够变更偏离抑制控制的工作时机。例如，在将阈值设定为较小的值的情况下，只要车辆1的判定位置P不进一步接近第二划分线202，偏离抑制控制就不工作。即，通过将阈值变更为较小的值，能够使相对于第二划分线202的偏离抑制控制的工作时机延迟。

相反地，在将阈值设为较大的值的情况下，即使车辆1的判定位置P不那么接近第二划分线202，偏离抑制控制也进行工作。即，通过将阈值变更为较大的值，能够使相对于第二划分线202的偏离抑制控制的工作时机提前。

在本实施方式中，在道路的形状是弯道形状的情况下，与道路的形状不是弯道形状的情况相比延迟偏离抑制控制的工作时机。此时，在道路的形状是弯道形状且检测到对面车辆的情况下，与道路的形状是弯道形状且未检测到对面车辆的情况相比减小偏离抑制控制的工作时机的延迟量。

由此，即使道路为弯道形状，由于在存在对面车辆的情况下能对偏离抑制控制的工作时机的延迟进行抑制，因此也能够抑制接近对面车辆。

<与道路的曲率相应的偏离抑制控制的工作时机的例子>

在道路为弯道形状的情况下，可以与该道路的曲率相应地变更用于使偏离抑制控制工作的阈值。例如，图4是表示与道路的曲率相应的偏离抑制控制的工作时机的一个例子的图。横轴是道路的曲率，纵轴是从第二划分线202(中央线)到车辆1的判定位置P的距离的阈值。

图形401为道路的形状是弯道形状且未检测到对面车辆的情况下的例子，图形402为道路的形状是弯道形状且检测到对面车辆的情况下的例子。

在图形401和图形402中均为，只要不是道路的曲率越大而从第二划分线202(中央线)到车辆1的判定位置P的距离越近之时，偏离抑制控制就不工作。即，阈值越小则延迟量越大，阈值越大则延迟量越小。这样，在道路的形状是弯道形状的情况下，与对面车辆的有无无关地，道路的曲率越大，只要不靠近划分线则偏离抑制控制就不工作，且偏离抑制控制工作时机的延迟量越大。另外，在图形401以及图形402中均为，在道路的曲率较小时，即使在从第二划分线202(中央线)到车辆1的判定位置P的距离较远时，偏离抑制控制也进行工作。即，在道路的形状是弯道形状的情况下，与对面车辆的有无无关地，道路的曲率越小则偏离抑制控制的工作时机的延迟量越小。

而且，比较图形401与图形402，道路的曲率越小则直线彼此的距离越小(箭头403)，道路的曲率越大则直线彼此的距离越大(箭头404)。即，道路的曲率越大，道路的形状是弯道形状且检测到对面车辆的情况下的偏离抑制控制的工作时机的延迟量(图形402)与道路的形状是弯道形状且未检测到对面车辆的情况下的偏离抑制控制的工作时机的延迟量(图形401)的差越大。这样，在未检测到对面车辆的情况下，与检测到对面车辆的情况相比，道路的曲率越大则偏离抑制控制的工作时机的延迟量的差越大。

由此，在存在对面车辆的情况下，即使曲率变大，也不怎么延迟，因此能够在一定程度上允许弯道上的自由行驶(例如插入)并且进行有余裕的偏离抑制控制。

<与道路的曲率相应的从划分线的偏离(插入)容许量的例子>

接着，参照图5对与道路的曲率相应的偏离(例如插入)容许量的关系进行说明。在进行按照图4的各图形的控制的情况下，通过偏离抑制控制的工作时机的延迟，作为结果允许从第二划分线202(中央线)的偏离(例如插入)。

在图5中，图形501表示在进行按照未检测到对面车辆的情况下的图形401的控制的情况下的、与道路的曲率相应的插入容许量。而且，图形502表示进行按照检测到对面车辆的情况下的图形402的控制的情况下的、与道路的曲率相应的插入容许量。

在未检测到对面车辆的情况下，与检测到对面车辆的情况相比允许从第二划分线202(中央线)的偏离(例如插入)更大，道路的曲率越大则其容许量也越大。另一方面，在检测到对面车辆的情况下，与未检测到对面车辆的情况相比，不易允许从第二划分线202(中央线)的偏离(例如插入)。

<处理>

接着，参照图6的流程图，对本实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的步骤进行说明。

在步骤S601中，ECU20基于从ECU22以及ECU23获取的与车辆1的周围状况相关的信息来检测道路的划分线。在步骤S602中，ECU20基于从ECU22以及ECU23获取的与车辆1的周围状况相关的信息、或者基于步骤S601中检测到的道路的区划线来检测道路的形状。

在步骤S603中，ECU20基于从ECU22以及ECU23获取的与车辆1的周围状况相关的信息来进行对面车辆的检测。

在此，参照图7对本实施方式所涉及的对面车辆的检测方法的一个例子进行说明。在图7中，车辆1在行进方向的道路的前方检测物体。而且，按照规定的基准来判定该物体是否是对面车辆。例如，在道路的形状是弯道形状的情况下，与道路的形状不是弯道形状的情况相比，按照不易判定为是对面车辆的基准进行判定。

作为一个例子，在对面车道的车宽方向上的规定距离范围内存在物体的情况下，能够将检测到的物体判定为是对面车辆。此时，按照道路是弯道形状的情况和不是弯道形状的情况来变更作为对面车辆的检测的容易度。例如，如图7中的车辆701那样，对于直线道路上的物体，在相对较长的车宽方向的距离703的范围内包含物体的情况下，判定为是对面车辆。而且，如图7中的车辆702那样，对于弯道形状的道路上的物体，在相对较短的车宽方向的距离704的范围内包含物体的情况下，判定为是对面车辆。由此，在道路为弯道形状的情况下，物体不易被判定为对面车辆，不易被检测为对面车辆。在弯道道路行驶时，与直线道路行驶时相比，区划线与对面车辆的位置关系的判定精度降低，因此通过设为不易判定为对面车辆，能够减少误判定。

此外，作为车宽方向的距离范围的基准，能够使用对面车道的中心线。推定车辆1的行进方向的道路的形状，推定该道路的对面车道的位置。能够参照预先保持的道路的地图信息来进行推定。在直线道路的情况下，能够视觉辨认直到远方的道路，但在弯道形状的道路的情况下，有时无法视觉辨认直到远方的道路的形状。因此可以为，进行道路形状的推定，推定对面车道的中心线，以中心线为基准来判定在车宽方向的距离范围内是否包含检测到的物体。此外，作为车宽方向的距离范围的基准，可以不使用对面车道的中心线而使用其他基准。例如，可以将以第二划分线202(中央线)为基准(0点)向对面车道侧延长的范围设为车辆宽度方向的距离范围。或者，也可以将以第三划分线203为基准(0点)向对面车道侧延长的范围设为车辆宽度方向的距离范围。

在步骤S604中，ECU20判定道路是否是弯道形状。例如，计算道路的曲率，在曲率为规定值以上的情况下，能够判定为是弯道形状。在判定为道路是弯道形状的情况下，进入步骤S605。另一方面，在判定为道路不是弯道形状、即大致为直线道路的情况下，进入步骤S608。

在步骤S605中，ECU20基于步骤S603中的检测结果来判定是否存在对面车辆。在存在对面车辆的情况下，进入步骤S606。另一方面，在不存在对面车辆的情况下，进入步骤S607。

在步骤S606中，由于道路是弯道形状，因此，ECU20实施与道路的形状不是弯道形状的情况相比延迟偏离抑制控制的工作时机的第一偏离抑制控制。在第一偏离抑制控制中，由于检测到对面车辆，因此，例如按照图4的图形402使偏离抑制控制的工作时机延迟。即，与未检测到对面车辆的情况相比，减小偏离抑制控制的工作时机的延迟量。因而，不易允许从划分线的偏离(例如插入)。

在步骤S607中，由于道路是弯道形状，因此ECU20实施与道路的形状不是弯道形状的情况相比延迟偏离抑制控制的工作时机的第二偏离抑制控制。在第二偏离抑制控制中，由于未检测到对面车辆，因此，例如按照图4的图形401使偏离抑制控制的工作时机延迟。即，与检测到对面车辆的情况相比，增大偏离抑制控制的工作时机的延迟量。因而，容易允许从划分线的偏离(例如插入)。

在步骤S608中，由于道路不是弯道形状，因此，ECU20进行与道路的形状是弯道形状的情况相比减小偏离抑制控制的工作时机的延迟量或者不使该工作时机延迟的控制。即，最不易允许从划分线的偏离(例如插入)。以上，图6的一系列的处理结束。

如以上说明的那样，在本实施方式中，在道路的形状是弯道形状的情况下，与道路的形状不是弯道形状的情况相比延迟偏离抑制控制的工作时机。而且，此时，在道路的形状是弯道形状且检测到对面车辆的情况下，与道路的形状是弯道形状且未检测到对面车辆的情况相比，减小偏离抑制控制的工作时机的延迟量。

由此，在弯道形状的道路行驶时，与弯道形状以外的道路、例如直线道路行驶时相比延迟偏离抑制控制的工作时机，因此容易允许从划分线的偏离(例如插入)。而且，在弯道形状的道路行驶时，在存在对面车辆的情况下，与不存在对面车辆的情况相比对偏离抑制控制的工作时机的延迟进行抑制，因此能够抑制接近对面车辆。因而，能够抑制过度地实施偏离抑制控制，因此能够实现更符合用户的意图的驾驶辅助。因此，能够实现在弯道行驶时与对面车辆的有无相应的适当的车辆控制。

[变形例]

在图6的例子中，说明了按照道路是弯道形状的情况和不是弯道形状的情况来变更作为对面车辆的检测的容易度的例子，但在弯道形状的道路中，可以进一步根据到物体的距离来变更检测的容易度。例如，如图8中的车辆801那样，针对处于距车辆1相对较近的位置的物体，在相对较长的车宽方向的距离802的范围内包含物体的情况下，判定为是对面车辆(对面车辆801)。而且，如图7中的车辆702那样，针对处于距车辆1相对较远的位置的物体，在相对较短的车宽方向的距离704的范围内包含物体的情况下，判定为是对面车辆(对面车辆702)。由此，针对远方的物体，不易将其判定为对面车辆，不易检测为对面车辆。

这样，在道路的形状是弯道形状的情况下，按照到所检测到的物体为止的距离越远则越不易判定为是对面车辆的基准来进行判定。根据该判定方法，针对远方的物体，由于划分线与对面车辆的位置关系的判定精度降低，因此，通过设为不易判定为对面车辆，能够减少误判定。

另外，在上述实施方式中，说明了在左车道上行驶的例子，但在使道路的左右反转的在右车道上行驶的情况下也能够应用本发明。

另外，在上述实施方式中，说明了在从划分线(例如中央线)到判定位置P的横向距离为阈值以下的情况下实施偏离抑制控制的例子。但是，不限于距离，也可以对判定位置P从划分线偏离为止的时间进行计算，在该时间为阈值以下的情况下，实施偏离抑制控制。

另外，在上述实施方式中，说明了通过变更与从划分线(例如中央线)到判定位置P的横向距离对应的阈值来使偏离抑制控制的工作时机延迟的例子。但是，也可以通过其他方法使偏离抑制控制的工作时机延迟。例如，在根据偏离后车辆1行驶的距离、时间来进行偏离抑制控制的情况下，可以通过变更偏离后的行驶距离的阈值、时间的阈值来使偏离抑制控制的工作时机延迟。由此，能够得到同样的延迟效果。

<其他实施方式>

另外，实现在各实施方式中说明的一个以上的功能的程序能够经由网络或存储介质被供给至系统或装置，且该系统或装置的计算机中的一个以上的处理器能够读出并执行该程序。通过这样的方式也能够实现本发明。

<实施方式的总结>

1.上述实施方式的车辆控制装置，其是控制车辆(例如1)的车辆控制装置，

所述车辆控制装置具备：

检测部(例如21、22、23)，其检测道路的划分线(例如202)；

形状检测部(例如21、22、23)，其检测所述道路的形状；

车辆检测部(例如21、22、23)，其检测对面车辆；以及

控制部(例如20)，其实施对从所述划分线的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

根据该实施方式，能够实现在弯道行驶时与对面车辆的有无相应的适当的车辆控制。

2.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，

在所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述控制部使得所述道路的曲率越大则所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量越大，

在所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况下，所述控制部使得所述道路的曲率越大则与所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况相比所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量越大(例如401、402)。

根据该实施方式，在存在对面车辆的情况下，即使曲率变大，也不怎么延迟，因此能够在一定程度上允许弯道上的自由行驶(例如插入)并且进行有余裕的偏离抑制控制。

3.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，

所述控制部使得所述道路的曲率越大则所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况下的所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量与所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况下的所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量之差越大(例如403、404)。

根据该实施方式，同样地，在存在对面车辆的情况下，即使曲率变大，也不怎么延迟，因此能够在一定程度上允许弯道上的自由行驶(例如插入)并且进行有余裕的偏离抑制控制。

4.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，

所述车辆检测部按照规定的基准来判定所检测到的物体是否是对面车辆，

在所述道路的形状是弯道形状的情况下，与所述道路的形状不是弯道形状的情况相比，所述车辆检测部按照不易判定为是对面车辆的基准进行判定(例如703、704)。

根据该实施方式，在弯道道路行驶时，由于与在直线道路行驶时相比区划线与对面车辆的位置关系的判定精度降低，因此通过设为不易判定为对面车辆，能够减少误判定。

5.在上述实施方式的车辆控制装置的基础上，

在所述道路的形状是弯道形状的情况下，所述车辆检测部按照到所检测到的物体为止的距离越远则越不易判定为是对面车辆的基准进行判定。

由此，针对远方的物体，由于区划线与对面车辆的位置关系的判定精度降低，因此通过设为不易判定为对面车辆，能够减少误判定。

6.上述实施方式的车辆(例如1)，其是具备上述实施方式的车辆控制装置的车辆。

根据该实施方式，能够由车辆实现车辆控制装置所实施的处理。

7.上述实施方式的车辆控制装置的动作方法，其是控制车辆(例如1)的车辆控制装置的动作方法，

所述车辆控制装置的动作方法具有：

检测步骤(例如S601)，在所述检测步骤中，检测道路的划分线；

形状检测步骤(例如S602)，在所述形状检测步骤中，检测所述道路的形状；

车辆检测步骤(例如S603)，在所述车辆检测步骤中，检测对面车辆；以及

控制步骤(例如S606、S607、S608)，在所述控制步骤中，实施对从所述划分线的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

8.上述实施方式的程序，其是用于使计算机作为上述实施方式的车辆控制装置发挥功能的程序。

根据该实施方式，能够通过计算机实现本发明的内容。

发明不限于上述的实施方式，可以在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims

1.一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测道路的划分线；

形状检测部，其检测所述道路的形状；

车辆检测部，其检测对面车辆；以及

在所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况下，所述控制部与所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况相比减小所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量，

在对面车道的车宽方向上的规定距离范围内存在物体的情况下，所述车辆检测部将该物体判定为是对面车辆，

对于不是弯道形状的道路上的物体，在相对长的车宽方向的距离的范围内包含物体的情况下，所述车辆检测部将该物体判定为是对面车辆，

对于弯道形状的道路上的物体，在相对短的车宽方向的距离的范围内包含物体的情况下，所述车辆检测部将该物体判定为是对面车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况下，所述控制部使得所述道路的曲率越大则与所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况相比所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量越大。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部使得所述道路的曲率越大则所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况下的所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量与所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况下的所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量之差越大。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述道路的形状是弯道形状的情况下，与所述道路的形状不是弯道形状的情况相比，所述车辆检测部按照不易判定为是对面车辆的基准进行判定。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

6.一种车辆，其特征在于，其具备权利要求1所述的车辆控制装置。

7.一种存储介质，其存储有用于使计算机作为权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置发挥功能的程序。

8.一种车辆控制装置的动作方法，其是控制车辆的车辆控制装置的动作方法，其特征在于，

所述车辆控制装置的动作方法具有：

检测步骤，在所述检测步骤中，检测道路的划分线；

在所述控制步骤中，在所述道路的形状是弯道形状且检测到所述对面车辆的情况下，与所述道路的形状是弯道形状且未检测到所述对面车辆的情况相比减小所述偏离抑制控制的工作时机的延迟量，

在所述车辆检测步骤中，在对面车道的车宽方向上的规定距离范围内存在物体的情况下，将该物体判定为是对面车辆，

在所述车辆检测步骤中，对于不是弯道形状的道路上的物体，在相对长的车宽方向的距离的范围内包含物体的情况下，将该物体判定为是对面车辆，对于弯道形状的道路上的物体，在相对短的车宽方向的距离的范围内包含物体的情况下，将该物体判定为是对面车辆。