CN109064763A - 自动驾驶车辆的测试方法、装置、测试设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、测试设备和存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息；若根据获取的车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置，则控制向交通信号灯发送控制指令，其中，所述交通信号灯根据接收的控制指令进行状态切换。本发明实施例通过测试触发条件的设置和交通信号灯的切换，满足了不同行驶条件下的测试需求，实现了多样化的自动驾驶车辆性能测试，提高了测试结果的准确度和测试效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶车辆测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、测试设备和存储介质。
背景技术
随着科技的发展，越来越多的智能设备涌入人们的生活当中，以提高人们的生活质量和使用体验，自动驾驶车辆也是其中之一。
自动驾驶车辆集成了雷达、摄像头、卫星定位、自主导航以及多种传感器等设备，在自动驾驶车辆行驶过程中，用户只需向自动驾驶系统输入目的地址，自动驾驶车辆即可以自主定位、确定导航路线、自动识别交通指示牌和路况等信息，通过大量数据信息的来驱动自动驾驶车辆向目的地址安全行驶。
其中，自主导航功能作为自动驾驶车辆的基础功能之一，只有对交通信号灯具有一定的感知和回应能力时才能够运行上路，以确保自动驾驶车辆的行驶安全。然而现有技术对自动驾驶车辆的测试方式单一，无法满足自动驾驶车辆多样化的测试需求，测试效率和准确度较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、测试设备和存储介质，能够提高对自动驾驶车辆进行测试的准确度和测试效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，包括：
获取自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息；
若根据获取的车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置，则控制向交通信号灯发送控制指令，其中，所述交通信号灯根据接收的控制指令进行状态切换。
第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，包括：
通过通信模块接收控制指令，其中所述控制指令是根据自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息，确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置后发送的；
根据接收的控制指令进行状态切换。
第三方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试装置，包括：
车辆位置获取模块，用于获取自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息；
控制模块，用于若根据获取的车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置，则控制向交通信号灯发送控制指令，由所述交通信号灯根据接收的控制指令进行状态切换。
第四方面，本发明实施例提供了一种用于交通信号灯的测试装置，包括：
指令接收模块，用于通过通信模块接收控制指令，其中所述控制指令是根据自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息，确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置后发送的；
状态切换模块，用于根据接收的控制指令进行状态切换。
第五方面，本发明实施例提供了一种测试设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面实施例所述的自动驾驶车辆的测试方法。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的由测试设备执行的自动驾驶车辆的测试方法。
本发明实施例限定了自动驾驶车辆的测试触发条件，通过对自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息进行获取，以车辆位置信息为依据，当判断车辆位置信息满足测试触发条件即自动驾驶车辆抵达目标位置时，则控制向交通信号灯发送控制指令，以使交通信号灯根据接收的控制指令进行状态的切换。本发明实施例通过测试触发条件的设置和交通信号灯的切换，满足了不同行驶条件下的测试需求，实现了多样化的自动驾驶车辆性能测试，提高了测试结果的准确度和测试效率。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的自动驾驶车辆测试场景的示例图；
