CN109318899A - 自动驾驶车辆的弯道行驶方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法、装置、设备和存储介质。该方法可由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆上设置有拾音器，其中，该方法包括：根据自动驾驶车辆的运行数据，确定本车是否处于弯道行驶场景；若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制鸣笛器进行鸣笛示意，并通过拾音器监听是否有环境车辆声音；通过拾音器的监听结果，控制自动驾驶车辆的运行行为。本发明实施例的技术方案解决了自动驾驶车辆无法及时获取反向车道的车辆信息的问题，能够提高自动驾驶车辆行驶的安全性和行驶效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及数据处理技术，尤其涉及一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆的使用场景也在不断的扩大，不再限制于高速道路、城市道路和园区道路等路面条件较好的道路，也逐渐开始应用到弯道、山道等路面条件较差的道路中。
当自动驾驶车辆行驶在弯道行驶场景时，由于弯道往往存在视线被遮挡的情况，从而导致自动驾驶车辆无法及时获知反向车道的车辆信息。为了避免和反向车道的车辆发生碰撞，目前的自动驾驶车辆在行驶到弯道行驶场景时，主要是靠提前减速来避免碰撞风险。
但是提前减速会降低自动驾驶车辆的运行效率，且仅通过降低车速来避免碰撞，仍未从根本上解决弯道行驶碰撞风险大的问题。
发明内容
本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法、装置、设备和存储介质，能够提高自动驾驶车辆行驶的安全性和行驶效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法，该方法由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆上设置有拾音器，该方法包括：
根据自动驾驶车辆的运行数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景；
若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制鸣笛器进行鸣笛示意，并通过拾音器监听是否有环境车辆声音；
通过所述拾音器的监听结果，控制所述自动驾驶车辆的运行行为。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的弯道行驶装置，所述装置配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有拾音器，所述装置包括：
行驶场景确定模块，用于根据自动驾驶车辆的运行数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景；
鸣笛控制模块，用于若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制鸣笛器进行鸣笛示意；
监听模块，用于若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则通过拾音器监听是否有环境车辆声音；
运行控制模块，用于通过所述拾音器的监听结果，控制所述自动驾驶车辆的运行行为。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有拾音器，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的弯道行驶方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的弯道行驶方法。
本发明实施例的技术方案，通过根据自动驾驶车辆的运行数据，确定该车当前是否处于弯道行驶场景，若是，则控制鸣笛器进行鸣笛示意，且通过拾音器监听是否存在环境车辆的声音，根据此来控制自动驾驶车辆在弯道的运行行为。能够在弯道行驶场景，即提示反向来车对本车进行避让，又通过自身判断弯道中是否有其他车辆，从而对本车进行相应的运行控制。无需再盲目的提前减速行驶，有效地提高了自动驾驶车辆的行驶安全性和行驶效率。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的视线被山体完全遮挡的弯道行驶场景图；
图3是本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法的流程图；
图4是本发明实施例三提供的一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法的流程图；
图5A-5C是本发明实施例三提供的视线被山体完全遮挡的弯道行驶场景的平面示意图；
图6是本发明实施例四提供的一种自动驾驶车辆的弯道行驶装置的结构示意图；
图7是本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的自动驾驶车辆的弯道行驶方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶车辆在弯道行驶场景下行驶的情况，该方法可以由本发明实施例提供的自动驾驶车辆的弯道行驶装置或设备来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式实现。其中，该自动驾驶车辆的弯道行驶装置或设备可配置在自动驾驶车辆中，所述自动驾驶车辆上还设置有拾音器，如图1所示，具体包括如下步骤：
