CN110634297A - 基于车载激光雷达的信号灯状态识别及通行控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种根据车载激光雷达的交通信号灯状态识别及车辆交叉口通行控制系统的控制方法，系统包括车载激光雷达，车载高清视频采集与处理装置，车载无线通信模块，车载计算单元，车载控制模块，高精度北斗定位装置；当无人驾驶车辆行驶至距离交叉口一定距离范围内的时候，采用车载激光雷达对城市交叉口检测范围内物体形状的高精度识别，并结合其他车载装置，以及交通信号灯周围的辅助标志，快速准确的对交通信号灯，红灯、绿灯状态进行识别。本发明能够保障车辆安全、高效的通过交叉口。

Description

基于车载激光雷达的信号灯状态识别及通行控制系统

技术领域

本发明属于城市智能交通和自动驾驶领域，具体涉及一种基于车载激光雷达的交通信号灯状态识别及车辆交叉口通行控制系统及控制方法。

背景技术

随着传感器、北斗高精度定位、高精度地图、5G、机器学习以及大数据技术的发展成熟和广泛应用，为车辆由人工驾驶向自动驾驶的转变提供了强有力的技术支撑，并促使自动驾驶技术逐步在封闭道路的测试取得了巨大的成功，为在实际道路应用奠定了基础。但是目前针对自动驾驶车辆对于交通信号灯状态识别(红等、绿灯和黄灯验收的识别)方法的普及率远远不能满足自动驾驶技术发展的需要。目前，对交通信号灯状态识别最简单的方法就是用摄像头，虽然这种传感器方案成本较低、易于量产，但对于摄像头的识别能力具有很高要求：单目摄像头需要建立并不断维护庞大的样本特征数据库，如果缺乏待识别目标的特征数据，就会导致系统无法识别以及测距，很容易导致事故的发生。而双目摄像头可直接对前方景物进行测距，但难点在于计算量大，需要提高计算单元性能。此外，另一种简单的解决方案是V2X，即在红绿灯和自动驾驶车辆之间建立无线通信。首先需要在每个交通信号灯上安装一个发射源，发射源可对外发射红绿灯的状态信息，自动驾驶车辆则对这个信息进行接收。虽然V2X在通信距离和抗干扰线方面具有一定优势，但是，在每一个红绿灯上安装这样一个设备，成本过高。

近年来，随着激光雷达技术的逐步成熟，目前已成为自动驾驶领域被采用比例最大的设备，Google、百度、Uber等公司的自动驾驶技术目前都依赖于它，这种设备被架在汽车的车顶上，能够用激光脉冲对周围环境进行距离检测，并结合软件绘制3D图，从而为自动驾驶汽车提供足够多的环境信息，已成为自动驾驶车辆必备的装备之一。加之其检测精度和检测距离已有了质的飞跃，同时激光雷达能够精确地识别是检测范围内物体的形状，因此将其用于城市交叉口交通信号灯状态识别不失为一种好方法。因此，为了提高自动驾驶车辆在交叉口通行的安全性和高效性，借助于车载计算单元和智能控制模块等。本发明提出一种基于车载激光雷达的交通信号灯状态识别及车辆交叉口通行控制方法。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中，为了提高自动驾驶车辆在交叉口通行的安全性和高效性的问题。提出一种基于车载激光雷达的交通信号灯状态识别及车辆交叉口通行控制系统及控制方法。该系统及方法基于无人驾驶智能车在城市交叉口对交通信号灯的识别问题，针对视频图像识别技术和车路协同(车辆和交通信号灯之间的通信)技术存在的一些不足，结合激光雷达对物体远距离高精度的识别能力，提出了一种基于车载激光雷达的交通信号灯状态识别方法。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面提出一种基于车载激光雷达的交通信号灯状态识别及车辆交叉口通行控制系统，该系统包括：