图4为本发明实施例三提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程图；
图5为本发明实施例四提供的一种自动驾驶车辆的测试装置的结构示意图；
图6为本发明实施例五提供的一种用于交通信号灯的测试装置的结构示意图；
图7为本发明实施例六提供的一种测试设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程图，本实施例可适用于测试自动驾驶车辆的情况，该方法可由一种自动驾驶车辆的测试装置来执行。该方法具体包括如下步骤：
S110、获取自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息。
在本发明具体实施例中，自动驾驶车辆是指可以执行驾驶辅助、部分自动化驾驶、高度自动化驾驶或完全自动化驾驶的车辆，其自动驾驶功能和人工驾驶功能可以灵活切换，在执行自动驾驶功能时，针对车辆对交通信号灯的识别能力和响应能力有一定的要求，只有符合要求或标准的车辆才允许上路行驶。因此，对于自动驾驶车辆的性能测试十分关键，其测试的准确性和测试效率影响自动驾驶车辆的行驶和安全情况。
可选的，可以采用测试设备执行本实施例所述的测试方法，该测试设备可以与配置有交通信号灯的测试场配合使用，作为测试场景的控制设备，以实现对自动驾驶车辆对交通信号灯感知能力进行测试和性能的评估。
本实施例中，自动驾驶车辆中的定位模块可以依据GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)或视觉等方式，对自动驾驶车辆当前的位置信息进行检测。进而在进行自动驾驶车辆测试时，实时或定时获取自动驾驶车辆的定位模块采集的车辆位置信息。
S120、若根据获取的车辆位置信息确定自动驾驶车辆抵达目标位置，则控制向交通信号灯发送控制指令，其中，交通信号灯根据接收的控制指令进行状态切换。
在本发明具体实施例中，交通信号灯是指用于测试自动驾驶车辆识别能力和响应能力的模拟交通信号灯，其可以受控制进行切换，以达到对自动驾驶车辆进行测试的目的。交通信号灯通常由红灯、绿灯和黄灯组成，可以包括实际交通环境中各种类型的交通信号灯，例如机动车信号灯、非机动车信号灯、人行横道信号灯、方向指示灯、车道信号灯、闪光警告信号灯以及道路与铁路平面交叉道口信号灯等。
本实施例中，目标位置是指触发控制交通信号灯状态切换的位置条件。目标位置的设置可以依据各类型交通信号灯的特点预先设置的固定位置，也可以为自动驾驶车辆与交通信号灯之间的预设距离阈值，若获取的车辆位置信息与交通信号灯之间的距离等于或小于距离阈值，则确定自动驾驶车辆抵达目标位置。其中，距离阈值可以依据自动驾驶车辆的速度确定。
具体的，在进行测试之前，可以预先制定自动驾驶车辆的测试方案，例如规定本次测试的交通信号灯种类、交通信号灯状态的切换时间、交通信号灯状态的切换规则等。相应的，在进行自动驾驶车辆测试时，获取的自动驾驶车辆的位置信息，实时或定时地依据车辆的位置信息进行检测，若确定自动驾驶车辆抵达目标位置，则可以依据预先制定的测试方案生成交通信号灯控制指令，并发送至交通信号灯，以使交通信号灯依据控制指令进行状态的切换。其中，测试设备可以直接向交通信号灯发送控制指令，也可以由测试设备控制自动驾驶车辆向交通信号灯发送控制指令，以控制交通信号灯进行切换。值得注意的是，本实施例不限制向交通信号灯发送控制指令的发送方式，测试设备作为测试场景的控制设备，可以控制测试场内的几乎任何设备的工作状态，因此任何能够发送控制指令的控制方式都可以应用于本实施例中。
本实施例中，自动驾驶车辆中的感知模块采集交通信号灯信息，进行外界环境的识别，并依据识别结果生成对应的行驶数据。相应的，测试设备获取自动驾驶车辆中感知模块采集的交通信号灯信息，以及自动驾驶车辆根据采集的交通信号灯信息确定的行驶数据，以此根据采集的交通信号灯信息、自动驾驶车辆的行驶数据以及控制指令，确定自动驾驶车辆的交通信号灯识别能力和响应能力。
本实施例的技术方案，限定了自动驾驶车辆的测试触发条件，通过对自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息进行获取，以车辆位置信息为依据，当判断车辆位置信息满足测试触发条件即自动驾驶车辆抵达目标位置时，则控制向交通信号灯发送控制指令，以使交通信号灯根据接收的控制指令进行状态的切换。本发明实施例通过测试触发条件的设置和交通信号灯的切换，满足了不同行驶条件下的测试需求，实现了多样化的自动驾驶车辆性能测试，提高了测试结果的准确度和测试效率。
实施例二