S101，根据自动驾驶车辆的运行数据，确定自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。
其中，自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，可以是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能汽车，其主要是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统相互协作，让计算机可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。运行数据可以是自动驾驶车辆在行驶的过程中的行驶数据(如行驶的速度、转向等)、环境数据(如采集到的环境图像、点云数据等)或车辆的定位数据等。
需要说明的是，本实施例中的弯道行驶场景并非是普通的道路拐弯行驶场景，而是指在行驶过程中，向左或向右转弯时，由于视野被障碍物(如山体、建筑物等)遮挡，导致无法看清反向车道上的车辆行驶情况的场景。如图2所示，车辆21的前方弯道视线完全被山体22所遮挡，从而使得车辆21无法获知被山体22遮挡的前方道路的路况，此种场景即为弯道行驶场景。若被山体遮挡处存在反向车道行驶车辆，只有当两车距离较近时，才能够发现对方，但此时已经很难再采取有效的避让措施，存在较大的安全隐患。
可选的，在本发明实施例中，根据自动驾驶车辆的运行数据，确定该自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景，可以包括：根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据、雷达采集的点云数据和车辆位置数据中的至少一种，确定自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。
具体的，根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据，确定该自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景时，可以是通过自动驾驶车辆上安装的摄像头采集车辆行驶前方的环境图像，通过对采集到的图像进行分析，判断图像中前方行驶视线是否出现被遮挡的弯道，若存在，则确定自动驾驶车辆当前处于弯道行驶场景；根据自动驾驶车辆中雷达采集的点云数据，确定该自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景时，可以是在自动驾驶车辆上安装雷达激光器，采集车辆行驶前方的环境三维点云数据，通过分析采集到的三维点云数据，来分析前方视野被障碍物遮挡的情况，进而判断自动驾驶车辆当前是否处于弯道行驶场景；根据自动驾驶车辆的车辆位置数据，确定该自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景时，可以是通过自动驾驶车辆上的定位装置实时获取车辆的当前位置，通过将车辆的当前位置与预存的高精度地图上的弯道属性信息进行比较，基于高精度地图判断车辆当前位置处的地形和路况的信息，从而确定该自动驾驶车辆当前是否处于弯道行驶场景。
可选的，为了提高确定弯道行驶场景的准确性，可以是将多种不同的车辆的运行数据进行结合，来分析确定该自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。例如，可以是将摄像头采集到的二维图像数据、激光雷达设备采集到的三维点云数或车辆位置数据等中的至少两个进行结合，从多维度进行分析，当至少两种运行数据都确定自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则说明该自动驾驶车辆当前处于弯道行驶场景；还可以将多种不同的车辆运行数据输入至行驶场景确定模型，该模型通过对输入的自动驾驶车辆当前的各运行数据进行分析，输出当前所属的行驶场景。其中，场景确定模型，可以是预先根据大量二维图像数据、三维点云数据以及车辆定位和高精度地图等大量样本数据，结合相应的算法对神经网络模型进行训练得到的。
可选的，在本申请实施例中，为了降低自动驾驶车辆的功耗，可以不实时对自动驾驶车辆的行驶场景进行判断，而是在满足触发条件时才启动检测自动驾驶车辆当前是否处于弯道行驶场景。具体的，可以是每隔预设时间间隔触发检测一次，该预设时间间隔可以是根据自动驾驶车辆本次行驶路程的实际情况预先设定，如本次自动驾驶车辆的主要行驶道路为山路，则可以是将预设时间间隔设置的小些。也可以在检测到自动驾驶车辆的驾驶数据满足预设变化条件时，触发进行检测，如检测到自动驾驶车辆的驾驶数据中出现方向盘的转动数据，则说明可能出现了弯道，此时触发检测自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。还可以是预先根据本次自动驾驶车辆的行驶路线和行驶速度，结合高精度地图，估算可能达到弯道行驶场景的时间，当达到估算的弯道行驶场景时间，则触发检测自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景等。
S102，若自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制鸣笛器进行鸣笛示意，并通过拾音器监听是否有环境车辆声音。
