CN112985460A - 智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112985460A
CN112985460A CN202110252181.7A CN202110252181A CN112985460A CN 112985460 A CN112985460 A CN 112985460A CN 202110252181 A CN202110252181 A CN 202110252181A CN 112985460 A CN112985460 A CN 112985460A
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning
track data
measured
detected
track
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110252181.7A
Other languages
English (en)
Inventor
沈顺明
钱建安
江涛
张瑛
李超超
白恒培
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Xiaoan Technology Co ltd
Original Assignee
Wuhan Xiaoan Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Xiaoan Technology Co ltd filed Critical Wuhan Xiaoan Technology Co ltd
Priority to CN202110252181.7A priority Critical patent/CN112985460A/zh
Publication of CN112985460A publication Critical patent/CN112985460A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

本发明提供一种智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：在车辆行驶过程中，基于待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据；其中，所述待测智能中控与所述参考定位装置安装于所述车辆的同一位置；将所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据进行对比，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差；基于所述轨迹偏差，确定所述待测智能中控的定位精度评估结果。本发明提供的智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质，提高了智能中控定位精度的测试准确性，且同时提高了测试效率。

Description

智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
在共享电单车的智能中控的研发生产过程中，测量智能中控采集的车辆轨迹和实际车辆行驶轨迹的偏差，从而测试智能中控的里程测量精确度是一项很重要的测试工作。
目前，常用的智能中控定位精度测试方法是在地图上预设一段行驶路线，测试人员在实地根据预设行驶路线骑行，然后对比预设行驶路线的轨迹与智能中控定位采集的轨迹，以此作为评估智能中控定位精确度的依据。
然而，由于地图本身存在误差，且实际骑行线路和预设行驶路线之间存在一定偏差，因此，上述对比预设行驶路线的轨迹与智能中控定位采集的轨迹的方式得到的测试结果并不可靠。
发明内容
本发明提供一种智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中测试结果不准确、不可信的缺陷。
本发明提供一种智能中控定位精度测试方法，包括：
在车辆行驶过程中，基于待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据；其中，所述待测智能中控与所述参考定位装置安装于所述车辆的同一位置；
将所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据进行对比，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差；
基于所述轨迹偏差，确定所述待测智能中控的定位精度评估结果。
根据本发明提供的一种智能中控定位精度测试方法，所述将所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据进行对比，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差，具体包括：
基于所述待测轨迹数据中的任一待测定位点，从所述参考轨迹数据中选取与所述任一待测定位点对应的对比定位点；
对比所述待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差。
根据本发明提供的一种智能中控定位精度测试方法，所述基于所述待测轨迹数据中的任一待测定位点，从所述参考轨迹数据中选取与所述任一待测定位点对应的对比定位点，具体包括：
确定所述参考轨迹数据中定位时间在所述任一待测定位点的中控定位时间之前且与所述中控定位时间最接近的参考定位点，以及定位时间在所述中控定位时间之后且与所述中控定位时间最接近的参考定位点，作为与所述任一待测定位点对应的对比定位点。
根据本发明提供的一种智能中控定位精度测试方法，所述对比所述待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差，具体包括：
基于任一待测定位点对应的两个对比定位点的位置信息，确定所述两个对比定位点所在直线的参考直线表达式；