本实施例在上述实施例一的基础上，提供了自动驾驶车辆的测试方法的一个优选实施方式，能够对自动驾驶车辆对于交通信号灯的识别能力和响应能力进行测试。图2为本发明实施例二提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下具体步骤：
S210、获取自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息。
在本发明具体实施例中，自动驾驶车辆中的定位模块可以依据GPS或视觉等方式，对自动驾驶车辆当前的位置信息进行检测。进而在进行自动驾驶车辆测试时，实时或定时获取自动驾驶车辆的定位模块采集的车辆位置信息。
S220、若根据获取的车辆位置信息确定自动驾驶车辆抵达目标位置，则控制向交通信号灯发送控制指令，其中，交通信号灯根据接收的控制指令进行状态切换。
在本发明具体实施例中，在进行测试之前，可以预先制定自动驾驶车辆的测试方案，例如规定此次测试的交通信号灯种类、交通信号灯状态的切换时间、交通信号灯状态的切换规则等。相应的，在进行自动驾驶车辆测试时，获取的自动驾驶车辆的位置信息，实时或定时地依据车辆的位置信息进行检测，若确定自动驾驶车辆抵达目标位置，则可以依据预先制定的测试方案生成交通信号灯控制指令，并发送至交通信号灯，以使交通信号灯依据控制指令进行状态的切换。
可选的，若获取的车辆位置信息与交通信号灯之间的距离等于或小于距离阈值，则确定自动驾驶车辆抵达目标位置。
本实施例中，可以采用距离限定的方式确定自动驾驶车辆是否抵达目标位置。本实施例考虑到自动驾驶的多样性，以及不同驾驶情况下车辆对于相同路况的不同反应状态，可选的，距离阈值是依据自动驾驶车辆的速度确定的。可以理解的是，车速较快时通常需要较长的反应距离以使车辆有足够时间调整行驶状态，车速较慢时可以采用较短的反应距离做出对应的行驶状态。因此，本实施例还可以实时或定时地获取自动驾驶车辆的行驶速度，以此确定在行驶速度下的距离阈值，从而进行目标位置的确定和车辆抵达情况的检测。
示例性的，图3为自动驾驶车辆测试场景的示例图。假设本次对自动驾驶车辆对于红灯即停止指示的识别能力和响应能力进行测试，则可以预先将交通信号灯设置为绿灯亮。并假设行驶速度为0至30km/h时对应的距离阈值为10m，行驶速度为30至60km/h时对应的距离阈值为20m，以此类推。在进行测试时，假设获取自动驾驶车辆的行驶速度为20km/h，确定距离阈值为20m，并依据自动驾驶车辆的位置信息以及交通信号灯的位置信息，当检测到自动驾驶车辆距离交通信号灯的距离等于或小于20m时，则生成信号灯由红灯亮切换为黄灯亮，并在预设时间之后由黄灯亮切换为绿灯亮的控制指令，将控制指令发送至交通信号灯，以使交通信号灯依据控制指令进行状态的切换。
S230、获取自动驾驶车辆中感知模块采集的交通信号灯信息，以及自动驾驶车辆根据采集的交通信号灯信息确定的行驶数据。
在本发明具体实施例中，自动驾驶车辆集成了雷达、摄像头、卫星定位、自主导航以及多种传感器等多种感知模块，在自动驾驶车辆行驶过程中，通过对行驶环境的感知进行安全且正规的自动化驾驶。
本实施例中，自动驾驶车辆中的感知模块可以至少包括车载摄像头或激光雷达等对驾驶环境进行信息采集的设备，对包含交通信号灯的环境信息进行采集，对于采集到的图像信息，自动驾驶车辆可以采用边缘检测、特征提取以及目标识别等图像处理方法对交通信号灯信息进行分析，以此提取出交通信号灯，并确定交通信号灯的工作状态。相应的，自动驾驶车辆对交通信号灯的工作状态进行反应，生成对应的车辆行驶数据。其中，行驶数据至少可以包括自动驾驶车辆对于交通信号灯的识别结果、自动驾驶车辆生成的行驶控制指令以及自动驾驶车辆依据行驶控制指令的行驶参数，而行驶参数可以包括自动驾驶车辆的速度、加速以及方向等参数信息。
本实施例中，测试设备获取自动驾驶车辆中感知模块采集的交通信号灯信息，并通过数据的提取或基于外部摄像头进行视觉的识别确定自动驾驶车辆的行驶数据，进行自动驾驶车辆性能的评估。
示例性的，在上述示例中，依据信号灯状态的切换时间以及行驶数据的生成时间，在信号灯依据控制指令由红灯亮切换为黄灯亮时，以及在信号灯依据控制指令由黄灯亮切换为红灯亮时，获取自动驾驶车辆中感知模块采集的交通信号灯信息，以及自动驾驶车辆根据采集的交通信号灯信息确定的行驶数据。
S240、根据采集的交通信号灯信息、自动驾驶车辆的行驶数据以及控制指令，确定自动驾驶车辆的交通信号灯识别能力和响应能力。
在本发明具体实施例中，可以预先设定各类交通信号灯工作状态下自动驾驶车辆的标准行驶数据，其中标准行驶数据中可以包括行驶参数合格范围以及合格反应时间范围等。控制指令作为交通信号灯状态切换的依据、交通信号灯信息作为自动驾驶车辆感知信号灯变化的依据、以及行驶数据作为自动驾驶车辆做出的响应，依据标准行驶数据与交通信号灯工作状态之间的关联关系，若三者数据一致，则说明自动驾驶车辆具备交通信号灯的识别能力和响应能力。此外，获取交通信号灯的状态切换时间以及自动驾驶车辆的行驶数据生成时间，依据两者的时间差与合格反应时间范围进行比较，若两者的时间差符合合格反应时间范围，则确定识别能力和响应能力正常。对于能力不正常的情况，最终可以对自动驾驶车辆的相关功能或设备进行修正。