车载激光雷达，车载高清视频采集与处理装置，车载无线通信模块，车载计算单元，车载控制模块，高精度北斗定位装置；其中，

激光雷达用于探测车辆与周围物体的距离，和识别交叉口的交通信号灯的灯色变化，保障车辆安全通过路口；

高清视频采集与处理装置用于采集和处理车辆行驶过程中周围异常状况、路况信息；

车载无线通信模块用于实现车辆与其他车辆、路侧设施以及控制中心的实时通信，及时进行信息传输和共享；

车载计算单元与车载激光雷达、车载高清视频采集与处理装置和车载无线通信模块相连，用于实现将车载激光雷达、车载高清视频采集与处理装置和车载无线通信获得的信息快速精确地处理，并将结果反馈给车载控制模块，结合高精度北斗定位装置实现车辆的安全高效行驶。

为了解决上述技术问题，本发明第二方面提出一种根据上述车载激光雷达的交通信号灯状态识别及车辆交叉口通行控制系统的控制方法，该方法包括：

当无人驾驶车辆行驶至距离交叉口一定距离范围内的时候，采用车载激光雷达对城市交叉口检测范围内物体形状的高精度识别，并结合其他车载装置，以及交通信号灯周围的辅助标志，快速准确的对交通信号灯，红灯、绿灯状态进行识别。

可选地，交通信号控制端的检测器自动检测灯色的变化，当红灯熄灭、绿灯亮时，相应的长方形标志牌自动升起；当绿灯熄灭、红灯亮时，相应的圆形标志牌自动升起，由于是直行和左转同时放行，因此左转和直行的标志牌形状保持一致。

车载激光雷达自动检测交通信号灯上方的灯色标志牌，并识别出其形状，然后与信息库进行比对，进一步确定当前交通灯的状态，并将灯色信息传输到车辆控制模块，控制模块再将信息传输到车辆动力系统，包括加速、减速和转向执行机构。

同时检测装置自动检测车辆当前的行驶需求。

若当前为绿灯，且车辆行驶需求为直行或左转时，则动力系统自动执行相应的操作，保证车辆安全通过交叉口；若当前为红灯，且车辆行驶需求为直行或左转时，则动力系统自动执行相应的操作，车辆直行减速或变道，在相应车道停车等待绿灯；若车辆行驶需求为右转时，则无需考虑当前交通灯状态，车辆自动进入右转道，执行相应操作，保障车辆安全通行。

可选地，交通信号控制端的检测器自动检测灯色的变化，当直行绿灯亮时、左转红灯亮时，代表绿灯允许直行的长方形标志牌自动升起，代表红灯禁止左转的圆形标志牌自动升起；当直行红灯亮时、左转绿灯亮时，代表红灯禁止直行的圆形标志牌自动升起，代表绿灯允许左转的长方形标志牌自动升起。

车载激光雷达自动检测直行和左转交通信号灯上方的灯色标志牌，并识别出其形状，然后与信息库进行比对，进一步确定当前交通灯的状态，并将灯色信息传输到车辆控制模块，控制模块再将信息传输到车辆动力系统，包括加速、减速和转向执行机构。

同时检测装置自动检测车辆当前的行驶需求。

若当前直行交通信号灯为绿色，左转交通信号灯为红色；若车辆行驶需求为直行，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动加减速和变道，行驶在直行道上依次通行；若车辆行驶需求为左转，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动加减速和变道，行驶到左转车道上等待通行。若车辆行驶需求为右转，则车辆无需考虑当前交通信号灯的状态，自动根据前、后、左、右的车辆状态，行驶到右转车道上依次通行。

若当前直行交通信号灯为红色，左转交通信号灯为绿色；若车辆行驶需求为直行，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动行驶到直行道上等待绿灯亮起通行；若车辆行驶需求为左转，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动加减速和变道，行驶到左转车道上依次通行；若车辆行驶需求为右转，则车辆无需考虑当前交通信号灯的状态，自动根据前、后、左、右的车辆状态，行驶到右转车道上依次通行。

若当前直行交通信号灯为红色，左转交通信号灯为红色；直行和左转需求的车辆，自动行驶到相应车道，停车等待相应绿灯亮起通行；若车辆行驶需求为右转，则车辆无需考虑当前交通信号灯的状态，自动根据前、后、左、右的车辆状态，行驶到右转车道上依次通行。