基于各个待测定位点的位置信息及其对应的参考直线表达式，计算各个待测定位点与其对应的两个对比定位点所在直线间的距离，得到所述轨迹偏差。
根据本发明提供的一种智能中控定位精度测试方法，所述基于所述待测轨迹数据中的任一待测定位点，从所述参考轨迹数据中选取与所述任一待测定位点对应的对比定位点，具体包括：
基于所述待测智能中控的定位频率和所述参考定位装置的定位频率之间的比值，以及所述任一待测定位点在所述待测轨迹数据中的序号，从所述参考轨迹数据中筛选出候选对比定位点；
确定定位时间与所述中控定位时间最接近的候选对比定位点，作为所述任一待测定位点对应的对比定位点。
根据本发明提供的一种智能中控定位精度测试方法，所述定位精度评估结果包括所述待测智能中控定位误差最大的位置和/或综合定位误差；
所述基于所述轨迹偏差，确定所述待测智能中控的定位精度评估结果，具体包括：
基于所述轨迹偏差中的最大偏差值，确定所述待测智能中控定位误差最大的位置；
和/或，基于所述轨迹偏差的平均偏差值，确定所述待测智能中控的综合定位误差。
本发明还提供一种智能中控定位精度测试装置，包括：
轨迹数据采集单元，用于在车辆行驶过程中，基于待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据；其中，所述待测智能中控与所述参考定位装置安装于所述车辆的同一位置；
轨迹偏差计算单元，用于将所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据进行对比，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差；
定位精度评估单元，用于基于所述轨迹偏差，确定所述待测智能中控的定位精度评估结果。
根据本发明提供的一种智能中控定位精度测试装置，所述轨迹偏差计算单元，具体用于：
基于所述待测轨迹数据中的任一待测定位点，从所述参考轨迹数据中选取与所述任一待测定位点对应的对比定位点；
对比所述待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述智能中控定位精度测试方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述智能中控定位精度测试方法的步骤。
本发明提供的智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质，通过安装于同一位置的待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据，并将待测轨迹数据和参考轨迹数据进行对比，确定待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差，从而得到待测智能中控的定位精度评估结果，克服了人为评价定位轨迹质量的不确定因素，提高了智能中控定位精度的测试准确性，且同时提高了测试效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的智能中控定位精度测试方法的流程示意图；
图2为本发明提供的智能中控定位精度测试装置的结构示意图；
图3为本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的智能中控定位精度测试方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
步骤110，在车辆行驶过程中，基于待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据；其中，待测智能中控与参考定位装置安装于车辆的同一位置；
步骤120，将待测轨迹数据和参考轨迹数据进行对比，确定待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差；
步骤130，基于轨迹偏差，确定待测智能中控的定位精度评估结果。
具体地，在测试车辆上安装参考定位装置，且参考定位装置和待测智能中控安装于测试车辆的同一位置，例如测试车辆的坐垫下方、脚踏板处等。此处，参考定位装置为高精度定位测量装置，例如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等，用于采集精确的行驶轨迹。在测试车辆的行驶过程中，由于参考定位装置和待测智能中控安装在相同位置运行，待测智能中控和参考定位装置分别采集的车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据实际对应的是相同的行驶路线，因此，在车辆行驶完毕后，参考轨迹数据可以作为待测轨迹数据的参考对象，用于评估待测轨迹数据的定位准确度。
将待测轨迹数据和参考轨迹数据导出后，可以将二者进行对比，确定待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差。其中，待测轨迹数据中包含待测智能中控采集和定位的每一待测定位点的位置信息，例如经度和纬度，以及中控定位时间；同样地，参考轨迹数据中包含参考定位装置采集和定位的每一参考定位点的位置信息和定位时间。例如，参考定位装置输出的数据记录格式为：
acc_pos_array[M]＝{[t_1,long_1,lat_1],[t_2,long_2,lat_2],[t_2,long_2,lat_2],…[t_m,long_m,lat_m]}
待测智能中控输出的数据记录格式为：
test_pos_array[N]＝{[t_1,long_1,lat_1],[t_2,long_2,lat_2],[t_2,long_2,lat_2],…[t_n,long_n,lat_n]}
其中，每组待测定位点和参考定位点的数据格式为:[时间，经度，纬度]。
将二者进行对比得到的轨迹偏差中可以包含待测轨迹数据中每一待测定位点的定位偏差。对上述轨迹偏差进行数学量化评估，可以得到待测智能中控的定位精度评估结果。其中，定位精度评估结果中可以包括该待测智能中控的整体综合定位误差情况，还可以包括待测轨迹数据中误差较大的位置等信息。
本发明实施例提供的方法，通过安装于同一位置的待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据，并将待测轨迹数据和参考轨迹数据进行对比，确定待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差，从而得到待测智能中控的定位精度评估结果，克服了人为评价定位轨迹质量的不确定因素，提高了智能中控定位精度的测试准确性，且同时提高了测试效率。
基于上述实施例，步骤120具体包括：
基于待测轨迹数据中的任一待测定位点，从参考轨迹数据中选取与该待测定位点对应的对比定位点；
对比待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，确定待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差。
具体地，针对待测轨迹数据中的任一待测定位点，从参考轨迹数据中选取与该待测定位点对应的对比定位点。此处，由于待测智能中控与参考定位装置采集了同一行驶路线的轨迹，因此，待测智能中控采集的每个待测定位点，在参考轨迹数据中均能找到与其对应的对比定位点。其中，任一待测定位点及其对应的对比定位点对应行驶路线上的同一实际坐标点或近似对应同一实际坐标点。
分别对比待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，计算各个待测定位点的定位误差，从而形成待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差。
基于上述任一实施例，基于待测轨迹数据中的任一待测定位点，从参考轨迹数据中选取与该待测定位点对应的对比定位点，具体包括：
确定参考轨迹数据中定位时间在该待测定位点的中控定位时间之前且与中控定位时间最接近的参考定位点，以及定位时间在中控定位时间之后且与中控定位时间最接近的参考定位点，作为与该待测定位点对应的对比定位点。
具体地，当待测智能中控和参考定位装置的定位频率不同时，即待测智能中控与参考定位装置的定位操作不同步，因此可能难以在参考轨迹数据中选取出与该待测定位点对应行驶路线上同一实际坐标点的参考定位点。因此，为了计算待测轨迹数据中每个待测定位点相对于参考轨迹数据之间的偏差，可以确定参考轨迹数据中定位时间在该待测定位点的中控定位时间之前且与中控定位时间最接近的参考定位点，以及定位时间在中控定位时间之后且与中控定位时间最接近的参考定位点，作为与该待测定位点对应的对比定位点。需要说明的是，当待测智能中控和参考定位装置的定位频率相同时，上述方法同样适用。
基于上述任一实施例，对比待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，确定待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差，具体包括：
基于任一待测定位点对应的两个对比定位点的位置信息，确定两个对比定位点所在直线的参考直线表达式；
基于各个待测定位点的位置信息及其对应的参考直线表达式，计算各个待测定位点与其对应的两个对比定位点所在直线间的距离，得到轨迹偏差。
具体地，基于任一待测定位点对应的两个对比定位点的位置信息，计算上述两个对比定位点所在直线的参考直线表达式。例如，可以基于两个对比定位点的位置信息，计算其所在直线的斜率，再根据任意一个对比定位点的位置信息，确定该直线的参考直线表达式。
基于任一待测定位点的位置信息及其对应的参考直线表达式，计算该待测定位点与其对应的两个对比定位点所在直线间的距离，然后重复以上步骤，得到待测轨迹数据中每一个待测定位点相对于对比定位点所在直线之间的最短距离Di，得到轨迹偏差：result_array[N]＝{D1,D2,…,Dn}。
基于上述任一实施例，基于待测轨迹数据中的任一待测定位点，从参考轨迹数据中选取与该待测定位点对应的对比定位点，具体包括：
基于待测智能中控的定位频率和参考定位装置的定位频率之间的比值，以及该待测定位点在待测轨迹数据中的序号，从参考轨迹数据中筛选出候选对比定位点；
确定定位时间与中控定位时间最接近的候选对比定位点，作为该待测定位点对应的对比定位点。
具体地，当待测智能中控和参考定位装置的定位频率不同时，还可以基于待测智能中控的定位频率和参考定位装置的定位频率之间的比值，以及待测定位点在待测轨迹数据中的序号，从参考轨迹数据中筛选出候选对比定位点。例如，当待测智能中控的定位频率和参考定位装置的定位频率之间的比值为1/5时，参考定位装置定位5次时，待测智能中控会定位1次。因此，可以根据待测定位点在待测轨迹数据中的序号，例如为3时，可以从参考轨迹数据中筛选第11-15个参考定位点，作为候选对比定位点。随后，将定位时间与中控定位时间最接近的候选对比定位点，作为该待测定位点对应的对比定位点。需要说明的是，当待测智能中控和参考定位装置的定位频率相同时，上述方法同样适用。
基于上述任一实施例，定位精度评估结果包括待测智能中控定位误差最大的位置和/或综合定位误差；
步骤130具体包括：
基于轨迹偏差中的最大偏差值，确定待测智能中控定位误差最大的位置；
和/或，基于轨迹偏差的平均偏差值，确定待测智能中控的综合定位误差。
具体地，定位精度评估结果包括待测智能中控定位误差最大的位置和/或综合定位误差。其中，为了量化评估定位精度评估结果，可以获取轨迹偏差中的最大定位偏差值，从而确定待测智能中控定位误差最大的位置；和/或，计算轨迹偏差中各待测定位点的平均定位偏差值，得到待测智能中控的综合定位误差。
下面对本发明提供的智能中控定位精度测试装置进行描述，下文描述的智能中控定位精度测试装置与上文描述的智能中控定位精度测试方法可相互对应参照。
基于上述任一实施例，图2为本发明实施例提供的智能中控定位精度测试装置的结构示意图，如图2所示，该装置包括：轨迹数据采集单元210、轨迹偏差计算单元220和定位精度评估单元230。
轨迹数据采集单元210用于在车辆行驶过程中，基于待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据；其中，待测智能中控与参考定位装置安装于车辆的同一位置；
轨迹偏差计算单元220用于将待测轨迹数据和参考轨迹数据进行对比，确定待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差；
定位精度评估单元230用于基于轨迹偏差，确定待测智能中控的定位精度评估结果。
本发明实施例提供的装置，通过安装于同一位置的待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据，并将待测轨迹数据和参考轨迹数据进行对比，确定待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差，从而得到待测智能中控的定位精度评估结果，克服了人为评价定位轨迹质量的不确定因素，提高了智能中控定位精度的测试准确性，且同时提高了测试效率。
基于上述任一实施例，轨迹偏差计算单元220具体用于：
基于待测轨迹数据中的任一待测定位点，从参考轨迹数据中选取与该待测定位点对应的对比定位点；
对比待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，确定待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差。
基于上述任一实施例，基于待测轨迹数据中的任一待测定位点，从参考轨迹数据中选取与该待测定位点对应的对比定位点，具体包括：
确定参考轨迹数据中定位时间在该待测定位点的中控定位时间之前且与中控定位时间最接近的参考定位点，以及定位时间在中控定位时间之后且与中控定位时间最接近的参考定位点，作为与该待测定位点对应的对比定位点。
基于上述任一实施例，对比待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，确定待测轨迹数据和参考轨迹数据的轨迹偏差，具体包括：
基于任一待测定位点对应的两个对比定位点的位置信息，确定两个对比定位点所在直线的参考直线表达式；
基于各个待测定位点的位置信息及其对应的参考直线表达式，计算各个待测定位点与其对应的两个对比定位点所在直线间的距离，得到轨迹偏差。
基于上述任一实施例，基于待测轨迹数据中的任一待测定位点，从参考轨迹数据中选取与该待测定位点对应的对比定位点，具体包括：
基于待测智能中控的定位频率和参考定位装置的定位频率之间的比值，以及该待测定位点在待测轨迹数据中的序号，从参考轨迹数据中筛选出候选对比定位点；
确定定位时间与中控定位时间最接近的候选对比定位点，作为该待测定位点对应的对比定位点。
基于上述任一实施例，定位精度评估结果包括待测智能中控定位误差最大的位置和/或综合定位误差；
定位精度评估单元230具体用于：
基于轨迹偏差中的最大偏差值，确定待测智能中控定位误差最大的位置；
和/或，基于轨迹偏差的平均偏差值，确定待测智能中控的综合定位误差。
图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行智能中控定位精度测试方法，该方法包括：在车辆行驶过程中，基于待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据；其中，所述待测智能中控与所述参考定位装置安装于所述车辆的同一位置；将所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据进行对比，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差；基于所述轨迹偏差，确定所述待测智能中控的定位精度评估结果。
此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的智能中控定位精度测试方法，该方法包括：在车辆行驶过程中，基于待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据；其中，所述待测智能中控与所述参考定位装置安装于所述车辆的同一位置；将所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据进行对比，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差；基于所述轨迹偏差，确定所述待测智能中控的定位精度评估结果。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的智能中控定位精度测试方法，该方法包括：在车辆行驶过程中，基于待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据；其中，所述待测智能中控与所述参考定位装置安装于所述车辆的同一位置；将所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据进行对比，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差；基于所述轨迹偏差，确定所述待测智能中控的定位精度评估结果。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能中控定位精度测试方法，其特征在于，包括：
在车辆行驶过程中，基于待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据；其中，所述待测智能中控与所述参考定位装置安装于所述车辆的同一位置；
将所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据进行对比，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差；
基于所述轨迹偏差，确定所述待测智能中控的定位精度评估结果。
2.根据权利要求1所述的智能中控定位精度测试方法，其特征在于，所述将所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据进行对比，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差，具体包括：
基于所述待测轨迹数据中的任一待测定位点，从所述参考轨迹数据中选取与所述任一待测定位点对应的对比定位点；
对比所述待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差。
3.根据权利要求2所述的智能中控定位精度测试方法，其特征在于，所述基于所述待测轨迹数据中的任一待测定位点，从所述参考轨迹数据中选取与所述任一待测定位点对应的对比定位点，具体包括：
确定所述参考轨迹数据中定位时间在所述任一待测定位点的中控定位时间之前且与所述中控定位时间最接近的参考定位点，以及定位时间在所述中控定位时间之后且与所述中控定位时间最接近的参考定位点，作为与所述任一待测定位点对应的对比定位点。
4.根据权利要求3所述的智能中控定位精度测试方法，其特征在于，所述对比所述待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差，具体包括：
基于任一待测定位点对应的两个对比定位点的位置信息，确定所述两个对比定位点所在直线的参考直线表达式；
基于各个待测定位点的位置信息及其对应的参考直线表达式，计算各个待测定位点与其对应的两个对比定位点所在直线间的距离，得到所述轨迹偏差。
5.根据权利要求2所述的智能中控定位精度测试方法，其特征在于，所述基于所述待测轨迹数据中的任一待测定位点，从所述参考轨迹数据中选取与所述任一待测定位点对应的对比定位点，具体包括：
基于所述待测智能中控的定位频率和所述参考定位装置的定位频率之间的比值，以及所述任一待测定位点在所述待测轨迹数据中的序号，从所述参考轨迹数据中筛选出候选对比定位点；
确定定位时间与所述中控定位时间最接近的候选对比定位点，作为所述任一待测定位点对应的对比定位点。
6.根据权利要求1至5任一项所述的智能中控定位精度测试方法，其特征在于，所述定位精度评估结果包括所述待测智能中控定位误差最大的位置和/或综合定位误差；
所述基于所述轨迹偏差，确定所述待测智能中控的定位精度评估结果，具体包括：
基于所述轨迹偏差中的最大偏差值，确定所述待测智能中控定位误差最大的位置；
和/或，基于所述轨迹偏差的平均偏差值，确定所述待测智能中控的综合定位误差。
7.一种智能中控定位精度测试装置，其特征在于，包括：
轨迹数据采集单元，用于在车辆行驶过程中，基于待测智能中控和参考定位装置分别采集车辆的待测轨迹数据和参考轨迹数据；其中，所述待测智能中控与所述参考定位装置安装于所述车辆的同一位置；
轨迹偏差计算单元，用于将所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据进行对比，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差；
定位精度评估单元，用于基于所述轨迹偏差，确定所述待测智能中控的定位精度评估结果。
8.根据权利要求7所述的智能中控定位精度测试装置，其特征在于，所述轨迹偏差计算单元，具体用于：
基于所述待测轨迹数据中的任一待测定位点，从所述参考轨迹数据中选取与所述任一待测定位点对应的对比定位点；
对比所述待测轨迹数据中各个待测定位点及其对应的对比定位点的位置信息，确定所述待测轨迹数据和所述参考轨迹数据的轨迹偏差。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述智能中控定位精度测试方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述智能中控定位精度测试方法的步骤。
CN202110252181.7A 2021-03-08 2021-03-08 智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质 Pending CN112985460A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110252181.7A CN112985460A (zh) 2021-03-08 2021-03-08 智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110252181.7A CN112985460A (zh) 2021-03-08 2021-03-08 智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112985460A true CN112985460A (zh) 2021-06-18

Family

ID=76336035

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110252181.7A Pending CN112985460A (zh) 2021-03-08 2021-03-08 智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112985460A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114459503A (zh) * 2021-12-28 2022-05-10 武汉中海庭数据技术有限公司 一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法及系统
CN114993348A (zh) * 2022-05-30 2022-09-02 中国第一汽车股份有限公司 一种地图精度测试方法、装置、电子设备及存储介质
CN115267838A (zh) * 2022-06-22 2022-11-01 湖北星纪时代科技有限公司 一种定位性能的测试方法、装置、设备和介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105699095A (zh) * 2016-01-27 2016-06-22 常州加美科技有限公司 一种无人驾驶车辆的测试方法
CN109445425A (zh) * 2019-01-02 2019-03-08 奇瑞汽车股份有限公司 自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质
CN110631598A (zh) * 2019-08-06 2019-12-31 北京百度网讯科技有限公司 车辆定位精度的评测方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN111752254A (zh) * 2019-03-28 2020-10-09 深圳市商汤科技有限公司 轨迹跟踪控制器的测试方法、装置、介质及设备
CN111824146A (zh) * 2020-06-19 2020-10-27 武汉理工大学 一种路径跟随模型预测控制方法、系统、装置及存储介质
CN112130178A (zh) * 2020-09-27 2020-12-25 北京百度网讯科技有限公司 车载单元定位误差测试方法、装置及车路协同测试方法
CN112395542A (zh) * 2020-11-19 2021-02-23 西安电子科技大学 全轨迹位置误差的评估方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105699095A (zh) * 2016-01-27 2016-06-22 常州加美科技有限公司 一种无人驾驶车辆的测试方法
CN109445425A (zh) * 2019-01-02 2019-03-08 奇瑞汽车股份有限公司 自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质
CN111752254A (zh) * 2019-03-28 2020-10-09 深圳市商汤科技有限公司 轨迹跟踪控制器的测试方法、装置、介质及设备
CN110631598A (zh) * 2019-08-06 2019-12-31 北京百度网讯科技有限公司 车辆定位精度的评测方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN111824146A (zh) * 2020-06-19 2020-10-27 武汉理工大学 一种路径跟随模型预测控制方法、系统、装置及存储介质
CN112130178A (zh) * 2020-09-27 2020-12-25 北京百度网讯科技有限公司 车载单元定位误差测试方法、装置及车路协同测试方法
CN112395542A (zh) * 2020-11-19 2021-02-23 西安电子科技大学 全轨迹位置误差的评估方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114459503A (zh) * 2021-12-28 2022-05-10 武汉中海庭数据技术有限公司 一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法及系统
CN114993348A (zh) * 2022-05-30 2022-09-02 中国第一汽车股份有限公司 一种地图精度测试方法、装置、电子设备及存储介质
CN115267838A (zh) * 2022-06-22 2022-11-01 湖北星纪时代科技有限公司 一种定位性能的测试方法、装置、设备和介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112985460A (zh) 智能中控定位精度测试方法、装置、电子设备和存储介质
CN108490461A (zh) 一种卫星导航信号采集回放仪定位精度一致性的测试方法
CN115453662B (zh) 一种时间维度和空间维度结合的异常站点筛查方法
CN115824993B (zh) 水体化学需氧量的确定方法、装置、计算机设备及介质
CN110516920B (zh) 基于指标融合的陀螺仪质量等级评估方法
CN112950771A (zh) 一种围岩结构的检测方法、系统及相关组件
CN112131752B (zh) 一种基于拟准检定的超强崩溃污染率抗差估计算法
CN106093979A (zh) 一种检测导航接收机定位性能的方法和装置
CN111881800A (zh) 基于ar模型和自助检验的钢管混凝土脱空缺陷检测方法
CN107180293A (zh) 一种面向勘探目标的地质评价水平测定方法
CN115979299A (zh) 基于地图数据转换的精度检查方法及装置
CN105719181A (zh) 风险等级评估方法及装置
CN112230250B (zh) 基于动态长基线差分模拟器的差分接收机测试评测方法
CN114488247A (zh) 一种基于高精度北斗差分定位分析装备机动能力的方法
CN112255647A (zh) 弹道测量信息事后融合处理优化方法
CN113640760A (zh) 基于空情数据的雷达发现概率评估方法及设备
CN113091708A (zh) 基于多样本gps质控数据的道路分段坡度估计方法及系统
CN116663939B (zh) 一种无人车路径规划场景及任务的复杂度评价方法和系统
CN113609971B (zh) 微地震观测设备的检查方法、装置、设备及存储介质
CN114969962B (zh) 车辆rde排放恶劣工况的生成方法、装置、设备及存储介质
CN116070972B (zh) 汽车零部件抽检的方法、装置、电子设备及存储介质
CN110567523A (zh) 一种基于车联网系统的区域温湿度检测方法及装置
CN115685171A (zh) 雷达测试方法、装置、电子设备、介质及计算机程序产品
CN115201792A (zh) 激光测距仪的检测方法、装置、电子设备及存储介质
CN117388892A (zh) 一种用于车载终端定位误差的修正系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210618