具体的，依据控制指令和交通信号灯信息，可以确定自动驾驶车辆对于环境的感知能力；依据交通信号灯信息和行驶数据，可以确定自动驾驶车辆对交通信号灯的识别能力；依据交通信号灯的状态切换时间以及行驶数据生成时间，可以确定自动驾驶车辆对交通信号灯的响应能力。
示例性的，在上述示例中，假设在信号灯依据控制指令由红灯亮切换为黄灯亮时，行驶数据中的加速度为负值；在信号灯依据控制指令由黄灯亮切换为红灯亮时，行驶数据中的加速度为负值，且在一定时间后速度为0；并假设交通信号灯的状态切换时间为08:00:000，行驶数据生成时间为08:01:123，反应时间阈值为1秒。因此，首先判断获取的交通信号灯信息与控制指令是否一致。若一致，则依据行驶数据判断自动驾驶车辆的响应正确，即面对黄灯和红灯进行了减速和刹车操作，可以确定自动驾驶车辆具有对交通信号灯的识别能力。同时依据交通信号灯的状态切换时间以及行驶数据生成时间，可以确定自动驾驶车辆的反应时间过长，响应能力异常，需要对自动驾驶车辆进行修正。
值得注意的是，上述示例只是对本实施例中一种实施方式的解释说明，自动驾驶车辆对交通信号灯的识别能力和响应能力的评估不局限于上述示例中，任何能够进行能力估计方法都可以应用于本实施例中。
本实施例的技术方案，依据自动驾驶车辆的行驶速度限定了测试触发条件，通过对自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息进行获取，以车辆位置信息为依据，当判断车辆位置信息满足测试触发条件即自动驾驶车辆抵达目标位置时，则控制向交通信号灯发送控制指令，以使交通信号灯根据接收的控制指令进行状态的切换。最终依据控制指令、自动驾驶车辆中感知模块采集的交通信号灯信息以及自动驾驶车辆根据采集的交通信号灯信息确定的行驶数据，确定自动驾驶车辆的交通信号灯识别能力和响应能力。本发明实施例通过依车辆行驶情况可变的测试触发条件，在对自动驾驶车辆性能进行测试时，直接以自动驾驶车辆依据交通信号灯产生的行驶数据为依据，不仅能够确定自动驾驶车辆对于交通信号灯的响应能力，还能够通过行驶数据确定自动驾驶车辆对交通信号灯的识别能力。满足了不同行驶条件下的测试需求，提高测试结果的准确度和测试效率。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程图，本实施例可适用于测试自动驾驶车辆的情况，该方法可由一种自动驾驶车辆的测试装置来执行。该方法具体包括如下步骤：
S410、通过通信模块接收控制指令，其中控制指令是根据自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息，确定自动驾驶车辆抵达目标位置后发送的。
在本发明具体实施例中，设置了能够模拟实际交通场景中交通信号灯的测试组件。为了提高测试场景的模拟效果以及车辆的测试效果，可选的，本实施例所述的方法可以由交通信号灯执行。相应的，该测试组件可以包括实际交通环境中各种类型的交通信号灯，例如机动车信号灯、非机动车信号灯、人行横道信号灯、方向指示灯、车道信号灯、闪光警告信号灯以及道路与铁路平面交叉道口信号灯等。本实施例中的交通信号灯中集成有通信模块，可以与测试设备通信连接。在测试设备依据自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息，确定自动驾驶车辆抵达目标位置之后生成并发送控制指令时，交通信号灯通过通信模块接收测试设备发送的控制指令。
S420、根据接收的控制指令进行状态切换。
在本发明具体实施例中，交通信号灯受测试设备的控制，依据接收的控制指令进行状态切换，以达到对自动驾驶车辆进行测试的目的。具体的，在进行测试之前，可以预先制定自动驾驶车辆的测试方案，例如规定本次测试的交通信号灯种类、交通信号灯状态的切换时间、交通信号灯状态的切换规则等。相应的，在进行自动驾驶车辆测试时，通过通信模块接收测试设备发送的控制指令进行状态切换。
示例性的，假设本次对自动驾驶车辆对于红灯即停止指示的识别能力和响应能力进行测试，则可以预先将交通信号灯设置为绿灯亮。在进行测试时，依据控制指令，依次将交通信号灯的状态由绿灯亮切换为黄灯亮，并在一定时间内将交通信号灯的状态由黄灯亮切换为红灯亮。
本实施例的技术方案，通过为交通信号灯添加通信模块，使得交通信号灯在与测试设备通信连接的情况下受测试设备的控制，通过通信模块接收测试设备发送的控制指令，并依据控制指令进行状态的切换。为多样化的自动驾驶车辆性能测试提供依据，提高了测试结果的准确度和测试效率。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种自动驾驶车辆的测试装置的结构示意图，本实施例可适用于测试自动驾驶车辆的情况，该装置可实现本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的测试方法。该装置具体包括：