可选地，设置交通信号灯标志牌中心的位置为A点，车辆的位置为B点，交通信号灯标志牌投影到路面的位置为C点，交通信号灯中心的位置为D点，车辆距离交叉口停车线之间的水平距离为BC，交通信号灯与路面之间的垂直距离为CD，交通信号灯标志牌中心与交通信号灯中心之间的垂直距离为AD；激光雷达和车载探照灯的安装高度根据其检测交通信号灯标志牌的范围进行确定，确保激光雷达和车载探照灯安装之后，交通信号灯标志牌在其检测范围之内。

通过以上系统和方法，当无人驾驶车辆行驶至距离交叉口一定距离范围内的时候，利用车载激光雷达对城市交叉口检测范围内物体形状的高精度识别，并结合其他车载装置，以及交通信号灯周围的辅助标志，快速准确的对交通信号灯的(红灯、绿灯)状态进行识别，保障车辆安全、高效的通过交叉口。

附图说明

为了使本发明所解决的技术问题、采用的技术手段及取得的技术效果更加清楚，下面将参照附图详细描述本发明的具体实施例。但需声明的是，下面描述的附图仅仅是本发明的示例性实施例的附图，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1是示出了根据本发明实施例的交通信号灯及其相应灯色标志牌示意图。

图2是示出了根据本发明实施例的直行和左转同时放行的控制流程图。

图3是示出了根据本发明实施例的直行和左转单独放行的控制流程图。

图4是示出了根据本发明实施例的无人驾驶智能车辆示意图。

图5是示出了根据本发明实施例的车载雷达与交通信号灯相对角度示意图。

具体实施方式

现在将参考附图来更加全面地描述本发明的示例性实施例，虽然各示例性实施例能够以多种具体的方式实施，但不应理解为本发明仅限于在此阐述的实施例。相反，提供这些示例性实施例是为了使本发明的内容更加完整，更加便于将发明构思全面地传达给本领域的技术人员。

在符合本发明的技术构思的前提下，在某个特定的实施例中描述的结构、性能、效果或者其他特征可以以任何合适的方式结合到一个或更多其他的实施例中。

在对于具体实施例的介绍过程中，对结构、性能、效果或者其他特征的细节描述是为了使本领域的技术人员对实施例能够充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以在特定情况下，以不含有上述结构、性能、效果或者其他特征的技术方案来实施本发明。

附图中的流程图仅是一种示例性的流程演示，不代表本发明的方案中必须包括流程图中的所有的内容、操作和步骤，也不代表必须按照图中所显示的顺序执行。例如，流程图中有的操作/步骤可以分解，有的操作/步骤可以合并或部分合并，等等，在不脱离本发明的发明主旨的情况下，流程图中显示的执行顺序可以根据实际情况改变。

附图中的框图一般表示的是功能实体，并不一定必然与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

各附图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而下文中可能省略了对相同或类似的元件、组件或部分的重复描述。还应理解，虽然本文中可能使用第一、第二、第三等表示编号的定语来描述各种器件、元件、组件或部分，但是这些器件、元件、组件或部分不应受这些定语的限制。也就是说，这些定语仅是用来将一者与另一者区分。例如，第一器件亦可称为第二器件，但不偏离本发明实质的技术方案。此外，术语“和/或”、“及/或”是指包括所列出项目中的任一个或多个的所有组合。

本发明的一种基于车载激光雷达的交通信号灯状态识别及车辆交叉口通行控制方法主要由车载激光雷达，车载高清视频采集与处理装置，车载无线通信模块，车载计算单元，车载控制模块，高精度北斗定位装置等组成。其中，激光雷达一方面主要用来探测车辆与周围物体的距离(包括周围其他车辆、隔离护栏、交通信号灯等)，防止发生碰撞，保证车辆行驶安全；另一方面，用来识别交叉口的交通信号灯的灯色变化，保障车辆安全高效通过路口。高清视频采集与处理装置主要用来采集和处理车辆行驶过程中周围异常状况、路况信息等，如交通事故、交通拥堵，从而保障车辆能够及时避障。车载无线通信模块主要实现车辆与其他车辆、路侧设施以及控制中心的实时通信，及时进行信息传输和共享。车载计算单元主要和车载激光雷达、车载高清视频采集与处理装置和车载无线通信模块相连，实现将车载激光雷达、车载高清视频采集与处理装置和车载无线通信获得的信息快速精确地处理，并将结果反馈给车载控制模块，结合高精度北斗定位装置实现车辆的安全高效行驶。此外，本发明最重要的创新点，是当无人驾驶车辆行驶至距离交叉口一定距离范围内的时候，利用车载激光雷达对城市交叉口检测范围内物体形状的高精度识别，并结合其他车载装置，以及交通信号灯周围的辅助标志，快速准确的对交通信号灯的(红灯、绿灯)状态进行识别，保障车辆安全、高效的通过交叉口。

本发明分别从城市交叉口的直行和左转同时放行、直行和左转单独放行两种情况来考虑交通信号灯的自动识别问题，其中交叉口的右转不收信号灯控制。每种情况都分为交通信号灯控制端和车路控制端。

图1是示出了根据本发明实施例的交通信号灯及其相应灯色标志牌示意图。图中，交通信号灯为绿灯亮时，用长方形标志牌表示，同时在相应的交通信号灯上方直立；交通信号灯为红灯亮时，用圆形标志牌表示，同时在相应的交通信号灯上方直立。图1-1表示在交叉口直行和左转同时放行时，绿灯亮，相应的长方形标志牌同时升起。图1-2表示在交叉口直行和左转同时或单独放行时，直行和左转的红灯亮，相应的圆形标志牌同时升起。图1-3表示在交叉口直行和左转单独放行时，左转绿灯亮，相应的长方形标志牌升起；直行红灯亮，相应的圆形标志牌升起。图1-4表示在交叉口直行和左转单独放行时，左转红灯亮，相应的圆形标志牌升起；直行绿灯亮，相应的长方形标志牌升起。图2是示出了根据本发明实施例的直行和左转同时放行的控制流程图。图3是示出根据本发明实施例的直行和左转单独放行的控制流程图。

具体的车辆自动驾驶如下：

1、直行和左转同时放行

交通信号控制端的检测器自动检测灯色的变化，当红灯熄灭、绿灯亮时，相应的长方形标志牌自动升起；当绿灯熄灭、红灯亮时，相应的圆形标志牌自动升起，由于是直行和左转同时放行，因此左转和直行的标志牌形状保持一致。车载激光雷达自动检测交通信号灯上方的灯色标志牌，并识别出其形状，然后与信息库进行比对，进一步确定当前交通灯的状态，并将灯色信息传输到车辆控制模块，控制模块再将信息传输到车辆动力系统(包括加速、减速和转向等执行机构)；同时检测装置自动检测车辆当前的行驶需求；若当前为绿灯，且车辆行驶需求为直行或左转时，则动力系统自动执行相应的操作，保证车辆安全通过交叉口。若当前为红灯，且车辆行驶需求为直行或左转时，则动力系统自动执行相应的操作，车辆直行减速或变道，在相应车道停车等待绿灯。若车辆行驶需求为右转时，则无需考虑当前交通灯状态，车辆自动进入右转道，执行相应操作，保障车辆安全通行。

2、直行和左转单独放行

交通信号控制端的检测器自动检测灯色的变化，当直行绿灯亮时、左转红灯亮时，代表绿灯允许直行的长方形标志牌自动升起，代表红灯禁止左转的圆形标志牌自动升起；当直行红灯亮时、左转绿灯亮时，代表红灯禁止直行的圆形标志牌自动升起，代表绿灯允许左转的长方形标志牌自动升起。车载激光雷达自动检测直行和左转交通信号灯上方的灯色标志牌，并识别出其形状，然后与信息库进行比对，进一步确定当前交通灯的状态，并将灯色信息传输到车辆控制模块，控制模块再将信息传输到车辆动力系统(包括加速、减速和转向等执行机构)；同时检测装置自动检测车辆当前的行驶需求。

(1)当前直行交通信号灯为绿色，左转交通信号灯为红色。若车辆行驶需求为直行，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动加减速和变道，行驶在直行道上依次通行；若车辆行驶需求为左转，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动加减速和变道，行驶到左转车道上等待通行。若车辆行驶需求为右转，则车辆无需考虑当前交通信号灯的状态，自动根据前、后、左、右的车辆状态，行驶到右转车道上依次通行，按照顺序正常行驶。

(2)当前直行交通信号灯为红色，左转交通信号灯为绿色。若车辆行驶需求为直行，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动行驶到直行道上等待绿灯亮起通行；若车辆行驶需求为左转，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动加减速和变道，行驶到左转车道上依次通行。若车辆行驶需求为右转，则车辆无需考虑当前交通信号灯的状态，自动根据前、后、左、右的车辆状态，行驶到右转车道上依次通行，按照顺序正常行驶。

(3)当前直行交通信号灯为红色，左转交通信号灯为红色。直行和左转需求的车辆，自动行驶到相应车道，停车等待相应绿灯亮起通行；若车辆行驶需求为右转，则车辆无需考虑当前交通信号灯的状态，自动根据前、后、左、右的车辆状态，行驶到右转车道上依次通行，按照顺序正常行驶。

图4是示出根据本发明实施例的无人驾驶智能车辆示意图。如图所示，1车载探照灯，具有高强度穿透能力，用于雨雪雾等能见度较低情况下，照亮交通信号灯上的标志牌，辅助激光雷达精准识别信号灯的状态。2是车载激光雷达，主要用于车辆周围障碍物的检测以及城市交叉口交通信号灯标志牌形状的识别。3是车载高清视频采集和处理装置，用于采集车辆周围的异常事件和交通状态；4是车载控制和计算模块，用于车辆行驶过程中的加减速和转向等操作；5是车载无线通信模块，用于车车/车路通信，以及与控制中心的通信。

设置交通信号灯标志牌中心的位置为A点，车辆的位置为B点，交通信号灯标志牌投影到路面的位置为C点，交通信号灯中心的位置为D点，车辆距离交叉口停车线之间的水平距离为BC，交通信号灯与路面之间的垂直距离为CD，交通信号灯标志牌中心与交通信号灯中心之间的垂直距离为AD；激光雷达和车载探照灯的安装高度根据其检测交通信号灯标志牌的范围进行确定，确保激光雷达和车载探照灯安装之后，交通信号灯标志牌在其检测范围之内。

图5是示出了根据本发明实施例的车载雷达与交通信号灯相对角度示意图。

如图5所示，BC表示车辆距离交叉口停车线之间的水平距离，CD表示交通信号灯与路面之间的垂直距离，AD表示交通信号灯标志牌中心与交通信号灯中心之间的垂直距离；激光雷达和车载探照灯的安装高度根据其检测交通信号灯标志牌的范围进行确定，确保激光雷达和车载探照灯安装之后，交通信号灯标志牌在其检测范围之内。例如，激光雷达和车载探照灯距离交通信号灯标志牌中心距离为BA，激光雷达和车载探照灯距离交通信号灯中心距离为DA。要满足BA和DA在激光雷达和车载探照灯的工作范围和检测范围内。

本领域技术人员可以理解，上述装置实施例中的各模块可以按照描述分布于装置中，也可以进行相应变化，分布于不同于上述实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

与综上所述，与现有技术相比，本发明有益效果为：使用车载激光雷达用于城市交叉口交通信号灯状态识别，提高自动驾驶车辆在交叉口通行的安全性和高效性，借助车载计算单元和智能控制模块可以进行信息共享和数据精确处理，保障车辆安全、高效的通过交叉口。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，本发明不与任何特定计算机、虚拟装置或者电子设备固有相关，各种通用装置也可以实现本发明。以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于车载激光雷达的交通信号灯状态识别及车辆交叉口通行控制系统，所述系统包括：

车载激光雷达，车载高清视频采集与处理装置，车载无线通信模块，车载计算单元，车载控制模块，高精度北斗定位装置；其中，

激光雷达用于探测车辆与周围物体的距离，和识别交叉口的交通信号灯的灯色变化，保障车辆安全通过路口；

高清视频采集与处理装置用于采集和处理车辆行驶过程中周围异常状况、路况信息；

车载无线通信模块用于实现车辆与其他车辆、路侧设施以及控制中心的实时通信，及时进行信息传输和共享；

车载计算单元与车载激光雷达、车载高清视频采集与处理装置和车载无线通信模块相连，用于实现将车载激光雷达、车载高清视频采集与处理装置和车载无线通信获得的信息快速精确地处理，并将结果反馈给车载控制模块，结合高精度北斗定位装置实现车辆的安全高效行驶。

