CN109445425A - 自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。所述方法包括：通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取所述测试汽车和所述参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在所述测试汽车和所述参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取所述测试汽车和所述参考汽车的行驶信息，所述参考汽车为对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车；基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值；当所述运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定所述测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。
Description
技术领域
本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质。
背景技术
随着社会的进步、科技的发展以及生活水平的提高，汽车越来越智能化。比如，智能汽车可以通过自动驾驶系统进行自动驾驶。由于在智能汽车自动驾驶过程中，驾驶员参与部分变少，导致对智能汽车的自动驾驶系统的安全性要求较高。而通常情况下，自动驾驶系统的性能直接影响智能汽车的自动驾驶系统的安全性，如果自动驾驶系统的性能差，不合格，将会导致智能汽车发生交通事故的可能性增大。因此，为了保证智能汽车自动驾驶时的安全性，亟需一种自动驾驶系统的性能检测方法。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中因自动驾驶系统的性能差，不合格，导致智能汽车安全性低的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种自动驾驶系统的性能检测方法，所述方法包括：
通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取所述测试汽车和所述参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在所述测试汽车和所述参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取所述测试汽车和所述参考汽车的行驶信息，所述参考汽车为对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车；
基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值；
当所述运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定所述测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。
可选地，所述基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值，包括：
基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，并基于所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述参考汽车的参考运动轨迹；
将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较，得到所述运动轨迹偏差值。
可选地，所述测试汽车的行驶信息包括所述测试汽车的加速度、速度和所述测试汽车的姿态信息；
所述基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，包括：
基于所述测试汽车在当前时刻的位置信息、加速度、速度和姿态信息，确定所述测试汽车下一时刻的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息；
将测试时长内确定的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息进行绘图处理，得到所述测试运动轨迹。
可选地，所述将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较之前，还包括：
显示所述测试运动轨迹和所述参考运动轨迹。
第二方面，提供了一种自动驾驶系统的性能检测装置，所述装置包括：
获取模块，用于通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取所述测试汽车和所述参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在所述测试汽车和所述参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取所述测试汽车和所述参考汽车的行驶信息，所述参考汽车为对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车；
第一确定模块，用于基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值；
第二确定模块，用于当所述运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定所述测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。
可选地，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，并基于所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述参考汽车的参考运动轨迹；
比较子模块，用于将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较，得到所述运动轨迹偏差值。
可选地，所述测试汽车的行驶信息包括所述测试汽车的加速度、速度和所述测试汽车的姿态信息；
所述第二确定模块包括：
第二确定子模块，用于基于所述测试汽车在当前时刻的位置信息、加速度、速度和姿态信息，确定所述测试汽车下一时刻的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息；
处理子模块，用于将测试时长内确定的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息进行绘图处理，得到所述测试运动轨迹。
可选地，所述第一确定模块还包括：
显示子模块，用于显示所述测试运动轨迹和所述参考运动轨迹。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本发明实施例中，可以通过RTK定位系统分别获取测试汽车和参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过IMU分别获取测试汽车和参考汽车的行驶信息，然后根据测试汽车和参考汽车的位置信息和行驶信息，确定测试汽车和参考汽车之间的运动轨迹偏差值，当运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。由于可以通过RTK定位系统和IMU系统同时获取测试汽车的信息，从而提高了信息获取的准确度，同时实现了对自动驾驶系统的性能的测试，提高后续测试汽车自动驾驶时的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种自动驾驶系统的性能检测系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种自动驾驶系统的性能检测方法流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种自动驾驶系统的性能检测方法流程图；
图4是本发明实施例提供的一种稳定跟车行驶的运动轨迹的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种停-走功能测试的运动轨迹的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种自动驾驶系统的性能检测装置结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种第一确定模块结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种第二确定模块结构示意图；
图9是本发明实施例提供的另一种第一确定模块结构示意图；
图10是本发明实施例提供的一种测试控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
在对本发明实施例进行详细的解释说明之前，先对本发明实施例中涉及到的应用场景及系统架构分别进行解释说明。
首先，对本发明实施例涉及的应用场景进行介绍。
随着社会的进步、科技的发展以及生活水平的提高，汽车越来越智能化。比如，智能汽车可以通过自动驾驶系统进行自动驾驶。由于在智能汽车自动驾驶过程中，驾驶员参与部分变少，导致对智能汽车的自动驾驶系统的安全性要求较高。而通常情况下，自动驾驶系统的性能直接影响智能汽车的自动驾驶系统的安全性，如果自动驾驶系统的性能差，不合格，将会导致智能汽车发生交通事故的可能性增大。因此，通常需要对自动驾驶系统的性能进行检测。
基于这样的场景，本发明提供了一种能够提高驾驶安全性的自动驾驶系统的性能检测方法。
接下来，对本发明实施例涉及的系统架构进行介绍。
图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统的性能检测系统架构示意图，参见图1，该系统包括RTK(Real-time kinematic，实时动态)定位系统1、IMU(Inertialmeasurement unit，惯性测量单元)2和测试控制设备3，RTK定位系统1与IMU系统2分别与测试控制设备3连接。
其中，RTK定位系统1用于获取测试汽车和参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并将获取的位置信息发送至测试控制设备3。IMU系统2用于获取测试汽车和参考汽车的行驶信息，并将获取的行驶信息发送至测试控制设备3。测试控制设备3用于基于测试汽车和参考汽车的位置信息和行驶信息，确定测试汽车和参考汽车之间的运动轨迹偏差值，并当运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。
需要说明的是，该系统中还可以包括显示系统4，该显示系统4可以是与测试控制设备3独立的设备，也可以为测试控制设备3安装的显示系统。该显示系统4为独立设备时，可以与测试控制设备3连接。该显示系统4用于显示测试控制设备3确定得到的测试运动轨迹和参考运动轨迹。
在对本发明实施例的应用场景和系统架构进行介绍之后，接下来将结合附图对本发明实施例提供的自动驾驶系统的性能检测方法进行详细介绍。
图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统的性能检测方法的流程图，参见图2，该方法应用于测试控制设备中，包括如下步骤。
步骤201：通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取该测试汽车和该参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在该测试汽车和该参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取该测试汽车和该参考汽车的行驶信息，该参考汽车为对该测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车。
步骤202：基于该测试汽车和该参考汽车的位置信息和行驶信息，确定该测试汽车和该参考汽车之间的运动轨迹偏差值。
步骤203：当该运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定该测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。
在本发明实施例中，可以通过RTK定位系统分别获取测试汽车和参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过IMU分别获取测试汽车和参考汽车的行驶信息，然后根据测试汽车和参考汽车的位置信息和行驶信息，确定测试汽车和参考汽车之间的运动轨迹偏差值，当运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。由于可以通过RTK定位系统和IMU系统同时获取测试汽车的信息，从而提高了信息获取的准确度，同时实现了对自动驾驶系统的性能的测试，提高后续测试汽车自动驾驶时的安全性。
可选地，基于该测试汽车和该参考汽车的位置信息和行驶信息，确定该测试汽车和该参考汽车之间的运动轨迹偏差值，包括：
基于该测试汽车的位置信息和行驶信息，确定该测试汽车的测试运动轨迹，并基于该参考汽车的位置信息和行驶信息，确定该参考汽车的参考运动轨迹；
将该测试运动轨迹与该参考运动轨迹进行比较，得到该运动轨迹偏差值。
可选地，该测试汽车的行驶信息包括该测试汽车的加速度、速度和该测试汽车的姿态信息；
基于该测试汽车的位置信息和行驶信息，确定该测试汽车的测试运动轨迹，包括：
基于该测试汽车在当前时刻的位置信息、加速度、速度和姿态信息，确定该测试汽车下一时刻的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息；
将测试时长内确定的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息进行绘图处理，得到该测试运动轨迹。
可选地，将该测试运动轨迹与该参考运动轨迹进行比较之前，还包括：
显示该测试运动轨迹和该参考运动轨迹。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本发明的可选实施例，本发明实施例对此不再一一赘述。
图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统的性能检测方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。
步骤301：测试控制设备通过安装在测试汽车和参考汽车上的RTK定位系统分别获取测试汽车和参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在测试汽车和参考汽车上的IMU分别获取测试汽车和参考汽车的行驶信息。
由于智能汽车在自动驾驶过程中，可能会遇到各种各样的路况，为了避免被撞以及碰撞其他物体，通常要求智能汽车的自动驾驶性能合格，因此，需要对智能汽车的自动驾驶系统的性能进行检测。在本发明实施例中将待检测的智能汽车称为测试汽车。
其中，对测试汽车的自动驾驶系统的性能检测通常为自动跟车的测试，因此，在测试汽车时需要获取测试汽车和参考汽车的位置信息和行驶信息。而为了提高信息获取的高精度的信息，测试控制设备可以通过安装在测试汽车和参考汽车上的RTK定位系统分别获取测试汽车和参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在测试汽车和参考汽车上的IMU分别获取测试汽车和参考汽车的行驶信息。
需要说明的是，测试汽车的行驶信息可以包括测试汽车的加速度、速度和测试汽车的姿态信息。参考汽车为对测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车。
还需要说明的是，对测试汽车的跟车测试可以包括两种情况。也即是稳定跟车行驶和停-走功能测试。稳定跟车行驶为测试汽车在自动驾驶模式下，以恒定的速度沿车道中间匀速接近参考汽车，而参考汽车以小于测试汽车的速度的速度匀速行驶，比如，测试汽车以速度V进行行驶，参考汽车以V-20千米/小时的速度行驶。停-走功能测试为测试汽车在自动驾驶模式下，跟随前方参考汽车行驶，参考汽车以恒定速度行驶。测试时，两车保持车道中间行驶，测试汽车稳定跟随参考汽车行驶第一预设时长后，参考汽车减速直至停止。测试汽车停止第二预设时长后，参考汽车起步并加速恢复至恒定速度。该第一预设时长和第二预设时长可以事先设置，比如，该第一预设时长可以为5分钟、3分钟。第二预设时长可以为3分钟、5分钟等等。
另外，在进行测试之前，在测试汽车和参考汽车的基准站上分别安置1台GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机作为参考站，对卫星进行连续观测，并将其观测数据和测站信息通过无线电传输设备实时地发送给流动站；GPS接收机在接收GPS卫星信号的同时，通过无线接收设备接收基准站传输的数据，然后根据相对定位的原理，实时解算出流动站的三维坐标及其精度(即基准站和流动站坐标差△x、△y、△H加上基准坐标得到的每个点的WGS-84(World Geodetic System 1984)坐标，通过坐标转换参数得出流动站每个点的平面坐标x、y和海拔高H。在测试过程中，通过相同方式获取测试汽车和参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息。
再者，在测试前，将IMU系统分别放置在测试汽车和参考汽车的质心位置。并确定测试汽车和参考汽车静止时的姿态信息。
步骤302：测试控制设备基于测试汽车和参考汽车的位置信息和行驶信息，确定测试汽车和参考汽车之间的运动轨迹偏差值。
其中，测试控制设备基于测试汽车和参考汽车的位置信息和行驶信息，确定测试汽车和参考汽车之间的运动轨迹偏差值的操作可以为：基于测试汽车的位置信息和行驶信息，确定测试汽车的测试运动轨迹；基于参考汽车的位置信息和行驶信息，确定参考汽车的参考运动轨迹；将测试运动轨迹与参考运动轨迹进行比较，得到运动轨迹偏差值。
另外，测试控制设备可以基于测试汽车在当前时刻的位置信息、加速度、速度和姿态信息，确定测试汽车下一时刻的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息；将测试时长内确定的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息进行绘图处理，得到测试运动轨迹。
需要说明的是，确定参考运动轨迹的方式可以参考确定测试运动轨迹的方式，本发明实施例对此不在进行限定。
再者，由于对测试汽车的测试情况包括两种，因此，得到的测试运动轨迹可以包括稳定跟车行驶的测试运动轨迹和停-走功能测试的测试运动轨迹。同理，参考运动轨迹可以包括稳定跟车行驶的参考运动轨迹和停-走功能测试的参考运动轨迹。
进一步地，为了使测试人员直观了解当前的测试运动轨迹和参考运动轨迹，测试控制设备可以将该测试运动轨迹和参考运动轨迹进行显示。比如，参见图4所示的稳定跟车行驶的运动轨迹的示意图，参见图5所示的停-走功能测试的运动轨迹的示意图。
步骤303：当运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，测试控制设备确定测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。
由于在确定运动轨迹偏差值后，为了准确衡量测试汽车的自动驾驶系统的性能，可以将运动轨迹偏差值与偏差阈值进行比较，并在运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。在运动轨迹偏差值大于偏差阈值时，确定测试汽车的自动驾驶系统的性能检测不合格。
需要说明的是，该偏差阈值可以事先设置，比如，该偏差阈值可以为0.5、1等等。
步骤304：测试控制设备显示测试汽车的自动驾驶系统的性能检测结果。
其中，在对测试汽车的自动驾驶系统的性能进行检测后，为了便于车室人员沪指测试汽车的自动驾驶系统的性能，测试控制设备可以通过显示系统显示对测试汽车的自动驾驶系统的性能进行检测的结果。
在本发明实施例中，测试控制设备可以通过RTK定位系统分别获取测试汽车和参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过IMU分别获取测试汽车和参考汽车的行驶信息，然后根据测试汽车和参考汽车的位置信息和行驶信息，确定测试汽车和参考汽车之间的运动轨迹偏差值，当运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。由于可以通过RTK定位系统和IMU系统同时获取测试汽车的信息，从而提高了信息获取的准确度，同时实现了对自动驾驶系统的性能的测试，提高后续测试汽车自动驾驶时的安全性。
在对本发明实施例提供的自动驾驶系统的性能检测方法进行解释说明之后，接下来，对本发明实施例提供的自动驾驶系统的性能检测装置进行介绍。
图6是本公开实施例提供的一种自动驾驶系统的性能检测装置的框图，参见图6，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：获取模块601、第一确定模块602和第二确定模块603。
获取模块601，用于通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取所述测试汽车和所述参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在所述测试汽车和所述参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取所述测试汽车和所述参考汽车的行驶信息，所述参考汽车为对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车；
第一确定模块602，用于基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值；
第二确定模块603，用于当所述运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定所述测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。
可选地，参见图7，所述第一确定模块602包括：
第一确定子模块6021，用于基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，并基于所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述参考汽车的参考运动轨迹；
比较子模块6022，用于将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较，得到所述运动轨迹偏差值。
可选地，所述测试汽车的行驶信息包括所述测试汽车的加速度、速度和所述测试汽车的姿态信息；
参见图8，所述第二确定模块603包括：
第二确定子模块6031，用于基于所述测试汽车在当前时刻的位置信息、加速度、速度和姿态信息，确定所述测试汽车下一时刻的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息；
处理子模块6032，用于将测试时长内确定的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息进行绘图处理，得到所述测试运动轨迹。
可选地，参见图9，所述第一确定模块602还包括：
显示子模块6023，用于显示所述测试运动轨迹和所述参考运动轨迹。
综上所述，在本发明实施例中，测试控制设备可以通过RTK定位系统分别获取测试汽车和参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过IMU分别获取测试汽车和参考汽车的行驶信息，然后根据测试汽车和参考汽车的位置信息和行驶信息，确定测试汽车和参考汽车之间的运动轨迹偏差值，当运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。由于可以通过RTK定位系统和IMU系统同时获取测试汽车的信息，从而提高了信息获取的准确度，同时实现了对自动驾驶系统的性能的测试，提高后续测试汽车自动驾驶时的安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的自动驾驶系统的性能检测装置在检测自动驾驶系统的性能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自动驾驶系统的性能检测装置与自动驾驶系统的性能检测方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图10示出了本发明一个示例性实施例提供的测试控制设备1000的结构框图。
通常，测试控制设备1000包括有：处理器1001和存储器1002。
处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的自动驾驶系统的性能检测方法。
在一些实施例中，测试控制设备1000还可选包括有：外围设备接口1003和至少一个外围设备。处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1003相连。具体地，外围设备包括：射频电路1004、触摸显示屏1005、摄像头1006、音频电路1007、定位组件1008和电源1009中的至少一种。
外围设备接口1003可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1001和存储器1002。在一些实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1004用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1004通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1004将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1004包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1004可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1004还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1005用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1005是触摸显示屏时，显示屏1005还具有采集在显示屏1005的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1001进行处理。此时，显示屏1005还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1005可以为一个，设置测试控制设备1000的前面板；在另一些实施例中，显示屏1005可以为至少两个，分别设置在测试控制设备1000的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1005可以是柔性显示屏，设置在测试控制设备1000的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1005还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1005可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1006用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1006包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。
音频电路1007可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1001进行处理，或者输入至射频电路1004以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在测试控制设备1000的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1001或射频电路1004的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1007还可以包括耳机插孔。
定位组件1008用于定位测试控制设备1000的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location Based Service，基于位置的服务)。定位组件1008可以是基于美国的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源1009用于为测试控制设备1000中的各个组件进行供电。电源1009可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1009包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，测试控制设备1000还包括有一个或多个传感器1010。该一个或多个传感器1010包括但不限于：加速度传感器1011。
加速度传感器1011可以检测以测试控制设备1000建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1011可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1001可以根据加速度传感器1011采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1005以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1011还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
也即是，本发明实施例不仅提供了一种测试控制设备，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2和图3所示的实施例中的方法，而且，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的自动驾驶系统的性能检测方法。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对测试控制设备1000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种自动驾驶系统的性能检测方法，其特征在于，所述方法包括：
通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取所述测试汽车和所述参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在所述测试汽车和所述参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取所述测试汽车和所述参考汽车的行驶信息，所述参考汽车为对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车；
基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值；
当所述运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定所述测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值，包括：
基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，并基于所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述参考汽车的参考运动轨迹；
将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较，得到所述运动轨迹偏差值。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测试汽车的行驶信息包括所述测试汽车的加速度、速度和所述测试汽车的姿态信息；
所述基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，包括：
基于所述测试汽车在当前时刻的位置信息、加速度、速度和姿态信息，确定所述测试汽车下一时刻的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息；
将测试时长内确定的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息进行绘图处理，得到所述测试运动轨迹。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较之前，还包括：
显示所述测试运动轨迹和所述参考运动轨迹。
5.一种自动驾驶系统的性能检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取所述测试汽车和所述参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在所述测试汽车和所述参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取所述测试汽车和所述参考汽车的行驶信息，所述参考汽车为对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车；
第一确定模块，用于基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值；
第二确定模块，用于当所述运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定所述测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，并基于所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述参考汽车的参考运动轨迹；
比较子模块，用于将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较，得到所述运动轨迹偏差值。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述测试汽车的行驶信息包括所述测试汽车的加速度、速度和所述测试汽车的姿态信息；
所述第二确定模块包括：
第二确定子模块，用于基于所述测试汽车在当前时刻的位置信息、加速度、速度和姿态信息，确定所述测试汽车下一时刻的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息；
处理子模块，用于将测试时长内确定的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息进行绘图处理，得到所述测试运动轨迹。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还包括：
显示子模块，用于显示所述测试运动轨迹和所述参考运动轨迹。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一所述的方法。
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