车辆位置获取模块510，用于获取自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息；
控制模块520，用于若根据获取的车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置，则控制向交通信号灯发送控制指令，其中，所述交通信号灯根据接收的控制指令进行状态切换。
进一步的，所述装置还包括测试模块530；所述测试模块530包括：
行驶数据获取单元，用于在所述控制向交通信号灯发送控制指令之后，获取自动驾驶车辆中感知模块采集的交通信号灯信息，以及自动驾驶车辆根据采集的交通信号灯信息确定的行驶数据；
性能确定单元，用于根据采集的交通信号灯信息、自动驾驶车辆的行驶数据以及所述控制指令，确定自动驾驶车辆的交通信号灯识别能力和响应能力。
可选的，所述控制模块520具体用于：
若获取的车辆位置信息与交通信号灯之间的距离等于或小于距离阈值，则确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置。
可选的，所述距离阈值是依据自动驾驶车辆的速度确定的。
可选的，所述装置配置于测试设备中。
本实施例的技术方案，通过各个功能模块之间的相互配合，实现了自动驾驶车辆位置信息的获取、目标位置的确定、启动测试触发条件的检测、控制指令的生成和发送、交通信号灯信息的获取、自动驾驶车辆行驶数据的获取以及能力的评估等功能。本发明实施例通过依车辆行驶情况可变的测试触发条件，在对自动驾驶车辆性能进行测试时，直接以自动驾驶车辆依据交通信号灯产生的行驶数据为依据，不仅能够确定自动驾驶车辆对于交通信号灯的响应能力，还能够通过行驶数据确定自动驾驶车辆对交通信号灯的识别能力。满足了不同行驶条件下的测试需求，提高测试结果的准确度和测试效率。
实施例五
图6为本发明实施例五提供的一种用于交通信号灯的测试装置的结构示意图，本实施例可适用于测试自动驾驶车辆的情况，该装置可实现本发明任意实施例所述的自动驾驶车辆的测试方法。该装置具体包括：
指令接收模块610，用于通过通信模块接收控制指令，其中所述控制指令是根据自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息，确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置后发送的；
状态切换模块620，用于根据接收的控制指令进行状态切换。
可选的，所述装置配置于交通信号灯中。
本实施例的技术方案，通过各个功能模块之间的相互配合，实现了控制指令的接收以及交通信号灯状态的切换等功能。通过为交通信号灯添加通信模块，使得交通信号灯在与测试设备通信连接的情况受测试设备的控制，通过通信模块接收测试设备发送的控制指令，并依据控制指令进行状态的切换。为多样化的自动驾驶车辆性能测试提供依据，提高了测试结果的准确度和测试效率。
实施例六
图7为本发明实施例六提供的一种测试设备的结构示意图，图7示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性测试设备的框图。图7显示的测试设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
图7显示的测试设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，测试设备12以通用计算设备的形式表现。测试设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
测试设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被测试设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。测试设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。
测试设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该测试设备12交互的设备通信，和/或与使得该测试设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，测试设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与测试设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合测试设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的测试方法。
实施例七
本发明实施例七还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时可实现上述任意实施例中由测试设备执行的自动驾驶车辆的测试方法，该方法包括：