2.一种根据权利要求1所述的车载激光雷达的交通信号灯状态识别及车辆交叉口通行控制系统的控制方法，所述方法包括：

当无人驾驶车辆行驶至距离交叉口一定距离范围内的时候，采用车载激光雷达对城市交叉口检测范围内物体形状的高精度识别，并结合其他车载装置，以及交通信号灯周围的辅助标志，快速准确的对交通信号灯，红灯、绿灯状态进行识别。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

交通信号控制端的检测器自动检测灯色的变化，当红灯熄灭、绿灯亮时，相应的长方形标志牌自动升起；当绿灯熄灭、红灯亮时，相应的圆形标志牌自动升起，由于是直行和左转同时放行，因此左转和直行的标志牌形状保持一致；

车载激光雷达自动检测交通信号灯上方的灯色标志牌，并识别出其形状，然后与信息库进行比对，进一步确定当前交通灯的状态，并将灯色信息传输到车辆控制模块，控制模块再将信息传输到车辆动力系统，包括加速、减速和转向执行机构；

同时检测装置自动检测车辆当前的行驶需求；

若当前为绿灯，且车辆行驶需求为直行或左转时，则动力系统自动执行相应的操作，保证车辆安全通过交叉口；若当前为红灯，且车辆行驶需求为直行或左转时，则动力系统自动执行相应的操作，车辆直行减速或变道，在相应车道停车等待绿灯；若车辆行驶需求为右转时，则无需考虑当前交通灯状态，车辆自动进入右转道，执行相应操作，保障车辆安全通行。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

交通信号控制端的检测器自动检测灯色的变化，当直行绿灯亮时、左转红灯亮时，代表绿灯允许直行的长方形标志牌自动升起，代表红灯禁止左转的圆形标志牌自动升起；当直行红灯亮时、左转绿灯亮时，代表红灯禁止直行的圆形标志牌自动升起，代表绿灯允许左转的长方形标志牌自动升起；

车载激光雷达自动检测直行和左转交通信号灯上方的灯色标志牌，并识别出其形状，然后与信息库进行比对，进一步确定当前交通灯的状态，并将灯色信息传输到车辆控制模块，控制模块再将信息传输到车辆动力系统，包括加速、减速和转向执行机构；

同时检测装置自动检测车辆当前的行驶需求；

若当前直行交通信号灯为绿色，左转交通信号灯为红色；若车辆行驶需求为直行，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动加减速和变道，行驶在直行道上依次通行；若车辆行驶需求为左转，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动加减速和变道，行驶到左转车道上等待通行；若车辆行驶需求为右转，则车辆无需考虑当前交通信号灯的状态，自动根据前、后、左、右的车辆状态，行驶到右转车道上依次通行；

若当前直行交通信号灯为红色，左转交通信号灯为绿色；若车辆行驶需求为直行，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动行驶到直行道上等待绿灯亮起通行；若车辆行驶需求为左转，则车辆根据前、后、左、右的车辆状态，自动加减速和变道，行驶到左转车道上依次通行；若车辆行驶需求为右转，则车辆无需考虑当前交通信号灯的状态，自动根据前、后、左、右的车辆状态，行驶到右转车道上依次通行；

若当前直行交通信号灯为红色，左转交通信号灯为红色；直行和左转需求的车辆，自动行驶到相应车道，停车等待相应绿灯亮起通行；若车辆行驶需求为右转，则车辆无需考虑当前交通信号灯的状态，自动根据前、后、左、右的车辆状态，行驶到右转车道上依次通行。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

设置交通信号灯标志牌中心的位置为A点，车辆的位置为B点，交通信号灯标志牌投影到路面的位置为C点，交通信号灯中心的位置为D点，车辆距离交叉口停车线之间的水平距离为BC，交通信号灯与路面之间的垂直距离为CD，交通信号灯标志牌中心与交通信号灯中心之间的垂直距离为AD；激光雷达和车载探照灯的安装高度根据其检测交通信号灯标志牌的范围进行确定，确保激光雷达和车载探照灯安装之后，交通信号灯标志牌在其检测范围之内。

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