其中，鸣笛器可以是自动驾驶车辆的喇叭，在行驶道路中出现碰撞危险时鸣笛，提醒道路上的行人或车辆进行避让。拾音器又称监听器，用来采集行驶道路上的环境声音，例如，本申请中拾音器主要时用来监听行驶道路上环境车辆的声音。
可选的，若S101确定自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则可以是通过自动驾驶车辆的控制系统，控制自动驾驶车辆的鸣笛器进行鸣笛，通过鸣笛提示反向车道上的环境车辆前方有车注意避让。若反向车道上存在环境车辆，其同样也会通过鸣笛来通知反向来车，所以当确定本车处于弯道行驶场景时，不但要控制鸣笛器进行鸣笛，还要控制自动驾驶车辆的拾音器来监听环境声音是否同样也存在其他车辆的鸣笛声，从而确定在该弯道行驶场景是否存在其他环境车辆，进而提前采取避让措施，避免发生碰撞。
可选的，拾音器在监听环境车辆声音的同时，也会监听到自己的鸣笛器发出的声音，因此，为了避免对监听结果受到干扰，可以是控制拾音器在非鸣笛时间进行监听。若自动驾驶车辆同时进行鸣笛和监听，则可以是对拾音器监听到的环境声音进行处理，滤除自身的鸣笛声后再判断是否有环境车辆的声音。
需要说明的时，本实施例中，控制鸣笛器进行鸣笛提示和通过拾音器监听是否有环境车辆声音是两个独立的过程，并没有先后顺序之分，可以是同时进行的。
S103，通过拾音器的监听结果，控制自动驾驶车辆的运行行为。
示例性的，通过拾音器的监听结果，控制自动驾驶车辆的运行行为，可以是：若监听结果是存在环境车辆，则可以是控制自动驾驶车辆靠右减速行驶；若监听结果是不存在环境车辆，则为了保证山路行驶安全以及行驶效率，可以是按照弯路行驶的规定速度在靠近山路中间行驶。
可选的，为了提高行驶安全性，若通过拾音器监听到环境车辆鸣笛，且根据自动驾驶车辆的运行数据确定自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制自动驾驶车辆减速避让行驶的同时，还可以时控制鸣笛器进行鸣笛响应，这样设置的好处在于，可以在自动驾驶车辆自身避让行驶的同时，提示环境车辆和行人也提前避让，防止碰撞发生。
可选的，为了保证行驶安全，通过拾音器的监听结果，控制自动驾驶车辆的运行行为时，可以在弯道行驶场景中持续进行监听，并根据监听结果实时对自动驾驶车辆进行控制，具体的，可以是在确定自动驾驶车辆处于弯道行驶场景时就实时监听环境车辆的声音，直到自动驾驶车辆不再处于弯道行驶场景。从而保证了在弯道行驶的全过程都可以根据反向车道是否有环境车辆来控制本车的运行行为，提高了行驶的安全性，例如，自动驾驶车辆刚进入弯道时检测到没有环境车辆，为了安全，控制该车在道路中间正常行驶，若行驶过程中，反向车道出现了环境车辆，则可以及时根据监听结果进行减速向右避让行驶。
可选的，可以当S101根据自动驾驶车辆的运行数据，确定自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景后，还要实时根据自动驾驶车辆的运行数据，确定自动驾驶车辆是否仍处于弯道行驶场景，若不属于弯道行驶场景，则恢复正常行驶状态。
本实施例提供了一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法，通过根据自动驾驶车辆的运行数据，确定该车当前是否处于弯道行驶场景，若是，则控制鸣笛器进行鸣笛示意，且通过拾音器监听是否存在环境车辆的声音，根据此来控制自动驾驶车辆在弯道的运行行为。能够在弯道行驶场景，即提示对向来车对本车进行避让，又通过自身判断弯道中是否有其他车辆，从而对本车进行响应的运行控制。无需再盲目的提前减速行驶，有效地提高了自动驾驶车辆的行驶安全性和行驶效率。
实施例二
图3本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法的流程图，该方法在上述实施例的基础上进一步的优化，具体给出了通过拾音器的监听结果，控制自动驾驶车辆的运行行为的具体情况介绍。如图3所示，该方法包括：
S301，开始。
S302，根据自动驾驶车辆的运行数据，确定自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景，若是，则执行S303，若否，则执行S307。
S303，若自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制鸣笛器进行鸣笛示意，并通过拾音器监听是否有环境车辆声音，若是，则执行S304和S305，若否，则执行S306。
示例性的，若自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，且通过拾音器监听到有环境车辆声音，则可以是同时执行S304和S305，控制减速向右避让行驶的同时，回应反向车道来车的鸣笛声，告知反向来车对面有行驶车辆，注意避让；若自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，但是没有监听到环境车辆声音，则可以是执行S306，保证自己车辆行驶安全的情况下正常行驶即可。
S304，若通过拾音器监听到环境车辆鸣笛，则控制自动驾驶车辆采用第一运行参数减速向右避让行驶。
其中，第一运行参数可以是为弯道行驶场景中有环境车辆需要避让行驶而设置的安全运行的行驶参数，具体可以包括：行驶速度值、行驶车道、鸣笛等等。可选的，第一运行参数并不固定不变的，可以根据实际道路状况以及道路的限速情况等进行调整。具体的，若通过拾音器监听到环境车辆的鸣笛声，则可以控制自动驾驶车辆以第一运行参数规定的速度值，靠右车道减速避让行驶。
S305，控制鸣笛器进行鸣笛响应。
S306，若通过拾音器未监听到环境车辆鸣笛，则控制自动驾驶车辆采用第二运行参数通行。
其中，第二运行参数可以是为弯道行驶场景但没有环境车量，无需避让行驶而设置的安全运行的行驶参数。具体也可以包括：行驶速度值、行驶车道、鸣笛等。但与第一运行参数相比，第二运行参数的运行侧重点在于效率和自身的行驶安全，无需关注避让因素。因此，第二运行参数中的速度值可以是弯道正常行驶时采用的速度值，其大于第一运行参数中避让车辆的速度值。第二运行参数中的行驶车道可以是在道路中间行驶。具体的，若通过拾音器的监听结果确定不存在环境车辆，则可以控制自动驾驶车辆以第二运行参数规定的速度值，在道路中间行驶，从而保证车辆在路面较窄的山路弯道安全通过，避免因太靠道路边缘存在坠入山下的危险。
S307，保持当前状态行驶。
示例性的，若根据自动驾驶车辆的运行数据，确定自动驾驶车辆不处于弯道行驶场景，则控制自动驾驶车辆保持当前状态继续行驶。
本实施例提供了一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法，在根据自动驾驶车辆的运行数据确定该车处于弯道行驶场景时，进行鸣笛示意，且通过拾音器监听是否存在环境车辆，若存在采用第一运行参数行驶，若不存在采用第二运行参数行驶，能够根据反向车道是否有车，采用不通的行驶策略，在提高安全性的同时，也保证了自动驾驶车辆的运行效率。
实施例三
图4本发明实施例三提供的一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法的流程图，图5A-5C是本发明实施例提供的视线被山体完全遮挡的弯道行驶场景的平面示意图。该方法在上述实施例的基础上提供了一种根据车辆位置数据和高精度地图来判断是否处于弯道行驶场景，进而控制自动驾驶车辆在弯道行驶的优选实例。如图4和图5A-5C所示，该方法包括：
S401，采用标记有道路弯道属性信息的高精度地图，根据车辆位置数据确定自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息。
其中，弯道属性信息包括弯道曲率半径、遮挡信息和限速信息中的至少一个。所述弯道的曲率半径用来描述弯道曲线弯曲变化程度，可以根据曲率计算公式进行确定。遮挡信息可以是遮挡弯道视线的遮挡物(如山体、建筑物)的信息，如可以是遮挡物的类型、位置、高度、宽度等等。限速信息可以是指该弯道所允许的最高行驶速度值或速度范围等。可选的，弯道属性信息可以是在制作高精度地图时预先通过测量或统计后标记在高精度地图中。
可选的，标记有道路属性信息的高精度地图的值作方法可以是，首先，确定自动驾驶车辆本次行驶的具体行驶路段，提前采集该行驶路段的三维点云数据和全球定位系统(Global Positioning System，GPS)数据；然后，离线对采集的三维点云数据结合GPS数据进行弯道属信息的标注；最后，生成具有道路信息的高精地图，可选的，可以根据三维点云数据计算GPS数据中各道路的曲率半径，根据三维点云数据和GPS数据确定遮挡物的信息，获取各道路限速规则标记道路限速信息等。
其中，确定自动驾驶车辆本次行驶的具体行驶路线可以是由自动驾驶车辆的路径规划模块进行规划的。具体的，路径规划模块主要工作原理是根据自动驾驶车辆本次行驶的起始地和目的地，选择一条最优路径进行路线规划，最优路径可能是“时间最短”、“路程最短”和“收费最少”等。路径规划具有实时性，在自动驾驶过程中，路径规划会根据路况进行实时调整。例如，若原来规划的道路出现了拥挤，则会从新进行路径的规划，避开拥挤路段；若自动驾驶车辆的行驶路径偏离规划路径，则可以根据当前行驶路线重新规划新的行驶路径。
示例性的，根据自动驾驶车辆的定位系统确定的车辆当前位置，结合规划路线对应的标记有道路弯道属性信息的高精度地图，在高精度地图中获取该自动驾驶车辆当前位置所在车道的弯道属性信息。
S402，根据自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，确定自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景的弯道起点，若是，执行S403，若否，保持当前行驶状态，并返回重新执行S401。
其中，弯道行驶场景是存在起点和终点的，弯道起点可以是指弯道行驶场景中最早出现曲率半径的道路点，弯道终点可以指弯道行驶场景中曲率半径归零的道路点。如图5A-5C中所示的弯道行驶场景中的弯道起点为点A。弯道终点为点B。
示例性的，根据确定的自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，确定自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景的弯道起点的方式有很多，本实施例对此不进行限定。例如，可以是弯道属性信息中存有弯道起点的具体位置信息，通过将当前车辆位置与该弯道属性信息中存的弯道起点的具体位置信息进行对比，判断当前自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景的弯道起点；也可以是根据当前车辆位置处的弯道属性信息中的曲率半径是否开始发生变化，且当前位置处存在体积较大的遮挡物，若是则确定自动驾驶车辆处于弯道行驶场景的弯道起点。还可以是根据弯道行驶场景通常会有限速的特点，判断是否从当前车辆位置处开始存在限速信息，且当前位置处还存在体积较大的遮挡物，若是，则确定自动驾驶车辆处于弯道行驶场景的弯道起点等等。若确定自动驾驶车辆处于弯道行驶场景的弯道起点，则执行S403，若则，说明自动驾驶车辆没有处于弯道行驶场景，仍保持当前常规行状态行驶状态，并返回重新执行S401，判断在下一时刻自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景的弯道起点。
S403，控制鸣笛器进行鸣笛示意，并通过拾音器监听是否有环境车辆声音，若是，执行S404，若否，执行S405。
示例性的，如图5B所示，若自动驾驶车辆51处于弯道行驶场景的弯道起点A，则自动驾驶车辆51的控制系统控制鸣笛器进行鸣笛示意，并通过拾音器监听是否有环境车辆声音，若该弯道行驶场景中该自动驾驶车辆51的反向车道上存在车辆52，车辆52听到自动驾驶车辆51的鸣笛声后，通常也会鸣笛回应，来告知自动驾驶车辆51该弯道行驶场景存在环境车辆，此时自动驾驶车辆51通过拾音器监听到车辆52的鸣笛声，则执行S404控制自动驾驶车辆51采用第一运行参数减速向右避让行驶，避免反向车道的车辆52压线行驶或超速行驶导致的碰撞风险，如图5C所示，自动驾驶车辆51和车辆52很好的在相遇的时候避开，避免了碰撞的发生。且在减速向右避让的同时控制鸣笛器进行鸣笛响应，提醒车辆52或环境中的其他车辆或行人进行避让，降低碰撞风险。
若自动驾驶车辆51鸣笛后，通过拾音器没有监听到环境车辆声音，则说明该弯道行驶场景中可能暂时不存在环境车辆，则执行S405控制自动驾驶车辆采用第二运行参数通行。
S404，控制自动驾驶车辆采用第一运行参数减速向右避让行驶，并控制鸣笛器进行鸣笛响应。
S405，控制自动驾驶车辆采用第二运行参数通行。
S406，根据自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，确定自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景的弯道终点，若是，执行S408，若否，返回执行S404。
可选的，当自动驾驶车辆进入弯道行驶场景后，需要根据自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，确定自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景的弯道终点。具体的确定方法可以与确定行驶场景起点的方式类似，可以是弯道属性信息中存有弯道终点的具体位置信息，通过将当前车辆位置与弯道属性信息中存的弯道终点的具体位置信息进行对比，判断当前自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景的弯道终点；也可以是判断当前车辆位置处的弯道属性信息中的曲率半径是否归零，若是，则确定自动驾驶车辆处于弯道行驶场景的弯道终点；还可以是判断当前位置处是否还存在体积较大的遮挡物信息，若没有，则确定自动驾驶车辆处于弯道行驶场景的弯道终点等。
示例性的，如图5C所示，若自动驾驶车辆51进入弯道行驶场景，且监听到有环境车辆声音，采用第一运行参数减少避让行驶后，还要继续确定是否已经结束弯道行驶场景，即确定其是否处于弯道行驶场景的弯道终点。若当前时刻所处位置不是弯道终点B，则返回继续执行S404采用第一运行参数减速向右避让行驶，并控制鸣笛器进行鸣笛响应，直到确定自动驾驶车辆处于弯道终点B，执行S408恢复常规道路的行驶状态。
S407，根据自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，确定自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景的弯道终点，若是，执行S408，若否，返回执行S405。
示例性的，若自动驾驶车辆51进入弯道行驶场景，且未监听到有环境车辆声音，采用第二运行参数通行，此时也要继续检测是否已经结束弯道行驶场景，即确定其是否处于弯道行驶场景的弯道终点。若当前时刻所处位置不是弯道终点B，则返回继续执行S405采用第二运行参数通行，直到确定自动驾驶车辆处于弯道终点B，执行S408恢复常规道路的行驶状态。
S408，恢复常规行驶状态。
本实施例提供了一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法，通过标记有道路弯道属性信息的高精度地图和当前车辆位置数据，判断该车当前是否处于弯道行驶场景的起点和终点，在弯道行驶场景内进行鸣笛，以提示环境车辆和行人进行避让，并基于拾音器监听环境车辆声音的监听结果，采用不同的行驶策略，在提高安全性的同时，也保证了自动驾驶车辆的运行效率。
实施例四
图6是本发明实施例四提供的一种自动驾驶车辆的弯道行驶装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶车辆的弯道行驶方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。其中，该装置配置于自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆上设置有拾音器，如图6所示，该装置包括：
行驶场景确定模块601，用于根据自动驾驶车辆的运行数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景；
鸣笛控制模块602，用于若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制鸣笛器进行鸣笛示意；
监听模块603，用于若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则通过拾音器监听是否有环境车辆声音；
运行控制模块604，用于通过所述拾音器的监听结果，控制所述自动驾驶车辆的运行行为。
本实施例提供了一种自动驾驶车辆的弯道行驶装置，通过根据自动驾驶车辆的运行数据，确定该车当前是否处于弯道行驶场景，若是，则控制鸣笛器进行鸣笛示意，且通过拾音器监听是否存在环境车辆的声音，根据此来控制自动驾驶车辆在弯道的运行行为。能够在弯道行驶场景，即提示反向来车对本车进行避让，又通过自身判断弯道中是否有其他车辆，从而对本车进行相应的运行控制。无需再盲目的提前减速行驶，有效地提高了自动驾驶车辆的行驶安全性和行驶效率。
进一步地，上述行驶场景确定模块601具体用于：
根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据、雷达采集的点云数据和车辆位置数据中的至少一种，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。
进一步地，上述行驶场景确定模块601具体用于：
采用标记有道路弯道属性信息的高精度地图，根据车辆位置数据确定所述自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，其中所述弯道属性信息包括弯道曲率半径、遮挡信息和限速信息中的至少一个；
根据所述自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。
进一步地，上述运行控制模块604具体用于：
若通过所述拾音器监听到环境车辆鸣笛，则控制所述自动驾驶车辆采用第一运行参数减速向右避让行驶；否则，控制所述自动驾驶车辆采用第二运行参数通行。
进一步地，上述鸣笛控制模块602还用于：
若通过所述拾音器监听到环境车辆鸣笛，且根据所述自动驾驶车辆的运行数据确定所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制所述鸣笛器进行鸣笛响应。
实施例五
图7为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备70的框图。所述设备70配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有拾音器。图7显示的设备70仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图7所示，该设备70以通用计算设备的形式表现。该设备70的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元701，系统存储器702，连接不同系统组件(包括系统存储器702和处理单元701)的总线703。
总线703表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备70典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备70访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器702可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)704和/或高速缓存存储器705。设备70可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统706可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线703相连。系统存储器702可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块707的程序/实用工具708，可以存储在例如系统存储器702中，这样的程序模块707包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块707通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备70也可以与一个或多个外部设备709(例如键盘、指向设备、显示器710等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备交互的设备通信，和/或与使得该设备70能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口711进行。并且，设备70还可以通过网络适配器712与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器712通过总线703与设备70的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备70使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元701通过运行存储在系统存储器702中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的弯道行驶方法。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述实施例所述的自动驾驶车辆的弯道行驶方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
上述实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各操作可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或操作制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间的相同或相似的部分互相参见即可。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种自动驾驶车辆的弯道行驶方法，其特征在于，由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆上设置有拾音器，所述方法包括：
根据自动驾驶车辆的运行数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景；
若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制鸣笛器进行鸣笛示意，并通过拾音器监听是否有环境车辆声音；
通过所述拾音器的监听结果，控制所述自动驾驶车辆的运行行为。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据自动驾驶车辆的运行数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景，包括：
根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据、雷达采集的点云数据和车辆位置数据中的至少一种，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据车辆位置数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景，包括：
采用标记有道路弯道属性信息的高精度地图，根据车辆位置数据确定所述自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，其中所述弯道属性信息包括弯道曲率半径、遮挡信息和限速信息中的至少一个；
根据所述自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述拾音器的监听结果，控制所述自动驾驶车辆的运行行为，包括：
若通过所述拾音器监听到环境车辆鸣笛，则控制所述自动驾驶车辆采用第一运行参数减速向右避让行驶；否则，控制所述自动驾驶车辆采用第二运行参数通行。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若通过所述拾音器监听到环境车辆鸣笛，且根据所述自动驾驶车辆的运行数据确定所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制所述鸣笛器进行鸣笛响应。
6.一种自动驾驶车辆的弯道行驶装置，其特征在于，所述装置配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有拾音器，所述装置包括：
行驶场景确定模块，用于根据自动驾驶车辆的运行数据，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景；
鸣笛控制模块，用于若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制鸣笛器进行鸣笛示意；
监听模块，用于若所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则通过拾音器监听是否有环境车辆声音；
运行控制模块，用于通过所述拾音器的监听结果，控制所述自动驾驶车辆的运行行为。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行驶场景确定模块具体用于：
根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据、雷达采集的点云数据和车辆位置数据中的至少一种，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述行驶场景确定模块具体用于：
采用标记有道路弯道属性信息的高精度地图，根据车辆位置数据确定所述自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，其中所述弯道属性信息包括弯道曲率半径、遮挡信息和限速信息中的至少一个；
根据所述自动驾驶车辆所在道路的弯道属性信息，确定所述自动驾驶车辆是否处于弯道行驶场景。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述运行控制模块具体用于：
若通过所述拾音器监听到环境车辆鸣笛，则控制所述自动驾驶车辆采用第一运行参数减速向右避让行驶；否则，控制所述自动驾驶车辆采用第二运行参数通行。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述鸣笛控制模块还用于：
若通过所述拾音器监听到环境车辆鸣笛，且根据所述自动驾驶车辆的运行数据确定所述自动驾驶车辆处于弯道行驶场景，则控制所述鸣笛器进行鸣笛响应。
11.一种设备，其特征在于，所述设备配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有拾音器，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的自动驾驶车辆的弯道行驶方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的自动驾驶车辆的弯道行驶方法。
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