获取自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息；
若根据获取的车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置，则控制向交通信号灯发送控制指令，其中，所述交通信号灯根据接收的控制指令进行状态切换。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或测试设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (13)
1.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息；
若根据获取的车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置，则控制向交通信号灯发送控制指令，其中，所述交通信号灯根据接收的控制指令进行状态切换。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制向交通信号灯发送控制指令之后，还包括：
获取自动驾驶车辆中感知模块采集的交通信号灯信息，以及自动驾驶车辆根据采集的交通信号灯信息确定的行驶数据；
根据采集的交通信号灯信息、自动驾驶车辆的行驶数据以及所述控制指令，确定自动驾驶车辆的交通信号灯识别能力和响应能力。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的车辆位置信息确定自动驾驶车辆抵达目标位置，包括：
若获取的车辆位置信息与交通信号灯之间的距离等于或小于距离阈值，则确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离阈值是依据自动驾驶车辆的速度确定的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法由测试设备执行。
6.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：
通过通信模块接收控制指令，其中所述控制指令是根据自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息，确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置后发送的；
根据接收的控制指令进行状态切换。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法由交通信号灯执行。
8.一种自动驾驶车辆的测试装置，其特征在于，包括：
车辆位置获取模块，用于获取自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息；
控制模块，用于若根据获取的车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置，则控制向交通信号灯发送控制指令，其中，所述交通信号灯根据接收的控制指令进行状态切换。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括测试模块；所述测试模块包括：
行驶数据获取单元，用于在所述控制向交通信号灯发送控制指令之后，获取自动驾驶车辆中感知模块采集的交通信号灯信息，以及自动驾驶车辆根据采集的交通信号灯信息确定的行驶数据；
性能确定单元，用于根据采集的交通信号灯信息、自动驾驶车辆的行驶数据以及所述控制指令，确定自动驾驶车辆的交通信号灯识别能力和响应能力。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
若获取的车辆位置信息与交通信号灯之间的距离等于或小于距离阈值，则确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置。
11.一种用于交通信号灯的测试装置，其特征在于，包括：
指令接收模块，用于通过通信模块接收控制指令，其中所述控制指令是根据自动驾驶车辆中定位模块采集的车辆位置信息，确定所述自动驾驶车辆抵达目标位置后发送的；
状态切换模块，用于根据接收的控制指令进行状态切换。
12.一种测试设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶车辆的测试方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶车辆的测试方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181221 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |